MODELADO

1 2
Ec mv
2

v r (t )

r (t ) r (t ) u x (t )

u r (t ) cos (t ) cos (t ) u x cos (t ) sin (t ) u y sin (t ) u z


r (t ) r (t ) u r (t ) r (t ) u r (t )


v(t ) r (t ) u r (t ) r (t ) u r (t )

2
2

r (t ) r (t )r (t ) u r (t ) u r r (t )
2
v(t )

si
r (t ) r0 r (t ) 0
2
2
v(t ) r02 u (t )

u r (t ) sin (t ) cos (t ) (t ) u x cos (t ) sin (t ) u y sin (t )(t ) u z sin (t ) sin (t ) (t ) u y
cos (t ) (t )
si
(t ) 0 cte

u r (t ) cos 0 sin (t ) (t ) u x cos 0 cos (t ) (t ) u y
2
2


u r (t ) cos 2 0 (t ) cos 2 0 w2 (t )

2

u r (t ) cos 2 0 w2 (t )
2
v(t ) r02 cos 2 0 w2 (t )
1 2
Ec mr cos 2 0 w2 (t )
2
si
 (t ) 0 cte

u r (t ) sin (t ) cos (t ) (t ) u x sin (t ) sin (t ) (t ) u y cos (t ) (t ) u z
2

u r (t ) (t ) w2 (t )

1 2 2
Ec mr0 w (t )
2
si
r (t ) r0 cte
tenemos

u (t ) sin (t ) cos (t ) (t ) cos (t ) sin (t ) (t ) u x sin (t ) sin (t ) (t ) cos (t ) cos (t ) (t ) u y


cos (t ) (t ) u z
2

u r (t ) sin 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t ) 2sin (t ) cos (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) w (t ) cos 2 (t ) sin 2 (t )w2 (t )

sin 2 (t ) sin 2 (t ) w2 (t ) 2sin (t ) cos (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) w (t ) cos 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t )

cos 2 (t ) w2 (t )
u (t ) w2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t )
2

2
v(t ) r02 w2 (t ) r02 cos 2 (t ) w2 (t )

mr02 w2 (t ) mr02 cos 2 (t ) 2

Ec(t ) w (t )
2 2
si hay una variacin en r(t)


v(t ) r (t ) u r (t ) r (t ) u r (t )
2
2
2

r (t ) r (t )r (t ) u r (t ) r (t ) u r (t )
2
v(t )

r (t ) vr (t )
2

u r (t ) w2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t )

u (t ) u (t ) cos (t ) cos (t ) u x cos (t ) sin (t ) u y sin (t ) u z *




sin (t ) cos (t ) (t ) cos (t ) sin (t ) (t ) u x sin (t ) sin (t ) (t ) cos (t ) cos (t ) (t ) u y


cos (t ) (t ) u z


u (t ) u (t ) sin cos cos 2 (t ) (t ) cos 2 sin cos (t ) sin cos sin 2 (t )

cos 2 cos sin (t ) 0


u (t ) u (t ) 0

Por lo tanto
2
v(t ) vr2 (t ) r 2 (t ) w2 (t ) r 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t )
1 1 1
Ec(t ) mvr2 (t ) mr 2 (t ) w2 (t ) mr 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t )
2 2 2
X

X
 m
m L l
L
L0


r (t ) ( 0 l ) u r (t ) v(t )


v(t ) ( 0 l ) u r (t )
2
2
v(t ) ( 0 l ) 2 u r (t )

2
m
Ec ( 0 l ) 2 u r (t )
2
2
( l ) 2
Ec(t ) 0 u r (t ) L l
2
( 0 l ) 2 2
Ec(t ) w (t ) cos 2 (t ) w2 (t ) L l
2
l
L0 2

Ec(t ) Ec(t ) 0 w2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t ) L l

0
2
2 2r0l l 2 2
0 L

Ec(t ) 0 w (t ) cos (t ) w (t ) L l
2 2

0
2
1 L0 L0 L0

Ec(t ) w2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t ) L 02 l 2r0l l l 2 l
2 o o o
L
m( 02 r0 L0 0 ) 2
Ec(t ) 3 w (t ) cos 2 (t ) w2 (t )
2

Calculamos la energa cintica del siguiente sistema

r (t ) r0 (t ) l (t )

l l cos (t ) u r l sin (t ) u nro

r (t ) r0 (t ) l cos (t ) u r l sin (t ) u nro

Sea u ro el vector unitario en la direccin del vector r0 (t )

Sea u nro un vector unitario en la direccin normal a u ro

r (t ) r0 l cos (t ) u r 0 (t ) l sin (t ) u nro (t )


r (t ) v(t ) l sin (t ) (t ) u ro (t ) r0 l cos (t ) u r 0 (t ) l cos (t ) (t ) u nro (t ) l sin (t ) u nr 0 (t )





v(t ) l sin (t ) u ro (t ) l cos (t ) u nro w (t ) r0 l cos (t ) u r 0 (t ) l sin (t ) u nr 0 (t )

