Facult de Technologie
Dpartement dElectronique
MEMOIRE DE MASTER
Filire : : ELECTRONIQUE
Par
Mohammed MAATOU
Abderrahman BELLAGH
Encadreur :
M. Ahmed AISSAOUI
Matre Assistant A lUHBC
Louange DIEU le trs grand et miscordieux, le seul et unique qui nous a donn la
force et le courage pour terminer nos tudes et laborer ce travail.
Nous tenons exprimer nos vifs remerciements pour mon grand et respectueux,
M.Ahmed AISSAOUI, davoir accept de nos encadrer pour mon projet de fin dtudes,
ainsi que pour ses prcieux conseils et surtout pour nous avoir laiss une grande libert
dans la conception et la rdaction de ce travail., ses remarques pertinentes et son
encouragement.
Ce travail vise savoir, dans une branche de commande du sujet automatis, Il est de
connatre les divers procds industriels intervenant dans la production de briques et de la
faon de les coordonner. Pour ce faire, nous avons travaill sur une maquette chelle rduite pour
raliser une chaine transporteuse de briques. Clairement la faon dont la coordination entre le
moteur et le travail intervenant mcanique dans le transfert de matriel d'une ligne une autre.
Pour organiser un mouvement travers le programme LADDER montr que nous avons ralis au
sein de l'automate Schneider, qui son tour complte la main de l'homme, et expliqu comment
connecter les cbles lectriques (le cblage) entre les deux zones. La partie de commande (API) et
lautre (partie doprative, il est les actionneurs), ceci est appel le schma de puissance. Et lautre
schma de commande est aperu le cblage de capteurs et dtecteurs.
,(LADDER) , (Schneider)
.( )
Liste des Figures
Tableau 1.1 : la vitesse du moteur peut varier en fonction du nombre de paires de ples.
Conclusion Gnrale..83
INTRODUCTION GENERALE
Introduction Gnrale
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Introduction gnrale
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CHAPITRE I :
AUTOMATISES DE PRODUCTION
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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1.1. Introduction
Les premiers systmes conus ont t des systmes non mcaniss, cest dire des
systmes pour lesquels loprateur apporte non seulement son savoir-faire mais aussi lnergie
ncessaire la modification de la matire duvre. Les effecteurs sont les constituants qui
permettent de modifier la matire duvre. Une des premiers objectifs de lautomatisation est
de supprimer les taches pnibles, diminuer leffort que doit fournir.
La premire volution des systmes est la mcanisation qui permet de limiter lnergie
apporte par loprateur. Lnergie est fournie par le milieu extrieur au systme. Loprateur
autorise ou non le passage de lnergie pour permettre la modification de la matire duvre.
Les objectifs poursuivis par lautomatisation peuvent tre assez varis. On peut citer
quelques-uns : la recherche de cots plus bas par rduction des frais de main-duvre et
dconomie de matire et dnergie, la suppression des travaux dangereux ou pnibles,
lamlioration des conditions de travail et la ralisation des oprations impossibles contrler
manuellement. La comptitivit dun produit final peut tre dfinie comme sa capacit tre
bien vendu. La comptitivit rsulte essentiellement des rsultats obtenus sur les facteurs
suivants : cot, qualit, innovation, disponibilit.
Le poste de contrle.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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La Partie commande
La partie de commande a pour tche de donner les ordres de fonctionnement la partie
oprative. Elle est constitue de pr-actionneurs qui permettent de commander les
actionneurs. Ils assurent le transfert dnergie entre la source de puissance et les actionneurs.
Ces pr-actionneurs sont commands leur tour par le bloc de traitement des informations.
Celui-ci reoit les consignes du pupitre de commande (oprateur) et les informations de la
partie oprative transmises par les capteurs/dtecteurs. En fonction de ces consignes et de son
programme de gestion des tches implant dans un automate programmable (logique
programme) ou ralis par des relais (logique cble). Elle va commander les pr-
actionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou d'autres systmes de
commande et/ou de supervision en utilisant un rseau et un protocole de communication.
La Partie oprative
La partie oprative agit sur la matire duvre afin de lui donner sa valeur ajoute. Elle
comporte:
Les actionneurs : (moteurs, vrins) qui agissent sur la partie mcanique du systme qui
agit son tour sur la matire duvre,
Les capteurs / dtecteurs : permettent dacqurir les divers tats du systme,
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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1.4.1. Automate Programmable Industriel
1.4.2. Pr-actionneurs
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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le courant lectrique continue de circuler tant que l'arc lectrique n'est pas teint d'o
le risque de ne pouvoir mettre hors service l'installation,
l'arc s'accompagne d'un dgagement de chaleur important qui provoque l'usure, voire
la destruction de l'appareil de coupure (rduction de l'endurance lectrique, risque de
soudure des contacts),
l'arc est dangereux de par sa mobilit. Il peut provoquer lamorage entre phase-terre
ou phase-phase et le risque d'lectrocution des personnels.
La capacit "souffler" cet arc lectrique ( le supprimer) sera donc donne par le
pouvoir de coupure. Un pouvoir de coupure de 10 KA (kilo ampre : 10000 A) permettra de
couper un circuit o circule 10000 A max et de supprimer l'arc lectrique qui rsulte de
l'ouverture de ce dernier.
