Apuntes Galindo Geometria Diferencial

Apuntes de gometra diferencial y clculo tensorial de las clases de
Gabriel A. Galindo
Ral Garca lvarez
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2 Ral Garca lvarez
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ndice general
1. Teora de curvas 5
n
1.1. Espacio eucldeo en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Concepto de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Longitud de un arco de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Frmulas de Frnet en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2
1.5. Cuvas en el plano R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3
1.6. Curvas en el espacio R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Supercies: Primera forma fundamental y clculo tensorial 29

2.1. Concepto de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. Curvas en una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3. Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1. Denicin de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2. Propiedades de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4. Reparametrizacin de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5. Base dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6. Fundamentos del clculo tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7. Tensores especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3. Supercies: segunda forma fundamental, curvatura media y curvatura gaussiana 45

3.1. Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2. Propiedades elementales de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3. Curvatura normal, curvatura media y curvatura de gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4. Ecuaciones de Gauss y Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5. Smbolo de Christoel y sus propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6. Ecuaciones de Mainardi Codazzi. Tensor de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
NDICE GENERAL
4. Geodsicas y curvaturas geodsicas 65

4.1. Curvatura geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2. Lneas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3. Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4. Propiedades extremales de las geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5. Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5. Derivacin covariante y transporte paralelo 77

5.1. Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2. Propiedades de la derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3. Identidades de Bianchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4. Derivada covariante a lo largo de una curva y transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4.1. Derivada covariante a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.2. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6. Ejercicios 87
4 Ral Garca lvarez
Captulo 1
Teora de curvas
1.1. Espacio eucldeo en Rn

Para la asignatura vamos a calcular primero todo para n dimensiones y por ello vamos a denir sus vectores como
x = x = (x1 , ..., xn ) ; y = y = (y1 , ..., yn )
Vamos a usar la base cannica que viene dada por los vectores
e1 = (1, 0, 0, ...) e2 = (0, 1, 0, ...) ... en = (0, ..., 0, 1)
la cual es ortonormal, por tanto cumple

(
1 i=j
ei ej =
6 j
0 i=
Esta base puede denirse en un sentido de giro o en otro, por ello en geometra diferencial usaremos siempre la
orientacin denida positiva, es decir, aquella cuyos vectores cannicos estn dados en el orden escrito anteriormente.
Para ver como afecta la orientacin de la base
5
1.1. ESPACIO EUCLDEO EN RN
Como podemos ver, la base con sentido negativo an rotndola no conseguiremos dejarla igual que la de sentido
positivo.
Y con estas deniciones de vectores vamos a denir ciertos conceptos geomtricos
Producto escalar
hy, xi = y x = y1 x1 + ... + yn xn (1.1)
Norma de un vector
q
kxk = |x| = x x = x21 + x22 + ... + x2n (1.2)
Distancia entre vectores q

2 2
d (x, y) = |x y| = (x1 y1 ) + ... + (xn yn ) (1.3)
Isometras en Rn
Siempre que en un espacio aparezca una distancia existir una isometra, ya que esta se dene como un grupo de
traslaciones que dejan invariante la distancia. Esto se denota matemticamente como
T : R n Rn
Isometra d (T x, T y) = d (x, y) x, y R (1.4)
Podemos escribir todas las isometras de Rn con matrices de la forma
x=Ry +b (1.5)
siendo cada uno

b = (b1 , ..., bn ) es un vector constante
RT R = I

R = Rij es una matriz ortogonal
La matriz ortogonal se caracteriza por que al darle una base ortogonal te devuelve otra base distinta ortogonal. Esta
transformacin no tiene que conservar la orientacin de la base. Por ejemplo:

0 1 0
M = 1 0 0 det (M ) = 1
0 0 1
Esta matriz transforma la base cannica (e1 , e2 , e3 ) con orientacin positiva en la base cannica (e2 , e1 , e3 ) con orien-
tacin negativa, y esto se debe a que el determinante de la matriz es negativo.
Vamos a ver un ejemplo de isometra. Para ello usamos la denicin de isometra dada por
d (T x, T y) = d (x, y)
Con ello vamos a desarrollar un poco la distancia en el lado izquierdo de la ecuacin

p
d (T x, T y) = kT x, T yk = Rx + b Ry b = kR (x y)k = hR (x y) , R (x y)i
6 Ral Garca lvarez
CAPTULO 1. TEORA DE CURVAS
Podemos desplazar la matriz R de

un lado a otro del producto escalar con la inversa, que en este caso al ser ortogonal
es la transpuesta, como hP, Qi = QT P, 1 , por tanto queda
q p
d (T x, T y) = hRT R (x y) , x yi = hx y, x yi = kx yk
Casos particulares de isometras
1. R = I T x = x + b que se trata de una traslacin pura
b = 0
2. en este caso tenemos una rotacin de un slido rgido
det (R) = I
b = 0
3. ahora tenemos la rotacin de un slido rigido acompaada de un cambio de orientacin
det (R) = I
Anteriormente se llamaba a las isometras como congruencias, siendo las congruencias directas las traslaciones con
det (R) = I y las congruencias inversas son con det (R) = I.
Todas las isomeras forman un grupo llamado Grupo de Isomeras y llamamos Grupo de Isomeras Directa al
que tiene det (R) = I. No existe sin embargo un grupo de isomeras con det (R) = I, estas solo estarn dentro del
grupo de isometras.
Difeomorsmo entre intervalos de la recta real

Si tenemos dos intervalos de la forma I R y J R, para una funcin tenemos un difeomorsmo cuando una
aplicacin va de un intervalo a otro con ciertas propiedas
:J I
siendo
1. biyectiva
2. C (J), que tenga innitas derivadas
3. 1 C (J) su inversa debe tener tambin innitas derivadas
Ejemplo de difeomorsmo
: (0, ) (, )
podemos denir una variable que cumple este difeomorsmo t 7 (t) = ln (t)
Geometra diferencial y clculo tensorial 7
1.2. CONCEPTO DE CURVA
siendo biyectiva como podemos observar al corresponder a cada t un nico punto de (t), tambin cumple la propiedad
de tener innitas derivadas. La inversa es
1 : (, ) (0, )
cuya variable en este caso es t 7 1 (t) = et que tambin es biyectiva y tiene innitas derivadas. Por todo ello
podemos decir que es un difeomorsmo.
Ejemplo de no difeomorsmo
: (, ) (, )
3
si tomamos una variable x 7 (x) = x
esta es biyectiva y tiene innitas derivadas (a partir de C4 tenemos que la derivada es cero), y como es biyectiva tiene
inversa que es
1 : (, ) (, )

cuya variable ahora ser x 7 1 (x) = 3
x
Podemos observar como la derivada de esta funcin inversa no es continua en el 0 ya que en este punto se hace innito.
1.2. Concepto de curva

Curvas parametrizadas en Rn
Sea el intervalo I R, se llama curva parametrizada en Rn a
x : I Rn
8 Ral Garca lvarez
con variable t 7 x (t) = (x1 (t) , ..., xn (t)) siendo xi (t) C (I) i = 1, ..., n, es decir, que xi tenga innitas derivadas
en I.
Se dice que una curva parametrizada x : I Rn es regular si su vector velocidad es distinto de cero
x0 (t) = (x01 (t) , ..., x0n (t)) 6= 0 t I (1.6)
Esto signica que siempre se mueve, y como nunca se para no puede retroceder tampoco, pero si puede pasar dos veces
por el mismo punto.
Trataremos t como una coordenada que nos dice el punto de la curva. Gracias a esto podemos denirlo como x ( (t)),
es decir, con un difeomorsmo y as poder tomar distintos parmetros que no nos vare la distancia.
Cambio en la parametrizacin de una curva (difeomorsmo)

Tenemos una curva x en el intervalo I de la forma
x : I Rn
y otra curva x en otro intervalo

x : J Rn
Se dice que x (t) viene de la curva x (t) si existe un difeomorsmo tal que x = x o (x compuesto con ). Esto quiere
decir que existe una aplicacin que pase de una curva a otra con
t = (I) (1.7)
x (t) = x ( (t)) (1.8)
El difeomorsmo es de la forma 0 (t) 6= 0 y por tanto tenemos dos casos
0 (t) > 0 conserva orientacin
0 (t) < 0 transforma orientacin
Un ejemplo cotidiano de una reparametrizacin es el sistema de anglosajn de unidades, el cual usa pulgadas, y el
sistema internacional, que usa metros. La distancia debe ser la misma, pero en cada sistema obtendremos un valor
distinto de la distancia debido a su sistema de unidades, y por ello tambin la velocidad en cada sistema ser distinto.
Ejemplo de parametrizacin
x (t) = (t, t) t (, )
x (t) = (lnt, lnt) t (0, )
tanto la curva x (t) como su reparametrizacin x (t) es la misma curva y por tanto existe un difeomorsmo tal
t = lnt
(t) = lnt
1.3. LONGITUD DE UN ARCO DE CURVA
Ejemplo de mala reparametrizacin
x (t) = (t, t) t (, )
x (t) = t3 , t3 t (, )

Si buscamos su difeomorsmo
t = t3
(t) = t3
vemos que la funcin inversa a este difeomorsmo no tiene derivada contnua y por tanto no se trata de una buena
reparametrizacin como vimos en un ejemplo anteriormente.
1.3. Longitud de un arco de curva

Si tenemos una curva en un intervalo
x : I Rn
su longitud de arco ser
b bp 2
l= a
kx0 (t)k dt = a
x0 1 (t) + ... + x02n (t)dt (1.9)
Ejemplo de hlice
x : [0, 2] R3
x (t) = (3cos (t) , 3sin (t) , 4t)
x0 (t) = (3sin (t) , 3cos (t) , 4)

Es una parametrizacin regular ya que nunca se anula la derivada en la coordenada x3 . La curva toma la forma a
travs del cilindro
10 Ral Garca lvarez

Ahora calcularemos su longitud de arco y para ello operamos la norma

q
2 2
kx0 (t)k = (3sin (t)) + (3cos (t)) + 42 = 5
siendo as la longitud del arco de la hlice

2
l= 5dt = 10
0
Este clculo podramos haberlo realizado de forma ms sencilla estirando el cilindro. Al hacerlo queda
La lnea recta calculada en la diagonal del rectngulo ser de igual longitud que la de la hlice. De esta forma queda
demostrado que la geodsica (trayectoria ms corta entre dos puntos) en un cilindro a travs de su supercie es esta
curva.
El concepto de longitud de arco es invariante bajo isometra y bajo rotaciones.
Vamos a demostrar la isometra de la longitud de arco, para ello tomamos un intervalo en Rn
x : I Rn
x (t) = R x (t) + b
Si derivamos se elimina el efecto de la traslacin
kx0 (t)k = kR x0 (t)k = kx0 (t)k
Hemos eliminado R debido a que es una isometra y por tanto se mantiene la longitud de onda constante.
Si ahora usamos la reparametrizacin x (t) = x ( (t)) para la siguiente curva
x : J Rn
al reparametrizarla tambin nos cambia los lmites de integracin
b
l= kx0 (t)k dt
a
1.3. LONGITUD DE UN ARCO DE CURVA
si calculamos la derivada del isomorsmo
kx0 (t)k = kx0 ( (t)) 0 (t)k = kx0 ( (t))k k0 (t)k
y la introducimos en la longitud de arco
b b
0
l= kx (t)k dt = l = kx0 ( (t))k k0 (t)k dt
a a
Debido a esta reparametrizacin aparecen dos casos

( b
0 (t) > 0 a kx0 (t)k 0 (t)
a b
0 (t) < 0 b kx0 (t)k (0 (t)) = a kx0 (t)k 0 (t)
En el segundo caso, como la derivada es negativa los lmites de integracin se inverten al usar el valor absoluto,
pero al mismo tiempo la funcin 0 (t) ir con signo negativo delante para que sea un valor absoluto. Usando estas
dos propiedades podemos ver que en ambos casos el resultado es el mismo y por tanto la longitud de onda bajo
reparametrizaciones queda
b b
0
l= kx (t)k dt = kx0 (t)k 0 (t) (1.10)
a a
Parmetro natural de una curva

Tenemos la curva
x : I Rn
llamamos parmetro natural s a
t
s= kx0 (t)k dt (1.11)
t0
Tenemos dos casos para este parmetro, que depende del signo de x0 (t)
(
si t > t0 s (t) > 0 el parmetro natural va midiendo la distancia recorrida
si t < t0 s (t) < 0 el parmetro natural mide la distancia que deshace el recorrido
Como su parametrizacin es t = (s), al despejar el parmetro natural obtenemos s = 1 (t). Tambin obtenemos
que la derivada del parmetro natural respecto a un parmetro arbitrario es
ds
s0 (t) = = kx0 (t)k > 0
dt
12 Ral Garca lvarez
Ejemplo de hlice
Usaremos la hlice del anterior ejemplo para reparametrizarla al parmetro natural, por ello usaremos directamente la
norma del vector
x (t) = (3cos (t) , 3sin (t) , 4t) kx0 (t)k = 5
Por conveniencia usaremos t0 =0 para que sea ms simple
t
s= 5dt = 5t
0
s
t = (s) =
5
Introduciendo este parmetro en el vector
s s 4s
x (s) = 3cos , 3sin ,
5 5 5
donde podemos comprobar que como reparametrizacin natural, cumple kx (s)k = 1.

En la bibliografa eliminan el gorro de x (s) y simplemente escriben x (s) dejando nicamente a la vista del lector que
se trata del parmetro natural al escribir s en vez de t. Usaremos por convenio que las derivadas sern
x0 (t) para parmetro arbitrario
x (s) con parmetro natural
*En Relatividad General llamaremos al parmetro natural como tiempo propio.
Propiedades del parmetro natural
kx (s)k = 1
dx
dx dx dt dt x0 (t)
= = =
ds dt ds ds
dt
kx0 (t)k
x (s) x (s) es decir, la aceleracin en parmetro natural es perpendicular al vector velocidad. Para demostrarlo
x (s) x (s) = 1 x (s) x (s) + x (s) x (s) = 0
x (s) x (s) = 0
1.4. FRMULAS DE FRNET EN RN
1.4. Frmulas de Frnet en Rn

Sistema de Referencia Mvil (S.R.M.)
Se dene un sistema de referencia mvil sobre la curva a un conjunto de n campos vectoriales innitamente diferenciable
tales que para un vector generador de la base
ei (t) en un intervalo I Rn siendo i = 0, 1, ..., n
se cumple que
(
0 si i 6= j
ei (t) ej (t) tI
1 si i=j
y que estos vectores de la base estn orientados positivamente.
Sistema de Referencia Mvil de Frnet (S.R.M.F.)

Para denir este sistema de referencia usaremos los vectores del sistema de referencia mvil y con ellos los vectores son
x0 (t) lin {e1 (t)}

00
x (t) lin {e1 (t) , e2 (t)}
. (1.12)
.
.
x(k) (t) lin {e1 (t) , ..., ek (t)}
En fsica para simplicar estos dos sistemas usaremos uno ms sencillo
Sistema distinguido de Frchet

Se llama sistema distinguido de Frnet a aquel cuyos k primeros vectores tienen la misma orientacin que x0 (t) , ..., x(k) (t)
y el ltimo le da orientacin positiva.
Sea la curva x : I Rn con los vectores
x0 (t) , ..., x(n1) (t) linealmente independientes tI
ser un sistema distinguido de Frchet si
e1 (t) , ..., ek (t) misma orientacin que x0 (t) , ..., x(k) (t)
siendo k = 1, ..., n 1, y
e1 (t) , ..., en (t) orientacin positiva.
Para realizar todo ello usaremos el mtodo de Grand-Schmidt para los k primeros vectores y aadiremos posteriormente
el vector n-simo. Vamos a escribir el mtodo de Grand-Schmidt
14 Ral Garca lvarez
x0 (t)
e1 (t) = kx0 (t)k
para k = 2, ..., n 1
k1
X
uk (t) = x(k) ej (t) x(k) ej (t)
j=1
uk (t)
ek (t) = >0
kuk (t)k
en (t) queda jado por la orientacin
Los k vectores sern todos positivos, pero el vector n-simo puede tomar el valor negativo si fuera necesario para poder
jar la orientacin positiva.
Ejemplo
Para este ejemplo volvemos a usar una hlice como ejemplo, en este caso es
x (t) = (cos (t) , sin (t) , t)
x0 (t) = (sin (t) , cos (t) , 1)

x00 (t) = (cos (t) , sin (t) , 0)
Ahora tenemos que calcular la ortonormalizacin
x0 (t) 1
e1 (t) = = (sin (t) , cos (t) , 1)
kx0 (t)k 2
u2 (t) = x00 x00 )e1 (t) = x00 (t)

(e1(t)
u2 (t)
e2 (t) = = (cos (t) , sin (t) , 0)
ku2 (t)k
Una vez obtenidos los k primeros vectores por ortonormalizacin, el tercer vector en R3 tiene una forma sencilla para
obtenerlo y es usar el producto vectorial (en dimensin n>3 esto no podremos usarlo).

1 i j k 1
e3 (t) = e1 (t) e2 (t) = sin (t) cos (t) 1 = (sin (t) , cos (t) , 1)
2 cos (t) sin (t) 0 2
Para t=0
e1 (0) = 1 (0, 1, 1)
2
e2 (0) = (1, 0, 0)
e3 (0) = 1 (0, 1, 1)
2
en este punto tenemos que los vectores calculados son

Este sistema de Frnet expuesto es necesario para poder obtener las ecuaciones de Frnet.
Ecuaciones de Frnet
La velocidad de una curva es
n
X
x0 (t) = j (t) ej (t)
j=1
n
X
e0i (t) = ij (t) ej (t)
j=1
Esta forma de escribirla es la que suele usarse en la bibliografa, pero ya hemos expuesto anteriormente el valor de
y vamos a demostrarlo
x(j)
ej = (j) x(j) = ej x(j) = j ej

x

j = x(j)

Para el caso de e0i es distinto, ya que la matriz ij contiene mucha informacin. Esta matriz est denida inicialmente
0
como ij = ei (t) ej (t). Vamos a ver las propiedades de esta matriz
La matriz es antisimtrica, para ver esto primero derivamos el producto de los vectores
ei (t) ej (t) = ij e0i ej + ei e0j = 0 e0i ej = ei e0j
Cuando introducimos esto en la matriz obtenemos
ij (t) = e0i (t) ej (t) = ji (t)
Tenemos que los elementos nulos de la matriz son
ij (t) = 0 si j >i+1
16 Ral Garca lvarez
Hay elementos de matriz que son extrictamente positivos
i,i+1 > 0 i = 1, ..., n 2
Podemos ya escribir la matriz ij aunando todas estas propiedades. Esta matriz nos dar las ecuaciones de Frnet.

e01
0 12 0 0 e1

e02 12 0 23 0
e2
.

e03

.. e3

= 0 23 0 0 (1.13)

. .

. . . . . .

. .. . .. .. .

