Unidad 1 Automatización

Sumario
1
UNIDAD
DIDCTICA
SEALES Y SISTEMAS
OBJETIVOS DE LA UNIDAD
1. Introduccin a la automatizacin industrial

2. Origen de la automtica
3. Conceptos bsicos de la teora de sistemas
3.1. Sistemas y seales
3.2. Sistemas continuos y discretos
3.3. Anlisis y diseo de sistemas
3.3.1. Problemas de anlisis
3.3.2. Problemas de sntesis o de diseo
3.4. Clasificacin de las seales continuas
3.4.1. Seal escaln unitario
3.4.2. Seal rampa unitaria
3.4.3. Seal parbola unitaria
3.4.4. Seal impulso unitario
3.4.5. Seal exponencial
3.4.6. Seal senoidal
3.4.7. Seal cosenoidal
3.4.8. Seal senoidal amortiguada
3.4.9. Seal cosenoidal amortiguada
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
4. Fundamentos de los sistemas de control

4.1. Sistemas de control en cadena abierta
4.2. Sistemas de control en cadena cerrada
5. Aplicaciones de los sistemas de control

6. Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales univariantes
7. Linealizacin de sistemas
CONCEPTOS BSICOS A RETENER

ACTIVIDADES DE AUTOCOMPROBACIN
ACTIVIDADES DE REPASO
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Sumario
J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas
OBJETIVOS DE LA UNIDAD
El objetivo de la presente Unidad didctica es introducir los principales conceptos
en materia de regulacin automtica, automatizacin industrial y teora de sistemas. Se
estudiarn los orgenes de la automtica, segn la conocemos hoy da, y nos adentrare-
mos en los fundamentos matemticos de la materia, que posteriormente nos permitirn
estudiar cualquier tipo de sistema continuo.
Asimismo se analizan los conceptos bsicos de seales, sistemas y control.
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Sumario
1. INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
La materia de automatizacin industrial se encuadra dentro del mbito de cono-

cimiento de la regulacin automtica, la cual a su vez se engloba dentro de la inge-
niera de sistemas y automtica. El concepto de ingeniera de sistemas y automtica
ha ido evolucionando, si bien, para entenderlo podemos partir de la idea de autom-
tica de la RAE:
Automtica. Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano por

dispositivos mecnicos o electrnicos.
La nocin de ingeniera de sistemas y automtica es ms amplia y se centra en el

estudio de leyes y conceptos en distintos campos de la ciencia para el establecimiento de
modelos tericos compartidos entre todos ellos, de modo que los avances en uno de los
campos sean fcilmente extrapolables a otros mbitos de la ciencia. As, podemos citar
como objetivos prioritarios de la ingeniera de sistemas y automtica:
La investigacin de conceptos, leyes y modelos en campos cientficos que por

su naturaleza matemtica sean extrapolables a otros mbitos o reas cientficas.
El desarrollo de modelos tericos en los campos cientficos en que no exis-
tan dichos modelos.
El reaprovechamiento de los conocimientos tericos mediante su extrapo-
lacin a otras reas cientficas.
La bsqueda de principios conceptuales, formalismos y metodologas que
anen los conocimientos disponibles en varias disciplinas cientficas.
Desde un punto de vista ms prctico y dentro del contexto del manual, debemos
resaltar dos ideas bsicas a partir de las definiciones anteriores:
La automtica aporta el conjunto de tcnicas, procedimientos y herramien-

tas para analizar y disear sistemas dinmicos. La elaboracin de los pro-
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Sumario
cesos para el correcto anlisis del comportamiento esttico y dinmico de

un sistema, as como el conjunto de herramientas necesarias para el diseo
de estos sistemas, se proporcionan desde una perspectiva ingenieril, que
combina el rigor cientfico y una aproximacin ms prctica, que solo las
disciplinas de ingeniera proporcionan.
El objetivo de la automtica es bsicamente controlar los procesos produc-
tivos y de fabricacin en entornos industriales. La capacidad de controlar
los procesos de fabricacin tiene un efecto directo sobre la productividad de
las fbricas y de ah el inters en manejar y aplicar esta disciplina. Podemos
pensar en plantas qumicas, lneas de produccin de coches, robots dedica-
dos a tareas especficas o peligrosas y, en general, en acciones repetitivas o
peligrosas para el ser humano.
De lo anteriormente expuesto podemos concluir que el objetivo ltimo de la regula-

cin automtica (expresin que emplearemos indistintamente con automatizacin indus-
trial) es el control de procesos de una forma automtica; esto es, no se trata tanto de
sustituir personas en determinadas actividades por mquinas (cuestin esta que se da por
superada) sino de que el control de las mismas no sea manual, sino automtico. Por ejem-
plo, pensemos en cada una de las gras que existen en una planta de montaje de coches.
Ilustracin 1. Cadena de montaje de automviles
Fuente: www.autonocion.com.
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Sumario
Evidentemente nadie se plantea la necesidad de que la elevacin de los coches se

realice con una gra. Lo que aqu planteamos es que el control de la elevacin de los
coches hasta una altura particular no se realice accionando manualmente la gra sino
mediante un sistema de control de altura.
Debemos indicar que inicialmente la automtica tuvo gran relevancia en el campo

de los servosistemas e ingeniera de control. Sin embargo, con el desarrollo de los com-
putadores y las nuevas tecnologas, el mbito de aplicacin se ha ido ampliando a otras
reas: inteligencia artificial, procesamiento de seales, teora de la informacin, etc.
2. ORIGEN DE LA AUTOMTICA
Se tiene constancia de la existencia de sistemas de regulacin que datan de hace cien-

tos de aos o incluso, en algn caso, milenios. Uno de los primeros sistemas que se cono-
cen de regulacin automtica es el de los regados de Babilonia, en torno al 2000 a. C.
La civilizacin griega tambin empleaba algunos sistemas de regulacin en la construc-
cin de relojes de agua, que se empleaban en sustitucin de los relojes de sol, solo tiles
los das en que no haba nubes. Estos primeros dispositivos eran muy rudimentarios, ape-
nas tenan base cientfica y se basaban ms en mtodos empricos y en la experiencia que
en clculos rigurosos e ingenieriles. En las siguientes ilustraciones tenemos algunos de
estos sistemas automticos:
Ilustracin 2. Reloj de agua de Ktesibios
Regla
Sealador
Entrada de agua
Vlvula flotante
Nivel de agua regulada