Sans pouvoir de coupure, pas de suppression de l'arc lectrique et donc pas de
possibilit d'ouverture du circuit la fonction de commande n'est pas ralise. Les
constructeurs utilisent plusieurs procds de suppression de larc. Parmi les plus rpandus
nous trouverons:
allongement de larc lectrique,
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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utilisation de matriaux anti-arc (cuivre, bronze, zinc),
guidage l'arc sur des contacts autres que les contacts utiliss dans l'installation,
soufflage magntique.
Constitution
Un contacteur (pr actionneur) est constitu:
des ples principaux de puissance,
des contacts auxiliaires (possibilit d'additionner au contacteur un bloc de contacts
auxiliaires instantans ou temporiss,
une armature fixe et un autre mobile. un ressort de rappel,
un circuit magntique feuillet de manire rduire les pertes par courant de Foucault
(dues la prsence d'un flux d'induction magntique alternatif),
une bobine (insre dans le circuit de commande). Si la bobine est alimente en
courant alternatif le courant d'appel sur le circuit de commande lors de la fermeture du
contacteur peut atteindre 6 1 0 fois le courant de maintien (utile pour le choix du
transformateur de commande...). Une bobine peut tre alimente en courant continu
(faire le bon choix lors de la commande du matriel) ce qui accrot la force d'attraction
de l'lectro-aimant constitu par la bobine et l'armature fixe,
une "spire de franger" ou "bague de dphasage" qui vite les vibrations dues
l'alimentation en courant alternative de la bobine de contacteur.
Ce sont des constitus chargs de distribuer lnergie pneumatique vers les actionneurs
pneumatique sur ordre constituant de commande. Ces ordres supports par un signal
lectrique en trs base.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Ils permettent de commuter et contrler la circulation des fluides sous pression et assurent
diverses fonctions :
Contrle de mouvement de la tige dun vrin,
Choisir le sens de circulation dun fluide,
Excuter des fonctions logiques,
Dmarrer ou arrter la circulation dun fluide,
Etre des capteurs de position (pressostat, vacuostas).
I.4.2.3. Relais
Comme son nom lindique, il sert en tout premier lieu relayer , c'est--dire faire
une transition entre un courant faible et un courant fort. Mais il sert galement commander
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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plusieurs organes simultanment grce ses multiples contacts synchroniss. Il permet
galement la transition entre deux sources diffrentes en isolant ces dernires. Il autorise des
temporisations, des verrouillages, des impulsions Bref, les fonctions dun relais sont aussi
nombreuses que diffrentes.
Constitution
Un Relais standard est constitu dune bobine ou solnode qui lorsquelle est sous
tension attire par un phnomne lectromagntique une structure ferromagntique qui dplace
des contacts (voir figure 1.7).
Caractristiques
Un relais est caractris par :
La tension de sa bobine de commande 5v 220v,
Le pouvoir de coupure de ses contacts qui est exprim en ampre, 0.1A 50A cest le
courant maximal qui pourra traverser les contacts,
Le nombre de contacts souhaits.
Son emplacement, circuit imprim visser, embrochage a soud,
Le type de courant de sa bobine, en gnrale du continu,
La tension disolement entre la bobine et les contacts,
La gamme de temps pour un relais temporis,
Son ambiance, vibration, humidit, poussire, temprature,
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Diffrentes type de relais
Relais monostable
Cest le plus courant des relais, lorsque sa bobine est sous tension, larmature mobile
actionne les contacts qui changent dtat. Lorsque le courant cesse, larmature revient la
position initiale ainsi que les contacts.
Relais bistable
Ce relais comporte gnralement deux bobines montes en opposition. La mise sous
tension dune bobine dplace larmature mobile et ses contacts qui restent en position par un
systme magntique ou mcanique quand la bobine nest plus alimente. Pour changer la
position il faut alimenter brivement lautre bobine.
1.4.2.4. Protection
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Fusible : pour la protection contre les courts circuits.
Les fusibles existent en deux versions : fusion rapide (gG) et fusion lente (aM). Les
fusibles fusion lente sont utiliss lorsque le circuit doit supporter une surintensit au
dmarrage (cas du moteur lectrique ou du transformateur).
Les actionneurs sont des lments de la partie oprative qui reoivent de lnergie
(lectrique ou pneumatique) pour la transformer en nergie utilisable (mcanique) par le
systme. Ils excutent les ordres reus en agissent sur le systme ou son environnement. Ces
actionneurs sappartiennent trois technologies : lectrique, pneumatique et hydraulique.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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1.5.1.1.1. Les moteurs courant continu
Il est surtout utilis pour la traction de vhicules : chariots lvateurs, chariots filoguids
et pour obtenir les dplacements des organes de machines commande numrique.
Constitution
Le moteur comprend,
un circuit magntique comportant une partie fixe, le stator, une partie tournant, le rotor
et lentrefer lespace entre les deux parties,
une source de champ magntique nomme linducteur (le stator) cre par un bobinage,
un circuit lectrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ magntiques le
collecteur et les balais permettent daccder au circuit lectrique.
Le sens de rotation il est dfini par les polarits de l'inducteur et de l'induit. Pour changer le
sens de rotation de ce moteur, il suffit d'inverser la polarit de l'inducteur ou de l'induit.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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des moteurs drivation : inducteur et induit sont en parallle.
