LA TRANSFORMADA Z

INTRODUCCIN

INGENIERA
ROBTICA
LA TRANSFORMADA Z
INTRODUCCIN

La transformada Z es la contraparte en el tiempo discreto de la

transformada de Laplace en ella se representa seales en tiempo
discreto en el dominio de la variable compleja z.

La transformada Z convierte ecuaciones en diferencias recursivas

en ecuaciones algebraicas de variable compleja z simplificando la
solucin de los sistemas en tiempo discreto.

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2
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
INTRODUCCIN
Se tiene en forma general la trasformada () se define como:

= ()
=

La transformada Z es generalmente compleja y su forma polar es :

=
Donde r es la magnitud de y es el ngulo de y al remplazar en
la ecuacin queda :


= ()
=

O de forma equivalente:

INGENIERA
= () ROBTICA

3
CONTROL DIGITAL
=
LA TRANSFORMADA Z
INTRODUCCIN
Transformada de Fourier

= ()
=

La transformada de la misma secuencia tambin se define

como:

= ()
=

La transformada de Fourier es la transformada Z tomando

=
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4
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
INTRODUCCIN

Recordando que:
=

La transformada Z evaluada en los puntos de dicha

circunferencia es la transformada de Fourier .

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5
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
VENTAJAS

La Transformada de Fourier no converge para todas las

secuencias.

La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas

analticos, el manejo de su notacin, expresiones y lgebra es
con frecuencia ms conveniente.

El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su

equivalente en la transformada de Laplace para seales
continuas y cada una de ellas mantiene su relacin
correspondiente con la transformada de Fourier.

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6
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
DESVENTAJAS

Se considera que la funcin original (), fue muestreada con un

muestreador ideal.

La expresin resultante es una serie infinita en porque lo que

es necesario desarrollar el resultado hasta encontrar la
convergencia de la serie.

La transformada Z inversa, implica la transformada inversa de

funciones irracionales.

No existe unicidad de la transformada Z inversa

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7
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
REGIN DE CONVERGENCIA
La convergencia de la transformada Z depende solamente de
= , entonces:

() <
=

Los valores sobre la circunferencia = definida como

estn dentro de la regin de convergencia.

La regin en donde se cumple la desigualdad es la regin de

convergencia.

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8
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
REGIN DE CONVERGENCIA
La transformada Z es una funcin analtica en todos los puntos de
la regin de convergencia; de aqu que la transformada y todas
sus derivadas con respecto a son funciones continuas en dicha
regin.

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9
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES
La transformada Z posee propiedades que facilitan la solucin de
ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente
manipulaciones algebraicas.

a) Superposicin. Se compone de las caractersticas de:

1. Homogeneidad
f
(
k
)F(
z
)

a
f
(
k
)
a
F
(
z
)
2. Aditividad
f
(
k
)
1F
(
z
)
1

f
(
k
)
2F
(
2z
)
f
(
k
)
1
f
(
2
k
)
F
(
z
)
1F
(
z
2)
INGENIERA

10
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES
b) Corrimiento a la derecha (retraso). La respuesta del sistema se
define como:

y
(k
) ()k0
fkm

La transformada de la salida () se define a su vez como:

Y
(

zy
) (
k
)zY
(z
) fkm
()

zk
k

k
0
k0

INGENIERA

11
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES
c) Convolucin. Para el siguiente sistema

Su salida se define como una suma de convolucin:

y
(
k
)
h(
0
)
f
(
k
)
h
(
1
)
f
(
k
1
)
.
.
.
.
h
(
k
1
)
f
(
1
)h
(
k
)f
(
0
)
Su transformada Z correspondiente es.


