SP Benni

BAB I
ANALISIS DAN KARAKTERISTIK SISTEM UMPAN BALIK
I.I. TUJUAN
- Mempelajari dan mengamati karakteristik dari sebuah sistem loop-terbuka
- Mengetahui dan memahami Sensitivitas, akurasi, penolakan gangguan (
Disturbance Rejection ), dan respon transien
- Mengevaluasi bentuk dari sistem loop-tertutup
- Mempelajari karakteristik bentuk yang dianggap termasuk disturbance
rejection, sensitivitas pada variasi dalam perolehan forward-path, akurasi,
ruang lingkup disturbance rejection pada sistem loop-tertutup, dan
peningkatan dari pada gain loop yang berpengaruh pada tampilan
karakteristik
- Mempelajari dan mengamati perbandingan unjuk kerja sistem loop-
tertutup dengan sistem loop-terbuka.
I.II. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

- Osiloskop
- Digital Multimeter
- Modul Praktikum
- Jumper-jumper
I.III. TEORI DASAR
Kendali/Kontrol/Pengaturan otomatis telah memegang peranan yang

sangat penting, dalam perkembangan ilmu dan teknologi seperti perkembangan
pada pengaturan industry, militer, sistem pengendali pesawat dan lain-lain. Begitu
pula sistem pengaturan telah menjadi bagian yang penting dan terpadu dalam
proses-proses pada industri modern misal: Sebagai pengontrol tekanan, Sebagai
pengontrol temperatur, Sebagai pengontrol kelembaban, Sistem aliran dalam
proses industri.
Kegiatan pengontrolan dan monitoring yang biasa dilakukan manusia bias
digantikan perannya dengan menerapkan prinsip otomatis. Kegiatan kontrol yang
dilakukan secara berulang-ulang, kekurang-presisi-an manusia dalam membaca
data, serta resiko yang mungkin timbul dari sistem yang dikontrol semakin
menguatkan kedudukan alat/mesin untuk melakukan pengontrolan secara
otomatis.
Adapun Teknik Pengaturan (Control Engineering) berkepentingan untuk
mengerti dan mengatur serta mengendalikan bagian-bagian lingkungan yang
disebut SISTEM yang mana sistem tersebut mempunyai tujuan menghasilkan
Produk yang menghasilkan mempunyai nilai ekonomis bagi si
pemakai/pengguna. Teknik pengaturan sistem dilaksanakan berdasarkan dari
dasar-dasar teknik umpan balik (feedback) dan analisis sistem secara linear.
Maka dengan mencakup konsep-konsep teori jaringan (Network theory) akan
1
mendapatkan suatu analisis sistem pengaturan dan pengendalian pada hasil
keluaran (output) yang dikehendaki. Dengan demikian didalam permasalah
Analisis Sistem Teknik Pengaturan akan dibahas masalah:
Sistem dan model sistem, juga perumusan matematis sistem yang ditinjau
dan serta cara penyelesaiannya.
Untuk teknik umpan balik (feedback) adalah merupakan salah satu proses
paling dasar dan hampir terdapat di semua sistem dinamik antara lain :
- Hal-hal yang berkaitan dengan diri manusia
- Hubungan antara manusia dengan mesin-mesin
- Peralatan-peralatan yang saling menunjang
Sehingga akibat teori sistem pengendalian umpan balik-balik akan terus

berkembang sebagai suatu disiplin ilmu tertentu, dan akan berguna untuk
menganalisa dan merancang sistem pengendali secara praktis piranti teknologi
lainnya.
1. Sistem pengendalian Untai Terbuka (open loop system), adalah suatu
sistem yang tindakan pengendaliannya bebas dari keluaran.
Keunggulannya:
- Konstruksinya sederhana
- Lebih murah dari sistem tertutup
- Tidak ada masalah dengan ketidakstabilan
- Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kalibrasi
Kelemahannya:
- Gangguan dan perubahan kalibrasi, akan menimbulkan kesalahan,
sehingga keluaran tidak seperti yang dikehendaki
- Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran diperlukan
kalibrasi ulang pada setiap waktu tertentu.
2. Sistem Pengendalian Untai Tertutup (closed loop system), adalah suatu

sistem yang tindakan pengendaliannya tergantung pada keluarannya
Ciri-cirinya antara lain:
- Mempu untuk meningkatkan ketelitian, sehingga dapat terus
menghasilkan kembali inputnya
- Dapat mengurangi kepekaan perbandingan keluaran terhadap
masukkan untuk perubahan ciri-ciri sistem
- Mengurangi akibat ketidaklinearan dan distorsi.
Sehingga sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja

bersama-sama dan dapat menjalankan tugas-tugas tertentu antara lain: Sistem
Elektris, Sistem Mekanis, Sistem Thermis, Sistem Biologis, Sistem Kehidupan
sehari-hari manusia dan lain-lain. Dengan demikian sistem pengendalian atau
(feedback control system): yaitu suatu sistem dimana harga sesaat dari output,
selalu dinilai dan dibandingkan denga input, dengan demikian akan menghasilkan
output yang dikehendaki. Dengan demikian input dikurangi Output akan
menghasilkan sinyal penggerak akan mengakibatkan Error Signal yang
mengatur sistem, sehingga menghasilkan Output yang diinginkan.
2
Secara Umum Blok Diagramnya adalah:
GANGGUAN
INPUT OUTPUT
PROSES
PENGONTROL
PLANT
ELEMENT
PENGUKUR
Gambar 1. Diagram blok sistem Umpan balik secara umum

Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan kesuatu
sistem pengendali dari sumber energi, biasanya agar
menghasilkan tanggapan tertentu dari sistem yang
dikendalikan
Output ( Keluaran ) : Tanggapan sebenarnya yang diperoleh dari sebuah
sistem pengendalian
Plant ( Proses ) : Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian
mesin yang bekerja secara bersama-sama dan
digunakan untuk suatu Proses
Proses : Merupakan suatu bagian operasi atau perkembangan
alamiah, yang berlangsung secara kontinyu, yang
ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang
berurutan, dengan cara yang relative tetap, untuk
mendapatkan suatu output akhir yang dikehendaki
Gangguan : Gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal yang
cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada
harga keluaran sistem.
Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram blok sebagai

berikut:
R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ -
H(s)
Gambar 2. Diagram blok sistem umpan balik dalam analisi sistem pengaturan
Dimana : R(s) = Input laplace transform

C(s) = Output Laplace transform
G(s) = Transfer function forward element
H(s) = T.F. Feedback element
E(s) = Error Sinyal
3
I.III.1. Sistem Loop-Terbuka ( open loop system ) Tertutup ( closed loop
system )
Banyak sistem control loop-terbuka dapat diwakilkan oleh diagram blok
umum yang ditunjukkan dalam gambar 3. Hal ini termasuk pengontrol, yang
output-nya mempengaruhi respon proses. Variabel control C adalah variabel
proses yang nilainya harus diatur dalam batasan yang ditetapkan terlebih dahulu.
Dalam respon pada input R yang menjadi acuan, pengontrol berlaku pada proses
memaksa C untuk mencapai nilai yang diinginkan. Dengan demikian, R dapat
dianggap sebagai nilai dari C yang diinginkan.
R(s) Controller Process C(s)
Gambar 3. Sistem loop terbuka secara umum
Secara garis besar untuk sistem loop terbuka dapat diambil kesimpulan, bahwa:
1. Sebuah sistem loop-terbuka adalah sensitive berubah terhadap beban
2. Sebuah sistem loop-terbuka adalah sensitive untuk bervariasi dalam
parameternya sendiri dan gangguan eksternal
Jawaban untuk permasalahan ini adalah sistem loop-tertutup. Sistem loop-

tertutup secara umum konfigurasinya ditunjukkan dalam gambar 4. Dalam
tambahan pada proses dan kontrol, sebuah sistem loop-tertutup termasuk dua
komponen baru: umpan balik dan perhitungan persimpangan. Komponen umpan
balik (feedback), yang perolehan atau fungsi transfer adalah Kf, membuat sinyal
CKf yang dilaksanakan bersama dengan input R untuk perhitungan persimpangan.
Sebagaimana feedback negative digunakan, polaritas yang instan dari CK f harus
selalu menjadi berlawanan pada input R. Sebenarnya, sinyal CKf memberikan
sebuah pengukuran dari nilai sebenarnya dari output, menjadi berhubungan ke
output sepanjang Kf dan R, mungkin dianggap sebagai nilai yang diinginkan dari
output C.
Perhitungan persimpangan (sebuah perhitungan rangkaian amplifier)
membuat sinyal e, yang adalah perbedaan antara input dan sinyal feedback, dan
diberlakukan untuk pengontrol. Pengontrol, dalam bagiannya, berlaku pada proses
dengan sinyal eKc. Respon proses input eKc dan mengubah C dalam petunjuk
untuk mereduksi nilai dari e. Hal ini, dalam bagiannya, mereduksi input untuk
proses, hasil dalam sebuah perubahan yang kecil dalam C. Lingkaran kejadian ini
berlanjut sampai sebuah waktu dicapai ketika perkiraan C sama dengan R
(perbedaan antara C dan R adalah kesalahan kondisi-tetap). Di titik ini semua
perubahan dalam perhentian proses.
+ e eKc
Controller
R(s) Process C(s)
_ Kc
e = R - CKf
Feedback
CKf Kf
Gambar 4. Sistem loop tertutup secara umum
4
Cara kerja dari sistem loop-tertutup adalah dipengaruhi kurang lebih oleh
perubahan dalam beban atau perubahan dalam perolehan pengontrol dari pada
dengan cara kerja dari sistem yang sama tanpa feedback di bawah kondisi
gangguan yang sama. Bukti ini dari diagram blok sistem loop-tertutup pada
gambar 4. Seharusnya nilai dari C bertambah di atas nilai kondisi-tetapnya yang
perlu untuk sebuah gangguan, nilai dari sinyal e yang sebenarnya juga meningkat
dalam arah negatif dikarenakan CKf > R. pengontrol, kemudian, berlaku sebuah
sinyal negatif eKc pada prosesnya, sehingga perbaikan C kepada nilai asalnya.
Jika gangguan terendah C dibawah nilai keseimbangannya, pengontrol diterapkan,
dalam waktu ini, sebuah sinyal positif eKc pada proses dan perbaikan kembali C
untuk nilai keseimbangan. Sistem loop-tertutup yaitu dapat untuk mengatur
bagiannya sendiri dalam kehadiran gangguan atau dalam kehadiran variasi dalam
karakteristikknya sendiri. Berdasarkan hal ini, sebuah sistem loop-tertutup
memiliki suatu keuntungan yang berbeda melebihi sistem loop-terbuka.
Karakteristik penting dari sistem loop-tertutup adalah diuraikan dalam bagian
terakhir.
I.III.2. Pengaruh Dari Gangguan (Effect Of Disturbances)
Dalam cara kerjanya yang dipelajari, ada sistem kontrol dapat mengalami
pengaruh dari gangguan. Bergantung pada sistem, gangguan dapat berbentuk
kegaduhan/distorsi atau hal-hal lain yang tidak diinginkan dari sinyal elektrik.
Gangguan dapat juga secara mekanik, perlakuan pada sistem sebagai tenaga
putaran eksternal. Suatu hembusan angin yang keras yang mengenai sebuah
servo-driven dish antenna adalah sebuah contoh dari gangguan ketika sistem
servo adalah sasaran dari sebuah gangguan tenaga putaran eksternal yang tiba-
tiba. Kebanyakan gangguan adalah tidak dapat diprediksi dalam waktu
pemunculan, durasi, atau titik yang tepat dari aplikasinya. Tipe pengacakan ini
membuat kesulitan untuk model gangguan guna tujuan analisis. Dalam diagram
sistem feedback yang ditunjukkan gambar 5, gangguan adalah dianggap berlaku
pada proses G2. Dalam model ini, pengaruh dari gangguan D yaitu
dikombinasikan dengan keluaran dari pengontrol G1 dalam simbolik atau virtual
perhitungan simpangan. Jadi D dapat memasuki sinyal yang menggerakkan proses
dan akan berakibat pada proses itu sendiri.
+ + +
R G1 G2 C
_
Gambar 5. Sistem umpan balik dengan gangguan (disturbance) input
5
Pengaruh dari gangguan pada sistem loop-terbuka adalah hal pertama yang
dipertimbangkan. Untuk sebuah sistem loop-terbuka, H = 0, dan keluarannya
dapat dinyatakan sebagai:
C = (RG1 + D)G2 = (G1G2)R + (G2)D H=0 (pers 1)