Le moteur asynchrone, comme le moteur courant continu, comporte deux parties (voir
figure 1.14):
Une partie fixe, le stator,
Une partie mobile, le rotor,
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Le circuit lectrique de stator est compos de trois enroulements qui sont relis la
plaque borne dun moteur.
Le fonctionnement du moteur asynchrone est illustr par la figure 1.15.
Critres de choix
Pour choisir un moteur, on doit rechercher ses principales caractristiques:
Caractristiques : exemple :
la tension dalimentation 220/380 voltes
la puissance nominale 17 kilowatts
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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lintensit nominale 60 ampre
la vitesse nominale 1427 tour par minute
Mode de dmarrage
Il y a plusieurs modes de dmarrage des moteurs, les plus utiliss sont :
le dmarrage direct
Les enroulements du stator sont directement aliments par la pleine tension du rseau.
Cela engendre un trs fort courant au dmarrage qui peu teindre jusque dix fois le courant
nominal. Ce mode de dmarrage est rserve aux moteurs rotor en court-circuit, et surtout
faible puissance 5 kilowatts, par exemple.
dmarrage toile/triangle
Pour rduire le courant de dmarrage, on dmarre avec le couplage Y. Puis au bout de 3
5 secondes .On utilisent un couplage triangle pour alimenter les enroulements avec la pleine
tension du rseau. Ce mode de dmarrage est rserv aux machines dmarrant vide ou
couple rsistant faible. En gnral la puissance est 50 kilowatts.
Si une machine possde sur sa plaque signaltique deux tensions, pour utiliser le
couplage et donc le dmarrage Y, il faut que plus petite des deux tensions soit gale la
tension du rseau .sinon il est interdit dutiliser le couplage triangle.
Le moteur synchrone se compose, comme le moteur asynchrone, d'un stator et d'un rotor
spars par un entrefer. La seule diffrence se situe au niveau de la conception du rotor. La
figure 1.16 montre un rotor ples saillants constitus d'aimants permanents ou d'lectro-
aimants aliments en courant continu.
Aprs le dmarrage, le moteur tourne en synchronisme avec le champ tournant. A vide
les axes des ples du champ tournant et du rotor sont confondus. En charge, les axes sont
lgrement dcals. La vitesse du moteur synchrone est constante quelle que soit la charge.
On notera aussi que:
la charge (le systme d'ascenseur) ne doit pas dpasser l'effort de dmarrage entre le
rotor et le champ tournant,
le couple moteur est proportionnel la tension ses bornes.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Les avantages
le moteur synchrone peut travailler avec un facteur de puissance proche de lunit
(cos~1). Il contribue donc redresser le cos global de l'installation lectrique,
la vitesse du moteur synchrone est constante quelle que soit la charge (intressant dans
le cas des ascenseurs),
Il peut supporter des chutes de tension important sans dcrocher.
Les inconvnients
Sil n'est pas associ un variateur de vitesse, il a des difficults dmarrer, il peut
dcrocher en cas de forte charge.
Le stator
Le stator est la partie statique du moteur synchrone, voir figure 1.17. Il s'apparente fort au
stator des moteurs asynchrone. Il se compose principalement :
de la carcasse,
des paliers,
des flasques des paliers,
du ventilateur de refroidissement,
le capot protgeant le ventilateur.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Paires de ples 1 2 3 4 6
Nombre de ples 2 4 6 8 12
Le rotor
Le rotor est la partie mobile du moteur synchrone. Coupl mcaniquement un treuil
d'ascenseur par exemple, il va crer un couple moteur capable de fournir un travail de monte
et de descente de la cabine d'ascenseur. Il se compose essentiellement d'une succession de
ples Nord et Sud intercals sous forme d'aimants permanents ou de bobines d'excitation
parcourues par un courant continu. On distingue donc deux types de moteurs synchrones:
aimants permanents,
rotor bobines.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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connaissant le pas, le nombre de rotations que le rotor a effectues. Reprsentation du moteur
pas pas. La figure 1.19 reprsente les constituants du moteur pas pas.
Les actionneurs pneumatiques les plus rpandus sont les vrins pneumatiques linaires. Ils
transforment lnergie pneumatique (pression, dbit) en nergie mcanique (effort, vitesse).
Le vrin simple effet : cest un composant monostable (Stable dans une seule position).Ce
type de vrin ne peut produire un effort significatif que dans un seul sens, le rappel de tige
est assur par un ressort (voir figure 1.21).
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Le vrin double effet : le vrin double effet est un composant bistable (Stable dans deux
positions). Ce type de vrin peut produire un effort significatif dans les deux sens, le rappel
de tige est obtenu par inversion de lalimentation des deux chambres (voir figure 1.22).
1.5.2. Capteurs
1.5.2.1. Dfinition
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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1.5.2.2. Principe
De faon simple, un capteur peut tre dfini comme un transducteur convertissant une
grandeur physique en un signal lectrique. Cette transformation peut tre directe dans
quelques cas simples (exemple : thermocouple). Mais en ralit, la technologie des capteurs
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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fait souvent appel plusieurs conversions de phnomne physique avant darriver au signal de
sortie.
Etendue de mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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Rsolution : Plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur.
Sensibilit : c'est la plus petite variation d'une grandeur physique que peut dtecter un
capteur.
Rapidit : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur physique
qu'il mesure et l'instant o l'information prise en compte par la partie commande.