Y
(
z
)
h
(
0
)
f
(

k
0


k
)
z
h
k
(
1
)
f
(
k
1
)
z

k
h
(
2
)
f
(
k

k
2
)
z

.
.
.
h
(

k
k
)f
(
0
)
z

k
0
k
0
k
0






Y
(
z
)
h
(
0
)
F
(
z
)
h
(
1
)
z
F
(
z
)
h
(
2
)
z
F
(
z
)
.
.
.
.h
(
k
)
z
F
(
z
) 1 2 k

Factorizando

Y
(
z
)
h
(
0
)h(
1
)
z1

h2
(
2
)
z
.
.
.
.
h
(
k

k
)
z
F
(
z
) INGENIERA

12
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
Y
(
z
)H(
z
)F(
z
)
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES
d) Propiedad de suma. Sean la secuencias:

f
(
k
)F(
z
) g
(
k
)G
(
z
)

Si entre ellas es posible establecer la relacin:

k

g
(
k
)f
(
i
) k0,1
,2

i
0
,3
,.
.
.,n
.

queda
1
z


G
(
z
)
F
(
z
)
F
(
z
)
z
m
a
x
(
1
,
R
)


1
1
z
z
1
INGENIERA

13
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES
e) Propiedad de multiplicacin por . Sean la secuencias:

f
(
k
)F(
z
) g
(
k
)G
(
z
)

Si entre ellas es posible establecer la relacin:

g
(
k
)k
a
f
(
k)
entonces la transformada () se determina como:


Z
g(
k
)
Z
a
f
(k
)

a
fk
(
k
)
zk k

k
0



k
f
(k
)

a

1
z


k
0

Zk
afk
()
F
(
a1
z)
z
a
;
a
R
INGENIERA

14
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES
f) Propiedad de derivacin. Derivando:

d
X(z
)
dz


k
0
kx
(k
)z
k1
z R

multiplicando por

d
F(z
)

k
fk

k
z
()
0

z
d
z

k

dF
(z
)

Z
kfk
()
Z z R
d
z

INGENIERA

15
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES

g) Teorema del Valor Inicial. Es posible determinar el trmino inicial

() , de una secuencia, a partir de la transformada Z
correspondiente.

Si

F
(
z
)
f(
0
)
f(
1
)
z
1
f
(2
)
z
2
.
.
.
.

Entonces

f
(
0
)l
i
mF
(z
)

z
INGENIERA

16
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES

g) Teorema del Valor Final. Es posible determinar el trmino final

() , de una secuencia, a partir de la transformada Z
correspondiente.

Si

F
(
z
)
f(
0
)
f(
1
)
z
1
f
(2
)
z
2
.
.
.
.

Entonces

f()l
im(
z1
)(
F z
)
z
1
INGENIERA

17
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
TRANSFORMADAS COMUNES
IMPULSO UNITARIO
Impulso unitario (delta de Kronecker). Definiendo la secuencia

impulso unitario = para = , su transformada se determina

de la siguiente forma:



(
z
)
Z
(
k
)

(
k
)
z
(
0
)
(
1

1
)
z
(
2
)
z
2
.
.
.
..
k

k
0

(z)1

Si retrasamos el impulso en unidades, tenemos:

f
(
k
)
(
k
m
)

F
(
z)
Z(
k z

m
)
m

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18
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
TRANSFORMADAS COMUNES
ESCALN UNITARIO
Definiendo la secuencia escaln unitario = , su
transformada se determina de la siguiente forma:

U
(
z
)
u
(
k
)
z
u
(
0
)
u
(
1
)
z
u
(
2

k
0

k


)
z
.
.
.
u
(
k
)
z1
.
.
.
2
k

1
z
N
1
N
1 N

U
(
z
)
l
i
m

z
l
i
m
(
z
)
l
i
m

1
z

k


N
N

k
0

1



k
0
k


N
1

1


U
(
z
)
z 1


1
1
z

INGENIERA

19
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
TRANSFORMADAS COMUNES
SERIE GEOMTRICA
Definiendo la serie geomtrica = , su transformada se
determina de la siguiente forma:

Z

k
afk
()

F
(
a1
z)

1
a z
fk
() a k
1
az1
Multiplicando y dividiendo por
z
F
(
z za
)
z
a Si a 1 se tiene una serie divergente y z a

