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2/28/2015

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL


FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

44646-04
Sistemas Robotizados

Aula 1
Apresentao da Disciplina

Prof. Felipe Khne

Apresentao

Pgina da disciplina

www.feng.pucrs.br/~fkuhne

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Apresentao

Cronograma
Procedimentos de avaliao
Bibliografia
Material de aula
Introduo ao contedo
Robtica
Cinemtica direta/inversa
Ferramental matemtico

Apresentao

Robtica:

Estudo de mquinas capazes de substituir seres


humanos na execuo de certa tarefa, com relao
a atividades fsicas e tomadas de deciso.
(SCIAVICCO, L. Modelling and control of robot manipulators)

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Apresentao

ISO 8373 An industrial robot manipulator is:

An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose


manipulator programmable in three or more axes, which may
be either fixed in place or mobile for use in industrial
automation applications.

Reprogrammable: whose programmed motions or auxiliary


functions may be changed without physical alterations;
Multipurpose: capable of being adapted to a different
application with physical alterations.

Apresentao

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Apresentao

Problema: para o seguinte manipulador planar, dadas


as variveis das juntas 1 e 2, determinar as
coordenadas do rgo terminal, x e y.

Considere um sistema de
coordenadas fixo com origem
na base do rob: O0x0y0

Como representar o centro da


ferramenta com relao ao
sistema da base?

Apresentao

A posio (x,y) com relao ao


sistema da base dada por:

A orientao do rgo terminal com relao ao sistema da base


dada pelos cossenos diretores de (x2,y2) com respeito a (x0,y0):

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Apresentao

A duas expresses acima so as EQUAES DA


CINEMTICA DIRETA
(vetor de posio + matriz de rotao)

Apresentao

Problema: dadas as coordenadas do rgo terminal, x e


y, calcular as variveis das juntas 1 e 2.

 Soluo no simples!
 Equaes no-lineares
 Existem mltiplas solues
 Solues podem no
existir!

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Apresentao

Pela lei dos cossenos:

Logo:

Ento:

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Apresentao

Conforme o sinal usado para 2, tem-se duas solues possveis:

Cotovelo acima: 2 positivo


Cotovelo abaixo: 2 negativo

Para 1 : 1 =

y
= tan 1
x

a2 sin 2
= tan 1
a +
1 2a cos 2

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Apresentao

Ferramental matemtico
Descrio do espao 3D
Operaes trigonomtricas
Operaes matriciais

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