Les capteurs fonctionnent selon deux principes de base suivant l'origine du signal
lectrique de sortie. On distingue :
Dans les capteurs actifs, une partie de l'nergie physique prleve sur le msurande est
transforme directement en une nergie lectrique qui constitue le signal de sortie.
Ce signal est un courant, une tension ou une quantit d'lectricit. Les signaux de sortie
dlivrs par les capteurs actifs sont de trs faible puissance, ils doivent tre amplifis pour
pouvoir ensuite tre transmis distance.
Exemple : Thermocouple, Capteur pizolectrique,
Pour les capteurs passifs, c'est l'impdance du capteur qui est sensible aux variations de la
mesure.
Ces variations d'impdance ne sont mesurables que par l'intermdiaire d'un circuit
lectronique de pr conditionnement.
Les capteurs passifs doivent tre aliments par une source d'nergie lectrique extrieure
Exemple : Potentiomtre, Jauges extension mtriques, ...
Le pr conditionnement peut se faire gnralement de deux faons :
le montage potentiomtrique,
le montage en pont.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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1.5.2.6. Type de capture
On peut effectuer une premire classification des capteurs par la nature des signaux
transmis :
Capteur logique
Ils dlivrent une sortie logique de type TOR (tout ou rien). Ils sont en gnral appels
dtecteurs car ils servent surtout prlever linformation "prsence" ou "proximit" dun
objet.
Capteur analogique
Ils dlivrent un signal De sortie sous la forme dune tension ou dun courant variant
continument .Sur les capteurs industrielles les plages de variation courantes sont +/- 50 mv,
+/-1v, +/-10 v pour les tensions et 0-20mA ,4-20mA pour les courants .De tels signaux
ncessitent un traitement particulier (conversion analogique-numrique) pour tre exploitables
par les API ou micro-ordinateur.
Capteur numrique
Ils dlivrent un signal de sortie sous la forme, soit dun train dimpulsions dont le nombre
ou la frquence est limage de la grandeur dentre, soit dun code numrique binaire On
trouve parmi les principaux capteurs numriques industriels, les capteurs de positions
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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angulaires incrmentaux, les codeurs absolus, les lecteurs de code barres et les lecteurs de
pistes magntique.
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Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
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1.6. Conclusion
Les systmes automatiss de production devient indispensable pour obtenir une
comptitivit des produits fabriqus de haute qualit. Dans ce chapitre on a vu en gnrale la
structure des systmes automatises de production et les appareils essentiels lies ces
systmes pour la communication, la distribution dnergie et la protection des machines. Nous
avons prsente les diffrents parties contrle, puissance, communication et lappareillage dun
systme automatis.
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CHAPITRE II :
LES AUTOMATES
PROGRAMMABLE INDUSTRIEL
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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2.1. Introduction
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable
adapt l'environnement industriel. Il ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la
commande de pr actionneurs et d'actionneurs partir des informations logiques, analogiques
ou numriques.
Linformation tout ou rien ne peut prendre que deux tats (vrai/faux), (0 ou 1) C'est le
type d'information dlivre par un dtecteur, un bouton poussoir.
Linformation Analogique est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien dtermine. C'est le type d'information dlivre par un capteur (pression,
temprature).
Linformation Numrique est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien
hexadcimale. C'est le type d'information dlivre par un ordinateur ou un module intelligent.
On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chanes de production (automobile, agroalimentaire ...) ou il
peut galement assurer des fonctions de rgulation de processus (mtallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilis dans le domaine du btiment (tertiaire et industriel) pour le
contrle du chauffage, de l'clairage, de la scurit ou des alarmes.
Le programme est crit et compil par des utilisateurs sur un matriel externe grce des
langages adapts. Il est tlcharg ensuite dans lAPI. Les automates programmables
industriels sont donc des systmes embarqus destine piloter en ambiance industrielle et en
temps rel des procds automatiques.
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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2.3. Diffrents types dAPI
Les automates programmables peuvent tre de type compact ou modulaire. Dans le type
compact, on distingue les modules de programmation (LOGO de Siemens, ZELIO de
Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des micro-automates. Il intgre le processeur,
l'alimentation, les entres et les sorties. Selon les modles et les fabricants, il pourra raliser
certaines fonctions supplmentaires (comptage rapide, E/S analogiques) et recevoir des
extensions en nombre limit. Ces automates, de fonctionnement simple, sont gnralement
destins la commande de petits automatismes.
Dans le type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entres / sorties
rsident dans des units spares (modules) et sont fixes sur un ou plusieurs racks contenant
le "fond de panier" (bus plus connecteurs). Ces automates Sont intgrs dans les
automatismes complexes o la puissance, la capacit de traitement et la flexibilit sont
ncessaires.
Les automates compacts permettent de commander des sorties en T.O.R et grent par fois
des fonctions de comptage et de traitement analogique. Les automates modulaires permettent
de raliser de nombreuses autres fonctions grce des modules intelligents que l'on dispose
sur un ou plusieurs racks. Ces modules ont l'avantage de ne pas surcharger le travail de la
CPU car ils disposent bien souvent de leur propre processeur. [03]
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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2.4. Architecteur dun lAPI
L'automate programmable reoit les informations relatives l'tat du systme et puis
commande les pr-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mmoire. Un API se
compose donc de cinq parties : le processeur, la zone mmoire, les interfaces Entres/Sorties,
lAlimentation et module priphriques (voir figure 2.2).