Si a 1 se tiene una magnitud unitaria y z 1

Si a 1 se tiene una serie convergente a
cero y z a
INGENIERA

20
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
TRANSFORMADAS COMUNES
RAMPA UNITARIA
Definiendo la secuencia rampa unitaria = , su transformada se
determina de la siguiente forma:

kz

k0
kz

(
z1)2 z 1
Pero de una serie geomtrica tenemos que

z



k
k
a
z

z
a

k
0
Derivando con respecto a

ddz

(
z
a
)
za

k
a
z
d
z

k
0


k

d
z


z
a
2
(
z
a
)


(
z2
a
)

a



k0
k
az
(
k
2

za
k
1

)
INGENIERA

21
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
TRANSFORMADA Z INVERSA
MTODO POR EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES: POLOS DIFERENTES
Considere la siguiente funcin





m
m
1
b
z
b
z
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
z
b
q
(
z
)



0
1
m
1
m
F
(
z
)





n
n
1
p
(
z
)
a
z
a
z
.
a
z
a

0
1
n
1
n

Factorizando

bm
z
m
b
z
1
.
.
.
.
..
.
.
.
.b
zbq(
z
)
F
(
z
)
0 1 m
1m


()
zp
1
()
zpz
.
2.
.
.
..
.
.
.
.
()
p n
n
z
()p i

i
1

Cuando todos los polos de la ecuacin caracterstica son diferentes

b
z
m m
b
z
1
.
..
.
..
.
.
.
.b z b
F
(
z
)0 1 m
1 m

(
z
p
)
(
1zp2)
.
..
.
..
.
..
.
.(
zp
n)
zzz


d
d
d
.
.
.
.
.
.
.
.
.
d INGENIERA

22
ROBTICA
0
1 n n
CONTROL DIGITAL
zp
1z
p
2z p
n
TRANSFORMADA Z INVERSA
MTODO POR EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES: POLOS DIFERENTES
Ahora procedemos a calcular los coeficientes como sigue
b
d F(z) m

0 z 0
( p1)( p2).
..
.
..
...
.
( pn)

zp
d
i i
F(
z)
zp
z i

bz
mm
bz1
.
.
.bzb

d 0 1 m
1 m

n
z
(
pi p
)
1(
pi pp
2)
..
.(i p
)
n

La secuencia resultante queda como:

f
(
k
)
1
Z
F
(
z
)d
0(
k
)
dp
1
k
12d
k
p
2.
.
..
.
.
.d
p
n
n
k

INGENIERA

23
ROBTICA
CONTROL DIGITAL
TRANSFORMADA Z INVERSA
MTODO POR EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES: POLOS CON MULTIPLICIDAD
Considere la siguiente funcin

q(
z ) b z
m
bm
1
z.
.
..
.
.
.
.
.
. b
zb
F (z) 0 1


m
1 m

p(z) a
0
n
za
1
n
1
z. a

n
1
za
n
Factorizando
b m
z b m
z
1
.
.
.
..
.
..
.
.
b z
b
F (z
)n 0 1
mm
1

(z p)
i
1

(
zpn
)
2.
.
2
.
.
..
.
.
..
(
zp
n
n
)
1

La expansin de () toma la forma:

2 n
z z z
1

F
(
z
)
d
d
d
.
.
.
.
.
d

012 2n n
zp
1(
z
p
)
1
1
(
z
p1)1

2 n
zz z2

ee
.
.
.
.
.
e .....

1 22 nn
z
p
2(
z
p)
2 (
z
2
p
)
2
2

n
2
z
z
z
1

r
r
.
r
INGENIERA



1
2
n
n
2

24
z
p
(
z
p
)
z
(
p
)
1
1
ROBTICA
1
1
1
CONTROL DIGITAL
TRANSFORMADA Z INVERSA
MTODO POR EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES: POLOS CON MULTIPLICIDAD
F ( z) f (k ) k 0
z
ak
za
z2 (k 1)ak
(z a)2
z3

(
k
1
)
(
k
2
)
k
a
( z a)3 2
!
z4 (
k1
)
(k
2)
(k
3)k
a INGENIERA

25
(z a)4
ROBTICA
CONTROL DIGITAL 3
!