= Cr + C d
Dimana Cr = (G1G2)R, yang bagian dari keluaran seharusnya untuk input R, dan Cd
= (G2)D, yang bagian dari keluaran (output) seharusnya untuk gangguan D. Rasio
Cr/Cd, yang sebagai perimbangan dalam sebuah sistem komunikasi yaitu signal-to-
noise ratio (S/N). dapat dinyatakan sebagai:
Cr R
DR = = G1 H=0 (pers 2)
Cd D
Hubungan ini disarankan bahwa pengaruh dari gangguan pada output dapat
direduksi oleh peningkatan input R atau perolehan pengontrol, atau keduanya.
Untuk sistem loop-tertutup dimana H 0, ekspresi untuk output dapat
dihasilkan oleh penerapan persamaan sebelumnya dan memasukkan prinsip dari
sistem dalam gambar 5, atau secara sederhana dimasukkan ke sistem loop sebagai
berikut:
[ (R CH) G1 + D] G2 = C
Dan kemudian pemecahannya untuk C:
G1G2 G2
C= R+ D H0 (pers-3)
1+G1G2H 1+G1G2H
Yang mana Cr bentuk pertama dalam persamaan diatas, menampilkan bahwa

bagian dari output yang seharusnya pada input R dan Cd, bentuk kedua,
menyatakan bahwa bagian dari output yang seharusnya pada gangguan D.
ganguan ratio penolakan:
Cr R
DR = = G1 H0 (pers 4)
Cd D
Yang adalah identik pada penampakan DR sebelumnya diatas untuk sistem loop-
terbuka. Jadi guna dari feedback menawarkan tidak munculnya gangguan
keuntungan penolakan melebihi konfigurasi loop-terbuka. Dalam kedua kasus DR
adalah bebas dari perolehan proses G2 karena itu menguatkan input dan sinyal
gangguan oleh jumlah yang sama. Hal ini memang mengejutkan, dan berlawanan
dengan harapan berdasarkan intuisi, bahwa cara kerja loop-tertutup menawarkan
tidak perlengkapan dalam penolakan gangguan melebihi sistem loop-terbuka.
6
Bagaimanapun, struktur loop-tertutup mengijinkan untuk kondisi special yang
dapat digunakan secara efektif untuk melengkapi rasio penolakan gangguan.
Hal ini muncul dari persamaan 3, yang meningkat dalam G1 yang
direduksi nilainya pada putaran kedua (yang seharusnya untuk gangguan) dan
hampir tidak ada efek pada putaran pertama. Rasio penolakan gangguan adalah
dilengkapi jika G1 atau R adalah bertambah. Perlengkapan dalam penolakan
gangguan, bagaimanapun, adalah sama untuk sistem loop-terbuka (persamaan 3)
dan sistem loop-tertutup (persamaan 4).
Ini memungkinkan untuk menerima perlengkapan dalam rasio penolakan
gangguan dari sistem loop-tertutup melebihi dari sistem loop-terbuka jika kondisi
pasti adalah memuaskan. Seandainya didesak, sebagai contoh, bahwa penolakan
gangguan adalah dibandingkan untuk dua sistem ketika output dari sistem loop-
tertutup seharusnya untuk input R adalah sama dengan atau adalah multipel dari
output sistem loop-terbuka. Sejak perolehan dari sistem loop-tertutup adalah
direduksi seharusnya untuk keggunaan dari umpan balik negative, G1 dan R dari
sistem loop-tertutup harus meningkat pada penerimaan perbandingan output.
Seandainya G2 adalah sama untuk kedua sistem loop-terbuka dan loop-
tertutup. Jika G1 dan R adalah digunakan untuk sistem loop-terbuka, k1R dan k2G1
yang digunakan untuk sistem loop-tertutup, yang mana k1 dan k2 adalah konstanta
positif yang lebih besar dari 1. Persamaan output dari sistem loop-tertutup dan
loop-terbuka yaitu R, didapati:
1212
CR = = K3G1G2R (pers 5)
1+212
Rasio penolakan gangguan adalah dibentuk kemudian, menggunakan putaran
kedua dalam persamaan 3, yang dinyatakan output dari sistem loop-tertutup
seharusnya pada gangguan:
r
DR = = G1 [K3(1 + K2G1G2H)] (pers 6)
d

DR = K1K2G1

jika output dari sistem loop-tertutup dan loop-terbuka adalah dibuat sama, K3 = 1
dan persamaan berikut harus memuaskan:
K1K2 = 1 + K2G1G2H
Persamaan ini menunjukkan bahwa K1 dan K2 adalah tidak bebas. Jika K1

dipilih, sebagai contoh, K2 adalah ditentukan dari
1
K2 = (pers 7)
112
Dan K1 harus: K1> G1G2H
7
Jika K2 adalah tetap positif. Berdasarkan pada persamaan 6, sebuah
perlengkapan dalam penolakan gangguan dari sistem loop-tertutup melebihi
sistem loop-terbuka yang dinyatakan ketika: K1K2 > 1
Kondisi-kondisi ini adalah mudah disempurnakan, sebagaimana digambarkan oleh
contoh kemudian.
I.III.3. Pengaruh Umpan Balik Pada Respons Sistem Transient
Keuntungan lain yang dapat diturunkan dari menggunakan umpan balik (

feedback ) adalah sebuah perbaikan dalam respons sistem transient. Langkah
respons dari sebuah sistem loop-tertutup, sebagai contoh, yaitu lebih cepat dari
pada respons pada sistem yang sama tanpa umpan balik. Hasil dari analisis adalah
yang digunakan disini.
Sebuah sistem umpan balik aturan-pertama dimana pengontrol dan proses
yaitu dikombinasikan ke dalam sebuah blok tunggal dengan dc yang perolehan K
dan waktu konstan , yang digabungkan dengan delay waktu. Respons dari sistem
ini pada input langkah r(t) = Eu(t) dapat dinyatakan sebagai:
C(t) = KsE(1 e-t/ s)

Dengan :

Ks = sistem loop-tertutup perolehan dc
1+f

s = sistem loop-tertutup waktu konstan
1+f
Rasio /s = 1 + KKf dengan jelas ditunjukkan bahwa loop-tertutup waktu konstan
s adalah lebih kecil dari pada loop-terbuka waktu konstan. Pengecilan dari s
relatif pada yang tergantung dari perolehan loop KKf, yang nilainya dapat
disetel, sebagai contoh, dengan pengaturan perolehan amplifiercdalam sistem jalur
terobosan maju. Jika perolehan loop adalah diatur ke 19, sistem loop-tertutup
adalah 20 kali lebih cepat dari pada sistem yang sama yang diwujudkan sebagai
sebuah loop-terbuka.
I.IV. TUGAS PENDAHULUAN
1. Sebutkan keuntungan dan kerugian dari sistem untaian terbuka (open loop
system) dan sistem untaian tertutup (closed loop system)
2. Jelaskan bagaimana kelemahan dari sistem untaian terbuka (open loop system)
dapat diperbaiki pada sistem untaian tertutup (closed loop system)
3. Jelaskan pengaruh dari gangguan (Disturbances) terhadap unjuk kerja dari
sistem umpan balik (feedback system)
4. Jelaskan pengaruh umpan balik pada respons sistem transient
8
I.V. PROSEDUR PERCOBAAN
I.V.1. Sistem Loop Terbuka
1. Saklar utama modul masih dalam posisi Off, perhatikan rangkaian control
system 1 yang ada pada modul praktikum
2. On-kan saklar utama modul, kemudian aturlah (dengan memutar potensiometer
yang ada pada Vin (+)) dan ukurlah keluaran dari sumber tegangan Vin (+) = 2
V dc dan, kemudian aturlah (dengan memutar potensiometer yang ada pada
sumber tegangan Vd (+)) dan ukurlah keluaran dari Vd (+) = 0 V dc
3. Kemudian Off-kan saklar utama modul. Aturlah perolehan G1 = G2 = 1 (dengan
memutar saklar ke kiri pada posisi paling kiri), dan hubungkan Vin (+) ke point
Vin dari control system 1 (Vin = 2 V dc) dan Vd (+) ke point Vd dari control
system 1. Kemudian On-kan saklar utama modul
4. Ukurlah V0 pada Voltmeter digital dengan kondisi: tanpa input disturbance
tersebut (dengan Vd = 0 V) (hubungkan output Vd ke point Vd dari control
system 1. Ukurlah dan catat nilai yang diukur pada Vout pada tabel 1.
5. Ulangi lankah V.1.3 dan V.1.4 dengan nilai G1 = 1 dan mengubah nilai G2 dari
nilai terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah data hasil
pengukuran, data-data tersebut diperoleh dengan pengubahan hasil pengukuran
yang proporsional dengan kondisi maksimum dari Vout). Ukurlah dan catat
hasil percobaan anda pada tabel 1. Setelah selesai maka Off-kan saklar utama
modul.
Tabel 1
Kondisi G1 dan Vd = 0 Volt
No G2 Vin Vout
1 2V 2,02 V
No G2 Vin Vout
1 1 2V 2,17 V
2 2 2V 2,46 V
3 3 2V 3,61 V
4 4 2V 3,78 V
5 5 2V 4,13 V
6. On-kan saklar utama modul, kemudian aturlah (dengan memutar potensiometer

yang ada pada Vin (+)) dan ukurlah keluaran dari sumber tegangan Vin (+) = 2
V dc dan, kemudian aturlah (dengan memutar potensiometer yang ada pada
sumber tegangan Vd (+)) dan ukurlah keluaran dari Vd (+) = 1 V dc.
9
7. Kemudian Off-kan saklar utama modul. Aturlah perolehan G1 = G2 = 1 (dengan
memutar saklar ke kiri pada posisi paling kiri), dan hubungkan Vin (+) ke point
Vin dari control system 1 ( Vin = 2 V dc) dan Vd (+) ke point Vd (Vd (+) = 1 V
dc) dari control system 1. Kemudian On-kan saklar utama modul
8. Ukurlah V0 pada voltmeter digital dengan kondisi: menggunakan input
disturbance tersebut (dengan Vd = 1 V) ( hubungkan output Vd ke point vd dari
control system 1. Ukurlah dan catat nilai yang diukur pada Vout pada tabel 2.
9. Ulangi langkah V.1.7 dan V.1.8 dengan nilai G1 = 1 dan mengubah nilai G2
dari nilai terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah data hasil
pengukuran, data-data tersebut diperoleh dengan pengubahan hasil pengukuran
yang proporsional dengan kondisi maksimum dai Vout). Ukurlah dan catat
hasil percobaan anda pada tabel 2. Setelah selesai maka Off-kan saklar utama
modul.
Analisa Data
Diketahui:
Vout = 2,17 V
Vin = 2V
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 2,17 V / 2 V
G2 = 1,085 V
Tabel 2
No G2 Vin Vout
1 2V 0,941 V
No G2 Vin Vout
1 1 2V 0.943 V
2 2 2V 0.947 V
3 3 2V 2.002 V
4 4 2V 3.814V
5 5 2V 4.027 V
10
10. Ulangi langkah V.1.7 dan V.1.8 dengan nilai G2 = 1 dan mengubah nilai G1
dari nilai terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatan 20 buah data hasil
pengukuran, data-data tersebut diperoleh dengan pengubahan hasil
pengukuran yang proporsional dengan kondisi maksimum dari Vout).
Ukurlah dan catat hasil percobaan anda pada tabel 3. Setelah selesai makan
Off-kan saklar utama modul
Analisa Data
Diketahui:
Vout = 4.027 V
Vin = 2V
maka
G1 = Vout / Vin
G1 = 4.027 V / 2 V
G1 = 2.0135 V
Tabel 3
No G2 Vin Vout
1 2V 0,9 V
No G1 Vin Vout
1 1 2V 0.941 V
2 2 2V 1.014 V
3 3 2V 1.448 V
4 4 2V 3.436 V
5 5 2V 4.047 V
Analisa Data
Diketahui:
Vout = 4,047 V
Vin = 2V
11
maka
G1 = Vout / Vin
G1 = 4.047 V / 2 V
G1 = 2.0235 V
11. Kemudian off-kan saklar utama modul. Aturlah perolehan G1 = G2 = 1,

kemudian On-kan saklar utama modul. Aturlah keluaran dari function
generator Vout = 2 Vp-p dengan frekuensi 1 KHZ (tetapi tegangan yang
diperhatikan hanyalah 1 Vp saja). Tampilkan Vi dan Vo pada osciloskop. Ukur
dan catat waktu (perioda) dari sinyal output (Vout) jika amplitude input Vin
dikurangi menjadi: (a). 1,8 Vp-p ; (b). 1,2 Vp-p ; (c). 0,6 Vp-p. Ukurlah dan catat
hasil percobaan anda pada tabel 4
12. Ulangi langkah V.1.11 dengan nilai G1 = 1 dan mengubah G2 dari nilai
terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah data hasil
pengukuran yang proporsional dengan kondisi maksimum dari Vout). Ukurlah
dan catat hasil percobaan anda pada tabel 4
Tabel 4
Kondisi G1 = 1
No Vp-p G2 Vin Vout Periode
1 2,0 1 2 Vp-p / 760 mV rms 2.20 Vp-p / 800 mV 980 s

rms
2 1,8 1 1,8 Vp-p / 600 mV rms 1.88 Vp-p / 660 mV 980 s

rms
3 1,2 1 1,2 Vp-p / 420 mV rms 1.24 Vp-p / 440 mV 980 s

rms
4 0,6 1 0,6 Vp-p / 200 mV rms 0.6 Vp-p / 220 mV rms 980 s
2,0 1,8 1,2 0,6
12
Pada Kondisi 2,0 Vp-p
No G2 Vin Vout Periode
1 1 2 Vp-p / 720 mV rms 2,20 Vp-p / 800 mV rms 980 s
4 4 2 Vp-p / 720 mV rms 4.24 Vp-p / 1,52 V rms 980 s
5 5 2 Vp-p / 720 mV rms 7.04 Vp-p / 2.48 V rms 980 s
1 2 3 4
5
1 1 1,8 Vp-p / 640 mV rms 1.88Vp-p / 660 mV rms 980 s
2 2 1,8 Vp-p / 640 mV rms 2.90 Vp-p / 800 mV rms 980 s
3 3 1,8 Vp-p / 640 mV rms 3.00 Vp-p / 1.00 V rms 980 s
4 4 1,8 Vp-p / 640 mV rms 4.40 Vp-p / 1,40 V rms 980 s
1 2 3 4
13
5
Analisa Data
Kondisi G = 1
Diketahui:
Vout = 800 mV rms
Vin = 760 mV rms
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 800 mV rms / 760 mV rms
G2 = 1.053 V
Diketahui:
Vout = 800 mV rms
Vin = 720 mV rms
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 800 mV rms / 720 mV rms
G2 = 1,11 V
Diketahui:
Vout = 1.8 V rms
Vin = 640 mV rms
14
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 1.8 V rms / 640 mV rms
G2 = 2.8125 V
13. Ulangi langkah V.1.11 dengan nilai G2 = 1 dan mengubah nilai G1 dari nilai
terkecil sampai yang terbesar (usahakan dapatkan 20 buah data hasil
pengukuran yang proporsional dengan kondisi maksimum dari Vout).
Ukurlah dan catat hasil percobaan anda pada tabel 5
Tabel 5
Kondisi G1 = 1
No Vp-p G1 Vin Vout Periode
1 2,0 1 2,04 Vp-p / 715 mV rms 2,04 Vp-p / 705 mV rms 980 s
4 0,6 1 616 mVp-p / 196 mV rms 616 mVp-p / 209 mV rms 980 s
2,0 1,8 1,2 0,6
15
1 2 3 4
1 1 1,2 Vp-p / 420 mV rms 1,24 Vp-p / 440 mV rms 980 s
2 2 1,2 Vp-p / 420 mV rms 1,28 Vp-p / 460mV rms 980 s
1 2 3 4
16
Pada kondisi 2.0 Vp-p
Pada kondisi 0.6 Vp-p
1 1 0.6 Vp-p / 216 mV rms 0.6 Vp-p / 220 mV rms 980 s
2 2 0.6 Vp-p / 216 mV rms 1.66 Vp-p / 632 mV rms 980 s
3 3 0.6 Vp-p / 216 mV rms 2.04 Vp-p / 1.02 V rms 980 s
4 4 0.6 Vp-p / 216 mV rms 4.88 Vp-p / 1,48 V rms 980 s
5 5 0.6 Vp-p / 216 mV rms 5.40 Vp-p / 2.00 V rms 980 s
Kondisi G=1
Diketahui:
Vout = 705 mV rms
Vin = 715 mV rms
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 705 mV rms / 715 mV rms
G2 = 0.986 V