2.4.1. Microprocesseur
Le microprocesseur ralise toutes les fonctions logiques (ET, OU, ), les fonctions de
temporisation, de comptage et de calcul partir d'un programme contenu dans sa mmoire. Il
est connect aux autres lments (mmoire et interface E/S) par des liaisons parallles
appeles ' BUS ' qui vhiculent les informations sous forme binaire.
2.4.2. Mmoire
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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EEPROM mmoires mortes reprogrammables effaables lectriquement.
Figure 2.3: Exemple dune carte dentres typique dun API. [07]
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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Figure 2.4: Exemple dune carte de sortie typique dun API. [07]
L'alimentation, intgre dans l'API, fournit partir des tensions usuelles de rseau (230
V, 24 V) les tensions continues ncessaires au fonctionnement des circuits lectroniques. Le
module dalimentation assure la distribution d'nergie aux diffrents modules.
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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Autre cartes
Cartes de rgulation PID,
Cartes de pesage,
Carte de communication (Ethernet ...),
Carte dentre/sortie de porte.
L'automate est aliment gnralement par le rseau monophas 230V; 50 Hz, mais
d'autres alimentations sont possibles (24 V etc...). La protection est de type magntothermique
(voir les caractristiques de l'automate et les prconisations du constructeur).Il est souhaitable
d'asservir l'alimentation de l'automate par un circuit de commande spcifique (contacteur
KM1), voir figure 2.5. De mme, les sorties seront asservies au circuit de commande et
alimentes aprs validation du chien de garde. [04]
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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2.5.2. Alimentations des entres dautomate
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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2.6. Protection de lautomate
La protection des circuits dentre contre les parasites lectriques est souvent rsolue par
dcouplage opto-lectrique (voir figure 2.4). Le passage des signaux par un stade de faisceau
lumineux assure en effet une sparation entre les circuits internes et externes. Du cot sorties,
on doit assurer le mme type de protection (voir figure 2.5), mais amplification de puissance,
avec au final un courant continu ou alternatif selon les cas. Deux types de sortie sont utiliss :
Sorties statiques
Relais statiques intgrant des composants spcialiss : transistor bipolaires, thyristors.
Ces composants nont aucune usure mcanique et leurs caractristiques de commutation se
maintiennent dans le temps.
Durant cette phase, les signaux appliqus linterface dentre de lAPI sont copis en
mmoire intermdiaire dentre (MIE) dans des emplacements accessibles au programme et
qui correspondent aux variables dentre. Les variables dentre sont uniquement accessibles
en lecture. Leurs valeurs resteront ainsi inchanges lors des deux phases suivantes du cycle,
en dautres termes, au moment dacquisition des entres.
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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La MIE (Mmoire Intermdiaire des Entres) est une mmoire temporaire qui reoit les
donnes dentres transmises par linterface dentre.
La MIS (Mmoire Intermdiaire des Sorties) reprsente aussi une mmoire temporaire
qui contient les donnes traites (rsultat) avant de les transmettre vers la sortie.
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Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
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2.9. Critres de choix d'un automate
Le choix d'un automate programmable est en premier lieu le choix d'une socit ou d'un
groupe. Les contacts commerciaux et les expriences vcues sont dj un point de dpart. Les
grandes socits privilgieront deux fabricants pour faire jouer la concurrence et pouvoir se
retourner en cas de perte de vitesse de l'une d'entre elles. Le personnel de maintenance doit
toutefois tre form sur ces matriels et une trop grande diversit des matriels peut avoir de
graves rpercussions. [07]
Un automate utilisant des langages de programmation de type GRAFCET est galement
prfrable pour assurer les mises au point et dpannages dans les meilleures conditions. La
possession d'un logiciel de programmation est aussi source d'conomies (achat du logiciel et
formation du personnel), des outils permettant une simulation des programmes sont galement
souhaitables. Il faut ensuite quantifier les besoins :
Nombre d'entres / sorties : le nombre de cartes peut avoir une incidence sur le
nombre de racks ds que le nombre d'entres / sorties ncessaires devient lev.
Type de processeur : la taille mmoire, la vitesse de traitement et les fonctions
spciales offertes par le processeur permettront le choix dans la gamme souvent trs
tendue.
Fonctions ou modules spciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...)
permettront de soulager le processeur et devront offrir les caractristiques souhaites
(rsolution, ...).
Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres
systmes de commande (API, supervision ...) et offrir des possibilits de
communication avec des standards normaliss (Profibus ...).
2.10. Conclusion
LAPI est un bon produit s'il est bien choisi et bien employ. Ce qui peut apparatre
comme une lapalissade nous a amen attirer l'attention sur des aspects parfois jugs triviaux,
tels les types d'E/S, le dimensionnement des alimentations lectriques, les modes d'excution
d'un programme, les limites des divers types de communication, car ce sont des points o sont
parfois commises des erreurs qui entranent des surcots d'installation ou limitent
fcheusement les performances obtenues.
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CHAPITRE III :
PROGRAMMATION DE L'API
Chapitre III : Programmation de LAPI
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3.1. Introduction
Lcriture dun programme consiste crer une liste dinstructions permettant lexcution
des oprations ncessaires au fonctionnement du systme. LAPI traduit le langage de
programmation en langage comprhensible directement par le microprocesseur. Ce langage
est propre chaque constructeur. Il est li au matriel mis en uvre.