Orificio
Flujo constante
Flotador sealador
Nivel de agua proporcional
al tiempo transcurrido
Vlvula de descarga
Fuente: http://fis.cie.uma.es/old/docencia/2002-03/A109/tema2/tema211.html.
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Sumario
Ilustracin 3. S
ifn de Filn de Bi- Ilustracin 4. A
pertura neumtica de puertas de Hern de
zancio Alejandra
Como puede apreciarse en estos ejemplos, muchos de los artefactos que se ideaban
estaban relacionados con la neumtica, y todos ellos incluan el agua como elemento
accionador de los dispositivos. En general estos artilugios ponan en juego las diferen-
tes presiones y/o temperaturas del fluido para conseguir algn accionamiento mecnico
o el movimiento del fluido.
Sin embargo, no fue hasta la llegada Ilustracin 5. Regulador de Watt

del Renacimiento el momento en que apa-
recieron autnticos dispositivos con sis-
temas de control automtico. El tipo de
control que incorporaban era de tipo mec-
nico, pero el nacimiento de la ingeniera
de sistemas y control puede establecerse en
esta poca. El verdadero auge de las tc-
nicas de control no llegara hasta media-
dos del siglo XVIII. Son varios los hechos
que favorecieron este auge: por una parte,
las mejoras incorporadas en los procesos
de fabricacin con metales y, por otra, los
avances en ciencias bsicas como mate- Fuente: Wikipedia.
mticas y fsica.
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Sumario
El exponente ms representativo de este avance lo marca el regulador centrfugo

de Watt. Este dispositivo trataba de mantener una referencia de velocidad de giro de un
eje mediante un conjunto de pesas y los efectos de las fuerzas centrfuga y centrpeta.
El funcionamiento era relativamente sencillo: el eje de giro de la mquina estaba unido

al eje vertical de giro de las bolas. Una vez fijada la velocidad de referencia mediante el
ngulo de separacin de las bolas, un descenso en la velocidad elevaba la barra horizon-
tal, la cual haca que se abriera la espita que regulaba el caudal de vapor de entrada y por
tanto entrase ms vapor. Esto aumentaba nuevamente la velocidad de giro de la mquina.
Por el contrario, un exceso en la velocidad de giro separaba las bolas ms all del ngulo
de referencia y haca bajar la barra horizontal, que cerraba la espita de entrada de vapor.
Este sistema, no obstante, presentaba algunos inconvenientes, que fueron resueltos bas-
tantes aos ms tarde, conforme los modelos matemticos indicaron que inevitable-
mente se producan oscilaciones ante variaciones repentinas en la entrada del sistema.
A partir del nacimiento de este artefacto, numerosos cientficos e ingenieros se inte-

resaron por la resolucin de los problemas del control de sistemas mecnicos, elctri-
cos e hidrulicos fundamentalmente. Algunos de estos hicieron notables aportaciones,
tanto desde el punto de vista matemtico como desde el punto de vista fsico e ingenie-
ril: Laplace, Cauchy, Fourier, Maxwell, Lyapunov, Routh y muchos otros fueron abor-
dando los problemas que iban surgiendo a la hora de controlar los distintos parmetros
de las mquinas que se iban inventando. Problemas como el modelado de estas mqui-
nas, la determinacin de sus principales caractersticas y parmetros de funcionamiento,
su estabilidad, control y ms tarde el diseo de las mismas fueron cuestiones que hubo
que ir resolviendo hasta llegar al grado de detalle de las mquinas de hoy da. De forma
resumida, podemos decir que durante esta poca, y conforme se iban fabricando nuevos
dispositivos y sistemas de control de estos, los ingenieros se encontraban con dos tipos
de problemas:
No se dispona de modelos matemticos para los problemas que la utiliza-

cin de estos dispositivos acarreaba. Por ejemplo, en el caso del regulador
de Watt, no se saba por qu razn, bajo una variacin brusca de la referen-
cia de velocidad que se peda a la mquina, esta comenzaba a presentar una
velocidad de giro que oscilaba entre un mximo y un mnimo.
No se dispona de las herramientas de anlisis y sntesis (diseo) de mqui-
nas que fueran referentes para todos los ingenieros.
As es como, poco a poco, va naciendo una disciplina que se encarga de estudiar el

comportamiento de sistemas de forma global, es decir, de estudiar el comportamiento de
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un artefacto desde un punto de vista sistmico abstrayndose de si el sistema es mec-

nico, elctrico, hidrulico o de cualquier otro tipo. Este enfoque es el que da lugar a la
teora de sistemas, base de lo que hoy conocemos como regulacin automtica. La base
de esta teora sostiene que el comportamiento de sistemas fsicos debe ser anlogo si la
forma de las ecuaciones diferenciales que lo rigen es semejante. As, un sistema mec-
nico y un sistema elctrico se comportan de forma parecida si las ecuaciones diferen-
ciales que los modelan son semejantes.
Ilustracin 6. Equivalencia de sistemas fsico y elctrico
C Uc
+
Ue
L
x M
Mg/k = M/k x'' + x Ue = LC U''c + Uc
Esta idea implicaba dos cuestiones:
Olvidarse de que estamos tratando con un artefacto mecnico, elctrico,

hidrulico, etc., pues los parmetros caractersticos del comportamiento del
sistema sern extrapolables de uno a otro. Este nivel de abstraccin permi-
ta extender las conclusiones que se obtenan en determinados sistemas a
otros que se modelaran de forma parecida.
En el ejemplo de la ilustracin anterior tenemos dos sistemas: un sistema
fsico y un sistema elctrico cuya ecuacin diferencial, que rige su compor-
tamiento, es anloga:
= y'' + y
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Profundizar en el estudio de las tcnicas matemticas que permitieran obte-

ner conclusiones sobre el comportamiento del sistema a partir de la ecua-
cin diferencial anterior, de un modo sencillo, sin necesidad de resolverla,
mediante tcnicas de transformacin de dicha ecuacin diferencial en otro
tipo de ecuacin ms sencilla de tratar.
Todas estas tcnicas de estudio se vieron impulsadas con el nacimiento de la elec-

trnica analgica, que plante nuevos problemas, a principios del siglo XX. Ingenieros
como Harold Black, Nyquist, Bode, Evans o Minorsky realizaron grandes aportaciones
en este campo, y configuraron lo que se denomina teora clsica de control. Esta deno-
minacin, encuadrada dentro de la teora de sistemas, tiene como finalidad el control
de los sistemas mediante tcnicas basadas en el diseo de reguladores. Toda esta teora
tiene como punto comn el hecho de que las variables con las que trata son variables
continuas en el tiempo (presin, temperatura, intensidad, tensin).
3. CONCEPTOS BSICOS DE LA TEORA DE SISTEMAS
3.1. SISTEMAS Y SEALES
La teora de la automtica o regulacin automtica tiene su base en la teora de sis-

temas, tal y como se ha indicado anteriormente. En este epgrafe nos adentramos en el
mundo de los sistemas y se presentarn las definiciones y conceptos ms importantes.
Sistema. Es una entidad compuesta por un conjunto de elementos o componentes

bsicos, relacionados entre s y con el entorno. Todas estas relaciones se expresan
a partir de variables fsicas y de las ecuaciones que las ligan entre s.
Esta definicin es muy genrica y permite englobar cualquier dispositivo, meca-

nismo, artefacto o elemento que responde a un estmulo de una forma determinada. Este
factor es clave en cualquier sistema; siempre vamos a identificar uno o ms factores que
afectan al comportamiento del sistema, y dicho comportamiento va a ser observable y
medible a partir de determinada variable del mismo. Al factor que afecta al comporta-
miento del sistema le vamos a denominar entrada y a la variable que se observa y se
mide la vamos a denominar salida.
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Sumario
La ilustracin 7 refleja la idea de sistema que acabamos de exponer.
Ilustracin 7. Representacin esquemtica de un sistema
Entrada Salida
SISTEMA
Para entender mejor este esquema, pensemos en el modo de navegacin de un