Diketahui:
17
Vout = 2.48 V rms
Vin = 682 mV rms
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 7,30 mV rms / 682 mV rms
G2 = 0,01 V
Pada Kondisi 0.6 Vp-p

Diketahui:
Vout = 220 mV rms
Vin = 200 mV rms
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 220 mV rms / 200 mV rms
G2 = 1,1 V
I.V.2. Sistem Loop Tertutup
1. Saklar utama modul masih dalam posisi Off, perhatikan rangkaian control
system 2 yang ada pada modul praktikum
2. On-kan saklar utama modul, kemudian aturlah (dengan memutar
potensiometer yang ada pada Vin (-)) dan ukurlah keluaran dari sumber
tegangan Vin (-) = - 2 V dc dan, kemudian aturlah (dengan memutar
potensiometer yang ada pada sumber tegangan Vd (+)) dan ukurlah keluaran
dari Vd (+) = 0 V dc
3. Aturlah perolehan G1 = 1 dan G2 = 1 (posisi saklar potensio paling kiri), dan
pasang V1 = -2,00 V dc; ukur dan catat sebagaimana kondisi berikut : (a) V0
dengan S1 terbuka dan Vd = 0 V dc; (b) V0 dengan S1 tertutup dan Vd = 0 V dc;
(c) V0 dengan S1 tertutup dan Vd = 1,00 V dc. Ukur hasilnya dengan
menggunakan osiloskop dan multimeter digital. Ukur dan catat hasil Vout
pada setiap kondisi tersebut
4. Pasang perolehan G1 = 1, G2 = 1 ; (a) dengan S1 tertutup dan Vd = 0 V dc,
aturlah Vi sampai Vo sama dengan nilai yang terukur pada langkah V.2.3.(a),
pantau Vin dan Vout menggunakan Voltmeter digital. Ukurlah dan catat Vin;
(b) dengan V1 yang diukur tetap terpasang pada rangkaian uji dan S1 tertutup,
pasang Vd = 1,00 V dc. Ukur dan catat hasil Vout pada setiap kondisi tersebut
5. Dengan G2 = 1. Ulangi seluruh langkah V.2.3 dengan kondisi G1 diatur hasil
pada Vout mulai dari minimum sampai dengan maksimumnya (catatlah data
18
hasil pengukuran sebanyak 20 buah mulai dari kondisi minimum sampai
dengan kondisi maksimum). Ukur dan catat hasil Vout pada tabel 6
Tabel 6
Kondisi G2=1 dan Vd= 1 Volt
Vout
G1 Vin
Osiloskop Multimeter
1 -2 V 5.2 V 5.203 V
2 -2 V 5.30 V 5.283 V
3 -2 V 7.30 V 7.251 V
4 -2 V 9.40 V 9.361 V
5 -2 V 2,88 V 2,905 V
1 2 3 4
5
Diketahui:
Vout = 5.203 V
Vin = -2 V
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 5.203 V / -2 V
G2 = 2.6015 V
19
1. Pengukuran dengan menggunakan osiloskop dan multimeter digital
6. Dengan G1 = 1, ulangi seluruh langkah V.2.4 dengan kondisi G2 diatur hasil

pada Vout mulai dari minimum sampai dengan maksimumnya (catatlah data
hasil pengukuran sebanyak 20 buah mulai dari kondisi minimum sampai
dengan kondisi maksimum). Ukur dan cata hasil Vout pada tabel 7
Tabel 7
Kondisi G1=1 dan Vd= 1 Volt
Vout
2 Vin
Osiloskop Multimeter
1 -2 V 1,53 V 1,521 V
2 -2 V 1,60 V 1,592 V
3 -2 V 1,87 V 1,869 V
4 -2 V 2,08 V 2,074 V
1 2 3 4
Analisa Data
Diketahui:
Vout = 1,521 V
Vin = -2 V
maka
G2 = Vout / Vin
G2 = 1,521 V / -2 V
G2 = -0.760 V
20
I.VI. EVALUASI
Sebagaimana sasaran dari setiap percobaan laboratorium adalah untuk memeriksa

prediksi teori dasar sepanjang pengukuran, perbedaan signifikan antara teori dan
pengukuran (umumnya, perbedaan melebihi 10%) harus diputuskan sepanjang
penambahan percobaan, pemeriksaan atau pengujian ulang.
I.VI.1. Evaluasi Sistem Loop terbuka

1. Dengan menggunakan kertas grafik, tentukan disturbance rejection DR
sebagaimana fungsi G2 dengan G1 = 1 menggunakan data yang dimaksud
dalam langkah V.1.7 sampai dengan V.1.9 dari prosedur percobaan
25
20
G1
15
G2
10
Vin
5
Vout
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
2. Ulangi langkah VI.1.1 untuk data yang didapat dalam langkah V.1.7 dan
V.1.10 dari prosedur percobaan
25
20
G1
15
G2
10
Vin
5
Vout
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
3. Pada kertas grafik, tentukan persen perubahan dari keluaran V0/ V0

sebagaimana fungsi dari G/G, yang diplot sepanjang absis dari 0 20,
menggunakan data dari langkah V.1.3 sampai dengan V.1.5 pada prosedur
percobaan untuk Vd = 0
21
25
20
15
G
10
V
5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4. Pada kertas grafik, tandai waktu (perioda) t50 yang berhubungan ketitik posisi
50% pada kurva respons sebagaimana fungsi dari G = G1G2 menggunakan
data dari langkah V.1.7 sampai dengan V.1.10 dari prosedur percobaan. Skala
absis dari 1 20. Dalam grafik yang sama kurva tr (waktu antara 10 dan 90%
titik pada kurva respons) sebagaimana fungsi dari G. Termasuk grafik waktu
muncul kurva tr versus G sesuai teori. Perlengkapi dokumentasi pada smua
teori yang berkaitan.
1200
1000
800
G2
600 Vin
Vout
400 Periode
200
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
I.VI.2. Evaluasi Sistem Loop Tertutup
1. Tandai pada kertas grafik output V01 (langkah V.2.3(a)) dan V02 (langkah
V.2.3(b)) dengan S1 tertutup sebagai fungsi dari G1. Kerjakan juga hal ini
dengan menggunakan data pengujian dari langkah V.2.4.(a) V.2.4.(b) dan
juga langkah V.2.5. dari prosedur percobaan
22
12
10
8 G1
6 G2
Vd
4
Vin
2 Vin Osiloskop
0 Vin Multimeter
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-4
2. Menggunakan pengujian data dari langkah V.2.3 - V.2.5 dari prosedur

percobaan. Hitung dan plot rasio disturbance rejection loop - tertutup DRc
sebagai fungsi dari G1
3. Menggunakan data uji dari langkah V.2.6 pada prosedur percobaan, plot V0
versus perolehan loop G1G2
4. Menggunakan data percobaan dari langkah V.2.3 V.2.6 pada prosedur

percobaan, hitung dan plot disturbance rejection ( loop tertutup dengan loop
- terbuka) X = DRc / DRo, dimana DRo adalah disturbance rejection loop
terbuka dan DRc adalah disturbance rejection loop tertutup
I.VII. TUGAS PRAKTIKUM AKHIR
1. Dari percobaan loop terbuka (sistem 1) kesimpulan apa yang dapat anda
ambil, jelaskan!
Sistem 1
Pada kondisi tegangan Vin 1.2 volt, G1 konstan G2 berubah dari step 1-10
nilai tegangan Vout meningkat tetapi, periodenya tetap 980 s
2. Dari percobaan loop tertutup (sistem 2, sistem 3 dan sistem 4) kesimpulan apa
yang dapat anda ambil!
Sistem 2
Pada kondisi tegangan Vin 2 volt, G2 konstan G1 berubah dari step 1-10 nilai
tegangan Vout meningkat tetapi, periodenya tetap 980 s
Sistem 3
Pada kondisi G1 konstan tegangan Vin 2 volt, tegangan Vin dan Vout
meningkat tetapi, periodenya tetap 980 s
23
Sistem 4
Pada kondisi tegangan Vin -2 volt, Vd= 1 Volt G1 konstan G2 berubah dari
step 1-10 nilai tegangan Vout pada osiloskop dan multimeter meningkat
24
BAB II
ANALISIS DAN DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI
BIDANG WAKTU (TIME DOMAIN)
II.I. TUJUAN
- Mempelajari dan memahami cara menganalisis dan mendesain sistem
kendali melalui bidang waktu (time domain) dari suatu sistem
- Mengamati dan menyelidiki keakuratan dan perilaku transien dari suatu
sistem
- Mengamati perilaku resonan dan respon frekuensi dari suatu sistem orde
dua
- Mempelajari hubungan antara respon utama waktu dan frekuensi
II.II. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

- Osiloskop
- Voltmeter Digital
- Frekuensi Counter
- Modul Praktikum
- Kabel Jumper
II.III. TEORI DASAR

II.III.1. PENDAHULUAN
Ketentuan/hubungan response adalah secara umum digunakan untuk
menggambarkan output dari sebuah sistem atau sebuah rangkaian untuk
memberikan input. Respon dibagi ke dalam beberapa kategori. Sebuah input
sinusoidal dihasilkan dalam sebuah respons yang juga sinusoidal. Karakteristik
dari Bode plots yang merespon tipe ini, yang umumnya mengacu pada frequency-
domain response. Frekuensi merupakan variabel bebas, adalah diskalakan
sepanjang absis dalam Bode plots. Bode plots ini menawarkan informasi tentang
sistem dalam frekuensi domain.
Ketika sebuah langkah (step) atau jalur yang melandai (ramp)
diaplikasikan untuk sistem, responsnya dapat dibagi ke dalam dua bagian yaitu:
transien dan steady-state (bagian kondisi-tetap). Bagian transien dari respon
adalah akrakteristik umum oleh putaran eksponensial yang turun atau meningkat
dengan waktu, dan bagian kondisi-tetap yang adalah bagian dari respons menetap
dalam kebanyakan kasus konstanta atau waktu bebas. Ada eksepsi pada orede ini,
bagaimanapun. Salah satu yang cepat dating untuk menyatakan respons jalur
melandai dari sistem perinta-kedua; respons kondisi-tetapnya meningkat dengan
waktu dalam menyerupai lereng peragaan ; bagaimanapun, perbedaan antara
variabel sekarang adalah waktu; ini adalah variabel yang diskalakan sepanjang
absis dalam grafik respons domain waktu.
25
Pembaca dengan beberapa pertanyaan penyelidikan keuntungan secara
praktis yang dapat diturunkan dari analisa domain-waktu dari sistem untuk sebuah
input yang sangat spesifik seperti langkah atau jalur yang melandai. Dalam sebuah
penerapan secara praktis unput pada sistem kontrol analog mungkin dapatt
kompleks dan tidak mudah didefenisikan oleh sebuah langkah atau jalur menurun;
bagaimanapun, suatu segmen kompleks bentuk gelombang diambil melebihi
sebuah interval waktu pendek yang dapat diperkirakan oleh beberapa kombinasi
dari langkah, jalur menurun, dan bentuk gelombang parabolic. Sejak disetujui
dengan sistem linear, ada kombinasi dari respons hubungan di output pada sistem.
Ini tentu saja adalah pernyataan pengisisan. Hal ini kemudian mungkin untuk
memprediksi rupa sistem untuk input yang tidak berorde jika responsnya dari ini
input standar, seperti langkah, jalur melandai, dan bentuk gelombang parabolic,
yang dikenal. Dari titik acuan ini analisis sistem waktu-domain diselidiki. Hasil
dari setiap analisis memungkinkan pengguna untuk memprediksi sebuah rupa
sistem yang diberikan, untuk mengambil kesimpulan nilai parameter sistem dari
respons pengukuran, dan untuk membandingkan sistem yang menyerupai.
Sistem kontrol dan rangkaian biasanya diklasifikasikan menurut orde dari
persamaan diferensial yang mewakili sistem-sistem ini. Ada bermacam sistem lain
yang praktis yang terlibat dalam kategori sistem orde-pertama atau orde-kedua.
Ada juga sistem orde-tinggi yang dihasilkan dari sebuah konfigurasi sistem yang
lebih kompleks. Bergantung pada lokasi kutubnya dalam bidang s, sistem-sistem
ini akan sering dikira-kira oleh sebuah sistem orde-pertama atau orde-kedua. Hal
ini penting, sebagai analisis domain-waktu dari sistem yang lebih tinggidari pada
aturan-kedua maka menjadi agak berkaitan.
Seperti yang diindikasikan sebelumnya, respon sistem domain-waktu
terdiri dari kondisi tetap (steady-state) dan komponen transien. Kedua komponen
memiliki informasi penting yang berkaitan ke karakteristik sistem: contohnya,
kesalahan kondisi-tetap, dan sistem kecepatan yaitu didapat dari komponen
transien. Informasi penting lainnya tentang sistem juga dapat disaring dari respons
domain-waktu.
Sebagai tambahan pada sistem orde(order) sistem kontrol juga
diklasifikasikan menurut type sistem. Klasifikasi ini mengindikasikan angka
dari integral yang dikandung dalam jalur-maju(forward) fungsi transfer dari
sistem dan yang sangat berguna dalam prediksi kesalahan sistem kondisi-tetap
untuk input yang diberikan.
Disana didapati sebuah hubungan antara respons domain-waktu, respons
frekuensi-domain, dan tempat dari sistem transfer fungsi kutub-kutub dalam
bidang s. Sebagaimana nilai dari kutub-kutub adalah yang selalu berhubungan
pada sistem nilai parameter, hasil penyetelannya dalam sebuah penampakan
sistem yang predictable.
Dalam analisis domain-waktu, respon dari sebuah sistem yang dinamis
untuk input dinyatakan sebagai fungsi watu. Hal ini dimungkinkan untuk
menghitung waktu respons sistem jika sifat masukan dan model matematika
sistem dikenal.
Biasanya sinyal input ke sistem kontrol tidak sepenuhnya diketahui
sebelumnya. Dalam sistem pelacakan radar, posisi dan kecepatan target untuk
dilacak dapat bervariasi secara acak. Oleh karena itu sulit untuk mengungkapkan
sinyal masukan actual matematis oleh persamaan sederhana. Karakteristik sinyal
26
input sebenarnya kejutan tiba-tiba, perubahan mendadak, kecepatan konstan, dan
percepatan konstan. Perilaku dinamis dari suatu sistem karena itu dinilai dan
dibandingkan di bawah aplikasi dari sinyal uji standar dorongan, langkah,
kecepatan konstan, dan percepatan konstan. Standar sinyal lain yang sangat
penting adalah sinyal sinusoidal.
Respon waktu sistem apapun memiliki dua komponen: respons transien
dan respons keadaan tunak (steady-state). Respon tergantung pada kutub-kutub
(pole) sistem dan tidak pada jenis masukan. Oleh karena itu cukup untuk
menganalisis respon transien menggunakan input langkah(step). Tanggapan tunak
tergantung pada dinamika sistem dan kuantitas masukan. Hal ini kemudian
diperiksa dengan menggunakan sinyal uji yang berbeda dengan teorema nilai
akhir.
Standard test signal r(t) r(t) r(t) r(t)
a) Sinyal Step : r(t)=Au(t)

b) Sinyal Ramp : r(t)=At; t>0
: r(t)=At2/2; t>0
0 t 0 t 0 t 0 t
c) Sinyal Parabolic (a) (b) (c) (d)
d) Sinyal Impulse : r(t)=(t)