. n1,n

e0n 0 0 0 n1,n 0 en
Vemos que los nicos elementos no nulos son dos diagonales, la inmediatamente superior e inferior de la diagonal
principal. Tambin sabemos que los elementos
12 , 23 , 34 , ..., n2,n1 > 0; n1,n = R
Para poder verlo mejor, vamos a poner dos ejemplos
R2
e01

0 12 e1
=
e02 12 0 e2
siendo 12 cualquier valor ya que es el ltimo elemento.
R3
e01

0 12 0 e1
e02 = 12 0 23 e2
e03 0 23 0 e3
siendo ahora 12 > 0 y 23 6= 0.
Para que esto sea una curva tenemos que comprobar que es invariante bajo reparametrizaciones y bajo cambio de
coordenadas.
Comportamiento de ij frente a isometras de Rn

Usando las isometras vamos a denir dos curvas
x : I Rn x (t) = Rx (t) + b

x : J Rn x0 (t) = Rx0 (t)
La matriz se comportar como
ij (t) = e0i (t) ej (t) = Re0i (t) ej (t) = e0i (t) ej (t) = ij (t)
Por tanto se comporta bien bajo isometras, pero como se comporta bajo difeomorsmos. Para ello
x (t) = x ( (t))
ij (t) = e0i (t) e0j (t)

Operamos en la matriz para ver que ocurre
ei (t) = ei ( (t))
e0i (t) = e0i ( (t)) 0 (t)
ij (t) = e0i ( (t)) ej ( (t)) 0 (t) = e0i (t) ej (t) 0 (t) = ij (t) 0 (t)
Como vemos, no se comporta como una curva ya que ij cambia bajo reparametrizaciones. Pero si tomamos un
difeomorsmo estrictamente porsitivo 0 (t) > 0 podemos usar un argumento geomtrico que si cumple invariancia
bajo reparametrizaciones al que llamaremos curvatura:
i,i+1 (t)
ki (t) = kx0 (t)k (1.14)
Podemos ver como la matriz va hasta n y por tanto el vector ki tiene siempre n1 componentes. Con esto podemos
reescribir la matriz ij como

e01
0 k1 0 0 e1

k1 0 k2 0
e02 e2

..
e03

= kx0 (t)k e3

0 k2 0 . 0 (1.15)

. .

. . . .. .. .

. .. . .

. . . kn1

0
en 0 0 0 kn1 0 en
Si en vez de usar un parmetro aleatorio usamos el parmetro natural x (s) tendramos que kx (s)k = 1.
Ejemplo de curvatura
Tomaremos el ejemplo de la hlice que ya tenemos calculados los vectores del sistema de Frnet. Como estamos en
D = 3, tendremos 2 curvaturas.
e1 (t) = 1
2
(sin (t) , cos (t) , 1) e01 (t) = 1
2
(cos (t) , sin (t) , 0)
e2 (t) = (cos (t) , sin (t) , 0) e02 (t) = 1

2
(sin (t) , cos (t) , 0)
1

e3 (t) = 2
(sin (t) , cos (t) , 1) kx0 (t)k = 2
Ahora ya podemos calcular la curvatura de la curva
e01 (t) e2 (t) 1 1 1

k1 (t) = 0
= 1=
kx (t)k 2 2 2
e02 (t) e3 (t) 1 1 1

k2 (t) = 0
= 1=
kx (t)k 2 2 2
Las dos curvaturas son constantes, y esto ha sido elegido a posta como ejemplo por su sencillez, pero no tienen porque
ser las dos iguales.
18 Ral Garca lvarez
Vamos a ver en que medida determina una curva las funciones de curvatura k1 (t) , ..., kn1 (t). Para ello tenemos dos
curvas, siendo una la reparametrizacin de la primera en un sistema distinguido de Frnet
x : I Rn S.D.F. ei (t) , kj (t)
x : J Rn S.D.F. ei (t) , kj (t)

0 0
Tenemos tambin kx (t)k = kx (t)k ki (t) = ki (t), por tanto existe una isometra (R, b) que determina una funcin
de tal forma que con la curvatura sabemos la forma de la curva pero no su ubicacin. Por ejemplo
k1 (s) = 1
k2 (s) = 0
es un arco de circunferencia de radio 1, que se convertira en una circunferencia completa si el intervalo es [0, 2].
Si nos dan k1 (s) > 0, k2 (s) > 0, ..., kn2 (s) > 0, kn1 (s) siendo sI innitamente diferenciable, existe una curva
diferenciable en ese intervalo que lo cumple por el teorema de existencia y unicidad. Esto signica que dada una
curvatura, esta siempre pertenecer a una curva prejada.
Sabemos por tanto que para que una curva sea la isometra de otra debe cumplirse dos condiciones
kx0 (t)k = kx0 (t)k
ki (t) = ki (t)
Una vez visto teora de curvas en Rn vamos a particularizar para R2 y R3 , viendo as la sencillez en estas dimensiones
y sus peculiaridades
1.5. Cuvas en el plano R2

Una curva en R2 se escribe como
r (t) = (x (t) , y (t)) t I.
El sistema distinguido de Frnet para esta curva no necesita de Grand Smidt ya que la primera componente se normaliza
y la segunda, al ser la ltima, dar la orientacin y por tanto ser perpendicular al primer vector.
r0 (t) 1
e1 (t) = =q (x0 (t) , y 0 (t))
kr0 (t)k 2 2
x0 (t) + y 0 (t)
1
e2 (t) = q (y 0 (t) , x0 (t))
2 2
x0 (t) + y 0 (t)
Las ecuaciones de Frnet obtenidas de estos vectores son
e01 (t)

0 k (t) e1 (t)
=
e02 (t) k (t) 0 e2 (t)
1.5. CUVAS EN EL PLANO R2
Tenemos que calcular la curvatura, la cual solo tiene una componente:
e01 (t) e02 (t)

k (t) = q ,
2 2
x0 (t) + y 0 (t)
Para poder calcularla, operamos primero los trminos individualmente

d 1 1
e01 (t) = q (x0 (t) , y 0 (t)) + q (x00 (t) , y 00 (t))
dt 0 2 0 2 0 2 0 2
x (t) + y (t) x (t) + y (t)
Al operar e01 e2 va a desaparecer la derivada del mdulo al ser perpendicular esta parte del vector e01 con el vector e2 .
Esta operacin la realizaremos ahora para visualizar correctamente lo que ocurre, pero posteriormente en los apuntes
nos limitaremos a describirlo nicamente

d 1 1
e01 (t) e2 (t) = q (x0 (t) , y 0 (t)) (y 0 (t) , x0 (t)) +
2 (x00 (t) , y 00 (t)) (y 0 (t) , x0 (t))
dt 2 2 x 0 (t) + y 0 (t)2
0 0
x (t) + y (t)
Operando los productos escalares que aparecen dentro
(x0 (t) , y 0 (t)) (y 0 (t) , x0 (t)) = x0 (t) y 0 (t) x0 (t) y 0 (t) = 0
(x00 (t) , y 00 (t)) (y 0 (t) , x0 (t)) = x0 (t) y 00 (t) x00 (t) y 0 (t)
e introducindo todo esto en el vector curvatura obtenemos
x0 (t) y 00 (t) x00 (t) y 0 (t)

k (t) = (3/2) .
2 2
x0 (t) + y 0 (t)
Ejemplo
r (t) = (t, sin (t))
Vamos a calcular los vectores de Frnet y su vector curvatura
1 1
e1 (t) = p (1, cos (t)) ; e2 (t) = p (cos (t) , 1)
1 + cos2 (t) 1 + cos2 (t)
sin (t)
k (t) = (3/2)
.
(1 + cos2 (t))
Vamos a ver el signicado del signo de la curvatura
k<0 La curva gira en sentido contrario a e2 (t)
k>0 La curva gira en el sentido de e2 (t)
20 Ral Garca lvarez

Se dice que una curva tiene un punto de inexin si tiene un punto que cumpla
(
ki (t) = 0
punto de inexin (1.16)
ki0 (t) 6= 0
Al mismo tiempo tenemos que los puntos donde k (t) 6= 0 existe un radio de curvatura dado por
1
(t) = (1.17)
|k (t)|
Parmetro natural en R2
Vamos a escribir ahora la curva para R2 con el parmetro natural
r (s) = (x (s) , y (s))
r (s) = (x (s) , y (s)) kr (s)k = 1
El sistema distinguido de Frnet se reescribe ahora como

e1 0 k (s) e1
=
e2 k (s) 0 e2
y la curvatura como
k (s) = x y x y
Ejemplo
Vamos a usar una curva dada por

1 1
r (s) = cos (3s) , sin (3s)
3 3
r (s) = (sin (3s) , cos (3s)) r (s) = (3cos (3s) , 3sin (3s))
La curvatura de r (s) es
k (s) = sin (3s) 3sin (3s) + 3cos (3s) sin (3s) = 3
Se trata de una circunferencia de radio 1 dada con una curvatura constante.
Interpretacin geomtrica
Si tenemos una curva cuyo vector e1 forma un ngulo respecto a un eje horizontal podemos denir la curvatura como
d
k (s) = = (s)
ds
Todo estar dado en parmetro natural para simplicarlo todo. Para demostrar que este ngulo lo cumple vamos a usar
trigonometra
y (s)
tan (s) = .
x (s)
Derivando esta expresin a ambos lados por s y despus tratando un poco la expresin
1 x (s) y (s) y (s) x (s)

(s) =
cos2 (s) x2 (s)
1 y 2 (s) x2 (s) + y 2 (s) 1
= 1 + tan2 (s) = 1 + = = 2
cos2 (s) x2 (s) x2 (s) x (s)
llegamos a la expresin de
(s) = x (s) y (s) y (s) x (s) = k (s) .
Queda demostrado que la derivada del ngulo dene la curvatura de una curva en R2 .
Reconstruccin de una curva en R2 a partir de la ecuacin natural k (s).

Si tenemos la curvatura k (s) en un intervalo sI

(s) = k (s) ds + 0
Podemos escribir la curva como

r (s) = cos [ (s)] ds + a, sin [ (s)] ds + b (1.18)
22 Ral Garca lvarez
Ahora vamos a comprobar que esta reconstruccin de la curva corresponde realmente a la curva adecuada.
r (s) = (cos [ (s)] , sin [ (s)])

r (s) = (s) sin [ (s)] , (s) cos [ (s)]
Ejemplo:
Tomemos un parmetro de curvatura
1
k (s) = ,
1 + s2
vamos a tomar 0 = a = b = 0 para evitar tener constantes al operar. Estas constantes solo sirven para situar la curva
en el punto adecuado, pero ahora solo buscamos saber que curva es. Ahora calculamos el ngulo mediante la integral
de la forma
1
(s) = ds = arctan (s) .
1 + s2
Introduciendo este valor en la ecuacin de la recta (16)

1
x (s) = cos [arctan (s)] ds =
ds = arcsinh (s)
1 + s2

s p
y (s) = sin [arctan (s)] ds = ds = 1 + s2
1 + s2
siendo por tanto la recta obtenida de esta curvatura ser
p
r (s) = arcsinh (s) , 1 + s2 .
El problema reside en que a simple vista no conocemos que curva es la dada en r (s), por eso buscaremos una repara-
metrizacin que nos muestre mejor su forma. Para ello vamos a escoger x (s) como un nuevo parmetro t, de tal forma
que tenemos
t = arcsinh (s) .
Podemos comprobar que este es un difeomorsmo ya que tanto el como su inversa (s = sinh (t)) son innitamente
diferenciables y por tanto es vlida como reparametrizacin.
Usaremos por tanto este difeomorsmo para reparametrizar la curva.
(
arcsinh (s) = arcsinh (sinh (t)) = t

1 + s2 = 1 + sinh2 t = cosh (t)
y por tanto la curva reparametrizada queda

r (t) = (t, cosh (t))
Las curvas muy pocas veces pueden hallarse analticamente y en algunos casos podemos utilizar un segundo mtodo
para obtener la curva dada por la curvatura
d
= k (s) 6= 0
ds
que realizando transformaciones pertinentes para cambiar el parmetro de integracin obtenemos

ds
x (s) = cos [ (s)] ds = cos () d = cos () s0 () d
d

ds
y (s) = sin [ (s)] ds = sin () d = sin () s0 () d
d
siendo as la nueva forma de obtener la curva a partir de la curvatura es

r (s) = cos () s0 () d, sin () s0 () d
24 Ral Garca lvarez
1.6. Curvas en el espacio R3

Tenemos una curva x (s) que al estar dada en parmetro natural, como ya sabemos, cumple las condiciones
(
kx (s)k = x (s) x (s) = 1
x (s) x (s)
Vamos a obtener el triedro de Frnet en el espacio
1
e1 (s) = x (s)
x (s)
e2 (s) =
kx (s)k
e3 (s) = e1 (s) e2 (s)
Debido a cuestiones histricas, estos vectores tienen un nombre y es usado comnmente en la bibliografa.
e1 (s): Vector tangente unitario t (s)

e2 (s): Vector normal principal p (s)
e3 (s): Vector binomial b (s)
Las dos componentes que tiene ki (s) tienen nombre en las ecuaciones de Frnet,
k1 (s): Curvatura k (s) > 0

k2 (s): Torsin (s)
Escribiendo ahora las ecuaciones de Frnet con estos nuevos trminos para R3 , quedan

t 0 k 0 t
p = k 0 p
b 0 0 b
1 Para el vector e2 (s) deberamos calcular la resta x (s) x (s), pero son perpendiculares y por tanto no afecta esta resta.

1.6. CURVAS EN EL ESPACIO R3
Vamos a calcular la curvatura y torsin
Curvatura
x
k (s) = e1 (s) e2 (s) = x = kxk
kxk
Podemos reescribirlo usando el producto vectorial de la siguiente forma
kx xk = kxk kxk |sin| = kxk

1 1
por tanto la curvatura puede ser tambin

k (s) = kx xk (1.19)
Torsin
... ...
d 1 x x x d 1 (x x) x (x x) x
(s) = e2 (s) e3 (s) = x + = + 2
dt kxk kxk kxk dt kxk kxk kxk
... ...
(x x) x det (x, x, x )
(s) = 2 = 2 (1.20)
kxk kxk
Curvas en R3 en parmetro arbitrario t

Debido a la sencillez, es recomendable calcular el triedro de Frnet en el orden (t, b, p) ya que as podemos ahorrarnos
usar el mtodo de Grand-Schmidt, veamos como
x0
t (t) =
kx0 k
x0 x00
b (t) =
kx0 x00 k
p (t) = b (t) t (t)
Para calcular la curvatura y la torsin en un parmetro arbitrario, vamos a usar lo obtenido en parmetro natural y
vamos a reparametrizar cada trmino para as ternerlo en t.
dx
dx dx dt dt x0
= = x =
ds dt ds ds
dt
s0
2
d2 x d2 x dt dx x00 0
2
= 2
+ (t) x = 2 + x (t)
ds dt ds dt 0
(s )
3
d3 x d3 x dt d2 x x000

dx ... 00 0
= + (t) + (t) x = 3 + x (t) + x (t)
ds3 dt3 ds dt2 dt 0
(s )
26 Ral Garca lvarez
No calcularemos las funciones (t) , (t) , (t) ya que cuando operemos, estos trminos se anularn. Con todo ello, ya
tenemos todo lo necesario para la reparametrizacin de la curvatura y la torsin, y estos quedan:
kx0 x00 k det (x0 , x00 , x000 )

k (t) = 3 ; (t) = 2
kx0 k kx0 x00 k
Vamos a analizar dos casos concretos de curvatura y torsin
k (s) = 0
Si tenemos una curva en R3 regular con k (s) = 0 para todo s I , da igual como orientemos los vectores p y b ya que
no se curvar y por tanto lo que tenemos es una recta en un plano
t = k p = 0 t = t0 6= 0
x (s) = t0 x (s) = x (s0 ) + t0 (s s0 )
La curva descrita se trata por tanto de una recta
k (s) 6= 0 y (s) = 0
2
Para este caso tenemos una curva plana . La condicin de curva plana es
(r (s) r (0)) b = 0
donde r est contenida en un plano perpendicular al vector b.

Teorema: Para una curva x : I R3 con k (s) 6= 0, la curva ser plana s y solo s (s) = 0.
Veamos que ocurre en este caso con el vector binomial, para ello lo analizaremos desde dos puntos distintos
1. b = cte b = p = 0 = (s) = 0
2. = 0 b = p = 0 = b (s) = cte
Lo que signica que b = cte es que siempre est en el mismo plano la curva.
Comportamiento local de una curva en el entorno de uno de sus puntos

Vamos a situarnos en el triedro y ver as el comportamiento de la curva, para ello tomamos s0 = 0 y aplicaremos Taylor
al vector x (s) en torno a ese punto s0 .
...
x (0) 2 x (0) 3
s + O s4

x (s) = x (0) + x (s) s + s +
2 6
2 No podemos decir que sea plana si k = 0 y = 0. Este es un caso especial
1.6. CURVAS EN EL ESPACIO R3
Identicamos los trminos

x (s) = t (s)
x (s) = k (s) p (s)
...
x (s) = k (s) p (s) + k (s) p (s) = kp + k (kt + b) = kp k2 t + kb
Solo queremos mirar la curva desde el triedro, por tanto
k0 p0 2 0 k0 b0 3
x (s) x (0) = t0 s + s + s + ...
2 6
...
Hemos eliminado los trminos k y k2 debido a que nos dan trminos mayores a x . Por tanto, obtenemos que localmente
en la base (t, p, b) tenemos la parbola cbica

k0 0 k 0 3
s, s2 , s
2 6
Si dibujamos la curva en los planos
Y esto es lo que aparece localmente en el triedro de Frnet para los tres planos. Si dibujamos la hlice que tanto hemos
usado y desplazamos este resultado al punto correspondiente, obtenemos la representacin en rojo de como la curva se
adapta a la hlice en un punto de esta, pero en cuanto nos desplacemos de ese punto, esta aproximacin deja de ser
vlida
28 Ral Garca lvarez
Captulo 2
Supercies: Primera forma fundamental y

clculo tensorial
2.1. Concepto de supercie

La denicin de una supercie no puede contener picos (ya que estos no son derivables), intersecciones de la supercie
y tiene que tener que algunas supercies suaves no se comportan bien con el sistema de coordenadas (por ejemplo la
esfera, cuyo jacobiano se anula en los polos y por tanto no es buena la parametrizacin en esos puntos).
Denicin de supercie
Se dice queS R3 es una supercie regular si cumple que para un punto P S existe un conjunto abierto un volumen
V que contiene a P y un conjunto abierto U R2 . Entonces la funcin que dene una supercie debe cumplir para la
interseccin del volumen con la supercie tres condiciones
~r : U V S R3
1. Que sea un homeomorsmo (funcin y su inversa biyectivas y contnuas), lo que elimina la posibilidad de una
interseccin.
2. ~r (u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) C

x x
u v
y y
3. rango u v
= 2 = k~ru ~rv k =
6 0 es decir, que los vectores ~ru y ~rv sean linealmente independientes
z z
u v
y por tanto nos aseguramos que no tenemos una recta y que generan una supercie.
Lo que representa ~r (u, v) es la parametrizacin de una curva, que normalmente llamamos carta. Cada parametrizacin
ser una carta distinta que tendr diferentes propiedades.
29
2.1. CONCEPTO DE SUPERFICIE
Vamos a ver ejemplos para una nica carta:
Plano XY
r (u, v) = (u, v, 0) u, v R
Cumple la denicin de supercie al ser
1. homeomorsmo
2. cubre toda la carta