Aqu tenemos

v(t ) l sin (t ) u ro (t ) l cos (t ) u nro w (t ) r0 l cos (t ) u r 0 (t ) l sin (t ) u nr 0 (t )


u ro (t ) cos (t ) cos (t ) u x cos (t ) sin (t ) u y sin (t ) u z

u r 0 (t ) sin (t ) cos (t ) (t ) cos (t ) sin (t ) (t ) u x sin (t ) cos (t ) (t ) cos (t ) cos (t ) (t ) u y


cos(t ) (t ) u x

Si definimos:

w (t ) (t ); w (t ) (t ); w (t ) (t )

u r 0 (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) cos (t ) sin (t ) w (t ) u x sin (t ) cos (t ) w (t ) cos (t ) cos (t )w (t ) u y

cos(t ) w (t ) u x
2
u ro (t ) u ro (t ) u ro (t ) 1.0

2
u nro (t ) u nro (t ) u nro (t ) 1.0

2

u r 0 (t ) u r 0 (t ) u r 0 (t ) sin 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t ) cos 2 (t ) sin 2 (t ) w2 (t )

2sin 8T ) cos (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) w (t ) sin 2 (t ) sin 2 (t ) w2 (t ) cos 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t )

2sin (t ) cos (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) w (t ) cos 2 (t ) w2 (t )
2

u r 0 (t ) w2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t )

2

u r 0 (t ) cos 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t ) sin 2 (t ) sin 2 (t ) w2 (t ) 2sin (t ) cos (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) w (t )

cos 2 (t ) sin 2 (t ) w2 (t ) sin 2 (t ) cos 2 (t ) w2 (t ) 2 sin (t ) cos (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) w (t )

sin 2 (t ) w2 (t )
2

u nr 0 (t ) w2 (t ) sin 2 (t ) w2 (t )

u ro (t ) u r 0 (t ) cos (t ) cos (t ) u x cos (t ) sin (t ) u y sin (t ) u z sin (t ) cos (t ) w (t ) cos (t ) sin (t ) w


sin (t ) sin (t ) w (t ) cos (t ) cos (t ) w (t ) u y cos (t ) w (t ) u z


u ro (t ) u r 0 (t ) 0




u nro (t ) u nr 0 (t ) cos (t ) cos (t ) u x cos (t ) sin (t ) u y sin (t ) u z


cos (t ) cos (t ) w (t ) sin (t ) sin (t ) w (t ) u x cos (t ) sin (t ) w (t ) sin (t ) cos (t ) w (t ) u y sin (t

u nro (t ) u nr 0 (t ) cos 2 (t ) w (t )
AQUI
FOTO1
v(t ) l sin 2 t w 2 t 2l sin 2 t w t cos 2 t w t l cos 2 t w 2 t
2 2 2 2

2lr0 cos t 2l 2 cos 2 t w t w t r0 l cos t w 2 t cos 2 t w 2 t

2

2r l sin t 2l
0
2
cos t sin t 2w 2 t w 2 t sin t cos t w 2 t sin 2 t w 2 t
l 2 sin 2 t

v(t ) l w 2 t 2 l 2 sin 2 t cos 2 t lr0 cos t l 2 cos 2 t w t w t

2 2

r0 2 2lr0 cos t cos 2 t w 2 t

r0 2 cos 2 t 2lr0 cos t cos 2 t l 2 cos 2 t cos 2 t w 2 t
4lr0 sin t sin t cos t 4l 2 cos t sin t sin t cos t w 2 t
2lr0 sin t sin t cos t 2l 2 cos t sin t sin t cos t w 2 t

l 2
sin 2 t w 2 t l 2 sin 2 t sin 2 t w 2 t

v(t ) l w 2 t 2 l 2 sin 2 t cos 2 t lr0 cos t l 2 cos 2 t w t w t

2 2

r0 2 2lr0 cos t l 2 cos 2 t 4lr0 sin t sin t cos t 4l 2 cos t sin t sin t cos t

l sin t
2 2


r0 2 cos 2 t 2lr0 cos t cos 2 t l 2 cos 2 t cos 2 t 2lr0 sin t sin t cos t
w 2 t
2l 2 sin t cos t sin t cos t l 2 sin 2 t sin 2 t

w 2 t
 v(t ) l w 2 t 2 l 2 sin 2 t cos 2 t lr0 cos t l 2 cos 2 t w t w t
2 2

r0 2 l 2 cos 2 t 4sin t sin t cos t cos t sin 2 t

w 2 t
2lr0 cos t 2sin t sin t cos t
cos 2 t cos 2 t 2 cos t sin t sin t
r0 2 cos 2 t l 2 2lr
cos t sin 2 t sin 2 t 0
w 2 t


sin t sin t cos t cos t cos t
2

cuando (t )
v(t ) l w 2 t 2 lr0 l 2 w t w t r0 2 l 2 2lr0 w 2 (t )
2 2

r0 2 cos 2 (t ) l 2 cos 2 (t ) 2lr0 cos 2 (t ) w 2 (t )

Ahora.w (t )
2
v(t ) r0 2 l 2 2lr0 w 2 (t ) r0 2 l 2 2lr0 cos 2 (t ) w 2 (t )

v(t ) w 2 (t ) cos 2 (t ) w 2 (t ) r0 2 l 2 2lr0

2