Gambar 1. Sinyal uji standar
II.III.2. RESPON WAKTU PADA SISTEM ORDE SATU

Mari kita perhatikan pengendalian armature motor dc untuk menggerakan beban,
seperti rekaman video. Tujuannya adalah untuk tape drive pada kecepatan
konstan. Perhatikan bahwa sistem loop terbuka
Ra La = 0
+ +
Amplifier W
r u Load
k1
_ _
Gambar 2. Diagram rangkaian pengendalian armature motor dc untuk menggerakkan

beban
() 1m 1m 1m 1m
G(s) = = ; if r(t) = au(t), W(s) = . = -
() m+1 m+1 +1m
W(t) = ak1km ak1kme-t/m ; Wss(t) = lim w(t) = ak1km

t
wss(t) adalah kecepatan akhir steady-state. Jika diinginkan kecepatan adalah wr,
maka pilih

a= motor akhirnya akan mencapai kecepatan yang diinginkan.
1m
27
Kita tertarik tidak hanya dalam kecepatan akhir, tetapi juga dalam kecepatan
respon. Disini m adalah kostanta waktu motor yang bertanggung jawab atas
kecepatan respon. Respon waktu diplot dalam gambar 3. Bidang e-t/m yang
ditampilkan, dari mana terlihat bahwa, untuk t 5m nilai dari e-t/m kurang dari
1% dari nilai aslinya. Oleh karena itu, kecepatan motor akan mencapai dan tinggal
didalam 1% dari kecepatan akhir pada 5 konstanta waktu.
W(t) e-t/m
ak1km 1
0,37
(0,37)2
t
0 m 0 m 2m 5t m
Gambar 3. Respon waktu (time response)
II.III.3. MODEL SISTEM ORDER-KEDUA

Seperti dalam sistem orde-pertama, disana ada angka dari sistem yang
dipunyai suatu kategori umum yang dikenal sebagai sistem orde-kedua (second-
order system). Meskipun struktur fisiknya mungkin berubah-ubah sebagai
akibatnya, semua sistem orde-kedua menyatakan model matematika yang sama
dan karakteristik yang sama. Hal ini penting bahwa setiap sistem pada umumnya
dapat dipahami dan dikenali ketika sebuah sistem yang khusus adalah yang
menjadi pertimbangan.
Persamaan diferensial yang dapat digunakan untuk menyatakan adanya
sistem orde-kedua diberikan dalam bentuk umum sebagai berikut:
y + y + Ky(t) = Kx(t)
(pers 1)
dimana dan K bergantung pada parameter dari sistem yang dipertimbangkan, x
adalah input, dan y adalah output. Termasuk dalam ilustrasi yang sederhana
rangkaian listrik RLC, sebuah rotasional secara mekanik dan sistem translasional,
dan sebuah kontrol posisi servomechanism. Meskipun sistem-sistem ini adalah
jelas sangat berbeda dalam struktur, setiap sistem ini digambarkan oleh transfer
fungsi yang sama, dimana bentuk dari dan K yaitu yang diindikasikan untuk
setiap sistem yang diilustrasikan.
Transfer fungsi yang digunakan dalam ilustrasi adalah yang diturunkan
dari persamaan 1 diatas yang diambil dari transformasi Laplace dari dua sisi
persamaan dengan semua inisial kondisi yang dipasang pada nol [contoh, y(0) = 0
dan y(0) = 0], dan kemudian dipecahkan untuk rasio dari output ke input. Bentuk
akhir dari transfer fungsi dapat dinyatakan sebagai berikut:
()
=
() 2 + +
(pers 2)
28
Meskipun bentuk fungsi transfer di atas adalah umum, bentuk yang universal dari
sistem orde-kedua fungsi transfer yang digunakan dalam literature lebih sering
dinyatakan oleh fungsi transfer berikut:
() ()
= =
() + + ()
(pers 3)
Dimana C(s) [juga Y(s)] mewakili sistem output atau variabel yang dikontrol
dalam kasus dari sebuah sistem kontrol, dan R(s) [juga X(s)] adalah input, sebuah
input referensi dalam sebuah sistem kontrol, n adalah resonansi frekuensi alami,
dan yaitu rasio kelembaban. Rasio kelembaban adalah sebuah factor yang
menyatakan pengukuran dari kehilangan di dalam sistem. Kehilangan energi
membawa bentuk pada friksi dalam sistem secara mekanik, dan dalam sebuah
sistem listrik elemen resitive yang membuat kehilangan.
Dalam perbandingan persamaan 2 dan persamaan 3, hubungan
parameter dapat disempurnakan sebagai berikut:
1
( ) 2
n =
dan
(pers 4)
1
= (K)-1/2
2
Sebab itu, dalam kasus pada rangkaian RLC, n = (LC) -1/2 dan = R/Rc, dimana
resistensi secara kritis menjadi sebuah fungsi pada L dan C yaitu umumnya
didefinisikan sebagai Rc = 2(L/C)1/2. Diharapkan untuk menunjukkan (L/C)1/2
yang dimiliki, tentu saja satuannya ohm.
Dalah satu nilai parameter sistem adalah spesifik, K konstan, , n, dan
diasumsikan nilainya spesifik dalam persammaan diferensial atau dalam
fungsi transfer ( persamaan 2 dan persamaan 3) dan identitas dari sistem
yang menjadi pertimbangan adalah hilang. Untuk mengilustrasikan ini,
anggaplah rangkaian listrik RLC, dimana R = 50, L = 0,5H, dan C = 200F,
dan sistem rotasional secara mekanik, dimana k = 10 oz-in/rad, j = 0,001 oz-
in.-s2, dan B = 0,1 oz-in.-s. untuk kedua sistem K = 100 s-1, = 10 ms, n =
100 rad/s, dan = 0,5. Kedua sistem karena itu dapat dinyatakan oleh persamaan
diferensial y + 100y + 100.000y = 10.000x(t), atau fungso transfer Y(s)/X(s) =
10.000/(s2 + 100s +10.0000), dan ini jelas tidak mungkin untuk mengatakan
sistem yang mana adalah menjadi perwakilan persamaan persamaan ini. Ini
tentu saja, inti dari percobaam, sebagian besar dari semua sistem order-kedua
memiliki bentuk yang sama secara matematika. Karena itu, hasil dari analisa yang
dilakukan pada bentuk yang umum secara matematika seperti persamaan-1, atau
persamaan-2, dan persamaan-3, yang diterapkan pada semua sistem order-kedua.
29
II.III.4. RESPON WAKTU PADA SISTEM ORDE DUA
Ro L=0
+ dc
+ y
Amplifier
e u Load
k2
_ _
E
Error
Detector
r y
(a)
r
+ k1
e
k2
u
km
y
s(ms + 1)
(b)
Gambar 4. Sistem kendali posisi antena (a). Diagram sistem (b). Diagram Blok
Disini kita mempertimbangkan sistem kontrol posisi antena. Fungsi transfer dari r
ke y adalah
() 1 2 1 2 /
T(s) = = = 1 =
() 2 ++ 1 2 2 + + 1 2 /

2

2
2 +2 +
1
Dimana, kita menentukan 2 = 1 2 / dan 2 = . Konstanta disebut

adalah damping ratio dan n disebut adalah natural frequency. Sistem diatas
adalah pada kenyataannya sistem orde kedua standar.
Fungsi alih (transfer function) T(s) memiliki dua poles dan tanpa zero. Poles
tersebut adalah,
s1s2 = - n jn1 2 = - jd.
Disini, disebut adalah damping factor, d disebut adalah damped atau actual
frequency. Lokasi dari poles untuk yang berbeda di plotted pada gambar 5.
Untuk = 0, dua poles jd adalah murni imajiner. Jika 0 < < 1, dua kutub
konjugat kompleks. Semua kasus yang mungkin dijelaskan dalam tabel di bawah
ini.
30
Damping Ratio Poles Remark
=0 Pure imaginary undamped
0<<1 Complex conjugate Underdamped
=1 Repeated real poles Critically damped
>1 Two distict real poles overdamped
1ms
=0
x n
>1 x

d
=1
x x x Rc
>1
0
= cos
n

x
pole x
S = plane
Gambar 5. Lokasi dari poles untuk yang berbeda

Natural Frequency, n
Frekuensi alami dari sistem orde kedua adalah frekuensi osilasi dari sistem tanpa
redaman
Damping Ratio,
Rasio redaman didefinisikan sebagai rasio dari factor redaman, dengan

frekuensi alami n, menduga , T(s) = 2
+ +
Bandingkan dengan persamaan standar, a = 2n dan 2 = b
II.III.5. LANGKAH RESPON ( STEP RESPONSE ) SISTEM ORDER-

KEDUA
Yang dipertimbangkan dalam bagian ini adalah respons dari sebuah sistem
order-kedua pada langkah input. Sebagaimana dipelajari sebelumnya, hasil dari
analisa dilakuakan pada suatu penerapan umum dari sistem order-kedua pada
sistem order-kedua apapun. Dengan pemikiran ini, fungsi transfer dalam
persamaan sebelumnya digunakan sebagai model matematika untuk analisis.
Sebagai bagian dari prosedur analisis. Sebagai bagian dari prosedur analisis,
langkah input dari r(t) = Eu(t) yang perubahan Laplace adalah R(s) = E(s) yaitu
disubstitusikan dalam persamaan sebelumnya. Pemecahan selanjutnya untuk
output C(s), hasilnya sebagai berikut:
2

C(s) = 2
( + 2 + 2 )
Inverse dari perubahan Laplace pada persamaan di atas menyatakan respons

domain-waktu yang dicari. Untuk menyederhanakan proses membawa inverse
perubahan Laplace, persamaan tersebut dikembangkan dalam bagian fraksi.
Kekonstanan dalam pengembangan bagian fraksi dievaluasi menggunakan adanya
31
beberapa teknik yang dapat digunakan (metoda Heaviside adalah kemungkinan
yang paling sederhana), dan akhirnya inverse perubahan Laplace yaitu kutub yang
diambil. Untuk mengembangkan persamaan tersebut dalam bagian-bagian fraksi,
kutub-kutub (dasar/akar dari denominator) harus ditentukan. Disana ada tiga
kutub karena denominator adalah sebuah persamaan cubic. Satu kutub yang
adalah original (s = 0), dan dua yang lainnya ditentukan dari :
s2 + 2ns + n2 = 0
Yaitu
s1 = - n + n(2 1)1/2
s2 = - n - n(2 1)1/2
Berkaitan dengan nilai < 1, = 1, > 1, akar dua adalah konjugasi yang kompleks,
dengan nyata sama, dan dengan nyata tidak sama, secara masing-masing. Bentuk
dari respons wktu-domain, yang bergantung pada karakter dari kutub fungsi
transfer, sehingga ditentukan oleh nilai dari kelembaban (damping) .
=0
1.8 = 0.1
1.6 = 0.2
1.4
1.2
= 0.5
Y(t)
1 = 0.7
=1
0.8
0.6 =2
0.4
0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
nt
Gambar 6. Langkah respons (step response) sistem order-kedua. Tanpa damping

( = 0), underdamped ( < 1), critically damped ( = 1), overdamped ( > 1)
II.III.6. SPESIFIKASI RESPON WAKTU

Sistem kontrol yang umumnya dirancang dengan redaman kurang dari
satu, yaitu, respon langkah berosilasi. Sistem kontrol orde tinggi biasanya
memiliki sepasang kutub konjugat kompleks dengan redaman kurang dari
kesatuan yang mendominasi di kutub lainnya. Oleh karena itu waktu respon kedua
dan lebih tinggi-untuk sistem kontrol untuk masukan langkah umumnya osilasi
32
teredam secara alamiah seperti yang ditunjukkan pada gambar 7. Dalam
menentukan karakteristik respon transien sistem kontrol untuk masukkan tangga
satuan. Kita biasanya menentukan berikut:
1. Delay time, td
2. Rise time, tr
3. Peak time, tp
4. Peak overshoot, Mp
5. Settling time, ts
6. Steady-state error, ess
Ct
Peak overshoot
Mp
Allowable tolerance
1.0
td
0.5
td
tr
tp
ts
Gambar 7. Karakteristik respon langkah dari sistem orde dua underdamped
1. Delay time, td : ini adalah waktu yang diperlukan untuk respon untuk
mencapai 50% dari nilai akhir dalam upaya pertama
2. Rise time, tr : ini adalah waktu yang dibutuhkan untuk respon naik dari 0
sampai 100% dari nilai akhir untuk sistem underdamped
3. Peak time, tp : ini adalah waktu yang diperlukan untuk respon untuk
mencapai puncak atau waktu respon puncak overshoot
4. Peak overshoot, Mp : ini adalah perbedaan antara puncak dinormalisasi
waktu respond an output stabil dan didefinisikan sebagai,
( ) ()
%Mp = x 100%
()
Atau
1
POT = 100% /