1 0
3. rang 0 1 = 2
0 0
Plano X=Y
r (u, v) = (u, u, v) u, v R
Al igual que pasaba con el plano XY , este cumple todas las condiciones de supercie.
Cilindro
r (u, v) = (cos (u) , sin (u) , v)
En este caso tenemos que denir correctamente el intervalo para que cumpla las condiciones de supercie. Por ejemplo,
como tiene que ser biyectiva no podemos denir el intervalo 0 u 2 ya que los puntos u = 0 y u = 2 corresponden
al mismo punto del cilindro, por tanto el intervalo ser
0 < u < 2
vR
30 Ral Garca lvarez

CAPTULO 2. SUPERFICIES: PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL Y CLCULO TENSORIAL
Como vemos, hemos dejado la supercie cilndrica sin cerrar para que quede bien parametrizado como supercie. Para
poder cerrarlo, necesitaremos usar otra carta ms.
Cono
r (u, v) = (u cos (v) , u sin (v) , u)

Para este caso tenemos una parametrizacin donde nos ocurren dos problemas. El primero es el mismo que le ocurre
al cilindro y es que no podemos denir el intervalo que empiece y acabe en [0, 2] ya que no sera un homeomorsmo.
El segundo problema es la mala parametrizacin en cono en el punto donde u = 0 ya que el jacobiano se anula en ese
punto. Con todo ello, el intervalo ms simple que podemos hacer para el cono es
0<u
0 < v < 2
Semiesfera
2.1. CONCEPTO DE SUPERFICIE
p
r (u, v) = u, v, |u2 v 2 |
En el caso de querer dibujar la esfera entera se usan varias cartas, siendo la ms simple y ms usada es usar ocho cartas
para cada seccin de la esfera. En este caso hemos usado la semiesfera
Paraboloide z = x2 + y 2 1
r (u, v) = u, v, u2 + v 2

u, v R
Otra forma de parametrizar el paraboloide es usar ngulos de la forma que quede
r (u, v) = ucos (v) , usin (v) , u2

pero en esta parametrizacin surge el mismo problema que en el cono y que el cilindro, y es que no podemos denirla
entera, teniendo que dejar un hueco sin denir, por tanto lo mejor es la primera parametrizacin escrita.
Helicoide
r (u, v) = (u cos (v) , v sin (u) , v) u, v R
1 Cada vez se parametriza una supercie de la forma z = f (x, y) usando x = u e y = v se llama carta Monge.
32 Ral Garca lvarez
Antes de continuar, vamos a denir una notacin ms compacta que ser la que usemos a partir de ahora para denir
todas las supercies:

~r (u, v) ~x u1 , u2
~ r ~
x
u = ~ ru u1 = ~ x1
~ r ~
x
v = ~
rv u 2 = ~
x2
2~r 2~x
uv = ~ ruv u1 u2 = ~ x1
donde podemos compactarlo an ms, poniendo un ndice genrico que corra los nmeros desde 1 hasta la dimensin
adecuada, de tal forma que queda
~x
= ~x = 1, 2, ..., n (2.1)
u
2 ~x
= ~x , = 1, 2, ..., n (2.2)
u u
2.2. Curvas en una supercie

Primero creamos la curva en la carta (u, v) y despues la desplazamos a la funcin con ~r (u, v) siendo la curva de la
forma ~r (t) = (u (t) , v (t))
Ejemplo
Tomamos el caso de una curva sobre una supercie cilndrica, siendo as las parametrizaciones
0 < u < 2
r (u, v) = (cos (u) , sin (u) , v)
vR
~r (t) = (cos (t) , sin (t) , t)
2.2. CURVAS EN UNA SUPERFICIE
Las tres curvas que representamos con casos de la hlice. La curva negra es la hlice ya descrita anteriormente en
el temario, mientras que la curva roja y magenta son las llamadas curvas paramtricas. Vamos a ver como son cada
parametrizacin de la curva
Carta (u (t) , v (t)) Supercie

hlice (t, t) (cos (t) , sin (t) , t)
vertical (t, 0) (cos (t) , sin (t) , 0)
horizontal (/2, t) (0, 1, t)
Para ver como se comporta la curva tenemos que calcular el vector perpendicular a la curva y el plano tangente a la
supercie, con lo que obtendremos informacin. El vector tangente a la curva vendr expresado de la siguiente forma

para los parmetros u1 , u2
~r 1 0 ~r 0 0 0
~r0 (t) = 1
u (t) + 2 u2 (t) = ~r10 u1 (t) + ~r20 u2 (t)
u u
mientras que llamamos plano tangente al conjunto de todos los vectores que pasan por un punto y sean combinacin
lineal de los vectores ~ru , ~rv , siendo estos los vectores tangentes a las curvas paramtricas.
Tp (S) = lin {~ru , ~rv }
34 Ral Garca lvarez
El vector que genera el plano es un vector perpendicular generado por los vectores ru , rv , llamado vector normal unitario
de Gauss
ru ~
~ rv
~n = k~
ru ~
rv k (2.3)
2.3. Primera forma fundamental

La primera forma se utilizar para poder calcular el arco de una curva desde la propia supercie, es decir, usando los
parmetros de las supercie (u, v).
b
l= kx0 (t)k dt
a
~x 1 0 ~x 2 0 0 0
x0 (t) = u (t) + 2 u (t) = ~x1 u1 (t) + ~x2 u2 (t)
u1 u
2 0 0 0 0 0 0 0 0
k~x0 (t)k = ~x1 ~x1 u1 (t) u1 (t) + ~x1 ~x2 u1 (t) u2 (t) + ~x2 ~x1 u2 (t) u1 (t) + ~x2 ~x2 u2 (t) u2 (t)
Vamos a renombrar los coecientes de la primera forma fundamental
~
x ~
x
g11 = ~x1 ~x1 = u1 u1
~
x ~
x
g12 = ~x1 ~x2 = u1 u2
~
x ~
x
g21 = ~x2 ~x1 = u2 u1
~
x ~
x
g22 = ~x2 ~x2 = u2 u2
que escrito de forma compacta, todas ellas se reescriben como una sola
matriz de la primera forma fundamental g = ~x ~x (2.4)
siendo el determinando de esta matriz lo que denominaremos det (g ) = g , tambin llamado discriminante de la
primera forma.
Ejemplos
Plano XY
~x u1 , u2 = u1 , u2 , 0

~x1 = (1, 0, 0) 1 0
g =
~x2 = (0, 1, 0) 0 1
Plano en coordenadas polares
~x u1 , u2 = u1 cos u2 , u1 sin u2 , 0

~x1 = cos u2 , sin u2 , 0

1 0
g = 2
~x2 = u1 sin u2 , u1 cos u2 , 0 0 u1

2.3. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL
Cilindro
~x u1 , u2 = cos u1 , sin u1 , u2

~x1 = sin u1 , cos u1 , 0

1 0
g =
~x2 = (0, 0, 1) 0 1
Los objetos bidimensionales vemos que tienen que operar con la primera forma fundamental, pero como observamos
de los ejemplos, hay ciertas supercies que no pueden distinguirse as sino que necesitarn de una visin externa que
estar dada por la segunda forma fundamental.
Antes de volver al clculo de la longitud de arco, vamos a introducir un mtodo de compactacin de las ecuaciones y
es el convenio de sumacin de Einstein: Cada vez que haya un subndice y un superndice iguales se sobrentiende que
van sumados todos sus valores
a b a1 b1 + a2 b2 + ... + an bn
Cuando los ndices son repetirdos, podemos cambiarlos por otra letra, excepto por otra que aparezca en la ecuacin. A
los ndices repetidos los llamamos tambin ndices mudos. Tambin podemos subir y bajar los ndices mudos a la vez.
a b a b
a b + a c a b + a c = a (b + c )
Volviendo al clculo de la longitud de arco, vamos a reescribirlo con los coecientes de la matriz
2 0 0 0 0 0 0 0 0
k~x0 (t)k = g11 u1 (t) u1 (t) + g12 u1 (t) u2 (t) + g21 u2 (t) u1 (t) + g22 u2 (t) u2 (t)
e introduciendo el convenio de sumacin de Einstein
2 du du
k~x0 (t)k = g
dt dt
Con todo ello, la longitud de arco queda
b r b r
du du du du 2
l= g dt = g (dt)
dt dt dt dt
a a
bp
l= a
g du du (2.5)
deniendo as que el parmetro natural es
ds2 = g du du
36 Ral Garca lvarez
2.3.1. Denicin de la primera forma fundamental

Se dene como la restriccin del espacio R3 al plano tangente de la supercie. Si tenemos los vectores
~ Tp (S)
~v , w
G (~v , w) ~ = ~v w
~ = I (~v , w) ~
y los proyectamos sobre ~x1 , ~x2
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2 = v ~x
~ = w1 ~x1 + w2 ~x2 = w ~x
w
donde denominaremos componente contravariante a v y w , y las componentes ~x y ~x es la base del plano tangente
para toda la supercie. Si ahora expresamos G en funcin de estas componentes contravariantes
G = (v ~x ) w ~x = g v w

Vemos que est expresada en funcin de la matriz de la primera forma fundamental.
La componente fsica es la longitud del vector que ser
v ~x1 = v k~x1 k = v 1 ~x1 ~x1 = v 1 g11

1 1 p
2.3.2. Propiedades de la primera forma fundamental

g es denida positiva
2
g11 > 0, g22 > 0 y por el criterio de Silvestre g11 g22 g12 >0
ngulo entre dos vectores tangentes no nulos
~v w
~ g v w
cos () = =
k~v k kwk
~ g v v g w w
0
ngulo entre curvas coordenadas

~x1 ~x2 g12
cos () = =
k~x1 k k~x2 k g11 g22
para que sean perpendiculares (base ortogonal) debe darse g12 = 0
rea de un trozo de supercie

A () = k~ru ~rv k du dv = k~x1 ~x2 k du1 du2
2
k~x1 ~x2 k = (~x1 ~x2 ) (~x1 ~x2 ) = (~x1 ~x1 ) (~x2 ~x2 ) (~x1 ~x2 ) (~x2 ~x1 ) = g11 g22 g12 g21 = g

1 2
A () = gdu du
2.4. REPARAMETRIZACIN DE SUPERFICIES
2.4. Reparametrizacin de supercies

En el caso de supercies tenemos que tratar un difeomorsmo en R2 , que tambin debe ser biyectiva e innitamente
diferenciable, pero en este caso necesitamos que el jacobiano de la transformada sea distinto de cero.

Transformacin de caracter general u = u u

u1 = u1 u1 , u2
u2 = u2 u1 , u2
cuyo jacobiano es
!
u1 u1 u

u21 u22 =
u u u
u1 u2
Para realizar el cambio inverso solo necesitamos hacer un nico cambio en la matriz cambiando u u
!
u1 u1 u

u12 u22 =
u u u
u1 u2
Ejemplo de coordenadas polares

x = r cos () u1 = x u1 = r
2
y = r sin () u = y u2 =
2.5. Base dual

Si tenemos un vector de la forma
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2
Como en el plano tangente los vectores ~x1 y ~x2 no son ortonormales, tenemos que fabricarnos una base que nos permita
obtener v1 y v2 usando el producto escalar de la forma
v 1 = ~x1~v

v = ~x~v
v 2 = ~x2~v
Cualquier base ortonormal es por tanto su propia base dual. Lo que necesitamos por tanto que cumpla la base dual es

~x1 ~x1 = 1 ~x1 ~x2 = 0
~x ~x =
2 2
~x ~x1 = 0 ~x ~x2 = 1

De forma general, para pasar de una base a su dual vamos a usar la matriz de la primera forma fundamental inversa
1
g = (g )
pudiendo escribir as el cambio como
~x = g ~x (2.6)
38 Ral Garca lvarez
Para demostrar esta igualdad solo tenemos que construir el producto escalar del covector y el contravector
~x ~x = g ~x ~x = g g =
Para entender mejor todo esto veamos un ejemplo:
~x1 =
(2, 0)
~x2 = 12 , 12
Como ~x1 ~x2 = ~x2 ~x1 = 0 tenemos que ~x1 es perpendicular a ~x2 , mientras que por ~x1 ~x1 = 1 obtenemos el sentido,
por tanto
de ~x1 ~x2 = 0 sacamos ~x1 = (, ). Aplicando el otro producto ~x1 ~x1 = 1, sacamos el valor denitivo

1 1
~x1 = ,
2 2
de ~x2 ~x1 = 0 sacamos ~x1 = (0, ). Aplicando el otro producto ~x2 ~x2 = 1, sacamos el otro valor

~x2 = 0, 2
Por tanto ya tenemos la base dual de esta base que representada es
y con ella podemos reescribir el vector ~v como
dual
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2 = v1 ~x1 + v2 ~x2
Vamos a volver a calcularlo, pero esta vez usando la primera forma fundamental y su transformacin. Para ello
escribamos la forma fundamental de esta base, que es

1/ 2
4 2 1/2

g = = g =
1/ 2
2 1 2
2.6. FUNDAMENTOS DEL CLCULO TENSORIAL
y con ello construimos ahora el vector dual

1 1 1 1 1 1 1 1
~x1 = g 11 ~x1 + g 12 ~x2 = (2, 0) , = (1, 0) , = ,
2 2 2 2 2 2 2 2

1 1 1
~x2 = g 21 ~x1 + g 22 ~x2 = (2, 0) 2 , = 2, 0 2, 2 = 0, 2
2 2 2
Como podemos ver, queda la misma base dual de las dos formas.
Para ver como pasamos de un vector v a otro
v = ~x~v
v = ~x~v = ~x v ~x = v ~x ~x = v g
Podemos extraer de aqu otra norma general que nos ser muy til en el futuro, como subir y bajar ndices
v = v g v = v g (2.7)
lo que nos permite ocultar la primera forma fundamental al operar productos escalares
~ = g v w = v w = v w
~v w
2.6. Fundamentos del clculo tensorial

Con todo lo expuesto hasta ahora ya tenemos las bases para expresar el clculo tensorial. Para ello empezaremos
deniendo un cambio de coordenadas para los vectores
u
Vectores de la base coordenada: ~x = u
~x
u
Componentes contravariantes: v = u v
u
Componentes covariantes: v = u
v
u
Vectores de la base dual: ~x = u ~x
u u u u
Primera forma fundamental: g = u u g ; g = u u g
2
u u u

Determinante de la primera forma fundamental: g = det u det u g = det u g
Ahora podemos ver que lo que llamamos componentes contravariantes son las que cambian de coordenadas con la
matriz inversa, mientras que las covariantes cambian con la matriz expuesta.
A estas alturas estamos ya capacitados para denir lo que es un tensor. Un tensor no es ms que un objeto o conjunto
de objetos geomtricos invariantes bajo cambios de coordenadas. No todos los objetoso geomtricos sern tensores.
40 Ral Garca lvarez

Clases de tensores
1. Escalar: h (u) = h (u) = h (u (u))
u u

Un escalar ejemplo es x = u x u = x
u
2. Vector contravariante: v = u v
u
3. Vector covariante: v = u
v
u u
4. Tensor dos veces covariante: g = u u g
u u
5. Tensor dos veces covariante: g = u u g
u u
6. Tensor 1 vez covariante y 1 vez contravariante: C = u u C
Reglas del clculo tensorial

1. Si se suman dos tensores del mismo tipo nos queda un tensor del mismo tipo. Por ejemplo:
c = a + b (2.8)
2. Multiplicar un tensor por un escalar da un tensor del mismo tipo
b = h a (2.9)
3. Regla del producto directo. Si multiplicamos dos tensores de rdenes distintos da un tensor
2
c = a b (2.10)
4. Contraccin de ndices
contraemos
a a = a1 1 + a2 2 + ... = a (2.11)
Si cogemos un tensor de orden (p, q) y lo contraemos nos da un tensor de orden (p 1, q 1). La contraccin de
ndices tiene un signicado muy importante, la traza.
5. Subir y bajar ndices
Podemos usar la mtrica para subir y bajar ndices de un tensor, que nos dar otro tensor
a) Subida
g a = a (2.12)
Subir ndices a un tensor de orden (p, q) nos dar un tensor de orden (p + 1, q 1)

b) Bajada
g a = a (2.13)
Bajar ndices a un tensor de orden (p, q) nos dar un tensor de orden (p 1, q + 1)

2 En fsica mantenemos el orden de los ndices, mientras que en matemticas los agrupan todos a la izquierda y presuponen que se conoce
el orden de los ndices.
2.7. TENSORES ESPECIALES
6. Tensor simtrico
Es aquel que bajo el intercambio de dos de sus ndices tiene la forma
b...... = b...... (2.14)
El tensor mtrica es simtrico g = g
7. Tensor antisimtrico
Es aquel que bajo el cambio de dos de sus ndices tiene la forma
a...... = a...... (2.15)
Una aclaracin importante es que los tensores no tienen que ser totalmente simtricos o antisimtricos, pueden ser
simtricos bajo el intercambio de ciertos ndices y al mismo tiempo antisimtricos bajo el intercambio de otros de sus
ndices.
2.7. Tensores especiales

Smbolo de Kronecker
Se dene el smbolo de Kronecker como
(
1 si =
=
0 si 6=
Este es el nico que escribiremos con la notacin toda a la izquierda puesto que no importa el orden de los ndices ya
que no hay prioridad.
Veamos como se transforma este smbolo bajo cambio de coordenadas
u u u u
= = = matriz matriz inversa =1
u u u u
El tensor de Kronecket es el operador lineal identidad del plano tangente

1 0 0
0 1 0
. . .

.
.. .. .. .
.
0 0 1
que al cambiar de coordenadas, el tensor no cambia.
42 Ral Garca lvarez
Smbolo de Levi-Civita
El smbolo de Levi-Civita tiene n-ndices donde n es el nmero de dimensiones y tiene la forma

0
si 2 componentes son iguales i = j, i = k, j = k
ijk = 1 si la permutacin es par ijk, jki, kij, ...

1 si la permutacin es impar ikj, jik, ...