barco. Cuando se quiere hacer virar el barco, el timonel gira el timn un determinado
ngulo y se espera que el barco comience a navegar en la direccin de referencia indi-
cada por el timn.
En este caso, la entrada del sistema ser el ngulo de referencia que se quiere virar y
la salida del sistema barco ser el ngulo realmente girado. Dado que la salida depende
de mltiples factores o variables (velocidad del barco, inercia del mismo, velocidad del
viento, estado del mar), la respuesta del barco no ser inmediata, sino que el ngulo
virado ir evolucionando hasta la referencia que le impone el sistema de navegacin.
As, en nuestro sistema barco, si identificamos por r el ngulo de referencia de

giro que el timonel desea para el barco y por b el ngulo que realmente ha girado el
barco en un determinado instante, tendremos:
Sistema: barco.
Variable de entrada r: referencia de giro.
Variable de salida b: ngulo efectivamente girado.
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Sumario
Y la representacin esquemtica sera:
Ilustracin 8. Sistema barco
Entrada Salida
SISTEMA
r b
BARCO
Lo normal en cualquier sistema es que las entradas no sean todas ellas controlables
a voluntad, sino que dependan de factores exgenos, es decir, que hay entradas que pode-
mos considerar no sujetas a control o a nuestra voluntad. Dichos factores o variables se
denominan perturbaciones y esquemticamente se representan tal y como indicamos
a continuacin:
Ilustracin 9. Esquema de un sistema con perturbaciones
Perturbaciones
Entrada Salida
SISTEMA
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Sumario
En el caso del barco que estamos tratando, dichas perturbaciones podran ser rfa-
gas de viento. La representacin del factor viento se puede realizar mediante la veloci-
dad del mismo:
Ilustracin 10. Esquema del sistema barco con perturbaciones
Vviento
Entrada Salida
SISTEMA
r b
BARCO
Podemos, por tanto, identificar tres tipos de variables:
Entradas. Son aquellas variables que influyen sobre el sistema y que son
controlables o manipulables. Por ejemplo, la direccin de referencia que
fijamos en el timn del barco.
Salidas. Son aquellas variables que representan parmetros de inters y
son observables y medibles. Por ejemplo, el ngulo que efectivamente ha
virado el barco.
Perturbaciones. Son aquellas variables que representan factores externos
y que no son manipulables, ni en tiempo ni en magnitud. Por ejemplo, las
rfagas de viento que inciden en el barco.
Existe un cuarto tipo de variables, que son las variables de estado. Estas varia-
bles no son de entrada, de salida, ni representan perturbaciones. En realidad estas varia-
bles representan medidas de parmetros internos del sistema y tienen la particularidad de
que a partir de ellas es posible anticipar cul ser la respuesta del sistema en un instante
dado. No tienen por qu representar medidas fsicas como velocidad, temperatura o pre-
sin; son simplemente medidas sin significacin real pero que contienen informacin
del estado del sistema y que anticipan la evolucin del mismo.
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Sumario
Estas variables, para que sean tiles en la ingeniera de control, deben presentar una
propiedad importante y es que deben ser medibles, directa o indirectamente:
Seal. Una seal es una variable cuya medida puede ser obtenida por mtodos direc-
tos o indirectos. Se habla entonces de seales de entrada y seales de salida.
La naturaleza de una seal puede ser elctrica, magntica, mecnica, etc., si bien
con el empleo de transductores hoy da es posible pasar prcticamente cualquier tipo de
magnitud a una seal elctrica. Ejemplos de transductores los encontramos en los term-
metros digitales, en los que una magnitud fsica como la energa (calor) se mide a travs
de un termopar, el cual genera una corriente elctrica en un circuito que debidamente
tratada nos da una idea precisa de la temperatura medida. Otro ejemplo tpico lo tenemos
en los micrfonos, en los que una deformacin mecnica originada por las ondas sono-
ras produce una corriente elctrica en el material deformado, que en este caso se trata de
un material piezoelctrico, cuya principal propiedad es precisamente esa: son materiales
que generan corrientes cuando son mnimamente deformados.
3.2. SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS
Retomando la definicin de sistema, es preciso hacer la siguiente clasificacin:
Sistemas continuos. Llamamos sistemas continuos a aquellos en los que las

seales representan magnitudes bien definidas a lo largo del tiempo. Quere-
mos significar que los sistemas continuos estn caracterizados por seales
que son todas ellas continuas. Es por tanto necesario, para considerar un
sistema como continuo, que todas las seales estn perfectamente defini-
das en todo instante de tiempo, concepto este que no debe confundirse con
el hecho de que estn representadas por funciones continuas en el tiempo,
lo cual no es estrictamente necesario.
Sistemas discretos. Un sistema discreto es aquel en el que el dominio de
definicin de sus seales no es continuo en el tiempo, sino que estas estn
definidas en instantes determinados de tiempo. Encontramos este tipo de
seales en los sistemas de control por computador, en los que el muestreo
de una seal continua (por ejemplo, la temperatura) se realiza cada determi-
nados instantes de tiempo, pasando a ser una seal discontinua en el tiempo
y por tanto se considera discreta.
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Sumario
Ilustracin 11. Seal continua versus seal discreta
f (t) f (t)
t t
Mostramos en la ilustracin 12 un Ilustracin 12. Variable no continua

ejemplo de seal continua que se corres-
ponde con una variable no continua en el
dominio del tiempo. f (t)
3.3. A
NLISIS Y DISEO DE SIS-
TEMAS
t
A la hora de trabajar con sistemas y su
control, se nos pueden plantear dos tipos
de problemas:
3.3.1. Problemas de anlisis
Este tipo de problemas parte de la existencia de un sistema que modela algn ele-
mento fsico, por ejemplo, una planta de cemento, una fbrica de papel, un timn de
un barco, etc., o bien los elementos de control de estos, por ejemplo, el sistema de con-
trol de temperatura de un horno de cemento, el sistema de control de laminado de una
fbrica de papel, el sistema de control de giro de un barco, etc. Dicho sistema ha de ser
estudiado y del mismo se han de obtener los principales parmetros y caractersticas.
Por ejemplo, el sistema amortiguador de un coche, que representamos esquemti-

camente en la ilustracin 13:
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Sumario
En este sistema podemos identificar Ilustracin 13. Sistema amortiguador de un coche

las variables y constantes siguientes:
M = masa del coche. M

K = constante del muelle.
K x (t)
B = coeficiente de rozamiento
del mbolo.
B
x (t) = elongacin del muelle.
(t)
(t) = fuerza sobre el sistema de
amortiguacin.
En este caso, M, K y B son parme-