5. Settling time, ts : ini adalah waktu yang diperlukan untuk respon untuk
mencapai dan tetap berada dalam sebuah band toleransi tertentu (2% atau
5%) dari nilai akhir
6. Steady-state error, ess : hal ini menunjukkan kesalahan antara output
actual dan output yang diinginkan sebagai t cenderung tak terhingga
33
ess = Lim [r(t) c(t)]
t
II.III.6.1. RUMUS PENTING

Tnk = k/ (pers 6-1)
Indeks k mengidentifikasikan puncak tertentu. Puncak pertama terjadi pada k = 1,
puncak kedua pada k = 2 detik dan seterusnya. Untuk mewakili nilai normalisasi
puncak respon k tertentu, dapat dinyatakan dalam bentuk yang lebih kompak
sebagai berikut:
Cnk = 1 (-1)ke-k/ = 1 + (-1)k+1 e-k/
(pers 6-2)
Dalam bentuk normal, waktu puncak pertaa dan amplitude ditentukan dari
persamaan 6-1 dan 6-2 sebagai berikut (untuk k=1):
Tnl = / (pers 6-3)
Cnl = 1 + e k/ (pers 6-4)
aktual (denormalized) waktu dan amplitude diperoleh menggunakan

persamaan:
T1 = Tnl / n = / n (pers 6-5)
C1 = E Cnl = E (1+ e -/) (pers 6-6)
Puncak pertama, menjadi besar, digunakan untuk menentukan POT(persen

overshoot), yang memberikan kita suatu ukuran jumlah dimana respon
melebihi input. Karenanya

POT = 100% = 100 / (pers 6-7)

Kemudian untuk respon waktu
tm = m /n (pers 6-8)
tm sehingga mewakili semua titik waktu dimana respon adalah sama dengan
input. Kejadian pertama ini (m = 1), menurut definisi, rise time T, (yaitu : t1 =
Tr). Sehingga kemudian:
Tr = /n (pers 6-9)
Kemudian untuk settling time adalah :
Ts = 3 / n (pers 6-10)
Sistem-sistem yang digunakan pada praktikum :
34
1 nF
Vin R1 R2
Vout
+
50 K 50 K
-
R4
R3
1 nF
Gambar 1. Rangkaian sistem 1
Vo(s)/V1(s) = (K1K2)/(S2 + K3s + K2)
Dimana K1 = 1 + R4/R3 K2 = 1 / 2,5 x 10-9 K3 = 3K1 / 5 x 10-5
Vout(s) K S2
=
Vin(s) S2 + Sa1 + ao
x y z
SYSTEM - 2
K1 K2
x y z

Dimana : K = 1 + K2/K1 a0 = 1/1 x 10-8 a1 = 2 + (1 K)/1 x 10-4
Vout(s) K / 1.2
=
Vin(s) S2 + (1/e)S + (K + 1)/ 12
x y z
SYSTEM - 3
K1 K2
x y z
35
Dimana: K = K2/K1 12 = 1 x 10-6 e = 2000
Vout(s) K bo
=
Vin(s) S2 + Sb1 +bo
x y z
SYSTEM - 4
K1 K2
x y z

Dimana : K = 1 + K2/K1 bo = 1 / 2 x 10-8 b1 = 2 + K / 1 x 10-4
P1
K3
x y
Vo2(s)
Vo1(s)
Vin(s)
K4
- - K5 K6
Vout(s)

S S
+
x
SYSTEM - 5
y
K1 K2

Dimana : K1 = 0,667 K2 = 21 K3 = 10 K4 = 10 K5 = 10.000 K6 = 10.000
() 4.5.6
=
() 2 +(1.2.5)+3.5.6
II.IV. TUGAS PENDAHULUAN

1. Kesimpulan apa yang dapat anda ambil dari teori dasar bagian III.1.
36
II.V. PROSEDUR PERCOBAAN
II.V.1. Percobaan 1
1. Dengan kondisi saklar modul utama masih dalam keadaan off, bentuklah
rangkaian sistem 1 pada modul praktikum menjadi seperti rangkaian pada
gambar 1
2. Aturlah perbandingan nilai R4/R3 = 2,0 (contoh R4 = 4K dan R3 = 8K, atau
perbandingan lain yang penting nilai perbandingan R4/R3 = 2,0
3. On-kan saklar modul utamana, atur output dari function generator dengan
amplitude 1 Vp-p dan dengan frekuensi 500-Hz gelombang persegi empat
pada input Vi. perhatikan Vi dan Vo pada osciloskop. Ukurlah dan catat yang
berikut: (a) respon frekuensi f dari oscillatory (bandingkan frekuensi vin dan
Vout) (b) nilai dari puncak pertama Vo1 ; (c) waktu T1 dari puncak pertama ;
(d) Ts didasarkan pada 10% band (10% dari panjang perioda sinyal input
tersebut)
4. Ulangi langkah V.1.3 untuk nilai berikut R4/R3: 1,8 ;1,85 ;1,9 ; 1,95 ;dan 0,2
5. Aturlah nilai R4/R3 = 1,90 dan pasanglah sebuah 0,1-Vrms, 250-Hz bentuk
gelombang sinusoidal pada Vi. Ukurlah dan catat Vo pada sebuah voltmeter
digital ac, dan f pada counter frekuensi
6. Ulangi langkah V.1.5 untuk frekuensi dari 250 Hz sampai 6 kHz dalam
langkah 250 Hz, dan dari 6 42 kHz dalam langkah 3 kHz. Ukurlah dan catat
Vo dan f disetiap uji frekuensi
7. Ulangi langkah V.1.5 dan V.1.6 untuk nilai berikut dari R4/R3 : 1,80 ;1,60 ;
1,0 dan 0,20. Ukurlah dan catat semua data.
Percobaan 1
3. a. Respon Frekuensi Vin = 796,5 Hz, Vout = 796,2 Hz
b. Nilai Puncak Pertama = 1,60 V
c. Waktu T1 dari puncak Pertama = 1,250 ms
d. Ts = 0,125 ms
Soal 3
4. a. Respon Frekuensi Vin = 1 KHz, Vout = 1 KHz
d. Ts = 99,60 ms
Soal 4
37
Osiloskop Vout
Frekuensi
Frekuensi Out Vout Multimeter
250 KHz 248,1 KHz 1,998 V 1,964 V
Soal 5
Osiloskop Vout
Frekuensi
250 KHz 248,1 KHz 1,998 V 1,964 V
1 KHz 1,082 KHz 1,92 V 1,496 V
2 KHz 2,045 KHz 1,69 V 1,496 V
3 KHz 3,016 KHz 1,28 V 1,079 V
4 KHz 4,026 KHz 2920 mV 0,7 V
5 KHz 5,071 KHz 650 mV 0,46 V
6 KHz 6,046 KHz 492 mV 0,3 V
250 KHz 1 KHz 2 KHz 3 KHz
4 KHz 5 KHz 38 6 KHz

Osiloskop Vout
Frekuensi
6 KHz 6,046 KHz 492 mV 0,3 V
10 KHz 10,59 KHz 175 mV 0,075 V
20 KHz 13,8 KHz 45,7 mV 0,015 V
30 KHz 37,54 KHz 22,5 mV 0,015 V
40 KHz 42,88 KHz 3,49 mV 0,016 V
40 KHz
II.V.2. Percobaan 2
1. Dengan kondisi saklar modul utama masih dalam keadaan Off, perhatikan
sistem 2 pada modul praktikum
2. Aturlah perbandingan nilai K1/K2 = 2,0 (contoh: R4 = 8K dan R3 = 4K, atau
perbandingan lain yang penting nilai perbandingan K1/K2 = 2,0
3. On-kan saklar modul utamana, atur output dari function generator dengan
amplitude 1 Vp-p dan dengan frekuensi 500-Hz gelombang persegi empat
pada input Vi. perhatikan Vi dan Vo pada osciloskop. Ukurlah dan catat yang
berikut: (a) respon frekuensi f dari oscillatory (bandingkan frekuensi vin dan
Vout) (b) nilai dari puncak pertama Vo1 ; (c) waktu T1 dari puncak pertama ;
(d) Ts didasarkan pada 10% band (10% dari panjang perioda sinyal input
tersebut)
4. Ulangi langkah V.2.3 untuk nilai berikut K1/K2: 1,8 ;1,85 ;1,9 ; 1,95 ;dan 0,2
5. Aturlah nilai K1/K2= 1,90 dan pasanglah sebuah 0,1-Vrms, 250-Hz bentuk
gelombang sinusoidal pada Vi. Ukurlah dan catat Vo pada sebuah voltmeter
digital ac, dan f pada counter frekuensi
39
6. Ulangi langkah V.2.5 untuk frekuensi dari 250 Hz sampai 6 kHz dalam
langkah 250 Hz, dan dari 6 42 kHz dalam langkah 3 kHz. Ukurlah dan catat
Vo dan f disetiap uji frekuensi
7. Ulangi langkah V.2.5 dan V.2.6 untuk nilai berikut dari K1/K2 : 1,80 ;1,60 ;
1,0 dan 0,20. Ukurlah dan catat semua data
8. Ulangi seluruh langkah diatas untuk rangkaian sistem 3 dan rangkaian sistem
4.
Analisa Data
Diketahui:
Vout p-p = 1,6 V
Vin p-p = 1 V
maka
Penguatan = Vout / Vin
Penguatan = 1,6 V / 1 V
Penguatan = 1,6 V
Percobaan 2
3. a. Respon Frekuensi Vin = 510,7 Hz, Vout = 3,608 KHz
d. Ts = 0,1958 ms
Soal 3
4. a. Respon Frekuensi Vin = 510,1 Hz, Vout = 1,349 KHz

d. Ts = 74,15 ms
Soal 4
40
Osiloskop Vout
Frekuensi
250 KHz 1,340 KHz 12,8 V 12,78 V
Soal 5
Osiloskop Vout
Frekuensi
1 KHz 1,35 KHz 12,8 V 12,7 V
2 KHz 1,35 KHz 12,9 V 12,7 V
3 KHz 1,34 KHz 12,8 V 12,7 V
4 KHz 1,36 KHz 12,9 V 12,8 V
5 KHz 1,34 KHz 12,8 V 12,7 V
6 KHz 1,35 KHz 12,78 V 12,7 V
5 KHz 6 KHz
41
Osiloskop Vout
Frekuensi
Frekuensi Vout Multimeter
6 KHz 1,35 KHz 12,78 V 12,7 V
10 KHz 1,34 KHz 12,9 V 12,7 V
20 KHz 1,348 KHz 12,8 V 12,7 V
30 KHz 1,347 KHz 12,8 V 12,5 V
42 KHz 1,347 KHz 13,0 V 12,5 V
42 KHz
Analisa Data
1. Respon frekuensi
Diketahui:
Vout p-p = 50,8 V
Vin p-p = 1,12 V
maka
Penguatan = Vout p-p / Vin p-p
Penguatan = 50,8 V / 1,12 V
Penguatan = 45,35 V
Pengukuran dengan oskiloskop Diketahui:
VinRMS= 106 mV
VoutRMS = 12,8 V
42
maka
Penguatan = VoutRMS / VinRMS
Penguatan = 12,8 V / 106 mV
Penguatan = 120,75 V
Pengukuran dengan multitester Diketahui:
VinRMS= 106 mV
VoutRMS = 12,7 V
maka
Penguatan = VoutRMS / VinRMS
Penguatan = 12,7 V / 106 mV
Penguatan = 119,8 V
II.VI. EVALUASI
Sebagaimana sasaran dari setiap percobaan laboratorium adalah untuk
memeriksa prediksi teori dasar sepanjang pengukuran, perbedaan signifikan antara
teori dan pengukuran umumnya, perbedaan melebihi 10%) harus diputuskan
sepanjang penambahan percobaan, pemeriksaan atau pengujian ulang
1. Penurunan ekspresi untuk rangkaian uji yang diberi mentransfer fungsi dalam
bentuk Vo(s)V1(s) = (K1K2)/(S2 + K3S + K2) (Persamaan ini untuk sistem 1,
untuk sistem 2 sampai dengan sistem 5 dapat dilihat pada modul praktikum)
sebagai yang disarankan oleh per 3, dan untuk hasil, kutiplah ekspresi untuk
n dan dalam hubungan pada parameter rangkaian
2. Gunakan data uji dari langkah 2 dan 3 dari cara kerja, hitunglah nilai dari POT
untuk setiap nilai dari R4/R3 atau K1/K2 dan catat penghitungan nilai POT
dalam lembar data anda sepanjang bagian yang berhubungan dengan nilai
R4/R3 atau K1/K2. Perolehan dc dari rangkaian uji yaitu Av = 1 + Rf/R3 ;
karena V01 harus diskalakan oleh Av sebelum dapat dibandingkan pada V1
dalam perhitungan POT
3. Tandai pada kertas grafik nilai POT yang dimaksud dalam langkah V.1.3 atau
V.2.3 sebagai fungsi R4/R3 atau K1/K2 (nilai-nilai POT ini didasarkan pada
pengukuran). Termasuk pada grafik POT versus R4/R3 atau K1/K2
berdasarkan teori ; gunakan ekspresi untuk dari langkah 1 dalam
perhitungan POT (ini didasarkan skala right-hand digunakan untuk Tn1).
Gunakan penampakan ekspresi dari langkah 1 untuk tujuan ini.
4. Tandai T1 pada kertas grafik sebagaimana fungsi R4/R3 atau K1/K2 yang
digunakan mengukur nilai pada T1. Termasuk pada grafik kurva T1 versus
R4/R3 atau K1/K2 berdasarkan teori.
43
300
200 Frekuensi
100 Frekuensi Frekuensi

Out
0
1 2 3 4 5 6 7
5. Tandai pada kertas frekuensi dumped d (berdasarkan pengukuran_ sebagai

fungsi dari R4/R3 atau K1/K2. Termasuk pada grafik kurva d versus R4/R3
atau K1/K2 didasarkan pada teori.
2 Vout osiloskop
vout multi
1
0
1 2 3 4 5 6 7
6. Tandai pada kertas grafik pengorde waktu Ts menggunakan nilai yang diukur
sebagai fungsi dari R4/R3 atau K1/K2. Termasuk grafik kurva Ts versus R4/R3
atau K1/K2 berdasarkan teori
300
200 Osiloskop Frekuensi