Es el smbolo de Levi-Civita un tensor? para saberlo vamos a transformarlo
u u u1 u2 u2 u1 u1 u2 u2 u1
= = 12 + 21 =
u u u u u u u u u u
y dando los valores a y para ver que son estos cambios
u1 u2 u2 u1

==1 u 1 u1 u1 u1 = 0

u1 u2 u2 u1

==2 u21 u22 u22 u21 = 0

u u u u
= det ( )
= 1; = 2 1 u2 u1 u2 = det ( )
u

1 2
u2 u1

u u
= 2; = 1 u2 u1 u2 u1 = det ( )

Vemos como no es un tensor debido a que en el cambio de coordenadas aparece un determinante. Pero existe un tensor
de Levi-Civita.
Tensor de Levi-Civita
Como vimos anteriormente en la mtrica, g = D2 g , por tanto es sugerente buscar algo en el smbolo de Levi-Civita
que opere su determinante como un cuadrado. El tensor de Levi-Civita ser por tanto

11 = 0; 12 = g; 21 = g; 22 = 0
Pero no es un tensor completo

r
g g
g= 2
=
D |D|
porque como podemos ver solo estar denido si el determinante es positivo, ya que en el smbolo de Levi-Civita,
este determinante operaba sin valor absoluto y aqu al operar con el solo puede ser positivo. Por ello, el tensor de
Levi-Civita solo ser un tensor para cambios de coordenadas que mantengan la orientacin y por tanto no cambie de
signo su determiante.
El tensor de Levi-Civita vendr denido a partir del smbolo de la forma

= g (2.16)
siendo un tensor antisimtrico. Veamos como acta el tensor de Levi-Civita en dos dimensiones

v w = g v 1 w2 v 2 w1

2.7. TENSORES ESPECIALES
Esto es equivalente al producto vectorial, para ello vamos a ver el producto vectorial individualmente
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2
~ = w1 ~x1 + w2 ~x2
w
siendo el producto vectorial de estos vectores

~ = v 1 w2 v 2 w1 g v 1 w2 v 2 w1 ~n

~v w ~x1 ~x2 =
vect.normal
Como el producto vectorial nos da el rea subtendida por los vectores, vemos que el tensor de Levi-Civita nos da el
rea formada por los dos vectores, que tiene en cuenta la geometra del espacio. Aqu vemos tambin porque no puede
ser negativo el determinante, ya que no existen rea negativas.
44 Ral Garca lvarez
Captulo 3
Supercies: segunda forma fundamental,

curvatura media y curvatura gaussiana
3.1. Segunda forma fundamental

Vamos a ver como se curva una supercie desde fuera. La idea es intuitiva, ver como se separa esta supercie del plano
tangente.

Vamos a coger un punto de la supercie P u1 ,u2 y a calcular la distancia al plano tangente. Para ello denimos un
1 1 2 2
punto en el plano dado por Q u + h , u + h siendo la distancia entre los puntos

P u1 , u2 u

1 1 2 2
d = (~x (u + h ) ~x (u )) ~n
Q u + h ,u + h (u + h )
Aplicamos Taylor al vector: ~x (u + h ) = ~x (u ) + ~x h + 21 ~x h h + R. Usando esto, la distancia queda como
1 1
d = h ~x ~n + h h ~x ~n + R = h h ~x ~n + R
2 2
45
3.1. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL
Como sabemos ~x es la derivada de la supercie que es por tanto tangente a dicha supercie, como ~n es normal a la
supercie tenemos que ~x ~n = 0 al ser perpendiculares. Con esto ha quedado simplicada la ecuacin.
Llamamos segunda foma fundamental al trmino que aparece dentro de la ecuacin
b = ~x ~n (3.1)
Siguiendo el razonamiento del vector normal y perpendicular, podemos reescribir esta expresin de la segunda forma
fundamental
(~x ~n) = 0
~x ~n + ~x ~n = 0
quedando otra expresin dada por
b = ~x ~n (3.2)
Usaremos una u otra expresin dependiendo del problema, ya dependiendo del caso ser ms cmoda usar una u otra.
Ejemplos:
1. Plano
~x u1 , u2 = u1 , u2 , 0

~x1 = (1, 0, 0)
~n = (0, 0, 1) = b = ~x ~n = 0
~x2 = (0, 1, 0)
2. Cilindro
~x u1 , u2 = cos u1 , sin u1 , u2

~x1 = sin u1 , cos u1 , 0 ~x1 ~x2
= cos u1 , sin u1 , 0

~n =
~x2 = (0, 0, 1) k~x1 ~x2 k
en este caso no podemos ver a ojo como queda, as que derivamos la normal

~n1 = sin u1 , cos u1 , 0
~n2 = (0, 0, 0)
siendo la segunda forma fundamental

1 0
b =
0 0
46 Ral Garca lvarez
CAPTULO 3. SUPERFICIES: SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL, CURVATURA MEDIA Y CURVATURA
GAUSSIANA
Si nos movemos en la direccin de u2 , el vector ~x2 no cambia ya que ~

n2 = 0. Si nos movemos en la direccin de
1
u , la normal a la supercie rota por ello tenemos ~n1 = sin u1 , cos u1 , 0 .
3.2. Propiedades elementales de la segunda forma fundamental

Si la forma fundamental es nula, la supercie es un plano
b = 0 S es parte de un plano
Como sabemos k~nk = 1 y las derivadas de la normal sern perpendiculares
~n , ~n ~n
~n , ~n Tp (S)
Como es un plano sabemos que ~x ~x = 0 siendo ~x base del plano tangente, lo que nos lleva a ~n = cte
(~n ~x) = ~n ~x + ~n ~x = 0
n cte
~ n~
~ x

La segunda forma fundamental de un tensor covariante de orden 2 con transformacin h u que conservan la
orientacin
u u u u
b = ~x ~n =
~x ~n = b
u u u u
b = det (b )
Como la segunda propiedad, esta tambin es igual que una propiedad de la primera forma fundamental y por
ello podemos escribir el determinante de la misma manera
b = D2 b
Se conserva el signo como podemos deducir de la siguiente forma

b > 0 b > 0
b = 0 b = 0 D2 no cambia de signo al ir al cuadrado
b < 0 b < 0

Vamos a ver como acta la segunda forma fundamental en tres supercies distintas. Para ello vamos a usar una
supercie parametrizada como
2 1
Q = u1 , u2 , u1 + v = h h b
2
2 2
1. v = u2 Q = u1 , u2 , u1 + u2 : Tenemos que b > 0 y por tanto tenemos un punto elptico, siendo Q un
paraboloide elptico. En un entorno de P, la supercie S se encuentra a un lado del plano tangente.
3.2. PROPIEDADES ELEMENTALES DE LA SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL
2 2
2. v = u2 Q = u1 , u2 , u1 u2 : Tenemos que b<0 y por tanto un punto hiperblico, siendo Q una
parbola hiperblica (silla de montar). El plano tangente corta la supercie.
2
3. v = 0 Q = u1 , u2 , u1 Tenemos b = 0 con b 6= 0 y son puntos parablicos y Q ser un cilindro
paraboloide
48 Ral Garca lvarez
GAUSSIANA
Veamos ahora un ejemplo ms largo, el caso de un toroide cuya parametrizacin de la supercie es
~x u1 , u2 = a + r cos u2 cos u1 , a + r cos u2 sin u1 , r sin u2

siendo u1 , u2 [0, 2]
Siendo r el radio interno de la circunferencia de revolucin que genera el toroide y a el radio medio del disco, por tanto
0 < r < a. Para poder calcular la segunda forma fundamental necesitamos calcular ~x y ~n .
~x1 = a + r cos u2 sin u1 , a + r cos u2 cos u1 , 0

~x1 = r sin u2 cos u1 , r sin u2 sin u1 , r cos u2

y con ello calculamos la normal a la supercie

~x1 ~x2
~n =
k~x1 ~x2 k
El clculo de este producto vectorial es largo, por ello ponemos directamente su resultado dejando su obtencin como
un ejercicio de prctica operacional.

~x1 ~x2 = a + r cos u1 r cos u1 cos u2 , r cos u1 sin u2 , r sin u1

k~x1 ~x2 k = r a + r cos u1
quedando as la normal
~n = cos u1 cos u2 , cos u1 sin u2 , sin u1

y sus derivadas ahora ms sencillas de calcular
~n1 = sin u1 cos u2 , cos u1 cos u2 , 0

~n2 = cos u1 sin u2 , sin u1 sin u2 , cos u2

La segunda forma fundamental del toroide quedar por tanto b = ~x ~n , que operando queda

cos u2 a + r cos u2

0
b =
0 r
3.2. PROPIEDADES ELEMENTALES DE LA SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL
Ahora buscamos saber que corresponde a puntos hiperblicos, parablicos o elpticos. Para ello calculamos el determi-
nante de la segunda forma fundamental
b = det (b ) = ar cos u2 + r2 cos2 u2 = r cos u2 a + rcos u2

Por tanto que sea uno u otro punto solo depende de la coordenada
u2 . Como a>r y ambos son positivos, el trmino
2
a + rcos u siempre ser positivo y por tanto solo inuye el otro trmino para conocer el tipo de puntos
1. Puntos parablicos donde b = 0, b 6= 0
3
cos u2 = 0 u2 =

= ,
2 2
Los puntos que cumplen esto son dos circunferencias en la parte superior e inferior del toroide.
2. Puntos elpticos donde b>0

3
cos u2 > 0 u2 < u2 >

=
2 2
Es la cara externa del toroide.
3. Puntos hiperblicos donde b<0

3
cos u2 < 0 < u2 <

=
2 2
Es la cara interna del toroide.
Vamos a ver una forma de actuar de la segunda forma fundamental, para ello vamos a poner un ejemplo visual. Si
conducimos, sabemos que para trazar una circunferencia en un plano tenemos que girar el volante, pero si quisisemos
girar en la supercie interior de una esfera no necesitaramos volantear para tomar una trayectoria curva al movernos
en una circunferencia por la propia geometra de la esfera.
50 Ral Garca lvarez

GAUSSIANA
La segunda forma diferencial ser capaz de cuanticar esto. Para ello recordamos que el vector curvatura viene denido
por
~k = ~t = k p~

que se descompone en este caso en dos partes, una parte llamada curvatura normal ~kn y otra curvatura geodsica

~kg
~k = ~kn + ~kg
3.3. Curvatura normal, curvatura media y curvatura de gaussiana

El vector curvatura normal sale de ~kn = kn~n, siendo el escalar lo que llamamos como coeciente de curvatura normal.
El vector curvatura geodsica lo veremos ms adelante. Vamos pues, a analizar la curvatura normal
kn = ~k ~n = ~t ~n = ~x ~n
podemos desarrollarla para obtener la segunda forma fundamental, para ello operamos la derivada segunda
~x = ~x u = ~x = ~x u u + ~x u
~x ~n = ~x ~n u u +
~x
~n
u = b u u
perpend
con ello ya tenemos la expresin de la curvatura normal como
kn = b u u (3.3)
Nos interesa calcular las curvas que pasan por el punto P y como es su curvatura. Vamos a ver paso a paso como no
necesitamos realmente calcularla, solo necesitaremos planos que corten a la supercie de forma perpendicular. Para
entenderlo empezamos por la curvatura.
Si tenemos una en la esfera que se mueva en el interior sobre el plano ecuatorial
3.3. CURVATURA NORMAL, CURVATURA MEDIA Y CURVATURA DE GAUSSIANA
Aqu solo tenemos curvatura normal (kg = 0), esto quiere decir que no hay que girar el volante.
Vamos a expresar la curvatura en funcin de derivadas parametrizadas arbitrariamente
du du/dt u0
u = = =
ds ds/dt s0
b u0 u0 b u0 u0
kn = b u u = 2 =
(s0 ) g u0 u0
La curvatura normal es por tanto el cociente entre la segunda forma diferencial y la primera forma diferencial. Ahora
vamos a realizar dos reducciones.
Primera reduccin:
Todas las curvas que tengan la misma direccin en el punto P tienen la misma curvatura normal (kn ).
b u0 u0
~r1 = u01 (t) , u02 (t) kn1 = g

0 0
u u
01 02 b (u 0
)(u0 ) b u0 u0
~r2 = u (t) , u (t) = ~r1
kn2 = g (u0 )(u0 ) = g u0 u0
k n1 = k n2
Por tanto podemos limitarnos a secciones planas
52 Ral Garca lvarez
GAUSSIANA
Segunda reduccin
Teorema: Todas las curvas cuyo plano osculador sea tangente a la supercie no puede calcularse la curvatura k.
Vamos a ver porque pasa esto
~k = k p~ kn = ~k ~n = k cos ()
kn
ahora podemos ver que si
2 k = cos() . Lo que haremos entonces para calcular la curvatura de la
6=
forma ms sencilla es coger planos paralelos a la normal(~
n), siendo as = 0. Usaremos pues todos los planos
perpendiculares a la supercie.
En todas las supercies tendremos una curvatura mxima (k1 ) y otra mnima (k2 ) (en algunas como la esfera solo
tenemos una nica curvatura k = 1/R) y con ellas damos dos deniciones nuevas
1
Curvatura media: H= (k1 + k2 ) (3.4)
2
Curvatura gaussiana: K = k1 k2 (3.5)
La curvatura gaussiana es algo que se puede obtener desde la propia supercie, es decir, es algo que puede medirse en
2 dimensiones sin tener que verla desde fuera.
Vamos ahora a calcular todo esto para tres supercies de ejemplo
Cilindro
Tenemos para el punto P que la curvatura mxima y mnima vienen dadas por los planos que cortan al cilindro
axialmente y longitudinalmente.
El plano que corta axialmente al cilindro crea una seccin circular en el plano con curvatura k2 = 1/R, mientras que
el plano que corta longitudinalmente al cilindro da una recta de corte cuya curvatura es nula k1 = 0. Entre medias
estarn el resto de curvaturas comprendidas entre estos dos valores.
1
k1 = 0; k2 =
R
1 1
Curvatura media: H= (k1 + k2 ) =
2 2R
Curvatura gaussiana: K = k1 k2 = 0
Desde la supercie cilndrica no se podr distinguir si es un cilindro o un plano.
Esfera
En la esfera, todos los planos perpendiculares a la supercie dan lugar a la misma curva, una circunferencia de radio
R, por tanto tenemos que la curvatura mxima y mnima son iguales.
1 1
k1 = ; k2 =
R R
1 1
Curvatura media: H= (k1 + k2 ) =
2 2R
1
Curvatura gaussiana: K = k1 k2 =
R2
El punto donde todas las curvaturas son iguales se llama punto umbilical.
Silla de montar
2 2
~x u1 , u2 = u1 , u2 , u1 u2
2
2
~n1 = 4 u2 1, 4u1 u2 , 2u1
~x1 = 1, 0, 2u1 x1 ~
~ x2 ( 2u1 ,2u2 ,1) (4(u1 )2 +4(u2 )2 +1)
3/2
~n = =
~x2 = 0, 1, 2u2 k~
x1 ~
x2 k 2
4(u1 )2 +4(u2 )2 +1 ~n2 = 2
4u1 u2 , 1 + 4 u1 , 2u2
3/2
(4(u1 )2 +4(u2 )2 +1)
Con todo esto, ya podemos calcular las dos formas fundamentales. La primera forma fundamental es
2 !
1 + 4 u1 4u1 u2
g = 2
4u1 u2 1 + 4 u2
y la segunda forma fundamental

1 2 0
b = q
2 2 0 2
4 (u1 ) + 4 (u2 ) + 1
Vamos a calcularlo para un punto P situado en el origen, siendo por tanto
~x (0, 0) = (0, 0, 0)
54 Ral Garca lvarez
GAUSSIANA
La curvatura normal en el punto viene dada por
2 2
b u0 u0 u01 u02
kn = = 2 2 2
g u0 u0 (u01 ) + (u02 )
y debido a que hemos tomado el punto en el origen, tenemos que los vectores que generan el plano tangente son
perpendiculares. Con esto podemos denir entonces un ngulo
u01 = cos ()
u02 = sin ()
quedando as la curvatura normal

2 cos2 () sin2 ()
kn = = 2cos (2)
cos2 () + sin2 ()
Por tanto la curvatura va cambiando como una forma de coseno dependiendo del ngulo doble, con ello sacamos que
la curvatura mxima y mnima, y las curvaturas media y gaussiana
k1 = 2 H = 12 (k1 + k2 ) = 0

k2 = 2 K = k1 k2 = 4
Se dan pocos casos (pero los hay) donde la curvatura media es nula, y estas se llaman direcciones asintticas o
principales.

Si variamos la orientacin de la normal (~n) cambiamos el signo de la cuvatura normal (kn ) ya que la primera forma
fundamental (g ) est denida positiva, mientras que la segunda forma fundamental (b ) si cambia de signo.
En una esfera, si hacemos el cambio de orientacin de la normal, la curvatura gaussiana no cambia (ya que da el mismo
radio de curvatura R2 ) al ser algo intrnseco a la supercie, pero en la curvatura media si cambia.
Vamos a ver como calcular la curvatura mxima y mnima, para ello derivamos la curvatura normal e igualamos a cero,
obteniendo su mximo y mnimo.
A B
A kn B u 0 A u0
kn = = =0
B u0 B2
A A B A B
0
=0 = kn 0 = 0
u B u0 u0 u
Expresando A y B
A
= 0 b u0 u0 = 2b u0

u0 u
B
= 0 g u0 u0 = 2g u0

u0 u
quedando as la obtencin de mximos y mnimos como
(b kn g ) u0 = 0
Es casi un problema de valores propios, aunque no llega a serlo ya que la primera forma fundamental no es la identidad.
Si queremos calcularlo como en un problema de valores propios necesitamos la matriz identidad, para ello subimos
ndices
g (b kn g ) u0 = 0

b kn u0 = 0 (3.6)
siendo la delta, la identidad que buscbamos y siendo el polinomio caracterstico
b
kn2 kn b + = 0 (3.7)
g
obteniendo de esta forma las curvaturas media y gaussiana
K = k1 k2 = gb
H = (k1 + k2 ) = 12 (b )
1
2
56 Ral Garca lvarez
GAUSSIANA
3.4. Ecuaciones de Gauss y Weingarten

Es la misma idea que las ecuaciones de Frenet, pero en este caso los vectores no son ortogonales.
La derivada de un vector que genera el plano la representamos como una combinacin lineal del vector del plano ms
lo que pasa en la direccin normal
Ecuacin de Gauss: ~x = ~x + a ~n
y necesitamos la derivada de la normal que viene dada por
Ecuacin de Weingarten: ~n = c ~x + d~n
Necesitaremos saber que son estos nuevos trminos , para ello empecemos con la ecuacin de Weingarten y despus
obtenemos los de la ecuacin de Gauss. Para ello aplicaremos lo que ya sabemos sobre la normal y el plano tangente.
1. La normal est normalizada y es perpendicular a su derivada
k~nk = 1; ~n ~n d = 0
2. La ecuacin de Weingarten quedar por tanto
~n = c ~x
de donde sacamos por producto escalar el factor c
c = ~x ~n = g ~x~n = g b = b
c = b
3. Para calcular los trminos de la ecuacin de Gauss lo que vamos a hacer es multiplicar por la normal a ambos
lados para as porder calcular un trmino
~n ~x =
~x~n + a ~n ~n = b
perp
a = b
4. El otro trmino de la ecuacin de Gauss lo obtenemos de multiplicar a ambos lados por ~x

~x ~x = ~x ~x + b
~x

~n
perp
= ~x ~x
Este trmino es lo que se conoce como smbolo de Christoel.
Con todo esto quedan las ecuaciones de Gauss y Weingarten como
Ecuacin de Weingarten: ~n = b ~x (3.8)
Ecuacin de Gauss: ~x = ~x + b ~n (3.9)
3.5. SMBOLO DE CHRISTOFFEL Y SUS PROPIEDADES
3.5. Smbolo de Christoel y sus propiedades

El smbolo de Christoel es un objeto geomtrico muy necesario para un espacio curvo. Tenemos dos deniciones, de
primera y de segunda especie.
S. Christoel 2
a especie: = ~x ~x (3.10)
S. Christoel 1
a especie: = ~x ~x (3.11)
Ya sean smbolos de primera o segunda especie, las derivadas de segundo orden ~x y ~x conmutan, por ello los
smbolos de Christoel son simtricos bajo cambio de los ndices
= (3.12)
El nmero de componentes de un objeto de 3 ndices es D3 , siendo D el nmero de dimensiones en el que estemos.