tros del sistema invariables en el tiempo (al
menos idealmente1). Por otra parte, tanto
x (t) como (t) son variables y, dado que son medibles, las consideraremos las seales de
nuestro sistema. Ahora bien, cabe preguntarse cul es la variable de entrada al sistema o
seal de entrada y cul es la seal de salida. En este caso es fcil identificar que las entradas
al sistema de amortiguacin son las irregularidades (baches) de la carretera, representadas
mediante la fuerza sobre la rueda, (t) ya sea esta positiva o negativa. Y la respuesta
del sistema ser el grado de compresin o elongacin del muelle, siendo por tanto x (t) la
seal de salida o respuesta del sistema. As, podemos representar nuestro sistema como:
Ilustracin 14. Sistema amortiguacin
Entrada Salida
SISTEMA
(t) x (t)
AMORTIGUACIN
1 Decimos idealmente porque en la realidad todos estos parmetros cambian con el tiempo. K y B cam-
bian por el desgaste de la amortiguacin y la masa del coche vara de forma permanente conforme se va
gastando el combustible. A efectos prcticos y en un lapso de tiempo pequeo, podemos considerar que
todos son constantes.
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Sumario
El sistema de amortiguacin responde a una ecuacin diferencial dada por la

expresin:
M g + f (t) B x' (t) K x (t) = M x'' (t) (1.1)
la cual, convenientemente resuelta, nos dar la evolucin de x (t) para una entrada dada,
(t), y para unos parmetros determinados, M, B y K.
El anlisis del sistema consiste en la obtencin de una serie de caractersticas del

comportamiento del mismo, es decir, a partir de la ecuacin diferencial anterior se puede
obtener informacin de cmo se comportar el sistema de amortiguacin frente a distin-
tas entradas. Por ejemplo, podemos anticipar cul ser el comportamiento cuando some-
tamos al amortiguador a un bache (prominencia o agujero en la carretera1) o bien cmo
responder ante una carretera bacheada (multitud de baches por segundo2). As podre-
mos responder a preguntas como: puede el sistema absorber un bache de tal calibre?,
cunto tiempo pasa antes de que ante un bache el sistema recupere su posicin inicial?,
cuntos baches soporta el sistema por segundo?, hay alguna frecuencia de aparicin
de baches para la que el sistema no sea capaz de responder?, etc.
Anlisis. Obtencin de un conjunto de caractersticas que identifican el compor-

tamiento de un sistema a partir de las ecuaciones diferenciales que lo modelan.
En el manual de Automatizacin industrial nos centraremos en el anlisis de sis-

temas continuos para llegar as a obtener conclusiones sobre el comportamiento de los
mismos en diferentes situaciones. No se abordarn los sistemas discretos.
3.3.2. Problemas de sntesis o de diseo
Los problemas de diseo de sistemas consisten en la elaboracin de un sistema

a partir de unas especificaciones dadas. Es el caso contrario al problema anterior:
1 Haciendo que f (t) sea positiva o negativa.
2 En general, el comportamiento de los sistemas difiere cuando se les somete a mltiples entradas en un
determinado periodo de tiempo.
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Sumario
dados unos parmetros de funcionamiento se desea construir el sistema que satisface

dichos parmetros. El diseo de sistemas escapa al alcance de la materia, por lo que no
ser abordado en las Unidades didcticas de este manual.
Diseo. Obtencin de un sistema que satisface determinados requisitos de

funcionamiento.
Con lo comentado hasta ahora podemos centrar el manual de Automatizacin industrial

como un texto en el que se profundizar en el anlisis de sistemas continuos:
Ilustracin 15. Manual de Automatizacin industrial
Sistemas discretos
Manual de
Sistemas continuos Automatizacin
industrial
Anlisis Diseo
3.4. CLASIFICACIN DE LAS SEALES CONTINUAS
Aunque en el mundo real nos encontramos con mltiples tipos de seales continuas,
de cara al estudio de sistemas es conveniente seleccionar algunas como referentes y
estudiar el comportamiento de los sistemas frente a dichas seales. Estas seales deben
ser tomadas en cuenta como meras referencias para el estudio, puesto que en la realidad
ninguna seal ser tan ideal como las que se traten aqu.
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Sumario
3.4.1. Seal escaln unitario Ilustracin 16. Seal escaln unitario
La seal escaln unitario es una

seal que vale 0 antes del tiempo t =
u0 (t)
0, y vale 1 a partir de ese instante. Su
expresin matemtica es:
1
0, t<0
u0 (t) = { 1, t0
(1.2)
Esta seal es importante porque se t

emplea para indicar el cambio repentino
de una variable desde 0 hasta 1. En el
ejemplo que hemos visto anteriormente,
el hecho de que un coche bajara un bor- Ilustracin 17. Seal rampa unitaria
dillo podemos simularlo mediante la
funcin escaln unitario:
u (t) u (t) = t
(t) = u0 (t) (1.3)
donde representa el mdulo o intensi-
dad de la seal y u0 (t) es la seal esca-
ln unitario.
3.4.2. Seal rampa unitaria t
La seal rampa unitaria es una seal

que vale 0 hasta t = 0 y a partir de este
instante coincide con la funcin u (t) = t.
Ilustracin 18. Seal parbola unitaria
Su expresin matemtica es:
0, t<0
u (t) = { t, t0
(1.4) u (t)
u (t) = t2/2
3.4.3. Seal parbola unitaria
La seal parbola unitaria es una

seal que vale 0 hasta t = 0 y a partir
t
de este instante coincide con la funcin
u (t) = t2/2.
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Sumario
Su expresin matemtica es:
0, t<0
u (t) =
{ t2 ,
2
t0
(1.5)
3.4.4. Seal impulso unitario
La seal impulso unitario es una seal ficticia, imposible de encontrar en la natu-

raleza, pero que presenta cierto inters matemtico para el estudio del comportamiento
de los sistemas. Dicha seal, cuya utilidad se ver en posteriores Unidades, es una seal
que vale 0 para t < 0 y para t > . Sin embargo, en un entorno suficientemente pequeo
de 0+, la seal vale infinito, y se caracteriza por que el rea encerrada bajo dicha fun-
cin es 1. Su expresin matemtica es:
t<0 Ilustracin 19. Seal impulso unitario
{
0,
1
(t) = , t0t (1.6)
y (t)
0, t>
1/
y (t) = (t)
y se caracteriza por verificar:

(t) dt = 1 (1.7)
0
t
Otra forma de verlo es mediante la

expresin:
Ilustracin 20. Seal exponencial

(t) u (t) dt = u0 (t) (1.8)

y (t)
0
y (t) = eat u0 t
3.4.5. Seal exponencial
La seal exponencial tpica tiene

por expresin matemtica la siguiente:
t
y (t) = eat u0 (t) (1.9)
1 20 www.udima.es
Sumario
3.4.6. Seal senoidal
La seal senoidal tiene por expresin la siguiente:
y (t) = sen (n t) u0 (t) (1.10)
3.4.7. Seal cosenoidal
La seal cosenoidal tiene por expresin la siguiente:
y (t) = cos (n t) u0 (t) (1.11)
Ilustracin 21. Seal senoidal Ilustracin 22. Seal cosenoidal
y (t) y (t) = sen (n t) u0 (t) y (t) y (t) = cos (n t) u0 (t)
t
t
3.4.8. Seal senoidal amortiguada
La seal senoidal amortiguada tiene por expresin la siguiente:
y (t) = sen (d t) et u0 (t) (1.12)
3.4.9. Seal cosenoidal amortiguada
La seal cosenoidal amortiguada tiene por expresin la siguiente:
y (t) = cos (d t) et u0 (t) (1.13)
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Sumario
Ilustracin 23. Seal senoidal amortiguada Ilustracin 24. Seal cosenoidal amortiguada
y (t) y (t)
y (t) = sen (d t) et u0 (t) y (t) = cos (d t) et u0 (t)
t t
4. FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
En epgrafes anteriores se ha visto la posibilidad de modelar sistemas fsicos mediante