Chaque automate possde son propre langage. Cependant, les constructeurs proposent
tous une interface logicielle rpondant la norme CEI 61131-3 qui dfinit cinq langages de
programmation utilisables : le grafcet et langage LADDER et langage ST (Structured Text) et
langage IL (Instruction List) et langage FBD (Botes fonctionnelles).
3.2. GRAFCET
3.2.1. Description du GRAFCET
Les tapes
Ltape symbolise un tat ou une partie de ltat du systme. Elle possde deux tats
possibles: active reprsente par un jeton dans ltape ou inactive. Ltape i, repre
numriquement, possde ainsi une variable dtat, appele variable dtape Xi. Cette variable
est une variable boolenne valant 1 si ltape est active, 0 sinon.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Etape initiale :
Elle reprsente le systme ltat de repos initial. Elle est active
au dbut du cycle.
Etape :
A chaque tape est associe une action ou plusieurs, cest dire un ordre
vers la partie oprative ou vers dautres grafcets.
Les transitions
Cette condition est crite sous forme dune proposition logique, une fonction
combinatoire calcule partir :
des variables dentres traduisant ltat des capteurs, des boutons poussoirs, etc,
du temps,
de ltat courant des tapes du grafcet (les Xi).
Si la rceptivit nest pas prcise, alors cela signifie quelle est toujours vraie.
Rgle : si ltape i est inactive, Xi = 0, la transition Tri est sans effet. Cependant, attention,
valider sans raison une transition peut avoir des consquences graves, perturbant le cycle dans
certains cas
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Les liaisons orientes
Une liaison oriente est le lien qui lie une tape une transition ou linverse. Par
convention, tapes et transitions sont places suivant un axe vertical. Les liaisons orientes
sont de simples traits verticaux lorsque la liaison est oriente de haut en bas, et sont munis
dune flche vers le haut lorsque la liaison est oriente vers le haut.
Notation des entres/sorties
Lors de ltablissement du grafcet de spcification de niveau 1, on utilise des noms
explicites pour les entres du systme modlis ainsi que pour les sorties. Lors du passage au
grafcet de ralisation de niveau 2, on utilise plutt des noms logiques : Ei pour les entres et
Si pour les sorties.
Les actions
Les rceptivits
Une rceptivit est associe chaque transition. Cest une fonction boolenne calcule
partir des entres du graphe, des tats des tapes ou des temporisations. Une rceptivit est
donc crite en utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front. Le front montant ou descendant
dune variable permet de situer dans le temps le changement de valeur de ce capteur. On les
note respectivement E et . Les fronts ne sont 1 que durant un dlai, qui correspond au
temps de prise en compte de lvnement, cest dire le temps de franchissement dune
transition.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Les temporisations
Les temporisations sont des variables boolennes qui permettent une prise en compte du
temps. Pour crire ces temporisations, on fait appel un oprateur normalis "t1/Ei/t2"
(CEI/IEC 617-12). Cet oprateur sert de base la notation utilise en GRAFCET.
Les temporisations utilises en GRAFCET font rfrence aux variables d'tapes et donc
s'crivent sous la forme "t1/Ei/t2" (alors t1 dsigne le retard apport au changement de l'tat
inactif l'tat actif de l'tape i, et t2 dsigne le retard apport au changement de l'tat actif
l'tat inactif de l'tape i).
Il est important de noter que:
L'tape i doit tre active pendant un temps suprieur ou gal t1 pour que "t1/Ei/t2"
puisse passer l'tat vrai.
Si t1 =0, on note "Ei/t2", Si t2= 0 on note "t1/Ei".
Il faut prciser l'unit de temps laquelle on fait rfrence.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Rgle N5 Conflit dactivation
Si une tape doit tre simultanment dsactive par le franchissement dune transition
aval et active par le franchissement dune transition amont, alors elle reste active. On vite
ainsi des commandes transitoires (nfastes au procd) non dsires.
Cest la description complte de lautomatisme qui tient compte de toutes les contraintes
du procd. Les points essentiels du GRAFCET de niveau 2 sont :
la simplification du GRAFCET niveau 1, cest dire les paralllismes et les squences
rptes,
les modes de fonctionnement de lautomatisme, cest dire la prise en compte de la
marche automatique, de la marche par cycle et de la marche manuelle utile pour la
maintenance et les rglages,
les arrts durgence entrainant la coupure dalimentation, lutilisation dune variable
AU (si arrt durgence AU = 1) rajouter dans les conditions logiques pour les
diffrentes actions, une procdure de dgagement si AU = 0,
les scurits procd, cest dire larrt de lautomatisme si une condition anormale
est dtecte, par exemple la dtection dun objet incorrect ou mal positionn,
les conditions initiales, cest dire les diffrentes positions au repos (au dpart du
cycle), ltat de lalimentation et lensemble des tests destins vrifier les conditions
initiales.