Para el caso de 2 dimensiones tenemos un total de 8 componentes, pero como vamos a ver, el nmero de componen-
tes independientes es menos gracias a la simetra del smbolo. Para verlo vamos a escribir las 8 componentes en 2
dimensiones.
11 1 11 2 12 1 12 2
21 1 21 2 22 1 22 2
pero como es simtrico bajo ndices inferiores tenemos que las componentes 12 1 y 21 1 son iguales, al igual que ocurre
2 2
con 12 y 21 , siendo as solo 6 componentes independientes, que sern
11 1 11 2 22 2
21 1 21 2 22 1
El nmero de componentes independientes del smbolo de Christoel para una dimensin arbitraria ser
D2 (D + 1)
# =
2
Expresin de los smbolos de Christoel en funcin de la primera forma fundamental

Normalmente solo conoceremos la primera forma fundamental de una supercie y por ello no podemos dejar la denicin
del smbolo de Christoel de esta forma, por ello buscamos denirlo en funcin de la primera forma fundamental. Para
poder denirla as vamos a escribir la primera forma fundamental y su derivada como
g = ~x ~x
g
u
= ~x ~x + ~x ~x = +
La idea que tuvo Christoel es permutar los tres ndices

1
1A partir de ahora para simplicar las expresiones usaremos =

u
58 Ral Garca lvarez
GAUSSIANA
con ello denimos tres expresiones distintas
g = +
g = +
g = +
Podemos ver que por simetras de smbolo de Christoel, podemos simplicarlos como una relacin lineal de la forma
1
= ( g + g g )
2
y como nos interesa usar la segunda especie, solo necesitamos usar la primera forma fundamental para subir el ndice
del smbolo quedando nalmente la expresin deseada
1
g = g ( g + g g )
2
1
= g ( g + g g ) (3.13)
2
Esta ecuacin no se puede simplicar ms, lo que provoca que el clculo sea muy tedioso. La nica manera de simplicar
el clculo es que estemos en una base ortogonal, donde sabemos que g 6= 0, es decir, que solo los elementos de su
diagonal principal son no nulos.
Veamos este caso para dimensin dos, para ello primero escribimos las seis componentes independientes
11 1 = 2g111 1 g11 11 2 = 2g122 2 g11

21 1 = 2g111 2 g11 21 2 = 2g122 1 g22
22 = 2g11 1 g22 22 2 = 2g122 2 g22
1 1
si aplicamos estas componentes a un plano denido en coordenadas polares
(
1 2
1 2
1
2
u1 = r
~x u , u = u cos u , u sin u , 0
u2 =
3.5. SMBOLO DE CHRISTOFFEL Y SUS PROPIEDADES
siendo la primera forma fundamental

grr = 0

1 0
g = = g = 0
0 r2
g = 0 si 6=

Por tanto tenemos las siguientes componentes del smbolo de Christoel
rrr = rr = rr = = 0
1
r = r r2 = r

2
1 1
r = 2 r r2 =
2r r
Los smbolos de Christoel se usarn en fsica para poder expresar aceleraciones (derivadas segundas) en funcin del
smbolo y velocidades (derivadas primeras).
Veamos si el smbolo de Christoel es o no un tensor. Para ello hacemos un cambio de variables
= ~x ~x
Tenemos que realizar el cambio de dos vectores pues, siendo cada uno

u u u 2 u
~x = ~x ~x = ~x + ~x
u u u u u

u
~x = ~x
u
Si los introducimos en el smbolo, obtenemos el cambio
u u u 2 u u
= ~x ~x = ~x ~x + ~x ~x
u u u u u u
u u u u
2
u
= +
u u u u u u
u u u 2 u u
=
+
u u u u u u
El smbolo de Christoel no es un tensor ya que aparece un trmino en su transformada que no permite que lo sea, el
trmino es el de la derivada segunda
2 u u
u u u
si este trmino fuese nulo, s sera un tensor, por ejemplo en una transformacin lineal.
60 Ral Garca lvarez

GAUSSIANA
3.6. Ecuaciones de Mainardi Codazzi. Tensor de Riemann.

Como ya dijimos, el anlogo de las ecuaciones de Frenet para supercies son las ecuaciones de Gauss y Weingarten. En
las ecuaciones de Frenet, de la torsin ( ) y la curvatura () podamos obtener la curva, para supercies en cambio,
si tenemos las formas fundamentales y las introducimos en las ecuaciones de Gauss y Weingarten solo obtendremos la
ecuacin de la supercie si se cumple una condicin, las terceras derivadas deben conmutar bajo permutaciones, esto
es lo que se conoce como las ecuaciones de Mainardi Codazzi
~x = ~x (3.14)
Que necesitemos esta condicin se debe a que en supercies tenemos dos parmetros y necesitamos que el camino
recorrido por un parmetro sea equivalente al camino dado por el otro.
Para ver la forma que tienen estas ecuaciones, vamos a derivar las ecuaciones de Gauss y Weingarten para obtener las
derivadas terceras y ver que tiene que cumplirse para que se de esta condicin.
Primero derivamos las ecuaciones de Gauss
~x = ~x + b ~n
= ~x + ~x + ( b ) ~n + b ~n

~x
e introduciendo las ecuaciones de Weingarten y volviendo a sustituir la derivada segunda de las ecuaciones de Gauss
~x = ~x + ( ~x + b~n) + ( b ) ~n + b (b ~x )

Cambiando los ndices mudos para poder sacar factor comn
~x = + b b ~x + b + b ~n

Para ver la condicin solo necesitamos calcular ya ~x , y para ello no realizaremos el mismo clculo de nuevo, solo
cambiaremos los ndices .
~x = + b b ~x + ( b + b ) ~n

Agrupamos todo a un mismo lado igualndolo as a cero
+ + b b b b ~x + b + b b b ~n = 0

Como los vectores ~x y ~n son independientes, se debe cumplir que lo que acompaa a cada uno debe anularse por
separado dando lugar a las condiciones que buscbamos para las ecuaciones de Gauss Weingarten. La primera que
analizamos es
b + b b b = 0
Si analizamos los trminos para n=2 vemos que los nicos trminos que no se anulan y dan lugar a informacin son
~x112 = ~x121
~x212 = ~x221
3.6. ECUACIONES DE MAINARDI CODAZZI. TENSOR DE RIEMANN.
Si ahora analizamos el trmino que acompaa ~x cuando se anula tenemos
+ + b b b b = 0
dejando a un lado la segunda forma fundamental para as tener por separado todo lo que implica trminos con el
smbolo de Christoel a un lado y la segunda forma al otro
+ = b b b b
Lo que tenemos en el lado izquierdo es lo que se conoce como el tensor de curvatura de Riemann
R = + (3.15)
Como sabemos, el smbolo de Christoel est denido con las primeras derivadas de la primera forma fundamental, es
decir, el tensor de Riemann est expresado con la primera forma fundamental, y tambin la tenemos expresada con la
segunda forma fundamental.
Propiedades del tensor de Riemann

Para ver el tensor de Riemann tenemos cuatro ndices, lo que implica que tenemos D4 componentes para dimensin D,
pero analizando sus simetras veremos como el nmero de componentes independientes es meno. Para ver el nmero
de componentes independientes bajamos el ndice
R = g R
y para ver sus simetras usaremos la expresin con la segunda forma fundamental
R = b b b b
Como sabemos las simetras de la segunda forma fundamental, conocemos las simetras del tensor de Riemann que
sern
R = R
R = R
R = R
Con estas propiedades de simetra vemos que no podemos tener los dos primeros o los dos segundos ndices iguales, ni
tampoco los cuatro ndices iguales
R = R R = 0
R = R R = 0
Si analizamos el nmero de componentes para D = 2, tenemos #R = 16, pero como sabemos ya, muchas de sus
componentes son iguales quedando solo 4 componentes no nulas
R1212 = R2121 = R2112 = R1221 = b22 b11 b21 b12
Por tanto podemos ver que la componentes del tensor de Riemann es el determinante de la segunda forma fundamental.
62 Ral Garca lvarez
GAUSSIANA
Como ya vimos antes, la curvatura gaussiana se dene con los determinantes de la primera y segunda forma fundamental,
y ahora podemos reducirlo todo con el tensor de Riemann llegando al Teorema egregio de Gauss
b R1212
K= = (3.16)
g g
Esto implica que un ser bidimensional es capaz de ver la propia curvatura de la supercie. Otra forma de escribir esta
expresion es empleando solo la primera forma fundamental

1 g 1 g 2
K = 1 22 2 11
g g22 g11
En un plano sabemos que b=0 y que por tanto R1212 = 0 para un plano.
Solo para supercies planas podemos expresar el tensor de Riemann respecto a la curvatura de una supercie como
R = (g g g g ) K
3.6. ECUACIONES DE MAINARDI CODAZZI. TENSOR DE RIEMANN.
64 Ral Garca lvarez
Captulo 4
Geodsicas y curvaturas geodsicas
4.1. Curvatura geodsica

La curvatura de una supercie la hemos denido como ~k = ~kn + ~kg , donde hasta ahora hemos trabajado solo con la

curvatura normal ~
kn . Ahora empezaremos a trabajar y denir que es la curvatura geodsica ~kg . Para ello usaremos
la expresin dada con coecientes
~k = kn~n + kg ~e
siendo el vector ~e = ~n ~t, con lo que el coeciente de curvatura geodsica ser
kg = ~k ~n ~t

Si la curva est dada en parmetro natural, la curvatura geodsica podemos reescribirla como

kg = ~x ~n ~x (4.1)
que cambindola a parmetro arbitrario con los cambios dados por
~x0 ~x00 1
~x = 0 ; ~x = 0 0 + ~x0 f (s)
s s s
nos queda que el coeciente de curvatura geodsica para parmetro arbitrario es
~n ~t ~x00

(~n ~x0 ) ~x00
kg = 3 = 2
k~x0 k k~x0 k
Todo esto est dado desde una perspectiva externa a la supercie, es decir, lo medimos desde fuera. Veamos un ejemplo
de ello
ejemplo: Paraboloide elptico
La ecuacin de esta supercie es

~x (u, v) = u cos (v) , u sin (v) , u2

y lo que buscamos es calcular la geodsica para una curva que para este ejemplo ser la circunferencia marcada en rojo
65
4.1. CURVATURA GEODSICA
cuya parametrizacin viene dada como
(u (t) , v (t)) = (h, t) ~x (t) = h cos (t) , h sin (t) , h2

siendo h la altura constante para esta curva, y t el parmetro arbitrario de la curva en esa supercie. Vamos a calcular
con ello la normal, el vector tangente a la curva y el resto de componentes necesarias
~xu ~xv 1
~n = = (2u cos (v) , 2u sin (v) , 1)
k~xu ~xv k 1 + 4u2
~x0 (t) = (h sin (t) , h cos (t) , 0) ; k~x0 (t)k = h
~x00 (t) = (h cos (t) , h sin (t) , 0)
1
~n ~t = (cos (t) , sin (t) , 2h)
1 + 4h2
con todo ello, la curvatura gaussiana queda

1
kg =
h 1 + 4h2
Hemos elegido este ejemplo ya que podemos calcular la curvatura gaussiana a ojo para poder comprobar que est bien
calculada. Para ello vamos a usar un corte de la supercie
66 Ral Garca lvarez
CAPTULO 4. GEODSICAS Y CURVATURAS GEODSICAS
El vector curvatura es k= 1
~n ~k
h y queremos proyectar sobre obteniendo as
tan () = 2h;
1 1
1 + tan2 () = 1 + 4h2 = cos () =
cos2 () 1 + 4h2
La curvatura geodsica nos indica cual es la trayectoria ms corta entre dos puntos cuando esta se anula (kg = 0),
llamando as a esta trayectoria curva geodsica.
La supercie plana tiene ~n ~x0 = |~n| |~x0 | sin () donde = 90o , por lo que podemos ver que todas sus rectas tienen
kg = 0 que sern por tanto la trayectoria ms corta entre dos puntos.
Vamos a calcular ahora la curvatura geodsica dentro de la supercie, ya que ser lo que posteriormente necesitemos .
1
Para ello
~x = ~x u
~x = ~x u u + ~x u
Usando las ecuaciones de Gauss y Weingarten
~x = ~x + b ~n u u + ~x u = u u + u ~x + b u u ~n

introduciendo en ella
kg = ~n ~n ~x

~x ~x = ~0; ~x ~x = g ~n; ~n ~n = 0; ~n ~n = ~0
obtenemos que la curvatura geodsica vista desde dentro de la supercie es

g 2 u1 u u + u1 u2 1 u2 u u u2 u1

kg = (4.2)

Esta expresin est vista desde dentro de la supercie, por lo que no es necesario conocer ~x u1 , u2 , solo necesitamos
conocer la mtrica (g ).
Para cambiar a parmetro arbitrario esta expresin solo necesitamos cambiar lo que depende de la parametrizacin de
la curva, en este caso son los trminos con u, quedando as la ecuacin

g
2 u01 u0 u0 + u01 u002 1 u02 u0 u0 u02 u001

kg = 3
(s0 )
Con estas expresiones obtendremos curvas geodsicas cuando las igualemos a cero (kg = 0), pero sus soluciones sern
muy engorrosas y pocas las podremos resolver analticamente. Por ello, ms adelante veremos otra expresin que
tambin nos dar curvas geodsicas.
1 Esto se debe a que en relatividad general trabajaremos con volmenes y no podemos ubircarnos fuera del volumen, por tanto todo
lo que hagamos tendr que ser calculado dentre del volumen, el equivalente a supercies es trabajar como si estuvisemos dentro de la
supercie.
4.2. LNEAS COORDENADAS
4.2. Lneas coordenadas

Una vez obtenidas las curvaturas geodsicas y ya con una leve idea de lo que es una geodsica vamos a ver que
ocurre con las curvas coordenadas, es decir, aquellas curvas que podemos usar como coordenadas. Para ello primero
tomaremos una coordenada como constante y despus haremos lo mismo con la otra. Vamos a ver por tanto como son
las curvaturas geodsicas de estas curvas:
1
u1 = cte; u1 = 0; u2 =
g22
siendo su curvatura geodsica

g
r
(kg )u1 =cte = 221 3
(g22 )
y para la otra coordenada tenemos
1
u2 = cte; u2 = 0; u1 =
g11
g
r
(kg )u2 =cte = 112 3
(g11 )
Si queremos saber si las lneas conu1 = cte son geodsicas solo tenemos que ver si 221 = 0 ya que el resto del trmino
2
es no nulo. De la misma forma, si lo que queremos ver es si las lneas con u = cte son geodsicas solo tenemos que ver
2
si 11 = 0.
Si adems de todo esto tenemos que g12 = 0 se simplican las curvaturas al simplicarse los trminos del smbolo de
Christoel, quedando entonces
1
(kg )u1 =cte = 1 g22
2g11 g22
1
(kg )u2 =cte = 2 g11
2g22 g11
Ejemplo: Esfera

1 0
g =
0 sin2 u1
Tomando con ello las curvaturas geodsicas de las lneas coordenadas

1 1
1
cos u1
(kg )u1 =cte = 2sin u cos u =
2sin2 (u1 ) sin (u1 )
(kg )u2 =cte = 0
Vemos por tanto que todas las lineas coordenadas de u2 son geodsicas, mientras que las lneas coordenadas de u1
1
sern geodsicas solo en u = 2 (el ecuador de la esfera).
68 Ral Garca lvarez
4.3. Geodsicas
Una curva es una geodsica si su curvatura geodsica es nula (kg = 0), y esta curva tiene la propiedad que une dos
puntos de la supercie por el camino ms corto. Esto ser independiente de la parametrizacin.
Otra forma de denir una geodsica es si una curva ~x (t) tiene una aceleracin ~x00 (t) normal a la supercie en todo
punto de S.
d 0 2
k~x (t)k = 2~x00 (t) ~x0 (t) = 0
dt
d 0 2
k~x (t)k = 0 k~x0 (t)k = cte
dt
kg = 0
En variedades, la denicin es la misma, pero el parmetro natural (s).
kg = 0 k~x0 (t)k = 1
De esta forma tenemos tres deniciones distintas para una geodsica
kg = 0
k~x0 (t)k = cte
k~x0 (t)k = 1
Propiedades
1. Las rectas (adecuadamente parametrizadas) son geodsicas en cualquier supercie que la contenga. Por ejemplo
Silla de montar
~x (u, v) = u, v, u2 v 2

4.3. GEODSICAS
(u (t) , v (t)) = (t, t) ~x (t) = (t, t, 0)
recta y=x
tiene pues innitas rectas
2. Si tenemos una curva con ~k = ~kn + ~kg y ~kg es nula tenemos una geodsica, por tanto, si dos supercies S1 y S2
son tangentes a lo largo de una curva C
C es geodsica en S1 C es geodsica en S2
Para ello vamos a ver dos casos
T
3. Si un plano corta a S de forma que contiene a ~n en todos sus puntos, entonces S (debidamente parame-
trizada) es una geodsica.
Todos los meridianos de una supercie de recolucin sern geodsicas.
70 Ral Garca lvarez

Antes de continuar vamos a ver una la primera forma que haba de calcular geodsicas. Para ello, primero tomamos
los parmetros u (t) y v (t) y con ello generamos v (u).
3
d2 v dv 2

1 dv 3 1
dv
2
22 + 22 212 + 2122 111 + 112 = 0
du du du du
El problema que vemos es que la existencia de geodsicas est solo contenida localmente. Si no estn contenidas, se
llaman geodsicas completas.
Ejemplo: Plano
Cartesianas Polares
~x (u, v) = (u, v, 0) ~x (u, v) = (u cos (v) , u sin (v) , 0)
= 0 122 = 212 = u1 ; 221 = u
d2 v d2 v dv 2
+ u2 du
dv

du2 = 0 v = au + b du2 + u du =0
cambiamos v (u) u (v)
d2 u
2 b
dv 2 v2 dudv u = 0 u =
cos (v + k)
Actualmente calculamos las geodsicas de otra forma
~x (s) = ~x (u (s) , v (s))
~t (s) = ~x (s) = ~x u

k (s) = ~x u u + ~x u = ~x + b ~n u u + ~x u
k (s) = u + u u ~x + b u u ~n = kg ~x + kn~n

Siendo entonces la geodsica aquella que cumple ~kg = 0
u + u u = 0 (4.3)
La ecuacin la hemos supuesto en parmetro natural, pero para que de verdad est en parmetro natural debemos
imponer unas condiciones iniciales que lo garanticen.
k~x0 (s)k = 1
Con todo ello, podemos ver que la ecuacin puede estar parametrizada con un parmetro arbitrario t y esto no afectara
a la ecuacin.
Las geodsicas son propiedades intrnsecas a una supercie ya que da igual verlo desde fuera o desde dentro de la
supercie ya que solo necesitamos la mtrica (g ) para as conseguir el smbolo de Christoel.
4.4. PROPIEDADES EXTREMALES DE LAS GEODSICAS
4.4. Propiedades extremales de las geodsicas

Entre dos puntos extremadamente prximos existir una geodsica pero en general (para puntos alejados) no puede
garantizarse.
Para una curva u (t) para t [t1 , t2 ] conocemos su longitud
t2 q
l= g u u dt
t1
Si los puntos t1 y t2 estn lo sucientemente prximos, podemos considerarlo como un lagrangiano
q