seales y ecuaciones que relacionaban sus correspondientes variables. Sin embargo, el
objetivo ltimo de la regulacin automtica es el diseo y construccin de sistemas o
partes (subsistemas) de modo que un sistema global dado presente un comportamiento
deseado. Por ejemplo, en el caso de un horno de gas, al girar el mando de control espe-
ramos poder controlar la cantidad de calor que aportamos al horno y elevar o disminuir
la temperatura. Existe as una relacin entre la variable ngulo girado del mando y la
variable temperatura del horno.
En general vamos a poder identificar dos tipos de sistemas de control:
4.1. SISTEMAS DE CONTROL EN CADENA ABIERTA
Sistemas de control en cadena abierta. Los sistemas de control en cadena abierta

son aquellos en los que la regulacin de la variable de salida se hace exclusiva-
mente a partir de una referencia en la variable de entrada (o variables de entrada).
Un ejemplo es el horno de gas que hemos indicado antes: segn el ngulo que haya-
mos girado el mando, la temperatura del horno ser mayor o menor.
1 22 www.udima.es
Sumario
Estos sistemas se representan segn la siguiente figura:
Ilustracin 25. Sistema de control en cadena abierta
E S
SISTEMA
o ms especficamente:
Ilustracin 26. Sistema de control en cadena abierta
E SISTEMA DE SISTEMA S
CONTROL CONTROLADO
En este esquema, E representa la entrada al sistema, S representa la salida del sis-

tema y P representa las perturbaciones a que est sometido dicho sistema.
www.udima.es 1 23
Sumario
EJEMPLO 1. Control de un horno (I)
Ilustracin 27. Sistema de control de un horno
T
SISTEMA HORNO
que traducido al esquema utilizado antes ser:
Ilustracin 28. Sistema de control de un horno
SISTEMA DE Q SISTEMA T
CONTROL CONTROLADO
En este ejemplo la seal de entrada al sistema viene representada por la variable , que
es el ngulo de apertura referenciado mediante el mando de control del horno. Esta seal
regula el caudal Q de gas que pasa por la tubera ya que abre o cierra una espita segn el
ngulo ; la seal de salida T es la temperatura que tiene el horno en un instante dado y
la seal representa una perturbacin del sistema como puede ser una apertura involun-
taria de la puerta del horno durante un instante, la existencia de una fuga en el horno por
rotura de la estanqueidad (lo cual deriva en una prdida de calor en su interior no deseada)
o la introduccin del elemento que se va a calentar en el horno.
Estos sistemas, como vemos, se caracterizan por que se fija una referencia (en el caso del
ejemplo una referencia angular dada por ) que es absolutamente independiente de la
salida. Por ello la salida T es resultado de la entrada y de la perturbacin (o perturbacio-
nes) exclusivamente.
1 24 www.udima.es
Sumario
4.2. SISTEMAS DE CONTROL EN CADENA CERRADA
Sistemas de control en cadena cerrada. Los sistemas de control en cadena cerrada

(tambin llamados sistemas con realimentacin) son aquellos en los que la salida
del sistema depende no solo de las entradas de referencia, sino de la o las seales
de salida del propio sistema.
En este caso, la salida del sistema sirve de seal de realimentacin al sistema, es

decir, aparte de las seales de referencia que tenga el propio sistema, la seal de reali-
mentacin tambin forma parte de las entradas.
De este modo, el sistema de control dispone de informacin sobre cmo de bien

o mal se est comportando el sistema respecto a la entrada que le hemos fijado como
referencia y, con base en ello, corregir dicho comportamiento.
El esquema general de este tipo de sistemas es:
Ilustracin 29. Sistema de control en cadena cerrada
E S
SISTEMA
y ms especficamente:
www.udima.es 1 25
Sumario
Ilustracin 30. Sistema de control en cadena cerrada
E SISTEMA DE SISTEMA S
CONTROL CONTROLADO
EJEMPLO 2. Control de un horno (II)
Retomando el ejemplo del horno anterior, supongamos ahora un horno elctrico en el que
la entrada E representa la temperatura a la que queremos fijar el horno (temperatura de
referencia). Esta seal de entrada se configura con un mando giratorio, el cual actuar sobre
la resistencia elctrica del horno haciendo que se desprenda ms o menos calor en su inte-
rior. El sistema de control cuenta ahora con informacin adicional de la salida S, que en el
caso del horno elctrico es la temperatura T del horno, de modo que el sistema de control
puede decidir segn la entrada E de referencia y la temperatura real del horno si aporta
ms calor o no al horno: si E es mayor que S deber seguir aportando calor; en el momento
en que la temperatura del horno (S) alcance el valor de referencia E, el sistema de control
observar que E y S coinciden y por tanto dejar de aportar energa al horno. Las prdidas
de calor naturales del horno harn que este se vaya enfriando poco a poco, momento en el
que vuelve a existir una diferencia entre E y S. Esto har que el sistema de control aporte
nuevamente energa al sistema hasta conseguir elevar la salida S hasta la referencia E.
Este proceso, como se puede observar, es autorregulado: si S ha crecido (por cualquier cir-
cunstancia) por encima de E, el sistema de control no aportar nada de energa al horno;
si S se encuentra por debajo de E, el sistema de control se encarga de aportar ms energa
al horno. De este modo conseguimos que S siga a la seal de referencia E. Esto es lo que
se denomina un sistema realimentado o sistema de control en bucle cerrado.
En nuestro caso estamos estudiando un sistema simple que consta de una entrada
externa, E, y una seal de salida, S. No obstante, es posible tener mltiples seales de
entrada y mltiples seales de salida, aunque por simplicidad nos centraremos en siste-
mas con una entrada y una salida. Asimismo debemos indicar que solo trabajaremos con
sistemas continuos (no discretos).
1 26 www.udima.es
Sumario
Por otra parte, debemos indicar que lo visto hasta ahora responde a esquemas muy
simplificados. En realidad los esquemas de los sistemas de control constan de ms ele-
mentos. Estos elementos los podemos apreciar en el siguiente esquema:
Ilustracin 31. Esquema de un sistema de control en cadena cerrada
Perturbacin
Seal de Seal de Seal de Variable Variable
referencia error control manipulada controlada
Generador Sistema
Controlador Accionador
de referencia controlado

Seal de
mando
Sensor
Seal de realimentacin Variable medida
En este esquema repasamos, con el ejemplo del horno elctrico, cada uno de los
componentes:
La seal de mando es el ngulo que giramos el mando del horno

El generador de referencia transforma el ngulo en una seal elctrica, por
ejemplo, una tensin.
La seal de referencia es la seal (por ejemplo, tensin) creada por el gene-
rador de referencia.
El sumador (representado con un crculo) se encarga de comparar la seal de
realimentacin (tensin) con la seal de referencia, restando ambos valores.
La seal de error es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de
realimentacin.
El controlador genera, en funcin de la seal de error, una seal de con-
trol u otra. Si la seal de control es positiva deber aumentar la accin del
accionador (mandando una seal de control positiva); en caso contrario debe
inhibir el efecto de este, mandando una seal de control negativa o nula (en
el caso del ejemplo del horno).
El accionador, en funcin del valor de la seal de control, aporta energa al
horno o sistema controlado.
www.udima.es 1 27
Sumario
La variable manipulada es la energa aportada al horno.