La complexit de cette tche peut tre grande. Le GRAFCET de niveau 2 doit tre tudi
avec le plus grand soin. Ceci peut ventuellement conduire modifier le procd, et
modifier si besoin les capteurs et les actionneurs. Dans certains cas, on peut tre amen (aprs
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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tude) rechercher dautres solutions que lautomatisme squentiel, par exemple la logique
floue. Ces cas limites sont :
une indtermination logique au niveau du procd,
une description logique inadapte,
une dure de cycle de scrutation ou dacquisition trop longue,
la difficult dfinir une squence de dgagement pour larrt durgence.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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3.3.1. Principe
Un programme Ladder se lit de haut en bas et l'valuation des valeurs se fait de gauche
droite. Les valeurs correspondent en fait, si on le compare un schma lectrique, la
prsence ou non d'un potentiel lectrique chaque nud de connexion.
En effet, le Ladder est bas sur le principe dune alimentation en tension reprsente par
deux traits verticaux relis horizontalement par des bobines, des contacts et des blocs
fonctionnels, d'o le mot 'Ladder' (chelle), (voir figure.3.1).
C'est un langage volontairement simple et graphique pour tre comprhensible. Il a
permis dans les annes 1990 d'tre utilis sans lourde formation par un lectricien. Il est
aujourd'hui un peu dpass. La puissance de calcul des CPU actuelles permettent de travailler
directement en langage objets avec des notions de classe et d'hritage.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Tableau. 3.1:les principaux lments dun rseau LD.
Objet graphique nom
-| |- Contact normalement ouvert
-|/|- Contact normalement ferm
-|P|- Contact ferm au front montant
-|N|- Contact ferm au front descendant
-( )- Bobine normalement ouverte
-( / )- Bobine normalement ferme
-( S )- ou( L)- Bobine Latch (maintenu 1 une fois actionn)
-( R )-ou ( U )- Bobine Reset (remise 0 de la bobine latch)
-( P )- Bobine active au front montant de son entre
-( N )- Bobine active au front descendant de son entre
|-<return> Retour inconditionnel (vers le sous-programme appelant)
|-cond-<return> Retour conditionnel
|->>Label Saut inconditionnel
|-cond->>Label Saut conditionnel
Le module Zelio Soft ou Logic trouve sa place partout o son intelligence pratique
simplifie la vie. Dans les petits automatismes pour l'industrie et le rsidentiel, l'lectricien
apprciera sa simplicit de mise en uvre et sa facilit de programmation grce l'utilisation
de symboles lectriques, Ladder ou Zelio.
Zelio Logic combine dans un mme botier des fonctions directement utilisables comme
des temporisations, des compteurs, des horloges, des relais auxiliaires, combinables volont
pour raliser un petit automatisme simple. Grce son encombrement modulaire, il s'intgre
parfaitement dans un coffret ou dans un tableau de distribution lectrique et se programme
directement partir de son interface oprateur intgre ou par un logiciel PC d'une extrme
simplicit.
Le langage de programmation contact permet de faire trs simplement la relation entre
le schma lectrique et l'automatisme raliser. Au-del d'une application ncessitant deux ou
trois temporisations, la solution Zelio Logic est performante en cot d'intgration et de mise
en uvre. Elle offre une solution conomique, compacte, flexible et simple installer, adapte
aux besoins. Il peut se trouver dans l'industrie (machines de contrle de fin de chane, petites
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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machines de conditionnement, d'emballage, machines automatiques) ou dans des installations
du btiment (gestion de l'clairage, ventilation, dmarrage de moteurs en cascade,
compresseurs, petits systmes de manutention).
Cette solution apporte un confort supplmentaire dans le rglage des diffrents
paramtres utiliss : rglages des temporisations par saisie numrique, verrouillages de
certains rglages par l'installateur, affichage de messages de dfauts sur l'interface du Zelio
Logic en fonction de l'tat de fonctionnement du systme par exemple. [05]
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Etape 2 : choisir la catgorie dautomate parmi les catgories disponibles.
Etape 3 : slectionner le type dautomate programmer, puis appuyer sur la touche Next
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Etape 4 : facultative, pour ajouter un notre module si la capacit (nombre dentres sorties)
de lAPI choisi est insuffisante.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Une page ddition de programme Ladder est affiche.
Cliquer, par le bouton droit de la sourie, sur le contact choisi, pour dterminer ltat
ferm ou ouvert du contact au repos, ltat de contact par dfaut est ouvert.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Raliser les liaisons lectriques en cliquant sur les tronons pour relier les diffrents
lments entre eux. On obtient le schma Ladder de la figure suivante.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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Etape 7 : Simulation
Cliquer sur le contact de marche pour alimenter la bobine. Le contact de maintien se ferme et
la bobine reste alimente.
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Chapitre III : Programmation de LAPI
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La page suivante est affiche. Appuyer sur le bouton transfert. Choisir loption transfrer
programme. Puis choisir lalternative PC/ Module.
3.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent les langages de programmation de lAPI savoir le
Grafcet et le Ladder, nous avons fondamentaux la dynamique de Grafcet. Ainsi que les
principes du Ladder. Suive dun exemple illustr de programmation des modes marche/arrt
dun moteur sous le logiciel Zelio Sofet de Schneider.
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CHAPITRE IV :
4.1. Introduction
Lobjectif de notre projet, comme il a t mentionn en introduction, consiste raliser
chelle rduite (maquette) une partie dune chaine de transport de briques automatise, voir
figure 4.1.
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Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
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dtecte par un capteur de proximit qui ordonne le MCC de s'arrter pour dcharger la brique
du tapis roulant vers le chariot.