L (u , u ) = g u u (4.4)
que resolviendo la ecuacin de Euler-Lagrange

d L L
=0
ds u u
deber quedar la ecuacin de la geodsica.
Vamos a operar para ver que da realmente
u u

L 1 1
u + g u g u + g u

= p g = p
u 2 g u u u u 2 g u u
Al ser ndices mudos, podemos cambiar uno de ellos para que sea el mismo, quedado
L g u

=p
u g u u
L 1 g
= p u u
u 2 g u u u
quedando as la ecuacin de Euler-Lagrange
!
d g u 1 g
p p u u = 0
ds g u u 2 g u u u

q
si ahora imponemos la condicin inicial de g usol usol = 1 siendo usol la solucin dada de la curva.
d 1 g
(g u ) u u = 0
ds 2 u
g 1 g
u u + g u u u = 0
u 2 u
72 Ral Garca lvarez

1 g g
g u = u u
2 u u
Por simetra de la mtrica podemos descomponerla como
g 1 g 1 g
u u = u u + u u
u 2 u 2 u
Esto se puede hacer gracias a que son ndices mudos y por tanto podemos jugar con ellos cambindolos

1 g g g
g u = u u
2 u u u

1 g g g

g g u = g u u
2 u u u

1 g g g
u = g u u
2 u u u
u = u u
que como podemos ver es la ecuacion de la geodsica. Por tanto queda demostrado que el lagrangiano dado es vlido
para poder ser usado para obtener la geodsica. Como ya veremos en la asignatura de Relatividad General, este
lagrangiano puede ser sustituido por otro ms sencillo
1
L (u , u ) = g u u (4.5)
2
con lo que se conoce como parmetro afn. Este otro lagrangiano es ms simple de usar ya que no tiene raz y derivar
es ms sencilla. El nico inconveniente es que para usar esto tenemos que imponer la condicin inicial
g u u = 1
para que se de la ecuacin geodsica al introducirlo en la ecuacin de Euler-Lagrange.
La ecuacin geodsica sirve tambin para calcular los smbolos de Christoel de forma ms rpida.
Ejemplo: Plano en polares

1 0
g = ; (u, v) = (r, )
0 u2
1 1 2
L = g u u = u + u2 v 2

2 2
L d L

= u = u
u
L
ds u
2 u uv 2 = 0 = vvu = u
u = uv
L d L

= u2 v u2 v + 2uuv

v ds u = u2 v + 2uuv = 0 v + 2 u1 uv = 0 = uvu = vuu = 1
L u
u = 0
4.5. COORDENADAS GEODSICAS POLARES
4.5. Coordenadas geodsicas polares

Para construir unas coordenadas geodsicas en una supercie S tenemos que coger un punto P sobre ella, y trazando
geodsicas que pasen por P = cte tendremos curvas con parmetro longitud de arco. De esta forma hemos realizado
y
as una descomposicin polar. Con estas curvas de = cte tenemos una coordenada, y si generamos curvas ortogonales
a las geodsicas ( = cte) obtenemos las otras coordenadas.
coord.
~x (u, v) ~x (, )
geod.
Esta nueva parametrizacin de la supercie es vlida en 0

Ejemplos
1. Plano
~x (, ) = ( cos () , sin () , 0)

1 0 2 2
g = ; ds2 = (d) + 2 (d)
0 2
Si nos jamos, siempre que estemos en coordenadas generales polares tenemos la primera componente unidad y
los trminos cruzados nulos, por tanto g = g22 .
2 2
ds2 = (d) + g (d)
2. Esfera
~x (, ) = R sin cos () , R sin sin () , R cos
R R R

1 0
g = 2
0 R sin R
Vamos a ver que

1 3 3
g = R sin ' 2
+ ... = K + ...
R Taylor 3! R 3!
Podemos ver que se trata de un plano al que se le aade una perturbacin donde el trmino perturbativo tiene
la curvatura gaussiana.
Esto ltimo nos lleva al teorema de Puiseux-Bertrand
Teorema de Puiseux-Bertrand
Todas las supercies se pueden aproximar cerca de un punto P que cumple
3
g = K (P ) + ...
6
74 Ral Garca lvarez
Como podemos medir en una supercie, que esta est curvada. Si tomamos una cuerda y la lanzamos en todas
direcciones deberamos tener una circunferencia de radio de la curda. Pero si la supercie no es plana el radio de la
circunferencia es mayor o menor dependiendo de su curvatura.
2 2
30

C (0 ) = gd = 0 K + ... d = 20 30 K + ...
6 3
0 0
Si la curvatura es no nula las circunferencias tendrn distinto radio. Si K >0 tenemos menor circunferencia que la
dada por la cuerda, mientras que si K<0 tenemos mayor radio.
20 C (0 )
K (P ) = lim
0 0 30
Esto puede explicarse tambin con el rea de la circunferencia
0 2

A= g dd
0 0

4.5. COORDENADAS GEODSICAS POLARES
76 Ral Garca lvarez
Captulo 5
Derivacin covariante y transporte paralelo
5.1. Derivada covariante

Para ver que es esto primero recordemos qu es un vector contravariante
u
v v = v
u
y derivndolo
v v u u 2 u u

= + v
u u u u u u u
Vemos que esta derivada no es un tensor debido a los segundos trminos de la suma. Si solo fuese el pimer sumando s
sera un tensor.
Como sabemos, v no es un vector, sino solo una componente del vector en una supercie. El vector realmente tiene
dos componentes, la contravariante y la de la base de la supercie (covariante)
~v = v ~x
que derivando es
~v v ~
x v
= ~
x + v = ~x + v ~x
u u u u
que usando la ecuacin de Gauss
~v v

= ~x + v ~x + v b ~n
u u

~v v
= + v ~x + v b ~n
u u
Se dene pues, la derivada covariante, como la parte tangencial de la derivada usual, que en este caso ser lo que se
haya dentro del parntesis (tambin llamada a veces derivada absoluta)
v
v = v ; = + v (5.1)
u
77
5.1. DERIVADA COVARIANTE
Debido a algunas otras teoras fsicas donde no se deja al smbolo de Christoel simtrico respecto a sus dos ndices
inferiores, vamos a escribir siempre el ndice de la derivada como el segundo ndice inferior del Christoel.
Para un covector, su derivada covariante sale de la base dual
~v = v ~x
siendo as la derivada del covector
v
v = v; = v (5.2)
u
Si cogemos una circunferencia en el plano y la derivamos, obtenemos su vector derivada (tangente a la curva). Si usamos
este plano y lo enrrollamos formando un cilindro, la circunferencia se enrrolla al estar en el plano y por tanto aparece
una nueva componente normal a la supercie, pero la derivada covariante lo que permite es seguir calculando el vector
tangente a la cuva en esa nueva superce.
Vamos a ver varios ejemplos de como acta la derivada covariante sobre tensores
1. Escalar
=
2. Tensor (2, 0)
T = T ; = T + T + T
3. Tensor (1, 1)
T = T; = T + T T
4. Tensor (0, 2)
T = T; = T T T
Lo que nos lleva a denir la derivada covariante de un tensor (p, q)

... ...
T11...
...p
q
= T11...
...p
q
+ 1 T... p
1 ...q
+ ... + p T11...
...p1
q
1 T...
1
q
p
... q T11...q1
p
(5.3)
La derivada covariante de un tensor nos dar un tensor de tipo (p, q + 1).
78 Ral Garca lvarez
CAPTULO 5. DERIVACIN COVARIANTE Y TRANSPORTE PARALELO
5.2. Propiedades de la derivada covariante

Tal y como hemos denido anteriormente, la derivada covariante corresponde al trmino tangencial de la derivada del
vector. Por ello la derivada covariante siempre se encontrar dentro de la supercie, es decir, es algo intrnseco a ella.
Todo ello hace que la derivada covariante sea invariante bajo isometras.
La segunda componente de la derivada del vector es un trmino normal que est dado por la curvatura de la supercie.
1. Linealidad: Si a y b son constantes
aT + bS = a T + b S

2. Regla de Leibniz para productos tensoriales
T S = T S + T S

3. Derivadas covariantes nulas
a ) = + =
= 0 (5.4)
b ) g = g g g
1
g = ( g + g g )
2
1
g = ( g + g g )
2
g = g 12 ( g + g g ) 21 ( g + g g )
g = 0 (5.5)
c ) g g = ( g ) g + g g = g g = ( ) = 0

g g = 0
Como g no es nulo, solo puede ser nulo el segundo trmino, siendo entonces
g = 0 (5.6)
4. La derivada conmuta con la subida y bajada de ndices
T = (g T ) = ( g ) T + g T = g T
T = (g T ) = ( g ) T + g T = g T
5.2. PROPIEDADES DE LA DERIVADA COVARIANTE
5. Teorema: La derivada covariante de un vector covariante es un tensor (dos veces covariante) simtrico s y solo s
el vector es la derivada de un escalar.

A = A A = =
u
A = A A

A A = A A
A = A A
6. Conmutador de derivadas covariantes. Antes de empezar a mostrar como acta el conmutador de derivadas
covariantes tenemos que detenernos para analizar las dos notaciones que se usan. En el caso de denotarla con un
nabla, lo que hacemos con la doble derivada covariante es
T = ( T ) = ( T ) ( T ) ( T )
mientras que si usamos la notacin de punto y coma, cuando escribirmos la doble derivada covariante
T; = (T; ) (T; ) (T; )

Como podemos observar, una notacin y otra cambia el orden de las derivadas segundas, cosa muy importante
en la expresin del conmutador ya que usando el mismo orden de los ndices tendremos
[ , ] T = ( ) T = (T; T; )
Con ello, describiremos y demostraremos el conmutador de derivadas covariantes de la primera notacin, y con
esto, escribiremos el conmutador para la segunda notacin.

a ) [ , ] v = v + v v + v = w w
hhh
(1) : w =
v
+ v + v + v h
v h
h +hh v
h
h hhh hi
(2) : (1) w =

v + v + v + v h
v h
h +h h v
h h

(1) : w = v +
v
XXX
+ X
X + v i
vX
h
(2) : (1) w = v + X X v +
X
X X X v + v

[ , ] v = + v

[ , ] v = R v
(5.7)
v ; = R v
b ) [ , ] w = [ , ] g w = g R w = R w = R w = R w
[ , ] w = R w
(5.8)
w; = R w
80 Ral Garca lvarez

c ) [ , ] T = [ , ] v w = ([ , ] v ) w + v [ , ] w
[ , ] T = R T R T
(5.9)
T; = R T R T
5.3. Identidades de Bianchi

El tensor de Riemann tiene ciertas propiedades cclicas que se cumplen para n dimensiones
1. Primera identidad de Bianchi
R + R + R = 0 (5.10)
Que podemos escribir de forma compacta como
R[] = 0
Vamos a demostrar que se cumple, para ello vamos a escribir los tres Riemann y ver si se cancelan:
R = +
R = +
R = +
Vemos que si sumamos todos estos trminos, se van cancelando unos con otros hasta que se anulan todos.
2. Segunda identidad de Bianchi
R + R + R = 0 (5.11)
Que podemos escribir de forma compacta como
R[;] = 0
Para demostrar esta identidad va a ser un poco ms costoso todo el desarrollo debido a las derivadas del tensor
5.4. DERIVADA COVARIANTE A LO LARGO DE UNA CURVA Y TRANSPORTE PARALELO
de Riemann:
(1) : R = R + R R
XXX
R

RX
X
(2) : R = R + R R
XX XXX
X RX X RX

X
XX
(3) : R = R + R R
R X RXX

(1) : R +

+

+

(2) : R +

+

+

(3) : R +

+

+

XX

(1) :
X X+ +

(2) : XXX X

+
+

XX

(3) : X

X

X

X X
X +

+

XX
X XX
H

X

(1) : X
X +
X
X
X + H

X

X
H
XX X XX H XX
X )

(2) :
X + X
X + (

X H
X H

XX X XX X H H

(3) : X +
X X
X +
H
H
H H
vemos como todos los trminos se anulan y por tanto la segunda identidad de Bianchi se cumple.
5.4. Derivada covariante a lo largo de una curva y transporte paralelo

En un plano si nos piden desplazar un vector de un punto a otro de tal forma que sea paralelo es muy simple
Pero en una supercie curva la cosa se complica.
Para realizar un transporte paralelo calculamos la geodsica que une los dos puntos de la supercie y transportamos
el vector manteniendo constante el ngulo con la geodsica y el mismo mdulo.
82 Ral Garca lvarez
Que el vector cambie dependiendo de la geodsica se debe a que la esfera tiene curvatura gaussiana distinta de cero.
Para denir el transporte paralelo tambin vamos a denir el transporte a lo largo de una curva arbitraria. Si el
transporte del vector se hace sobre una geodsica se conserva el ngulo y el mdulo del vector, pero si se hace sobre
una curva no geodsica NO se conserva el ngulo, solo se conservar el mdulo.
Para poder denir el transporte sobre una curva arbitraria necesitamos denir la derivada covariante a lo largo de una
curva.
5.4.1. Derivada covariante a lo largo de una curva

Si tenemos una curva sobre la supercie dada por
~a (t) = a (t) ~x u (t)

vamos a derivarla
d~a da du da du
= ~x + a ~x = ~x + ~x + b ~n a
dt dt dt dt dt

du du

d~a da
= + a ~x + b a ~n
dt dt dt dt
(Plano tangente suprf.* (normal*
Se denomina pues, derivada covariante a lo largo de una curva a la derivada ordinaria de ~a proyectada dentro del plano
tangente a la supercie.
Da da du

~x = + a ~x
Dt dt dt
En relatividad general solemos prescindir de los vectores ~x , por tanto queda
Da da du
= + a (5.12)
Dt dt dt
5.4.2. Transporte paralelo

Un campo vectorial ~a (t) = a (t) ~x u (t) denido sobre una curva ~x u (t) a la que llamaremos C en la supercie
S, se dice que es C Paralelo si
Da
=0
Dt
Propiedades del transporte paralelo

1. El transporte paralelo es invariante bajo cambios de coordenadas u u .
du
2. Si a = ds y la transportamos sobre una geodsica
da d2 u d2 u du du
= = + =0
ds ds2 ds 2 ds ds
vemos que lo que obtenemos es la ecuacin de la geodsica. El vector velocidad sobre la curva geodsica es la
propia geodsica. Por ello no cambia el ngulo en el transporte paralelo ya que no cambia su velocidad.
El vector sobre el ecuador de la gura se desplaza sobre una geodsica y por tanto mantiene el mismo ngulo,
sin embargo, el vector sobre la curva superior no se desplaza sobre una geodsica y por tanto no conservar su
ngulo inicial.
3. ~a (t) es C paralelo ~a0 (t) S
4. El transporte paralelo a lo largo de una curva conserva los productos escalares
d d~a d~b D~a~ D~b

(a (t) b (t)) = ~b + ~a = b + ~a =0
dt dt dt Dt Dt
5. Si conserva los productos escalares, conserva el producto escalar propio del vector manteniendo as su mdulo
constante
p
k~a (t)k = ~a (t) ~a (t) = cte
84 Ral Garca lvarez
6. Si conserva el producto escalar, se conserva el ngulo entre vectores. Como hemos visto antes, el transporte
paralelo est denido respecto al vector velocidad de la geodsica, que al conservarse el ngulo entre vectores, un
vector aleatorio que se desplace sobre la geodsica conservar su ngulo respecto al vector velocidad y por tanto
respecto a la geodsica.
Si S1 y S2 son supercies tangentes a lo largo de la curva C
~a (t) es C paralela en S1 ~a (t) es C paralela en S2
Esto se debe a que al ser tangentes en S1 y S2 tienen la misma normal. Veamos que esto se cumple con un ejemplo.
Si tomamos el corte de un cono con una esfera, nos queda una circunferencia que no es una geodsica. Vamos a calcular
el transporte paralelo sobre esta circunferencia sin necesidad de usar las ecuaciones de transporte paralelo. Para ello
vamos a ver un corte axial de esta gura
Si cogemos el cono y lo cortamos de abajo arriba y lo extendemos en un plano, podemos dibujar un vector y ver como
se comporta al transportarlo paralelamente.
El vector dibujado en el punto P inferior se transporta paralelamente en el plano hasta el otro punto P. En el plano,
transportar paralelamente es muy sencillo ya que solo necesitamos desplazar el vector sin cambiar su direccin ni

sentido. Como podemos ver, el vector era inicialmente perpendicular a la curva, pero al transportarlo paralelamente
deja de ser perpendicular, queda decir, que el punto P inferior y superior es el mismo punto en el cono ya que estos
se pegan. Por tanto podemos hayar cual ser la diferencia angular entre el vector inicial y el vector transportado
paralelamente a lo largo de la curva del cono usando esto.
(
rcono = r sin ()
m = r tan ()
Siendo entonces (
lcono = 2rcono = 2 r sin ()
= 2rsin()
rtan() = 2 cos ()
y con ello podemos calcular facilmente la diferencia entre los ngulos como
= 2 = 2 (1 cos ())
Vemos entonces, que si cogemos la curva geodsica (ecuador de la esfera) tenemos que el ngulo del vector despus del

transporte paralelo es el mismo ya que cos 2 = 0.
86 Ral Garca lvarez
Captulo 6
Ejercicios
1 Reconstruya y dibuje la curva en R2 cuya curvatura es k (s) = 1/s, (s > 0). Sugerencia: efecte las
integraciones en la variable s y posteriormente la reparametrizacin s = et/4 . Calcular la longitud del
arco de dicha curva entre los puntos (1/2, 1/2) y (e /2, e /2).
Como tenemos la curvatura, vamos a calcular el ngulo (s) y con ello la parametrizacin de dicha curva

1
(s) = k (s) ds = ds = ln (s)
s

s s
x (s) = cos [ (s)] ds = cos [ln (s)] ds = cos [ln (s)] + sin [ln (s)]
2 2

s s
y (s) = sin [ (s)] ds = sin [ln (s)] ds = sin [ln (s)] cos [ln (s)]
2 2
Con ello la curva en parmetro natural s queda
s s s s
~r (s) = cos [ln (s)] + sin [ln (s)] , sin [ln (s)] cos [ln (s)]
2 2 2 2
que al introducir la reparametrizacin del enunciado s = et/4
e/4 t
e cos (t) , et sin (t) .