El sistema controlado es el horno.
La variable controlada es la temperatura del horno, que a su vez representa
la variable medida.
Un sensor se encarga de traducir la temperatura a una seal elctrica (por
ejemplo, tensin).
Por ltimo, la seal de realimentacin es la seal (tensin, intensidad, etc.)
creada por el sensor.
Es importante hacer un comentario sobre los sistemas de control en cadena cerrada.

Si bien es cierto que estos sistemas, debido a la realimentacin, permiten un mejor con-
trol del sistema en trminos de seguir a la referencia que fijemos en la entrada, debe-
mos indicar que en general la realimentacin es fuente de inestabilidades en el sistema.
5. APLICACIONES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Aunque se han mencionado ya algunos ejemplos de sistemas de control, en este

epgrafe vamos a ver algunos otros.
EJEMPLO 3. Control de un barco
Veamos a continuacin el caso de navegacin automtica en el que se fija un viraje del

barco de un ngulo dado por r y en el que la posicin del barco se conoce mediante un
GPS. En ese caso el esquema sera el siguiente:
Ilustracin 32. Sistema de control de posicin de un barco
Oleaje
Seal de Seal de Seal de Variable Variable
referencia error control manipulada controlada
Controlador Motor Barco (t)

r

GPS
Seal de realimentacin Variable medida
1 28 www.udima.es
Sumario
EJEMPLO 4. Control de la temperatura de un hogar
Un ejemplo tpico de control de un sistema es el de control de la temperatura de un hogar.

En este caso se fija una referencia trmica (temperatura) en un dispositivo que tiene por una
parte un termmetro para conocer la temperatura ambiental y por otra parte est conec-
tado con un accionador de la fuente trmica que se disponga (elctrica, gas, etc.). De este
modo, si el sistema de control detecta una temperatura ambiente menor a la fijada como
referencia, entonces se manda una seal sobre el sistema de calefaccin para que arran-
que y se pueda elevar la temperatura de la sala. Cuando la temperatura de la sala alcanza
el valor deseado, el termmetro detectar la elevacin de temperatura y desconectar la
fuente trmica.
Evidentemente, este sistema est realimentado (la seal de realimentacin es la propia tem-
peratura de la habitacin) y est sometido a perturbaciones. Cules seran estas perturba-
ciones? Por ejemplo, la apertura de la ventana de la habitacin supondra un descenso de
temperatura brusco que obligara al sistema a arrancar la calefaccin de forma inmediata.
Ilustracin 33. Sistema de control de T en una habitacin
Apertura
ventana
Temperatura Seal de Seal de Variable Temperatura
de referencia error control manipulada ambiente
Termostato Calefaccin Habitacin Ta (t)

tr

Termmetro
Seal de realimentacin Temperatura ambiente
EJEMPLO 5. Control del nivel de agua en un depsito
Otro ejemplo de sistema de control lo encontramos en el sistema de llenado de un estan-

que o depsito. En general, un depsito contiene agua que eventualmente se vaca por una
tubera de desage, lo cual hace descender el nivel del lquido. Si previamente se ha fijado
un nivel de referencia, el descenso del nivel debe abrir un grifo que reponga el lquido
hasta volver a situar el nivel en la referencia deseada.
.../...
www.udima.es 1 29
Sumario
.../...
Ilustracin 34. Sistema de control de nivel en un depsito
Agua
A Agua
En este ejemplo disponemos de un flotador, F, unido a un eje, el cual acciona un obturador, B.

Cuando se abre A y desciende el nivel, F desciende y B se abre, lo que da paso al llenado
del depsito, hasta que F sube lo suficiente como para ir cerrando B.
6. S
ISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES UNI-
VARIANTES
Una vez vistos los sistemas de control, lo que haremos a continuacin es estudiar
cmo se pueden representar estos sistemas. Tal y como hemos indicado anteriormente,
en este manual nos centraremos en los sistemas que tienen una sola entrada y una sola
salida y, a lo sumo, una seal de perturbacin. Adems, y con el fin de simplificar el
estudio, asumiremos que las ecuaciones diferenciales que representan los sistemas estu-
diados tendrn coeficientes constantes. As, la ecuacin general de un sistema vendr
dada por la expresin siguiente:
an y(n (t) + an1 y(n1 (t) + + a1 y' (t) + a0 y (t) = (1.14)

= bm u(m (t) + bm1 u(m1 (t) + + b1 u' (t) + b0 u (t)
1 30 www.udima.es
Sumario
donde:
y(n (t) representa la derivada n-sima de la seal de salida.

y(n1 (t) representa la derivada n1 de la seal de salida.
y' (t) representa la derivada primera de la seal de salida.
y (t) representa la seal de salida.
u(m (t) representa la derivada m-sima de la seal de entrada.
u(m1 (t) representa la derivada m1 de la seal de entrada.
u' (t) representa la derivada primera de la seal de entrada.
u (t) representa la seal de entrada.
Principio de causalidad. El principio de causalidad expresa que para que una

ecuacin diferencial de este tipo represente un sistema fsico realizable se ha de
verificar que n m.
Si no se verifica la condicin anterior, entonces la ecuacin no responder a un sistema

fsico realizable. Esto es tanto como decir que las salidas del sistema solo pueden obede-
cer a los valores actuales y previos de la entrada, nunca a valores futuros de la entrada.
Para verificarlo, supongamos un sistema cuya salida y fuese la derivada de la entrada u.
En este caso la ecuacin que rige el comportamiento del sistema sera:
du (t) u (t + h) u (t)
y (t) = = lim+ (1.15)
dt h0 h
Una ecuacin como la anterior nos indica que el valor de y (t) depende del valor u (t + h),
lo cual es fsicamente imposible; esto es, no es factible que la salida de un sistema en el
instante t dependa de lo que ser la entrada en el instante t + h.
Si nos fijamos, la ecuacin diferencial de este sistema, escrita con la notacin ante-
rior, sera de la forma:
a0 y (t) = b1 u' (t) + b0 u (t) (1.16)
donde:
a0 = 1 b1 = 1 b0 = 0 (1.17)
www.udima.es 1 31
Sumario
quedando por tanto:
y (t) = u' (t) (1.18)
con:
n=0m=1 (1.19)
no satisfaciendo por tanto la condicin de causalidad.
EJEMPLO 6
Comprobar la condicin de causalidad en el Ilustracin 35. Carga de un condensador

siguiente sistema, en el que la entrada es la
i
fuente de intensidad y la salida es la tensin
en el condensador.
En el caso del condensador tendremos que la

ecuacin que representa el comportamiento es: uc
u
duc (t)
i (t) = C (1.20)
dt
Entendiendo que la salida del sistema es la

tensin en el condensador y que la entrada
al sistema condensador es la intensidad, ten-
dremos que:
duc (t) 1
i (t) = C = Cu' u' = i (t) (1.21)
dt C
En este caso observamos que n = 1 y m = 0. Luego el sistema es fsicamente realizable y la

ecuacin diferencial responde a un sistema real.
7. LINEALIZACIN DE SISTEMAS
Observemos nuevamente la ecuacin diferencial general de los sistemas con una

variable de entrada y una variable de salida:
1 32 www.udima.es
Sumario
an y(n (t) + an1 y(n1 (t) + + a1 y' (t) + a0 y (t) = (1.22)