La pince, constitue de deux plaques mtalliques, est entraine par un MCC qui permet
de dplacer cette dernire de bas en haut en prsence de la brique. La pince descend jusquau
niveau de la brique en position ouvert puis se ferme pour tenir la brique. La pince monte,
ensuite, en plein charge puis descend au-dessus du chariot, aprs avoir t dplace par le
pont roulant. Enfin, la pince pose la brique sur le chariot. Tous ces mouvements de la pince
sont contrls par des capteurs de proximit et des fins de course. La fermeture des plaques de
la pince est effectue par un vrin lectrique entrain par un MCC.
La fonction du pont roulant consiste dplacer horizontalement la pince depuis le tapis
roulant jusquau chariot et vis-versa. Le pont est entrain par un MCC et contrl par deux
fins de cours.
Le dispositif davance chariot, qui dplace le chariot, est entrain par un MCC et contrl
par quatre capteurs de proximit et un fin de course.
La porte du four souvre et se ferme verticalement par un dispositif mcanique entrain
par un MCC et contrl par deux fins de course.
En fin, le fonctionnement global de la chaine transporteuse de briques et contrle par un
automate programmable industriel (API).
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10. Une fois le chariot est rempli de briques, il commence se dplacer vers le four de
cuisson. Le capteur de proximit CAP6 fait arrter le chariot juste devant la porte
ferme de four, voir figure 4.13.
11. La porte du four souvre vers le haut jusquau fin de course FC6, voir figure 4.14.
12. Le chariot entre dans le four. Lentre totale du chariot est signale par le capteur de
proximit CAP7, voir figure 4.15
13. Une fois le chariot est lintrieur de four, la porte se ferme en descendant vers le
bas jusquau fin de course FC5, voir figure 4.16.
Le dispositif avance chariot, qui avait dplac le chariot vers le four, retourne sa
position initial pour avancer un autre chariot dj remplie de brique et un autre cycle se
rpte.
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Les figures 4.3 4.16 reprsentent les photos aux moments de droulement des
diffrentes actions du cycle de fonctionnement. La scne de droulement des diffrentes
actions du cycle de fonctionnement est filme et partage sur YouTube. Elle peut tre vue et
tlcharge en utilisant le lien suivant : https://www.youtube.com/watch?v=v63335YODc8
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4.6. Grafcet
Les grafcets de niveaux 1 et 2 du cycle de fonctionnent sont reprsents respectivement
par les figures 4.19 4.22
Grafcet niveau 1
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Grafcet niveau 2
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Transitions Commentaire
Bd Bouton dmarrage
Po Pince ouvert
Fc1 fin de course 1
Fc2 fin de course 2
Fc3 fin de course 3
Fc4 fin de course 4
Fc5 fin de course 5
Fc6 fin de course 6
Fc7 fin de course 7
Cap1 capteur de proximit 1
Cap2 capteur de proximit 2
Cap3 capteur de proximit 3
Cap4 capteur de proximit 4
Cap5 capteur de proximit 5
Cap6 capteur de proximit 6
Cap7 capteur de proximit 7
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4.7. Programmation
La programmation des diffrentes actions du cycle de fonctionnement est effectue en
langage Ladder par le logiciel Zelio Soft 2. Dans ce qui suit, nous prsentons le programme
complet.
Les entres et sorties physiques de lAPI sont donnes aux tableaux 4.4 et 4.5.
Les temporisations des diffrentes actions du cycle de fonctionnement sont illustres par
les figures 4.23 4.28.
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Temporisateurs
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4.8. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent le cahier de charge de notre projet et les outils
utilis dans la maquette. Prsentation dune suite illustre des actions de fonctionnement, et
ensuite le schma lectrique de cblage, le schma de Grafcet et le programme de LADDER.
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CONCLUSION GENERALE
Conclusion Gnrale
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Conclusion Gnrale
Au cours de ce projet de fin dtude, nous avons pu concrtiser notre ide qui consiste
raliser une maquette dune chaine de transport totalement automatise. Nous sommes arrivs
raliser ce projet grce aux connaissances thoriques que nous avons acquis au cours de notre
formation acadmique dune part, et dautre part, grce aux informations que nous avons appris
durant notre stage de fin dtude qui sest droul dans une entreprise de fabrication de brique.
Nous avons appris beaucoup de choses sur le fonctionnement des systmes automatiss. Nous
avons galement appris beaucoup de choses sur les API et leur programmation.
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Web Bibliographiques
http://foxi31.ovh.org/dl/2/ISI/04)%20Structure%20d'un%20systeme%20automatise.pdf
http://www.groupeisf.net/Automatismes/Automatesprogrammables/API_ATTOL/Bases_automat
ismes/an9_seq1_Place_et_role_de_l_API.ppt.
[03] http://www.fichier-pdf.fr/2011/03/17/api/api.pdf
[04] http://www.larmand.fr/fichiers/Ancien_site/enseigne/ressources/techno/bourse%20cours/
COURS/automate%20programmable%20industriel%20introduction.pdf.
http://www.graczyk.fr/lycee/IMG/pdf/11-12_DR_Tutoriel_Zeliosoft.pdf
http://sitelec.org/download_page.php?filename=schneider/zelio.pdf
http://www.schneider-electric.fr
[06]http://slideplayer.fr/slide/3249822/
Autre rfrence :
[08] Grafcet
Livre : Du Grafcet aux rseaux de Petri Ren David et Hassane Alla