~r (t) =
2
87
Como podemos observar, crece muy rpido y en menos de una vuelta ya nos es imposible ver la parte central.
1 1 e e

2 , 2 2 , 2 . Para ello vamos a calcularlo de
Con ello vamos a calcular la longitud de arco entre dos puntos
dos formas, con la curva en parmetro natural y con parmetro arbitrario para demostrar que se conserva. Vamos a
calcular a que parmetro corresponde estos puntos.
1 1
x (s1 ) + y (s1 ) = = 0 s1 sin [ln (s1 )] = 0
2 2
e e
x (s2 ) + y (s2 ) = + = 0 s2 sin [ln (s2 )] = 0
2 2
Para que estas dos condiciones se cumplan, el seno debe ser nulo, y por tanto su argumento debe ser un mltiplo entero

de . Usando esto y despus su transformacin t = ln (s) + 4 , obtenemos
Pi si ti
1 1
2 2
, 1 4
2 , e2
e
e 5
4
Con estos valores ya podemos calcular la longitud de arco
p2
p
l (s) = ds = s|p21 = s2 s1 = e 1
p1
p2 p2
et
/4
l (t) = k~r (t)k dt = dt = e 1
p1 p1
Vemos que en ambos casos, la longitud de arco es la misma, tal y como debe ser ya que es un invariante bajo
reparametrizaciones.
La curvatura est dada en parmetro s, pero podramos preguntarnos como sera esta curvatura dada en el parmetro
arbitrario t. En este caso realizando las conversiones pertinentes
1
k (t) = e /4t

k (s) =
s
88 Ral Garca lvarez
CAPTULO 6. EJERCICIOS
Existe por tanto la relacin

k (s (t)) = k (t) .

2 Demuestre que la curva en R3 dada por r (t) = t + 3sin (t) , 2cos (t) , 3t sin (t) es una hlice circular

y encuentre una isometra de R3 que lleve la hlice a la forma r (t) = (acos (t) , asin (t) , bt).
Existir una isometra si dadas dos curvas en el mismo intervalo cumplen las condiciones
kx0 (t)k = kx0 (t)k

k (t) = k (t)
(t) = (t)
Para ello vamos a calcular las curvaturas de las dos hlices
Hlice estndar Hlice circular

kr0 (t)k = a2 + b2 kr0 (t)k = 2 2
a
k (t) = a2 +b2 k (t) = 14
b
(t) = a2 +b2 (t) = 14
Para que cumpla la isometra, los valores deben ser a=2 y b = 2 aunque esta solucin no es nica. Para calcular la
isometra, calcularemos el triedro de Frnet de cada hlice y las usaremos para calcular la transformacin, como nos es
indiferente el punto que elegimos para calcular el triedro, vamos a usar t=0 para as simplicar los clculos.
Hlice estndar en t=0 donde el punto de esta hlice es P = r (0) = (0, 2, 0)

1+ 3 31
2 2
0
2 2
R1 = (t p b) = 0 1 0

31

2 2
0 1+ 3
2 2
Hlice circular en t=0 donde el punto de esta hlice es P = r (0) = (2, 0, 0)

0 1 0

R2 = (e1 (0) e2 (0) e3 (0)) = 1/ 2 0 1/ 2

1/ 2 0 1/ 2
Lo que realizan estas matrices es llevar los vectores cannicos a estas nuevas bases, es decir, cuando a los vectores de
la base les aplicamos una de estas matrices lo convertimos en la nueva base. Para una rotacin se cumple
R2 R11 = R2 R1T
donde el orden de las matrices est dado por el orden en el que operamos los vectores de la base que se ubican a la
derecha de las matrices. Como buscamos pasar de R1 R2 , primero necesitamos operar la matriz R1 y despus R2 .

0 1 0
R = R2 R1T = 3/2 0 1
/2 .
1/2 0 3/2
Para denir el vector de traslacin de esta isometra lo que hacemos es crear un vector dado por A = r (0) r (0)
obteniendo nalmente que la isometra en este caso es
r (t) = R (~r (t) ~r (0)) + (2, 2, 0)

rotacin triedro traslacin
3. Sea S la supercie parametrizada r (u, v) = u cos (v) , u sin (v) , u2 , (0 < u, 0 < v < 2), y sean C1 y C2 las

curvas sobre S dadas por (u (t) , v (t)) = (t, t + 1) y (u (t) , v (t)) = (t, 3 t) respectivamente. Calcule el ngulo
que forman dichas curvas en el punto P en que se cortan sobre S : (a) encontrando parametrizaciones
de las curvas en R3 ; (b) operando en la base coordenada del plano TP (S) tangente a S en el punto P .
Las curvas tienen un punto de corte dado por
t = t u=1
t = 1
t + 1 = 3 t v=2
Tal y como est la carta, la curva est acotada y por tanto solo tiene ese punto de corte al no dar mas de una vuelta
a la supercie.
(a)
Para obtener las curvas parametrizadas solo necesitamos sustituir los parmetros u (t) y v (t) en la ecuacin de la
supercie
p (t) = t cos (t + 1) , t sin (t + 1) , t2

q (t) = t cos (3 t) , t sin (3 t) , t2

Para porder calcularlo, necesitamos calcular los vectores tangentes, es decir, derivar las curvas
p0 (t) = (cos (t + 1) t sin (t + 1) , sin (t + 1) + t cos (t + 1) , 2t)
q0 (t) = (cos (3 t) + t sin (3 t) , sin (3 t) t cos (3 t) , 2t)

p
kp0 (t)k = kq0 (t)k = t2 + 4t2 + 1
que sustituyendo el valor en las curvas, el ngulo formado por ellas es
p0 (t) q0 (t)
cos () =
kp0 (t)k kq0 (t)k
90 Ral Garca lvarez


2
= arccos
3
(b)
Para calcular el ngulo en la base coordenada usaremos las curvas sin parametrizar denindolas en el plano tangente,
para ello tenemos que denir el plano con los vectores tangentes a la supercie que lo generan
ru = (cos (v) , sin (v) , 2u)

1 + 4u2 0

g =
0 1
rv = (u sin (v) , u cos (v) , 0)
En esta base los vectores se denen como
p = u0 (t) ru + v 0 (t) rv = ru + rv = (1, 1)
q = u0 (t) ru + v 0 (t) rv = ru rv = (1, 1)

siendo as el ngulo formado
g p q
cos () = .
g p q g p q
Si ahora sustituimos el valor del punto de corte de las curvas obtenemos el ngulo
!
1 + 4u4 1

2
= arccos = arccos .
2 + 4u2 3
(EXTRA)
Si calculamos el ngulo formado por las dos curvas estando estas sin limitar, vemos que se cortan en innitos puntos
p (t) = t cos (t + 1) , t sin (t + 1) , t2

q (t) = t cos (3 t) , t sin (3 t) , t2

Si queremos calcular el punto de corte obtenemos
t cos (t + 1) = t cos (3 t)
cos (t + 1) cos (3 t) = 0 2 sin (2) sin (1 t) = 0
t2 = t2
t = 1 + n
Sustituyendo el valor obtenido en las curvas parametrizadas
n
cos (2 + n) = (1) cos (2) = a
n
sin (2 + n) = (1) sin (2) = b
Si sustitumos esto en las curvas tangentes
n n
p0 (t) = ((1) [cos (2) tn sin (2)] , (1) [sin (2) + tn cos (2)] , 2tn )
n n
q0 (t) = ((1) [cos (2) + tn sin (2)] , (1) [sin (2) tn cos (2)] , 2tn )
p
kp0 (t)k = kq0 (t)k = t2n + 4t2n + 1
que calculando el ngulo queda
1 + 3t2n

= arccos
5t2n + 1
Vemos por tanto que el ngulo va aumentando y est comprendido entre dos valores
1 + 3x2

2
min = lim arccos = arccos
x1 5x2 + 1 3
1 + 3x2

3
max = lim arccos = arccos .
x 5x2 + 1 5
4. (a) Calcule la primera forma fundamental de la supercie parametrizada

r (u, v) = (sech (u) cos (v) , sech (u) sin (v) , u tanh (u)) ,
0 < u < , 0 < v < 2 .
(b) Calcule el rea correspondiente.

(c) Dibuje la superce.
(a)
! (
1 2
cos u2 sin u2 1 sinh u1 0 < u1 <
r u ,u = , ,u
cosh (u1 ) cosh (u1 ) cosh (u1 ) 0 < u2 < 2
Con ello tenemos que los vectores tangentes
!
1 1
sinh u sinh u 1
r1 u1 , u2 = cos u2 , sin u2

,1
cosh2 (u1 ) cosh2 (u1 ) cosh2 (u1 )
!
1 2
sin u2 cos u2
r2 u , u = , ,0
cosh (u1 ) cosh (u1 )
Ahora podemos calcular la primera forma fundamental
" #
sinh2 u1 + 1 2 2 1 2
g = 4 1
2 1
+ 1 (r1 ) + (r2 )
cosh (u ) cosh (u ) cosh2 (u1 )
92 Ral Garca lvarez
Operando el primer trmino para poder simplicarlo

sinh2 u1 + 1 2 cosh2 u1 2
+ 1 = tanh2 u1 .

4 1
2 1
+1= 4 1
2 1
cosh (u ) cosh (u ) cosh (u ) cosh (u )
Queda por tanto

tanh2 u1

0
g =
0 sech2 u 1
(b)
Para calcular el rea necesitamos el determinante de la primera forma fundamental que es

sinh2 u1
g = det (g ) =
cosh4 (u1 )
siendo as el rea
2
sinh u1 sinh u1

2 1 1 1
A () = 2 1
du du = 2 2 1
du = 2 2 1

cosh (u ) cosh (u ) cosh (u ) 0
0 0 0
A () = 2
(c)
5. (a) Calcule la primera
forma fundamental de la supercie parametrizada r u , u = R u cos u , R u
1 2 1
2 1

sin u2 , H
donde R u y H u son funciones dadas. (b)
1 1
Demuestre que
dicha1 supercie es de revolucin y se
puede reparametrizar de modo que g11 u , u = 1, g12 u , u = g21 u , u = 0 y g22 u , u sea funcin
1 2 1 2 2
1 2

nicamente de u = u.
(a)
Primero vamos a calcular los vectores tangentes que generan el plano tangente
r1 u1 , u2 = R0 u1 cos u2 , R0 u1 sin u2 , H 0 u1

r2 u1 , u2 = R u1 sin u2 , R u1 cos u2 , 0

siendo as la primera forma fundamental
R02 u1 + H 02 u1

0
g =
0 R2 u1
(b)
(
u1 = cte
Para
2
r u1 , u2 = Rcos u2 , Rsin u2 , H , siendo R y H constantes. Esto dene circunferencias
u libre
de radio R a la altura H .
(
u1 libre 1 2
1

Por otro lado, para r u , u = a R u , 1 a2 R u1 , H u1 , siendo a = cos u2 = cte,
u2 = cte
2
dene una curva en el plano u = cte.
La curva generada para u2 = cte generar una supercie de revolucin cuando dejamos u2 libre.
Para obtener g11 = 1 vamos a necesitar reparametrizar
2
g11 = r1 r1 = kr1 k
siendo r1 el vector tangente a la curva que genera la supercie de revolucin. Por tanto, si reparametrizamos la curva
a parmetro natural,
r1 u1 = s, u2 2 = 1

nos queda que la primera forma fundamental es

1 0
g =
0 R2 (s)
2
ya que R2 + H 2 = r1 s, u2 = 1.
94 Ral Garca lvarez
6. (a) Calcule la primera forma fundamental de la supercie parametrizada x u1 , u2 = u1 + u2 , u1 u2 , u1 u2 .

(b) Utilizando la regla tensorial, calcula la primera forma fundamental al efectuar la reparametrizacin
u1 + u2 u1 u2
u1 = ; u2 = .
2 2
(c) Compruebe el resultado calculando x u1 , u2 y obteniendo la primera forma fundamental a partir

de esta reparametrizacin.
(a)
Para calcular la forma fundamental, primero vamos a calcular sus vectores tangentes
x u1 , u2 = u1 + u2 , u1 u2 , u1 u2

x1 u1 , u2 = 1, 1, u2

x2 u1 , u2 = 1, 1, u1

siendo as !
2
2 + u2 u1 u2
g = 2
u1 u2 2 + u1
(b)
Para calcular la reparametrizacin, vamos a usar el cambio de coordenadas de un tensor
u u
g = g .
u u
Siendo las cuatro derivadas
u1 1 u1 1
u1 = 2 u2 = 2
.
u2 1 u2
u1 = 2 u2 = 12
Como se aplica el convenio de suma de Einstein, y sabemos que g12 = g21 , tenemos 4 componentes que sern
u u 1 1 1 1 1 1
g11 = g = g11 + g12 + g21 + g22 = (g11 + g22 ) + g12
u1 u1 4 4 4 4 4 2
u u 1 1 1 1 1
g12 = g = g11 g12 + g21 g22 = (g11 g22 )
u1 u2 4 4 4 4 4

u u 1 1 1 1 1
g21 = g = g11 + g12 g21 g22 = (g11 g22 )
u2 u1 4 4 4 4 4
u u 1 1 1 1 1 1
g22 = g = g11 g12 g21 + g22 = (g11 + g22 ) g12
u2 u2 4 4 4 4 4 2
Siendo as tras operar
2 2 2 1 2
u1 + u2 2u1 u2
1
u + u2 u
g11 = 1 + + =1+ =1+
4 4 2 2
2 2 2 2 2
u1 + u2 2u1 u2
1
u u2 u
g22 = 1 + =1+ =1+
4 4 2 2
2 2
u2 u1 u1 u2
g12 = g21 = =
4 4
quedando la primera forma fundamental en estas nuevas coordenadas
1 2
u u1 u2
1 + 2 4
g =

1 2
2 2
u 4u 1 + u2
(c)
Si reparametrizamos primero la supercie nos queda

1 2 1
u + u = u
2 2 !
u2 u1
u1 u2 = u2 1 2 1 2

x u , u = u , u , .
2 2 1 2 4
u1 u2 = (u ) (u )

4
Calculando los vectores tangentes

u1

x1 = 1, 0,
2
u2

x1 = 0, 1,
2
quedando as la primera forma fundamental reparametrizada
2
u1 1 2
1+ 2 u 4u
g = 2 .

1 2
2
u 4u 1+ u
2
96 Ral Garca lvarez
7. Sea la base de R2 constituida por los vectores x1 = (2, 0), x2 = (1/2, 1/2). (a) Calcule los vectores
de la base dual x1 , x2 ; (b) Calcule mediante productos escalares las componentes cotravariantes v del
vector v = 3 + 2, 2 ; (c) Calcule mediante productores escalares las componentes covariantes de v ;
(d) Compruebe la relacin v = g v .
(a)
Si usamos los vectores de la base para construir la mtrica o primera forma fundamental, tenemos que es

1/ 2
4 2 1/2

g = ~x ~x = g =
1/ 2
2 1 2
Con ello ya es muy simple cambiar los vectores a la base dual
x1 = g 11 x1 + g 12 x2 = (1/2, 1/2)

x2 = g 21 x1 + g 22 x2 = 0, 2
(b)
Como tenemos que unn vector se expresa como

~v = v x
para poder calcular sus componentes contravariantes usaremos la base dual de la forma
v = x~v
y usando as la base dual tenemos

v 1 = x1~v = (1/2, 1/2) 3 + 2, 2 = 3/2

v 2 = x2~v = 0, 2 3 + 2, 2 = 2
(c)
Para calcular las componentes covariantes del vector vamos a usar la mtrica
v = g v
siendo as las componentes

v1 = g11 v 1 + g12 v 2 = 6 2 2

v2 = g21 v 1 + g22 v 2 = 3/ 22
8. Calcule y simplique las siguientes expresiones: a) ; b) ; c) ; d) ; e)
a)
Se trata de la traza = 11 + 22 + 33 + ... = 1 + 1 + 1 + ... = n, siendo n la dimensin.
b)
Al estar los ndices contraidos
= = n
c)
Cuando tiene 2 ndices el smbolo de Levi Civita, estamos en dimensin 2.
= 1 1 + 2 2 =
11 21 12
22

11 + 12 + 21 + 22 = (1) 1 + 1 (1) = 2

d)
= 1 1 + 2 2
Para este caso, = ya que sino en ambos casos tenemos tenemos un trmino con los dos ndices iguales que se anula.
Para ==1
1 1 = 11 11 + 12 21 = 0 + 1 (1) = 1
Para ==2
2 2 = 21 12 + 22 22 = (1) 1 + 0 = 1
teniendo entonces
=
e)
Vamos a ver las simetras del smbolo de Levi-Civita
= = =
Si contraemos los ndices para poder extraer una expresin con la delta de Kronecker con lo obtenido en el apartado
d) y estas simetras obtenemos:
= =
= =
= =
= =
Si usamos estas expresiones con las simetras obtenidas anteriormente obtenemos
= =
98 Ral Garca lvarez
9. Calcule la primera forma fundamental, las curvaturas principales, la curvatura gaussiana del toro
con la parametrizacin.
x (u, v) = ((a + r cos (v)) cos (u) , (a + r cos (v)) sin (u) , r sin (v))
0 < u < 2 , 0 < v < 2 , a > b > 0.
Primero calculamos las derivadas de la parametrizacin de la supercie
x1 u1 , u2 = a + r cos u2 sin u1 , a + r cos u2 cos u1 , 0

x1 u1 , u2 = r sin u2 cos u1 , r sin u2 sin u1 , r cos u2

Con esto ya podemos calcular la primera forma fundamental g = x x , siendo
2
a + r cos u2 0
g =
0 r2
Para poder calcular la segunda forma tenemos que calcular la normal
x1 x2
n=
kx1 x2 k

i j k

x1 x2 = a + r cos u2 sin u1 2 1

a + r cos u cos u 0 = a + r cos u2 r cos u1 cos u2 , r sin

r sin u2 cos u1 r sin u2 sin u1 r cos u2

kx1 x2 k = a + r cos u2 r
n = cos u1 cos u2 , sin u1 cos u2 , sin u2

Podemos usar la derivada de la normal para calcular la segunda forma fundamental
n1 = sin u1 cos u2 , cos u1 cos u2 , 0

n2 = cos u1 sin u2 , sin u1 sin u2 , cos u2

y con ello construimos la segunda forma fundamental como b = x n

a + r cos u2 cos u2

0
b =
0 r
Para calcular las curvaturas principales usaremos la ecuacin de mximos y mnimos de la curvatura
g (b kn g ) u0 = 0

b kn u0 = 0
Para calcular los mximos y mnimos (kn ) solo tenemos que calcular el determinante de la matriz e igualarlo a cero

det b kn = 0
b11 b12

kn 0
= b11 kn b22 kn b12 b21 = 0

det
b21 b22 0 kn
2
(kn ) b11 + b22 kn + b11 b22 b12 b21 = 0

2
(kn ) b kn + det b = 0

b det(b ) b
siendo el determinante: det b = det (g b ) = det g

= det(g ) = g.
Para poder calcularlo necesitamos la traza b
b = b11 + b22 = g 1 b1 + g 2 b2 = g 11 b11 + g 21 b21 + g 12 b12 + g 22 b22

1
Como la mtrica es diagonal (g12 = g21 = 0), su inversa es muy simple g = g , y por tanto la traza que buscamos
queda

a + 2r cos u2
b =
r [a + r cos (u2 )]
y el determinante es

b cos u2
b

det = =
g r [a + r cos (u2 )]
Si volvemos con esto a la ecuacin de las curvaturas principales, ya tenemos todo lo necesario para calcularlas
q 2
b (b ) 4 gb
kn =
2

a + 2r cos u2 a
kn =
2r [a + r cos (u2 )] 2r [a + r cos (u2 )]
Con ello tenemos las curvaturas principales

cos u2
k1 =
a + r cos (u2 )

a + r cos u2 1
k2 = =
r [a + r cos (u2 )] r
y las curvaturas media y gaussiana

cos u2
K=
r [a + r cos (u2 )]
100 Ral Garca lvarez


a + 2r cos u2
H=
2r [a + r cos (u2 )]
10. Calcule la primera forma fundamental, la segunda forma fundamental, las curvaturas principales,
la curvatura media y gaussiana de la pseudoesfera con la parametrizacin.
x (u, v) = (sech (u) cos (v) , sech (u) sen (v) , u tanh (u))
0 < u < , 0 < v < 2 .
Para calcular las formas fundamentales necesitamos la derivada de la parametrizacin
!
senh u1 2
senh u1 2
2 2

x1 = cos u , sen u , tanh u
cosh2 (u1 ) cosh2 (u1 )
x2 = sech u1 sen u2 , sech u1 cos u2 , 0