Out
100 Osiloskop Vout
0
1 2 3 4 5 6 7
7. Tandai pada kertas semilog perolehan yang normal | Av(f)/Avo | dalam decibel
sebagai fungsi dari frekuensi f dalam hertz, dengan Av(f) = Vo(f)/V1 adalah
perolehan uji rangkaian frekuensi f, dan Avo adalah perolehan dari rangkaian
uji, menggunakan data yang berhubungan pada R4/R3 atau K1/K2 = 1,90.
Termasuk pada grafik yang sama dari kurva respon frekuensi untuk R4/R3 atau
K1/K2 = 1,90 berdasarkan teori
44
300
250
200
150 Frekuensi
100 Vout Multimeter
50
0
1 2 3 4 5 6 7 8
8. Ulangi langkah 7 untuk setiap nilai dari R4/R3 atau K1/K2 yang digunakan
dalam langkah V.1.7 atau V.2.7 dari prosedur percobaan
9. Hitunglah POT, T1, dan Ts dalam waktu daerah kekuasaan menggunakan
hanya data respon frekuensi dari langkah V.1.5 sampai V.1.7 atau V.2.5
sampai V.2.7 dari prosedur percobaan R4/R3 atau K1/K2 = 1,8. Bagaimana
nilai-nilai ini dibandingkan dengan nilai berkaitan dengan yang dimaksud dari
respon waktu-daerah utama?
10. Hitunglah nilai puncak | Vo(fm)/V1| dalam decibel dan frekuensi fm dimana
puncak muncul Rf/R3 = 1,8 dalam frekuensi daerah utama menggunakan hanya
respons waktu-daerah utama dari data langkah 2 dan 3 pada cara kerja.
Bagaimana nilai-nilai ini dibandingkan dengan nilai yang berhubungan dari
yang didapat pada uji respons frekuensi-daerah utama?
11. Ulangi langkah 9 dan 10 untuk Rf/R3 = 1,6
II.VII. TUGAS PRAKTIKUM AKHIR

1. Dari percobaan sistem 1 kesimpulan apa yang dapat anda ambil, jelaskan!
sistem 1
Pada frekuensi 250 hz sampai 6 khz, frekuensi out tetap sedangkan tegangan
Vout pada osiloskop dan multimeter menurun.
2. Dari percobaan sistem 2, sistem 3, sistem 4, sistem 5 dan sistem 6 kesimpulan
apa yang dapat anda ambil!
Sistem 2
Pada frekuensi 1 khz sampai 6 khz, frekuensi out tetap dan tegangan Vout
pada osiloskop dan multimeter juga tidak berubah
3. Bandingkan hasil teori dan hasil percobaan, kesimpulan apa yang dapat anda
ambil!
setelah di analisa hasil dari teori dan percobaan ternyata tidak jauh berbeda
45
BAB III
ANALISIS DAN DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI
BIDANG FREKUENSI (FREQUENCY-DOMAIN)
III.I. TUJUAN
- Mempelajari dan memahami fungsi alih (transfer function) dari suatu sistem
- Memahami dan mengetahui untuk membuat dan memperoleh data untuk
diagram Bode (bode-plot) dari suatu sistem
- Memahami mengetahui cara memperoleh data respons frekuensi dari suatu
sistem
- Mempelajari perbedaan antara teori dan praktek secara eksperimental
III.II. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

- Osciloskop
- Mutimeter Digital
- Modul Praktikum
- Kabel Jumper
III.III. TEORI DASAR

III.III.1. PENDAHULUAN
Dengan ketentuan/hubungan respon frekuensi, kita mengartikan respon
keadaan tunak dari sebuah sistem ke input sinusoidal. Sistem kontrol industry
sering dirancang menggunakan metode respon frekuensi. Banyak teknik yang
tersedia dalam metode respon frekuensi untuk analisis dan desain sistem kontrol.
Pertimbangan sistem dengan input sinusoidal r(t) =Asint. Output steady-
state dapat ditulis sebagai, c(t) = Bsin(t + ). Besarnya dan hubungan fase
antara input dan output sinusoidal steady-state dari sebuah sistem yang disebut
respon frekuensi. Uji respon frekuensi dilakukan dengan menjaga amplitude A
dan B tetap dan menentukan, serta cocok untuk berbagai frekuensi. Setiap kali
tidak mungkin untuk mendapatkan fungsi transfer sistem melalui teknik analisis,
pengujian respon frekuensi dapat digunakan untuk menghitung fungsi ransfer
tersebut.
Desain dan penyesuaian loop terbuka fungsi transfer sistem untuk
ditentukan loop tertutup kinerja dilakukan lebih mudah dalam domain frekuensi.
Selanjutnya, efek dari kebisingan dan variasi parameter yang relative mudah
untuk memvisualisasikan dan menilai melalui respon frekuensi. Criteria Nyquist
digunakan untuk mengekstrak informasi tentang stabilitas dan stabilitas relative
dari sistem dalam domain frekuensi.
46
III.III.2. KORELASI ANTARA RESPON WAKTU DAN RESPON
FREKUENSI
R(s) Ku C(s) R(s) n2 C(s)

+- s (s +1) +- s (s + 2n)
Gambar 1. Diagram blok korelasi antara respon waktu dan respon frekuensi
Fungsi transfer dari sistem ord kedua standar dapat ditulis sebagai,
() 2

T(s) = = 2
() 2 + 2 +
Subtitusikan s dengan j kita akan memperoleh,
2
1
T(j) = 2 2 = (1 2 )+
() + 2 + 2
Dimana , u = /n adalah frekuensi sinyal dinormalisasi. Dari persamaan diatas
kita dapatkan,
1
| T(j)|=M =
(1 2 )2 + (2)2
T(j = = -tan-1[2u/(1-u2)]
Output kondisi steady-state sistem untuk input sinusoidal besarnya unit dan
variabel frekuensi diberikan oleh,
1 2
c(t) = sin ( 1 )
2 2
(1 ) + (2) 2 1 2
it seen from above equation that when,
u = 0, M =1 and =0
1
u = 1, M = and = - / 2
2
u = , M 0 and -
karakteristik magnetuda dan sudut fase untuk frekuensi u dinormalisasi untuk

nilai-nilai tertentu dari yang ditunjukkan pada gambar 2 dibawah ini.
1,4
M( 1 < 0,707
1,0
Magnitude
M
(a)
Mr
0,6
M( = 0,707
0,2
0
Ur = r/n
00
( = 1) (b)
-900
Phase angle

-1800
0 0,8 1,0 1,2 1,6 2,0
Normalized frequency u
Gambar 2. Karakteristik magnitude dan sudut fase
47
Frekuensi dimana M memiliki nilai puncak disebut frekuensi resonan.
Pada titik ini kemiringan kurva besarnya adalah nol.
Tentukan dM = 0 maka kita akan mendapatkan,
du ) + 82 ]
1 [ 4 (1 2
u=ur
- = 0.
2 [ (12 )2 + (2 )2 ]32
Penyelesaian ur =1 22 atau, frekuensi resonansi
r = n 1 22 . ..(01)
Puncak resonansi diberikan oleh, puncak resonansi,
1
Mr = .(02)
212
1
Untuk > (=0,707), frekuensi resonansi tidak ada dan M menurun
2
monoton dengan meningkatnya u
1
Untuk 0 < < , frekuensi resonansi selalu kurang dari n dan puncak
2
resonansi memiliki nilai lebih besar dari 1.
Dari persamaan (01) dan (02) terlihat bahwa resonansi Mr respon frekuensi
merupakan indikasi dari factor redaman dan frekuensi resonan n merupakan
indikasi frekuensi alami untuk diberikan dan karenanya menunjukkan
penetapan waktu
Untuk > n, M menurun secara monoton. Frekuensi dimana M memiliki nilai
1
disebut frekuensi cut-off c. kisaran frekuensi dimana M adalah sama dengan
2
1
atau lebih besar dari didefinisikan sebagai bandwidth b.
2
Bandwidth dari sistem orde dua diberikan oleh,
1
b = n [ 1 22 + 2 42 + 44 ] 2 .(03)
hal ini terlihat bahwa dua indeks kinerja berkorelasi karena keduanya hanya
1
merupakan fungsi dari factor redaman sistem . Untuk > (=0,707) resonan
2
puncak tidak ada dan korelasi rusak. Untuk ini berbagai , Mp hampir tidak jelas.
Dari persamaan (03) terlihat bahwa bandwidth adalah indikasi dari frekuensi
alami dan karenanya indikasi waktu penyelesaian, yaitu, kecepatan respon untuk
diberikan .
Mr
1,0
0,707 bandwitdh
0 r c
Gambar 3. Frekuensi resonansi
48
III.III.3. ANALISIS BIDANG FREKUENSI
Dalam bidang ini akan dipelajari analisa frekuensi domain dan
kesignifikanannya untuk sistem kontrol. Analisa frekuensi-domain adalah suatu
prosedur yang digunakan untuk menentukan jalan reaksi yang ditunjukkan
rangkaian dalam respons pada variasi dalam input frekuensinya melebihi sebuah
kisaran pengerjaan yang diinginkan.
Analisa frekuensi domain adalah prosedur yang diwujudkan dalam lima
langkah berikut:
1. Untuk sebuah jaringan kerja yang diberikan mengidentifikasi tipe dari input
yang digunakan dan output yang diinginkan
2. Maksud dari fungsi transfer untuk jaringan kerja dalam domain s, yaitu:
()
T(s) =
()
Dimana T(s) = fungsi transfer yang diinginkan
O(s) = perubahan Laplace pada sebuah output
I (s) = perubahan Laplace pada sebuah input
Catatan bahwa semua inisial kondisi diasumsikan nol dalam penentuan
fungsi transfer T(s).
3. Subtitusi dari s = j dalam fungsi transfer T(s)
4. Ubahlah nilai dari frekuensi angular melebihi kisaran pengoperasian yang
diinginkan dan menentukan hubungan nilai dari sudut phase dan magnitude
pada fungsi transfer T(s)
5. Tandai (plot) sudut phase versus magnitude dalam koordinat polar. Seperti
sebuah plot yang diinginkan kepada sebuah polar plot.
Sebuah metoda alternative yaitu menandai plot magnitude versus frekuensi dan
sudut phase versus frekuensi sebagai dua plot bebas. Plot-plot ini adalah mengacu
sebagai Bode plot.
Putaran respons frekuensi menyatakan respons kondisi-tetap dari sebuah
sistem yang ditujukan pada input sinusoidal dari amplitude yang pasti tetap
bervariabel frekuensi. Input adalah A sin t, dan output adalah B sin (t + ),
dimana A dan B adalah amplitude dari sinyal input dan sinyal output, yang
berkenaan, dan adalah perbedaan sudut phase antara sinyal input dan output.
Rasio dari amplitude B/A dan sudut phase adalah keduanya fungsi dari
frekuensi angular . Rasio B/A yaitu didefinisikan sebagai rasio magnitude dan
akan ditunjukkan oleh (M). Juga, sudut phase akan didesain oleh ().
Analisa frekuensi-domain dari sistem linear sebagaimana dapat
ditampakkan oleh penggunaan satu atau lebih metoda berikut:
1. Polar plot-diagram Nyquist(diagram Nyquist adalah sebuah perluasan dari
plot polar)
2. Bode plot
3. Grafik Nichols
Diagram Nyquist dan Bode plot memerlukan fungsi transfer loop-terbuka
dari sebuah sistem kontrol untuk menentukan respons frekuensinya. Grafik
Nichols, bagaimanapun, adalah dirancang menggunakan data Bode plot dan yang
digunakan untuk penentuan respons frekuensi pada sistem loop-tertutup.
Keuntungan utama dalam menggunakan Bode-plot dari pada diagram Nyquist
49
adalah dalam kemudahan relative pada membuat plot. Bagaimanapun, langkah
yang diperlukan dari maksud data untuk plot Nyquist dan Bode plot adalah sangat
besar keidentikannya. Untuk alasan ini kita dapat memeriksa dengan cepat konsep
polar plot, yang akan juga menolong untuk mengindentifikasi perbedaan antara
polar plot dan Bode plot.
III.III.4. POLAR PLOT
Untuk menampakkan analisis frekuensi-domain, akan diikuti lima langkah
yang sudah dinyatakan sebelumnya.
1. Untuk rangkaian yang ditunjukkan pada sistem 1, input yaitu A sin t dan
output Vot
2. Menentukan fungsi transfer Vo(s)/V1(s)
1 ()
Vo(s) =
+ 1
Dengan AF = 2 dan RC = 1 ms. Sehingga,
() 2000
=
1 () +1000
3. Subtitusi dari S = j dalam persamaan langkah 2, sehingga :
(j) 2000
=
1 (j) j+1000
4. Maksud dari magnitude dan sudut phase adalah sebagai nilai dari yang
diubah dari 0 sampai rad/s. akhirnya persamaan yaitu,
(j) 2000
=
1 (j) 2 + 106
Atau
2000
M() =
2 + 106
Dan,

() = -tan-1
1000
5. Polar plot yaitu yang ditandai dengan menggunakan data pada dataran yang
komples dengan sebagai para meter (variabel).
Prosedur diatas mengilustrasikan bagaimana sebuah polar plot yang adalah dasar
untuk diagram Nyquist.
III.III.5. BODE PLOT

Metoda lain yang umumnya digunakan untuk menyatakan respons
frekuensi data adalah Bode plot atau bentuk koordinat-seperti empat persegi
panjang. Bode plot terdapat dua plot, rasio magnitude M() versus frekuensi
angular dan sudut phase versus frekuensi . Hal ini biasa dan sesuai untuk rasio
plot magnitude yang dinyatakan sebagai log10 M() berlawanan dengan , dan
sudut phase () berlawanan dengan . Rasio magnitude adalah dinyatakan
secara umum dalam decibel (decibel). Decibel versus di-plot yaitu menyatakan
50
sebagai sebuah plot magnitude, dalam mana rasio magnitude dalam decibel adalah
yang di-plot pada sebuah sumbu axis vertical menggunakan skala linear; dan
frekuensi angular adalah yang di-plot pada sebuah sumbu axis horizontal
menggunakan suatu skala logarithmic. Jadi plot magnitude adalah dibuat dari
kertas semilog. Sama juga, sudut phase () versus yang di-plot adalah
dinyatakan sebagai sebuah sudut phase yang di-plot dalam sudut phase () yaitu
yang di-plot sebagai sebuah fungsi dari . Plot sudut phase adalah juga dibuat
pada kertas semilog dengan () dalam derajat pada sumbu axis vertical
menggunakan sebuah skala linear dan pada sumbu axis horizontal
menggunakan skala logarithmic. Sejak kedua magnitude dan sudut phase yang di-
plot diperlukan kertas semilog, maka dapat dibuat pada lembar yang sama.
III.III.6. MEMBUAT BODE PLOT