= bm u(m (t) + bm1 u(m1 (t) + + b1 u' (t) + b0 u (t)
En esta ecuacin diferencial debemos fijarnos en que aparte de la condicin de

causalidad antes estudiada es importante que los coeficientes ai y bj que aparecen mul-
tiplicando cada trmino deben ser lineales: no pueden variar con el tiempo. En caso de
que uno o ms de estos coeficientes fuera dependiente del tiempo debemos proceder a
linealizar la ecuacin diferencial.
Linealizacin de un sistema. Es el procedimiento por el que pasamos de una ecua-

cin diferencial en el que uno o ms trminos, ai o bj , dependientes del tiempo los
hacemos constantes e independientes del tiempo.
La linealizacin consiste en la susti- Ilustracin 36. Linealizacin de una funcin

tucin de la ecuacin diferencial anterior
por otra en la que los trminos que mul-
tiplican a las derivadas y funciones (en y
este caso u e y) son constantes. Esta nueva
ecuacin diferencial tiene validez solo en
el entorno de un punto de equilibrio M0. M0
Grficamente, lo que estamos haciendo y0
es equivalente a aproximar el comporta-
miento del sistema cerca de M0 por el de
una recta.
0 u u
En el ejemplo de la ilustracin 36 la
ecuacin de la curva representa el com-
portamiento real del sistema. Lo que
hacemos con la linealizacin es susti-
tuir dicha curva por una recta cuya validez se circunscribe al entorno del punto M0. Si
nos alejamos de dicho punto, la linealizacin deja de tener validez.
Para linealizar una ecuacin monovariable en la que solo existe dependencia de la pri-
mera derivada, emplearemos la siguiente aproximacin, en el entorno del punto M0 = (u0, y0):

y y0 = (u u0) (1.23)
t 0
www.udima.es 1 33
Sumario
o bien, escrito en forma incremental:

y (t) = u (t) = Ku (t) (1.24)
t 0
La generalizacin para el caso de un sistema monoentrada y monosalida es inme-

diata. A partir de:
(y, y', y'' u, u', u'' ) = 0 (1.25)
se realiza mediante la expresin:

y + y' + y'' + + u + (1.26)
y 0
y' 0
y'' 0
u 0
u' 0

u' + u'' + = 0
u'' 0
donde:
y = y y0, y' = y' y'0, u = u u0, u' = u' u'0, (1.27)
Si el sistema se encuentra en torno a un punto en reposo, dicho punto recibe el

nombre de punto de equilibrio y verifica que todas las derivadas en dicho punto valen 0:
y'0 = 0, y''0, = 0, , u'0 = 0, u''0 = 0 (1.28)
EJEMPLO 7
El movimiento del extremo de un robot viene dado por la expresin:
x' y'' + 2y' x = cos (x) + y (1.29)
en el entorno de x0 = .
Se pide linealizar dicha expresin en torno al punto de equilibrio x0 = .
.../...
1 34 www.udima.es
Sumario
.../...
En el punto de equilibrio tenemos que:
y'0 = 0, y''0 = 0, , x'0 = 0, x''0 = 0 (1.30)
Por otra parte, sustituyendo el valor de x0, obtenemos que:
0 + 0 = cos () + y0 y0 = 1 (1.31)
Luego el punto de equilibrio es (, 1). Ahora linealizamos la expresin:
x' y'' + 2y' x cos (x) y = 0 (1.32)
Calculamos las derivadas respecto a cada variable en el punto de equilibrio:
(1.33)
= x'0 = 0
y''
0

= 2 x0 = 2
y'
0

=1
y
0

= sen (x0) = sen () = 0
x
0
y por ltimo, aplicando la expresin anterior para la linealizacin:

y + y' + x = 0 (1.34)
y y' 0
x 0
0
2 () y' + ( 1) y + 0x = 0
2 () y' + ( 1) y = 0
2 () y' y = 0
siendo esta ltima la expresin de la ecuacin diferencial linealizada en el punto M0 (, 1).
www.udima.es 1 35
Sumario
CONCEPTOS BSICOS A RETENER

Automtica. Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano
por dispositivos mecnicos o electrnicos.
Sistema. Es una entidad compuesta por un conjunto de elementos o com-
ponentes bsicos, relacionados entre s y con el entorno. Todas estas rela-
ciones se expresan a partir de variables fsicas y de las ecuaciones que las
ligan entre s.
Seal. Una seal es una variable cuya medida puede ser obtenida por mto-
dos directos o indirectos. Se habla entonces de seales de entrada y sea-
les de salida.
Anlisis. Obtencin de un conjunto de caractersticas que identifican el
comportamiento de un sistema a partir de las ecuaciones diferenciales que
lo modelan.
Diseo. Obtencin de un sistema que satisface determinados requisitos de
funcionamiento.
Sistemas de control en cadena abierta. Los sistemas de control en cadena
abierta son aquellos en los que la regulacin de la variable de salida se hace
exclusivamente a partir de una referencia en la variable de entrada (o varia-
bles de entrada).
Sistemas de control en cadena cerrada. Los sistemas de control en cadena
cerrada (tambin llamados sistemas con realimentacin) son aquellos en los
que la salida del sistema depende no solo de las entradas de referencia, sino
de la o las seales de salida del propio sistema.
Principio de causalidad. El principio de causalidad expresa que para que
una ecuacin diferencial de este tipo represente un sistema fsico realizable
se ha de verificar que n m.
Linealizacin de un sistema. Es el procedimiento por el que pasamos de
una ecuacin diferencial en el que uno o ms trminos, ai o bj , dependien-
tes del tiempo los hacemos constantes e independientes del tiempo.
1 36 www.udima.es
Sumario
ACTIVIDADES DE AUTOCOMPROBACIN
A partir del contenido de la presente Unidad didctica, se propone la realizacin
de las siguientes actividades de autocomprobacin por parte del alumno, como ejercicio
general de repaso y asimilacin de la informacin bsica proporcionada por el texto.
Enunciado 1
Explicar brevemente la diferencia entre un sistema de control en cadena abierta y

otro en cadena cerrada.
Enunciado 2
Linealizar la ecuacin siguiente en torno al punto de equilibrio dado por u0 = /4.
y' + 5y = 3u' + u + 1
Enunciado 3
Dada la expresin siguiente, linealizarla en torno a u0 = 10.
y' (t) + u (t) y (t) = u2 (t) + 5
www.udima.es 1 37
Sumario
Solucin 1
Un sistema de control en cadena abierta se caracteriza por que entre las entradas del
sistema no hay ninguna que se corresponda con la salida del propio sistema. Sin embargo,
en los sistemas en cadena cerrada o realimentados, la seal de salida del sistema se intro-
duce en la entrada del propio sistema, pasando as a formar parte del conjunto de entra-
das. Esto permite a los sistemas de control disponer de una medida del efecto que sus
acciones estn teniendo sobre la salida y, por ende, corregir los posibles errores en la
salida respecto a lo fijado en la referencia.
El inconveniente de los sistemas de control en cadena cerrada o realimentados es

que la estabilidad de los mismos se torna ms complicada, si bien la velocidad de res-
puesta mejora considerablemente.
Solucin 2
En el punto de equilibrio las derivadas valen 0, luego nos queda:
y' + 5y = 3u' + u + 1
esto es:

5y0 = u0 + 1 =
4
+ 1 y0 =
1
5 ( 1+
4 )
A continuacin linealizamos la expresin inicial:
y' + 5y 3u' u 1 = 0

=1
y' 0

=5
y 0

=3
u' 0

=1
u 0
1 38 www.udima.es
Sumario
aplicando:

y + y' + y'' + + u +
y 0 y' 0 y'' 0 u 0 u' 0

u' + u'' + = 0
u'' 0
5y + 1y' 3u' 1u = 0
1
es la expresin linealizada en el entorno del punto
( 4
,
5
(1 +
4
)
)
Solucin 3
En el punto de equilibrio las derivadas valen 0, por tanto nos queda:
0 + u0 y0 = u20 + 5
en u0 = 10 obtenemos y0 = 10,5.
Aplicamos:

y + y' + y'' + + u +
y 0 y' 0 y'' 0 u 0 u' 0

u' + u'' + = 0
u'' 0
y obtenemos:
y' + uy u2 5 = 0

=1
y' 0

=u
y 0

=0
u' 0

= y 2u
u 0
www.udima.es 1 39
Sumario
que particularizado en (u0, y0) nos queda:

=1
y' 0

= 10
y 0

=0
u' 0

= 9,5
u 0
con lo que la expresin linealizada queda:
10y + 1y' + ( 9,5) u = 0
ACTIVIDADES DE REPASO
Enunciado 1
Linealizar la siguiente expresin en torno a x0 = .
x' y'' + 3y' xy = cos (x) + y
Enunciado 2
y' + 5uy = 3u' + uy' + 1
Enunciado 3
y' u'2 + 5uy2 = 3u' + uy' + cos (uy)
1 40 www.udima.es
Sumario
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Bsica
BARRIENTOS, A.; SANZ, R.; MATA, F. y GAMABO, E.: Control de sistemas continuos. Problemas
resueltos, McGraw-Hill, 1996.
BOYCE, W. y DIPRIMA, R.: Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera, Limusa,
1989.
MATA, F.; JIMNEZ, A.; ARACIL, R. y PINTO, E.: Teora de sistemas, 4. ed., UPM ETSII, 2003.
PLATERO, C.: Apuntes de regulacin automtica, GNU Licence, 2008.
www.udima.es 1 41

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Sumario

1. Introduccin a la automatizacin industrial

4. Fundamentos de los sistemas de control

5. Aplicaciones de los sistemas de control

CONCEPTOS BSICOS A RETENER

J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas

Asimismo se analizan los conceptos bsicos de seales, sistemas y control.

1. INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

La materia de automatizacin industrial se encuadra dentro del mbito de cono-

Automtica. Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano por

La nocin de ingeniera de sistemas y automtica es ms amplia y se centra en el

La investigacin de conceptos, leyes y modelos en campos cientficos que por

La automtica aporta el conjunto de tcnicas, procedimientos y herramien-

J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas

cesos para el correcto anlisis del comportamiento esttico y dinmico de

De lo anteriormente expuesto podemos concluir que el objetivo ltimo de la regula-

Ilustracin 1. Cadena de montaje de automviles

Evidentemente nadie se plantea la necesidad de que la elevacin de los coches se

Debemos indicar que inicialmente la automtica tuvo gran relevancia en el campo

Se tiene constancia de la existencia de sistemas de regulacin que datan de hace cien-

Ilustracin 2. Reloj de agua de Ktesibios

Nivel de agua regulada

J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas

Sin embargo, no fue hasta la llegada Ilustracin 5. Regulador de Watt

El exponente ms representativo de este avance lo marca el regulador centrfugo

El funcionamiento era relativamente sencillo: el eje de giro de la mquina estaba unido

A partir del nacimiento de este artefacto, numerosos cientficos e ingenieros se inte-

No se dispona de modelos matemticos para los problemas que la utiliza-

As es como, poco a poco, va naciendo una disciplina que se encarga de estudiar el

J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas

un artefacto desde un punto de vista sistmico abstrayndose de si el sistema es mec-

Ilustracin 6. Equivalencia de sistemas fsico y elctrico

Mg/k = M/k x'' + x Ue = LC U''c + Uc

Esta idea implicaba dos cuestiones:

Olvidarse de que estamos tratando con un artefacto mecnico, elctrico,

Profundizar en el estudio de las tcnicas matemticas que permitieran obte-

Todas estas tcnicas de estudio se vieron impulsadas con el nacimiento de la elec-

3. CONCEPTOS BSICOS DE LA TEORA DE SISTEMAS

3.1. SISTEMAS Y SEALES

La teora de la automtica o regulacin automtica tiene su base en la teora de sis-

Sistema. Es una entidad compuesta por un conjunto de elementos o componentes

Esta definicin es muy genrica y permite englobar cualquier dispositivo, meca-

J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas

La ilustracin 7 refleja la idea de sistema que acabamos de exponer.

Ilustracin 7. Representacin esquemtica de un sistema

Para entender mejor este esquema, pensemos en el modo de navegacin de un

As, en nuestro sistema barco, si identificamos por r el ngulo de referencia de

Y la representacin esquemtica sera:

Ilustracin 8. Sistema barco

Ilustracin 9. Esquema de un sistema con perturbaciones

J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas

Ilustracin 10. Esquema del sistema barco con perturbaciones

Podemos, por tanto, identificar tres tipos de variables:

3.2. SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS

Retomando la definicin de sistema, es preciso hacer la siguiente clasificacin:

Sistemas continuos. Llamamos sistemas continuos a aquellos en los que las

J. L. Rubio Snchez Seales y sistemas

Ilustracin 11. Seal continua versus seal discreta

Mostramos en la ilustracin 12 un Ilustracin 12. Variable no continua

3.3.1. Problemas de anlisis

Por ejemplo, el sistema amortiguador de un coche, que representamos esquemti-

En este sistema podemos identificar Ilustracin 13. Sistema amortiguador de un coche

M = masa del coche. M

En este caso, M, K y B son parme-

3.4.8. Seal senoidal amortiguada

3.4.9. Seal cosenoidal amortiguada