Calculamos ya la primera forma fundamental

tanh2 u2

0
g =
0 sech2 u2
Para calcular la segunda forma fundamental necesitamos las derivadas de la normal, y para ello primero calculamos la
normal
x1 x2
n=
kx1 x2 k

i j k
senh(u2 )

senh(u1 ) senh(u1 )
x1 x2 = cosh2 (u1 ) cos u sech u1 cos u2 , sech u1 sen u2 , 1
2
2

cosh2 (u1 ) sen u tanh2 u2 =

cosh3 (u2 )

sech u1 sen u2 sech u1 cos u2 0
senh(u2 ) p 2 2 senh(u2 )
kx1 x2 k = cosh3 (u2 ) senh (u ) + 1 = cosh2 (u2 )
n = tanh u1 cos u2 , tanh u1 sen u2 , sech u2

1
!
senh u
n1 = sech2 u1 cos u2 , sech2 u1 sen u2 ,

cosh2 (u1 )
n = tanh u1 sin u2 , tanh u1 cos u2 , 0

Con ello ya calculamos la segunda forma fundamental que es
senh(u1 )

cosh2 (u1 ) 0
b = senh(u1 )

0 cosh2 (u1 )
Como ya calculamos en el ejercicio anterior, tenemos que la ecuacin para obtener las curvaturas principales es
2
(kn ) b kn + det b = 0

necesitando as dos cosas

senh2 (u1 )
b cosh4 (u1 )
det b

= = senh2 (u1 ) = 1
g 4 1
cosh (u )
b = g 11 b11 + g 21 b21 + g 12 b12 + g 22 b22

1
Al igual que en el ejercicio anterior, la mtrica es diagonal y por tanto su inversa es muy simple g = g

1 cosh2 u1 2
b = 1
+ senh u =
senh (u1 ) senh (u1 )
Ya podemos obtener las curvaturas principales
s 2
cosh2 u1 2 1 cosh2 (u1 ) 2
kn = +4
2senh (u1 ) 2 senh (u1 )
1
cosh2 u1 2 cosh2 u1

kn = 1
2sinh (u )
que son entonces

cosh2 u1 1 1

k1 = = sinh u
sinh (u1 )
1
k2 =
sinh (u1 )
Y las curvaturas media y gaussiana
K = 1

1 1
1
H= sinh u
2 sinh (u1 )
11. Calcule los smbolos de Christoel para una supercie de revolucin parametrizada por x (u, v) =
(u cos (v) , u sin (v) , f (u)) con 0 < u, 0 < v < 2 .
Para ello primero calculamos la mtrica
2
~xu = (cos (v) , sin (v) , f 0 (u))

1 + (f 0 (u)) 0
g =
~xv = (u sin (v) , u cos (v) , 0) 0 u2
Una vez obtenida la mtrica podemos calcular el smbolo de Christoel viendo que solo existe derivada respecto a u.
1
= g ( g + g g )
2
0
(u)f 00 (u)
uuu = f1+(f
(
u 1 uu 0 (u))2
= 2g ( gu + gu u g )
vvu = 1+(fu0 (u))2
v
= 12 g vv ( gv + gv v g ) vuv = 1
u
12. Sabiendo que la primera y segunda forma fundamental de una supercie x (u, v) son

1 0 1 0
g = , b =
0 sin2 u 0 sin2 u
reconstruya la supercie mediante los siguientes pasos:

1. Escriba las ecuaciones de Gauss y de Weingarten.
2. Eliminando nu entre las ecuaciones para xuu y nu demuestre que
x (u, v) = a (v) sin (u) + b (v) cos (u) + c (v)
3. Utilizando la ecuacin para xuv demuestre que b y c son vectores constantes.

4. Utilizando las restantes ecuaciones demuestre que con d y e vectores constantes tenemos
a (v) = d cos (v) + e sin (v)
5. Finalmente, calculando con la expresin resultante para x (u, v) la primera forma fundamental,
demuestre que los vectores b, d y e son ortonormales y que por tanto la supercie es una esfera.
1)
Para calcular las ecuaciones de Gauss y Weingarten primero vamos a calcular los smbolos de Christoel usando la
mtrica

1 0 1 0 1 0 1 0
g = g = 1 b = b = 1
0 sin2 (u) 0 sin2 (u) 0 sin2 (u) 0 sin2 (u)
siendo la expresin del smbolo de Christoel es
1
= g ( g + g g )
2
tomando los valores u y v, solo tenemos que calcular
1
u = g uu (

gu
+ u g ) = u = sin (u) cos (u)
gu vv
2
1
v = g vv ( gv + gv
v) = v = v = cotan (u)
g uv vu
2
Con ellos ya podemos construir las ecuaciones de Gauss y Weingarten que sern

~xuu = ~n

Ecuaciones de Gauss ~xuv = ~xvu = cotan (u) ~xv

~xvv = sin (u) cos (u) ~xu + sin2 (u) ~n

(
~nu = ~xu
Ecuaciones de Weingarten
~nv = ~xv
2)
De estas ecuaciones diferenciales podemos obtener ciertos resultados si las combinamos. Para ello vamos a derivar ~xuu
respecto de u, e introducir en ella ~nu
~xuuu = ~nu = ~xu
Las constantes de esta ecuacin diferencial estarn referidas a v, ya que el vector tiene que contener (u, v)
~xuuu + ~xu = 0 ~x = ~a (v) sin (u) + ~b (v) cos (u) + ~c (v)
3)
Vamos a usar ~xuv para ver como son b y c
~xv = ~a0 (v) sin (u) + ~b0 (v) cos (u) + ~c0 (v)
~xvu = ~a0 (v) cos (u) ~b0 (v) sin (u)

que introducindolas en la ecuacin de Gauss
cos (u) h 0 i
~a0 (v) cos (u) ~b0 (v) sin (u) = ~a (v) sin (u) + ~b0 (v) cos (u) + ~c0 (v)
sin (u)
~b0 (v) sin2 (u) = ~b0 (v) cos2 (u) + ~c0 (v) cos (u)
~b0 (v) = ~c0 (v) cos (u)
Esto debe darse para todo valor de u, por tanto vamos a dar valores que nos simpliquen el clculo

u= ~b0 (v) = 0 b (v) = cte
2
~c0 (v) cos (u) = 0 ~c0 (v) = 0 c (v) = cte
quedando as la ecuacin
~x = ~a (v) sin (u) + ~b cos (u) + ~c
4)
Usaremos el resto de ecuaciones y para ello usaremos la forma de la supercie obtenida hasta el momento derivndola
para poder introducirla
~xvvv = ~a000 (v) sin (u)
~xv = ~a0 (v) sin (u)
~xu = ~a (v) cos (u) ~b sin (u) ~xuv = ~a0 (v) cos (u)
Usando las ecuaciones que queda y juntndolas en una sola tenemos
sin (2u)
~xvvv = ~xuv sin2 (u) ~xv
2
que introduciendo todos los trminos queda
~a000 (v) sin (u) = ~a0 (v) cos2 (u) ~a0 (v) sin2 (v) = ~a0 (v)
~a000 (v) + ~a0 (v) = 0

~a (v) = d~ cos (v) + ~e sin (v)
5)
h i
~x = d~ cos (v) + ~e sin (v) sin (u) + ~b cos (u) + ~c
Para calcular la primera forma fundamental tenemos que calcular la derivada de esta ecuacin
h i
~xu = d~ cos (v) + ~e sin (v) cos (u) ~b sin (u)
h i
~xv = ~e cos (v) d~ sin (v) sin (u)
h i2
(1) ~xu ~xu = d~ cos (v) + ~e sin (v) cos (u) ~b sin (u) = 1
h i2
(2) ~xv ~xv = ~e sin (u) cos (v) d~ sin (u) sin (v) = sin2 (u)

h ih i
(3) ~xu ~xv = d~ cos (v) + ~e sin (v) cos (u) ~b sin (u) ~e sin (u) cos (v) d~ sin (u) sin (v) = 0
Operando estas ecuaciones obtenemos

(1) d~ d~ cos2 (v) + ~e ~e sin2 (v) + 2d~ ~e sin (v) cos (v) cos2 (u)+~b~bsin2 (u)2~bsin (u) d~ cos (v) + ~e sin (v) cos (u) = 1
(2) ~e ~e sin2 (u) cos2 (v) + d~ d~ sin2 (u) sin2 (v) 2 d~ ~e sin2 (u) sin (v) cos (v) = sin2 (u)

(3) d~ ~e cos2 (v) sin2 (v) + ~e ~e d~ d~ sin (v) cos (v) sin (u) cos (u)+ ~b d~ sin (v) ~b ~e cos (v) sin2 (u) = 0
Si damos valores a u y v podemos simplicar y obtener los valores de los productos escalares ya que estas ecuaciones
tienen que cumplirse para todo (u, v)

(1) ~b ~b = 1
~b = 1

(u, v) = ,0 (2) ~e ~e = 1 k~ek = 1
2

(3) ~b ~e = 0 ~b ~e

(2) d~ d~ = 1 d~ = 1

(u, v) = ,
2 2
(3) ~b d~ = 0 ~b d~
n
(u, v) = ,
4 4
(2) d~ ~e = 0 d~ ~e
13. A partir del tensor de Riemann R se denen el tensor de Ricci R = R y la curvatura escalar
R = R . Sabiendo que en dimensin 2 (es decir, para una supercie) el tensor de Riemann se puede
escribir como
R = (g g g g ) K
donde K es la curvatura gaussiana, encuentre la forma del tensor de Ricci y de la curvatura escalar
para una supercie.
Para obtener el tensor de Ricci tenemos que contraer el tensor de Riemann
g R = R = g (g g g g ) K = 2g g K = (2g g ) K

R = g K
Y para obtener el escalar de Ricci, contraemos el tensor de Ricci
R = g R = g g K = 2K
R = 2K
14. Compruebe en el plano parametrizado en coordenadas polares x (u, v) =

u1 cos u2 , u1 sin u2 , 0
que la derivada covariante g; es idnticamente nula.
Para ello primero calcularemos la primera forma fundamental del plano en polares
x1 = cos u2 , sin u2 , 0

x2 = u1 sin u2 , u1 cos u2 , 0

siendo as la primera forma fundamental

0 1
g = 2
u1 0
2 2 2
g = du1 + u1 du2
Para poder calcular la derivada covariante necesitamos el Christoel de esta supercie
1
= g ( g + g g )
2
22 1 = u1
1
12 2 = 21 2 =
u1
Si hacemos la derivada covariante de esto obtenemos
g; = g g g
que analizando los 4 trminos, sabiendo que g12 = g21 = 0
1 2 1 2 1
g11; =
11 1 g11 1
g 21 1 g11 1
g 12 = 2
g 1 g11 = 0

1 2 1 2 2 1
g12; =
12 1
g 12 1 g22 2 g11 2
g 12 = 1 g22 2 g11
g
1 2 1 2 1 2
g21; =
21 2 g11 2
g 21 1
g 21 1 g22 = 2 g11 1 g22
g
g22; = g22 2 1 2 1
12 2 g22 2
g 2 2
21 2 g22 = g22 22 g22
g
Si damos valores a los trminos que nos faltan obtenemos
2 1
g12;1 =
11
g22
21
g11 = 0
u1 1
g12;2 = 12 2 g22 22 1 g11 = + =0
2u1 2
1 2
g21;1 =
21
g11
11
g22 = 0
1 u1
g21;2 = 22 1 g11 12 2 g22 = 1 =0
2 2u
1 2
g22;1 == 1 g22 221 2 g22 = 2u1 2 1 u1 = 0
u
2
g22;2 =
2
g
22 222 22 0

g =
15. Considere la esfera parametrizada por x (u, v) = (cos (u) cos (v) , cos (u) sin (v) , sin (u)) con u1 = u y
u2 = v . (a) Calcule (planteando y resolviendo las ecuaciones correspondientes) el transporte paralelo

w (t) = w1 (t) x1 + w2 (t) x2 del vector w (0) = x2 a lo largo de u = /4 partiendo del punto 1/ 2, 0, 1/ 2 .
(b) Derivando la solucin obtenida (vista como curva en R3 ), compruebe que w0 (t) es ortogonal a la
supercie.
Si escribimos la primera forma fundamental
x1 = sin u1 cos u2 , sin u1 sin u2 , cos u1

x2 = cos u1 sin u2 , cos u1 cos u2 , 0

siendo as
1 0
g =
0 cos u1
2
y con ella podemos calcular el smbolo de Christoel para esta supercie
1
= g ( g + g g )
2
1 = 12 g 11 ( g1 + g1 1 g )

221 = sin u1 cos u1

2 = 21 g 22 ( g2 + g2 2 g ) 122 = 212 = tan u1
Con todo esto ya podemos aplicar la denicin de derivada covariante a lo largo de una curva, la cual si la igualamos
a cero nos dar el transporte paralelo
dw du
+ a =0
dt dt
0 du2
w1 + 221 w2 =0
dt
0 du2 du1
w2 + 122 w1 + 212 w2 =0
dt dt

Como nos movemos sobre la curva u1 = 4, u2 = t sustituyendo los valores, nos quedan las ecuaciones diferenciales
0 ) 0 )
w1 + 12 w2 = 0

w1 + sin u1 cos u1 w2 = 0
0 0
w2 tan u1 w1 = 0 w2 w1 = 0
Si derivamos en la primera ecuacin respecto a t podremos sustituirla en la segunda y obtener as una nica ecuacin
diferencial para cada componente contravariante
00 0 ) )
w1 + 12 w2 = 0 = i2 w1 = aet
0 0
w2 w1 = 0 w2 w1 = 0
i t2 i t2
w1 = ae + be

2 i t i t

w2 = ae 2 be 2
i
Las condiciones iniciales son )
w1 (0) = 0 a = 2i 2

a+b=0

w2 (0) = 1 a b = i2 b = 2i 2

1 i i t i t2
1 t
w = e 2 e = sin
2 2 2 2

1 i t 1 i t t
w2 = e 2 + e 2 = cos
2 2 2

1 t t
w (t) = sin , cos
2 2 2
(b)
d d dw du
w (t) = w (t) x u (t) = x + w x
dt dt dt dt
dw (t) dw du
x + w x + b n

=
dt dt dt

du du

dw (t) dw
= + w x + b w n
dt dt dt dt
Como buscamos demostrar que la derivada es perpendicular a la supercie, el producto escalar con x debe ser nulo
dw (t) dw du
x = + w =0
dt dt dt
Para ello veamos que lo cumple
dw1 du2

1 t 1 t
+ 221 w2 = cos + cos =0
dt dt 2 2 2 2
dw2 2 1

2 1 du 2 2 du 1 t 1 t
= sin (1) sin

+ 12 w + 21 w =0
dt dt dt 2 2 2 2
Vemos que cumple que es perpendicular a la supercie.

Apuntes Galindo Geometria Diferencial

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Apuntes de gometra diferencial y clculo tensorial de las clases de

Ral Garca lvarez

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1.2. Concepto de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3. Longitud de un arco de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4. Frmulas de Frnet en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. Supercies: Primera forma fundamental y clculo tensorial 29

2.2. Curvas en una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.3. Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.3.1. Denicin de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.3.2. Propiedades de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.4. Reparametrizacin de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.5. Base dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.6. Fundamentos del clculo tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.7. Tensores especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3. Supercies: segunda forma fundamental, curvatura media y curvatura gaussiana 45

3.2. Propiedades elementales de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.3. Curvatura normal, curvatura media y curvatura de gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.4. Ecuaciones de Gauss y Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.5. Smbolo de Christoel y sus propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3.6. Ecuaciones de Mainardi Codazzi. Tensor de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4. Geodsicas y curvaturas geodsicas 65

4.2. Lneas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.4. Propiedades extremales de las geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.5. Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5. Derivacin covariante y transporte paralelo 77

5.2. Propiedades de la derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.3. Identidades de Bianchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.4. Derivada covariante a lo largo de una curva y transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.4.1. Derivada covariante a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.4.2. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4 Ral Garca lvarez

1.1. Espacio eucldeo en Rn

x = x = (x1 , ..., xn ) ; y = y = (y1 , ..., yn )

e1 = (1, 0, 0, ...) e2 = (0, 1, 0, ...) ... en = (0, ..., 0, 1)

la cual es ortonormal, por tanto cumple

Para ver como afecta la orientacin de la base

Y con estas deniciones de vectores vamos a denir ciertos conceptos geomtricos

Distancia entre vectores q

Isometra d (T x, T y) = d (x, y) x, y R (1.4)

Podemos escribir todas las isometras de Rn con matrices de la forma

siendo cada uno

Con ello vamos a desarrollar un poco la distancia en el lado izquierdo de la ecuacin

6 Ral Garca lvarez

Podemos desplazar la matriz R de

1. R = I T x = x + b que se trata de una traslacin pura

Difeomorsmo entre intervalos de la recta real

2. C (J), que tenga innitas derivadas

3. 1 C (J) su inversa debe tener tambin innitas derivadas

Geometra diferencial y clculo tensorial 7

1.2. Concepto de curva

8 Ral Garca lvarez

x0 (t) = (x01 (t) , ..., x0n (t)) 6= 0 t I (1.6)

Cambio en la parametrizacin de una curva (difeomorsmo)

y otra curva x en otro intervalo

x (t) = x ( (t)) (1.8)

El difeomorsmo es de la forma 0 (t) 6= 0 y por tanto tenemos dos casos

0 (t) > 0 conserva orientacin

0 (t) < 0 transforma orientacin

Geometra diferencial y clculo tensorial 9

Ejemplo de mala reparametrizacin

1.3. Longitud de un arco de curva

x (t) = (3cos (t) , 3sin (t) , 4t)

2. Supercies: Primera forma fundamental y clculo tensorial 29

2.2. Curvas en una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.3.1. Denicin de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.4. Reparametrizacin de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3. Supercies: segunda forma fundamental, curvatura media y curvatura gaussiana 45

3.5. Smbolo de Christoel y sus propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Y con estas deniciones de vectores vamos a denir ciertos conceptos geomtricos

Difeomorsmo entre intervalos de la recta real

2. C (J), que tenga innitas derivadas

3. 1 C (J) su inversa debe tener tambin innitas derivadas

Cambio en la parametrizacin de una curva (difeomorsmo)

El difeomorsmo es de la forma 0 (t) 6= 0 y por tanto tenemos dos casos

si calculamos la derivada del isomorsmo

En fsica para simplicar estos dos sistemas usaremos uno ms sencillo

en (t) queda jado por la orientacin

u2 (t) = x00 x00 )e1 (t) = x00 (t)