Percobaan yang mendekati dengan persamaan magnitude disarankan
bahwa 20 log G(j)H(j) disusun pada angka factor; oleh karena itu susunan plot
magnitude adalah menempatkan di atasnya kontribusi dari setiap faktor-faktor ini.
Setiap faktor menampakkan karakteristik tertentu ketika logaritmanya yaitu di-
plot secara terpisah versus . Faktor yang sangat umum ditemui G(j)H(j) yaitu
K, (j) 1, (j + 1) 1 dan [(j)2 + 2n(j) + n2] 1. Dengan pengetahuan dari
perilaku setiap faktor, membuat Bode plot dapat disederhanakan dan dipercepat.
Tambahan, ini memungkinkan untuk membuat perkiraan Bode plot dengan
mengenali perilaku setiap faktor, perkiraan diagram yang adalah perwakilan
asimtot dari faktor G(j)H(j), ini memungkinkan, sebagaimana dilihat, untuk
menggambar Bode plot sebenarnya adalah diharapkan melebihi plot asimtot,
khususnya jika sistem sedikit atau dikondisikan stabil.
Langkah pertama dalam membuat Bode plot yaitu dengan jelas untuk
menganalisa setiap faktor-faktor dasar. Untuk mencapai kejelasan, gambarkan
kedua asimtot dan Bode plot sebenarnya untuk setiap faktor-faktor dasar yang
dimaksud.
III.III.7. LANGKAH-LANGKAH UNTUK PLOTTING BODE PLOT

Sudah dibagikan bagaimana membuat Bode plot dari empat dasar fungsi
transfer: K, (s)1, (s + 1)1, dan (s2 + 2ns + n2). Dalam prakteknya, sering
didapat sistem dengan kombinasi dari satu atau lebih dasar fungsi transfer di atas.
Membuat Bode plot dari setiap sistem adalah jadi lebih mudah karena
penambahan alami dari plot-plot pada koordinat logaritmik. Untuk memfasilitasi
pembuatan diagram Bode untuk sistem yang diberikan, langkah-langkah berikut
harus digunakan.
1. Perjelas fungsi transfer G(s)H(s) dalam bentuk faktor sehingga faktor-faktor
ini dapat membawa adanya empat dasar bentuk yang didiskusikan dalam
bahasan sebelumnya
2. Aturlah kembali faktor-faktor seperti sehingga bentuk konstan digabungkan
dengan lead sederhana, kelambanan (lag) sederhana, dan bentuk kuadratik
yang adalah kesatuan
3. Subtitusikan s = j dalam memfaktor fungsi transfer
4. Identifikasikan frekuensi istirahat kepada lead sederhana, kelambanan (lag)
sederhana dan faktor-faktor kuadratik
51
5. Dapatkan persamaan magnitude dan sudut phase untuk fungsi transfer yang
diberikan
6. Hitunglah data untuk magnitude dan sudut phase yang di-plot oleh
pensubtitusian berbagai nilai dari dalam persamaan magnitude dan sudut
phase. Nilai dipilih untuk tergantung pada frekuensi istirahat dan sebaiknya
mencakup frekuensi dua decade di bawah dan dua decade di atas dari masing-
masing frekuensi minimum dan maksimum
7. Plot magnitude dan sudut phase yang ditandai menggunakan data dari
langkah 6
Sebelum kalkulator digital dan computer dapat digunakan, perkiraan

magnitude (asimtot) dan sudut phase yang di-plot digunakan untuk menetapkan
plot-plot alami yang umum. Perkiraan plot-plot ini jelas memerlukan sebuah
perhitungan minimum yang benar dan yang lebih sedikit akurat. Bagaimanapun,
ternyata kalkulator dan bahkan computer adalah dengan mudah dapat digunakan,
sehingga data yang benar untuk diagram Bode dapat dihasilkan dengan mudah.
Pada dasarnya, computer digital bahkan dapat membuat diagram Bode yang
benar. Jadi plot-plot yang benar adalah lebih akurat dari perkiraan plot dan
karenanya secara luas digunakan.
III.III.8. ANALISA KESTABILAN MENGGUNAKAN BODE PLOTS

Dalam waktu domain, sebuah sistem dikatakan stabil jika outputnya
mencapai respons nilai kondisi-stabil dalam waktu terbatas direspons input yang
diberikan. Pada kontranya, sebuah sistem dikatakan menjadi tidak stabil jika
output meningkat dengan bertambahnya waktu. Dalam waktu seperti itu, output
dijaga pada peningkatan sampai sistem terganggu. Bagaimanapun, dalam domain
s, seperti dalam sebuah diagram kutub-zero, sebuah sistem dikatakan stabil jika
fungsi transfer dari loop-terbukanya tidak ada kutub-kutub pada setengah-kekanan
dari bidang s. Juga, sebuah sistem yang adalah loop-terbuka stabil juga loop-
tertutup stabil jika umpan balik yang digunakan adalah negatif.
Dalam frekuensi domain, karenanya, menggunakan Bode plots, kestabilan
dari sebuah sistem ditentukan dari kedua magnitude dan sudut phase yang di-plot
oleh perhitungan sudut phase di 0 dB dan magnitude di -1800.
1. Sistem yang stabil. Sebuah sistem disebut sudah stabil jika sudut phase yaitu
lebih kecil dari -1800 yaitu saat magnitude adalah 0 dB, dan magnitude M()
dB adalah decibel negative saat sudut phase yaitu -1800. Dalam beberapa
sistem, khususnya order pertama. Sudut phase tidak pernah melewati -1800 ;
untuk sistem seperti M() dB pada -1800 adalah tidak diterangkan batasnya.
Bagaimanapun, sistem-sistem ini adalah stabil karena sudut phase selalu lebih
kecil dari pada -1800 ketika magnitude M() dB adalah 0 dB
2. Sistem yang sedikit stabil. Sebuah sistem dikatakan sedikit stabil jika
magnitude adalah 0 dB saat sudut phase di -1800 . suatu sistem yang sedikit
stabil juga dihubungkan kepada suatu sistem yang stabil secara kondisional.
3. Sistem yang tidak stabil. Suatu sistem adalah tidak stabil jika sudut phase
lebih negatif dari -1800 pada frekuensi yang berkaitan dengan 0 dB
magnitude, atau jika magnitude adalah decibel positif pada frekuensi yang
berkaitan dengan -1800 bagian phase.
52
Singkatnya, dari Bode plots tidak hanya dapat menentukan kestabilan dari
sebuah sistem tetapi dapat juga mempelajari modifikasi apa yang harus dibuat
untuk menjaga itu tetap stabil atau membuatnya stabil
Putaran dari gain margin dan phase margin adalah bersinonim dengan
Bode plot dan digunakan untuk mengindikasikan kestabilan pada sistem. Seperti
yang akan dijelaskan berikut ini.
III.III.9. GAIN MARGIN

Pada Bode plots dari gain margin didefinisikan sebagai magnitude dalam
decibel pada plot magnitude ketika sudut phase adalah -1800. Dalam bentuk
persamaan
Gain margin = M() dB
Sudut phase = -1800

Yaitu bahwa magnitude dalam desibel berkaitan dengan sudut phase pada -1800
kemungkinan positif atau negatif. Jadi, gain margin dapat desibel positif atau
negatif. Sebuah gain margin positif menyatakan secara tidak langsung bahwa
sistem adalah tidak stabil. Bagaimanapun, untuk sistem yang sedikit tidak stabil,
gain margin adalah 0 dB dan untuk sistem yang stabil adalah negatif. Suatu gain
margin positif atau negatif mengindikasikan jumlah yang mana perolehan (gain)
dari sistem mungkin meningkat atau menurun, masing-masingnya, untuk
mendapatkan kestabilan yang tipis (sedikit). Untuk sistem yang sudut phase-nya
lebih kecil dari pada -1800 , maka gain margin-nya adalah tidak jelas. Maka dari
itu, sistem dengan sudut phase kurang dari 1800 umumnya stabil. Sebagai
contoh, hampir semua sistem aturan-pertama adalah stabil karena sudut phasenya
tidak pernah melebihi 900.
III.III.10. PHASE MARGIN

Suatu phase margin adalah sebuah sudut yang didefinisikan sebagai -1800
minus sudut phase pada frekuensi yang berkaitan dengan 0 dB magnitude. Bentuk
persamaannya:
Phase margin = -1800 (sudut phase)
M()dB = 0 dB
Persamaan diatas mengindikasikan bahwa phase margin dapat positif atau negatif
sudutnya. Sebuah phase margin positif mengindikasikan bahwa sistem adalah
tidak stabil, sementara sebuah phase margin negatif megindikasikan yaitu stabil.
Bagaimanapun, suatu zero phase margin artinya bahwa sistem adalah sedikit
stabil. Sering plot magnitude tidak dapat melewati 0 dB (magnitude tidak pernah
0 dB); dalam setiap kasus phase margin adalah tidak jelas (tidak dapat
didefinisikan)
Singkatnya untuk menentukan kestabilan dari sistem yang diberikan.
Kedua gain margin dan phase margin harus diketahui. Bagaimanapun, seperti
yang dimaksudkan sebelumnya, kadang gain margin atau phase margin mungkin
tidak dapat dijelaskan. Dalam setiap situasi, parameter yang diketahui (gain
margin atau phase margin ) harus digunakan. Umumnya, sebuah sistem adalah
stabil jika gain margin-nya adalah desibel negatif dan phase margin-nya adalah
sebuah sudut negatif. Juga, sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika gain margin-
53
nya adalah desibel positif dan phase margin-nya adalah sebuah sudut positif.
Sama juga, sebuah sistem dikatakan menjjadi sedikit atau dikondisikan stabil jika
gain margin dan phase margin yaitu keduanya zero.
R1 R2
10 K 10 K
R
-
Vout
Vin
+
3,3 K
10 nF C
Vin Vout(j) K bo Vout

=
Vin(j) - 2 + j 0 b1 + 0 b02
(Sistem 2)
Di ket : K = 10,13 bo02 = 1 / 5,436 x 10-9 b10 = K / 2,7025 x 10-4
Vin Vout(j) -2K Vout

=
Vin(j) - 2 + j 0 B1 + B0 02
(Sistem 3)
54
Diket : K = 2 B002 = 1 / 1 x 10-8 B10 = 1 / 1 x 10-4
Vin Vout(j) j 0 G / Q Vout

=
Vin(j) - 2 + j 0 / Q + 02
(Sistem 4)
Diket : K = 2 fo = 1 KHz G/Q = 3,175 x 10-4 1/Q =

0,5
K3
Vo2(s) Vo1(s)
Vin(s) - -
Vout(s)
K4 K5
S
K6
S
(Sistem 5)
K1 K2
Diket : K1 = 0,667 K2 = 21 K3 = 10 K4 = 10 K5= 10.000 K6 =

10.000
() 4.5.6
=
() 2 + (1.2.5)+3.5.6
Vin Vout(j) - K b o 0 2 Vout

=
Vin(j) - 2 + j 0 b1 + b0 0 2
(Sistem 6)
55
Diket : Kb002 = 1 / 6,4939 x 10-10 b002 = 1 / 6,3668 X 10-9
b10 = 2,4935 X 1013
III.IV. TUGAS PENDAHULUAN

1. Jelaskan perihal analisis bidang frekuensi
2. Terangkan 5 langkah prosedur yang dilakukan untuk analisa frekuensi-domain
3. Jelaskan langkah-langkah yang dilakukan untuk memfasilitasi pembuatan
diagram bode untuk suatu sistem
4. Kestabilan dari sebuah sistem ditentukan dari kedua magnitude dan sudut
phase yang di-plot oleh perhitungan sudut phase di 0 dB dan magnitude di -
1800 , terangkan criteria kestasbilan suatu sistem (ada tiga criteria kestabilan
sistem).
III.V. PROSEDUR PERCOBAAN

III.V.1. Percobaan I
1. Perhatikan rangkaian sistem 1 pada modul praktikum, dengan menggunakan
metoda transformasi Laplace, temtukanlan fungsi transfer Vo(s)/v1(s) untuk
rangkaian tersebut
2. Tentukanlah persamaan Magnitude dalam desibel dan persamaan sudut phase
dari rangkaian tersebut dengan menggunakan fungsi transfer yang diperoleh
dalam langkah V.1.
3. Hitunglah data respons frekuensi M(f) dB dan (f) dalam derajat pada
beberapa variasi nilai input frekuensi (f). seperti yang tertera pada tabel 1
4. Dalam keadaan saklar utama modul masih dalam keadaan off, rangkailah
rangkaian sistem 1 dari modul menjadi seperti rangkaian pada gambar 1
5. Kemudaian On-kan saklar utama modul, lalu ukurlah keluaran dari function
generator, aturlah keluaran dari function generator tersebut dengan amplitude
1 Vp-p dan frekuensi minimal dari function generator tersebut (posisi putar
paling kanan)
6. Hubungkan keluaran dari function generator tersebut ke input rangkaian
sistem 1. Dengan nilai amplitude tetap dan frekuensi yang diatur mulai dari
minimal sampai maksimal dari function generator. Frekuensi yang akan
diaplikasikan ditentukan pada tabel 2
7. Ukur dan catat amplitude sinyal Vin dan Vout dari seluruh variasi dari
frekuensi yang diaplikasikan. Catatlah seluruh hasil percobaan saudara
kedalam tabel 2
8. Pada kertas semilog buatlah diagram Bode dengan menggunakan data secara
teori dari tabel-1
56
60000
40000 Frekuensi input F (Hz)
20000 Vi (t) p-p (v)
0 Vi (t) p-p (v)

0 5 10 15 20
9. Buatlah diagram Bode pada kertas semilog dengan menggunakan data

percobaan dari tabel-2.
50000
Frekuensi input F (Hz)
Vi (t) p-p (v)
0
Vi (t) p-p (v)
0 5 10 15 20
Percobaan 1
Tabel 2 Sistem 1
No Frekuensi input Vi (t) Vo (t)

F (Hz) p-p (v) p-p (v)
1 250 Hz 0.3 V 0.6 V
2 500 Hz 0.3 V 0.601 V
3 750 Hz 0.3 V 0.596 V
4 1 KHz 0.3 V 0.588 V
5 1,5 KHz 0.295 V 0.564 V
6 2 KHz 0.289 V 0.498 V
7 2,5 KHz 0.281 V 0.474 V
8 3 KHz 0.275 V 0.425 V
9 3,5 KHz 0.262 V 0.388 V
10 4 KHz 0.253 V 0.351 V
11 4,5 KHz 0.242 V 0.351 V
12 5 KHz 0.232 V 0.320 V
57
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12
Analisa Data
Tabel 1 Sistem 1
Diketahui:
Dan
O (s) = 0.6 V
I (s) = 0.3 V
maka
T (s) = O (s) / I (s)
T (s) = 0.6 V / 0.3V
T (s) = 2V
III.V.2. Percobaan II
1. Perhatikan rangkaian sistem 1 pada modul praktikum, dengan menggunakan
metoda transformasi Laplace, temtukanlan fungsi transfer Vo(s)/v1(s) untuk
rangkaian tersebut
2. Tentukanlah persamaan Magnitude dalam desibel dan persamaan sudut phase
dari rangkaian tersebut dengan menggunakan fungsi transfer yang diperoleh
dalam langkah V.1.
3. Hitunglah data respons frekuensi M(f) dB dan (f) dalam derajat pada
beberapa variasi nilai input frekuensi (f). seperti yang tertera pada tabel 1
4. Dalam keadaan saklar utama modul masih dalam keadaan off, rangkailah
rangkaian sistem 1 dari modul menjadi seperti rangkaian pada gambar 1
5. Kemudaian On-kan saklar utama modul, lalu ukurlah keluaran dari function
generator, aturlah keluaran dari function generator tersebut dengan amplitude
1 Vp-p dan frekuensi minimal dari function generator tersebut (posisi putar
paling kanan)
6. Hubungkan keluaran dari function generator tersebut ke input rangkaian
sistem 1. Dengan nilai amplitude tetap dan frekuensi yang diatur mulai dari
minimal sampai maksimal dari function generator. Frekuensi yang akan
diaplikasikan ditentukan pada tabel 2
58
7. Ukur dan catat amplitude sinyal Vin dan Vout dari seluruh variasi dari
frekuensi yang diaplikasikan. Catatlah seluruh hasil percobaan saudara
kedalam tabel 2
8. Pada kertas semilog buatlah diagram Bode dengan menggunakan data secara
teori dari tabel-1
50000
40000
20000 Vi (t) p-p (v)
10000 Vi (t) p-p (v)
0
0 5 10 15 20
9. Buatlah diagram Bode pada kertas semilog dengan menggunakan data

percobaan dari tabel-2.
60000
50000
30000
Vi (t) p-p (v)
20000
Vi (t) p-p (v)
10000
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
10. Ulangilah seluruh langkah-langkah diatas untuk sistem 3, sistem 4, sistem 5

dan sistem 6.
Percobaan 2
Tabel 2 Sistem 2

1 250 Hz 371 mV 7.58 V
2 500 Hz 374 mV 7.50 V
3 750 Hz 373 mV 7.41 V
4 1 KHz 374 mV 7.26 V
5 1,5 KHz 373 mV 6.97 V
59
6 2 KHz 490 mV 9.11 V
7 2,5 KHz 488 mV 8.37 V
8 3 KHz 489 mV 7.98 V
9 3,5 KHz 452 mV 7.58 V
10 4 KHz 451 mV 7.22 V
11 4,5 KHz 513 V 7.17 V
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11
Analisa Data
Tabel 2 Sistem 2
Diketahui:
O (s) = 7.55 V
I (s) = 371 mV
Maka
60
T (s) = O (s) / I (s)
T (s) = 7,55 V / 371 mV
T (s) = 20,35 V
Tabel 2 Sistem 3

1 500 Hz 0.304 V 0.108 V
Sistem 3
Analisa Data
Diketahui:
O (s) = 0.108 V
I (s) = 0.304 V
maka
T (s) = O (s) / I (s)
T (s) = 0.108 V / 0.304 V
T (s) = 1,57 V
Tabel 2 Sistem 4

1 750 Hz 0.304 V 2.018 V
Sistem 4
61
Analisa data
Diketahui:
O (s) = 2.018 V
I (s) = 0.304 V
maka
T (s) = O (s) / I (s)
T (s) = 2.018 V / 0.304 V
T (s) = 6.64 V
Tabel 2 Sistem 5

1 1 KHz 0.304 V 0.213 V
Sistem
Analisa data5
Diketahui:
O (s) = 0.213V
I (s) = 0.304 V
maka
T (s) = O (s) / I (s)
T (s) = 0.213 V / 0.304 V
T (s) = 0,701 V
Tabel 2 Sistem 6

1 1.5 KHz 0.282 V 1.640 V
62
Sistem 6
Analisa data
Tabel 2 Sistem 6
Diketahui:
O (s) = 1.640 V
I (s) = 0.282 V
maka
T (s) = O (s) / I (s)
T (s) = 1.640 V / 0.282 V
T (s) = 4.965 V
III.VI. EVALUASI
Menanggapi pertanyaan berikut dan/ atau kesimpulan, harus didukung
bilamana mungkin oleh teori yang berkaitan.
1. Apa perbedaan antara diagram Bode secara teori dan eksperimen? Jelaskan
jawaban anda
Pada frekuensi 250 Hz 50 KHz tegangan Vi dan V0 yang di hasilkan tidak
konstan
2. Bagaimana hubungan frekuensi break secara teori dibandingkan dengan

frekuensi break secara percobaan yang dilakukan, jika perbedaannya lebih
dari 15% tentukanlah penyebabnya!
yang meningkat namun Vintegral controller menghasilkan nilai yang konstan
dan timenya menghasilkan nilai 0
3. Bagaimana amplitude sinyal keluaran dari setiap sistem rangkaian!

Amplitudenya terjadi perubahan pada setiap rangkaian
4. Tentukan sistem 1, sistem 2, sistem 3, sistem 4, sistem 5, sistem 6 apakah :

pasti stabil, sedikit stabil, atau tidak stabil? Jelaskan,
Tidak stabil,karena terjadi perubahan tanda negatif pada hasil data percobaan
setiap sistem
63
III.VII. TUGAS PRAKTIKUM AKHIR
1. Dari percobaan sistem 1 kesimpulan apa yang dapat anda ambil, jelaskan!
Pada frekuensi 250 Hz 50 KHz tegangan Vi dan V0 yang di hasilkan tidak
konstan
2. Dari percobaan sistem 1, sistem 3, sistem 4, sistem 5 dan sistem 6 kesimpulan

apa yang dapat anda ambil!
Pada semua sistem tidak stabil karena terjadi perubahan tanda
3. Bandingkan hasil teori dan hasil percobaan, kesimpulan apa yang dapat anda
ambil!
hasil teori dan hasil percobaan tidak jauh berbeda
BAB IV
ANALISA SISTEM KENDALI ANALOG 1
IV.I. TUJUAN
- Melakukan analisis terhadap rangkaian sistem kendali analog
- Mempelajari dan memahami sistem kendali On/Off
- Mempelajari dan memahami sistem kendali proportional dan integral
- Mempelajari dan memahami sistem kendali proportional-integral
- Mempelajari dan mengobservasi rangkaian agar dapat melakukan perancangan
rangkaian sistem kendali analog
IV.II. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

- Osiloskop
- Multimeter Digital
- Modul Praktikum
- Kabel Jumper
IV.III. TEORI DASAR

IV.III.1. SISTEM KENDALI ON/OFF
Output dari pengontrol On/Off yaitu salah satu sepenuhnya on atau
sepenuhnya off. Ini menyebabkan salah satu actutor (penggerak) mengaplikasikan
tenaga (power) penuh untuk prosesnya atau membalik proses ke power off secara
lengkap.
Sebuah thermostat pemanas rumah merupakan sebuah contoh yang sudah
dikenal, ketika temperature jatuh kebawah dari set point, pemanas (heater)
menuju on, ketika temperature telah naik diatas set point, pengontrol (dari
thermostat) mengubah pemanas off kembali.
64
Praktisnya, suatu pengontrol On/Off harus mempunyai sebuah deadband,
atau hysteresis. Ini diilustrasikan pada gambar 1. Saat error adalah sebuah nilai
negative yang besar, variabel proses yaitu lebih besar dari set point dan
pengontrol yaitu off. Ini berkaitan ke bagian rumah menjadi terlalu panas. Hanya
sesudah error dipindahkan positif (dari titik a sampai b ke c) melakukan output
pengontrol yang di-switch ke 100%. Kondisi ini berlanjut sepanjang disana ada
kesalahan (error) positif (nilai sebenarnya sekarang di bawah nilai yang
diinginkan). Ini berkaitan dengan rumah yang menjadi terlalu dingin dan pemanas
berubah on. Walaupun ketika kesalah/error jatuh ke nol. Titik f, pengontrol tidak
langsung secara langsung berbalik off. Output pengontrol akan menuju off hanya
setelah kesalahan/error jatuuh ke bawah sebuah set kesalahan negatif tertentu
dititik g dan b.
Output sistem kendali
f 100%
g d e
a b c
-E 0 +E Error
Dengan suatu deadband seperti itu, kesalahan tidak pernah dapat dijaga
tetap pada nol. Pada suatu minimum, itu akan berfluktuasi antara E sebagai
putaran pengontrol dari sepenuhnya off ke sepenuhnya on, dan off kembali, dan
on lagi, dan off lagi.
Untuk meminimalkan residual error ini (jarak antara + E kepada + E)
anda harus menurunkan deadband. Bagaimanapun, tanpa deadband, sebuah
penurunan yang sangat kecil dalam PV dapat menyebabkan kesalahan menuju
positif, mengirim pengontrol spenuhnya on. Untuk memproses dengan kapasitas
penyimpanan energy-rendah (inersia), ini akan secara langsung mengangkat PV.
Adanya yang naik sediit dalam PV akan mengantar kesalahan negatif, secara
langsung mengubah pengontrol kembali off. Gangguan minor (kecil) yang lain,
menurunkan PV, akan memulai putaran yang melampauinya lagi. Seperti
cepatnya, kisaran penuh meluncur pada output pengontrol dapat dengan serius
merusak electromechanical actuator dan sistem komponen yang lain. Deadband
menurunkan ini. Hysteresis, atau sebuah deadband yaitu perlu mencegah
putaran/cycling. Bagaimanapun, ini harus diminimalkan untuk menjaga residual
error yang kecil.
VPV V error
Comparator
ERROR Level Invert
AMP
with Vout
+ V hysteresis
1KOhm
V sat
VSP
Gambar 2. Diagram blok rangkaian sistem kendali On/Off (On/Off Controller)
65
Sebuah pengontrol elektronik On/Off, ditunjukkan dalam gambar 2.
Rangkaian error amp outputnya, sinyal error (Verror), menggerakkan input dari
rangkaian comparator with hysteresis. Ketika Verror yaitu sedikit negatif, output
rangkaian comparator with hysteresis menuju kejenuhan posistif. Resistor R1 dan
R2 membagi ini dengan sebuah faktor dari untuk membuat referensi tegangan
positif.
2
=
1+2
hanya ketika tegangan error menjadi lebih positif daripada Vsat akan men-switch
output comparator menuju kejenuhan negatif.
Dengan kejenuhan negatif di-output-nya, referensi tegangan (di pin
Vsat) di switch ke
- Vsat
Kesalahan-nya (error) sekarang harus menjadi lebih negatif daripada Vjenuh
sebelum comparator akan di-switch ke sebuah output positif lagi.
Jadi, comparator with hysteresis membuat deadband atau hysteresis.
Berdasarkan gambar 1, Kita lihat bahwa
E = Vjenuh (3.1)
Rangkaian level invert membalikkan level dari comparator with
hysteresis. Zener di output membatasi tegangan output yaitu yang dispesifikasikan
sebagai pengontrol output maksimum. Seringkali, hanya pengontrol output
tegangan positif yang dibiarkan. Ketika output rangkaian level invert mencoba
menuju ke kejenuhan negatif, zener akan maju dibiaskan, mengepit output di 0,6
V.
Pengontrol dari gambar 1 dan gambar 2 dan prosedur percobaan V.1
adalah berlaku invers. Outputnya berubah berlawanan ke variabel proses. Ini
adalah tipe dari sistem kontrol pemanas. Sebagaimana temperatur turun, pemanas
(heater) menuju on. Jika temperatur naik, terlalu jauh, pengontrol menuju off.
Sistem refrigator (dan yang lainnya) memerlukan sebuah pengontrol
berlaku-langsung (direct-acting). Dalam sebuah pengontrol direct acting,
variabel proses dan output pengontrol bergerak dalam arah yang sama.
Sebagaimana temperatur naik, output pengontrol menjadi tinggi, mengubah
kompresor on. Menurunkan temperatur menyebabkan output pengontrol turun,
mengubah kompresor off.
Pengontrol dalam gambar 2 berubah ke pengontrol direct acting oleh
membalikkan output dari komparator ke input level inverti. Pastikan ketika
mendesain atau spesifikasi sebuah pengontrol yang anda peroleh arahnya
(direction), salah satu arah inverse, yang anda mau.
IV.III.2. SISTEM KENDALI PROPORSIONAL

Semua respons atau tidak ada respons dari pengontrol On/Off yang cukup
untuk sistem yang lambat dengan inersia yang signifikan, ketika kita dapat
mentolerir beberapa kesalahan yang kelihatan. Seringkali, bagaimanapun kita
memerlukan sebuahd aerah linear pada kontrol. Ini dilengkapi oleh pengontrol
proporsional. Oleh karena itu kurva transfer yang ditunjukkan dalam gambar 3.
66
Controller Output
d
100%
a
+ Error Min b 0 c + Error Max
Gambar 3. Kurva transfer sistem kendali proporsional
Seperti pada pengontrol On/Off , kesalahan yang sangat negatif

menyebabkan pengontrol proporsional menuju off yang penuh. (titik a). kesalahan
yang sangat positif mengirim output ke 100% (titik d) hanya sebagaimana yang
dikerjakan dengan pengontrol dua-posisi. Dari pada sebuah Deadband,
bagaimanapun pengontrol proporsional mempunyai daerah respons linear (titik b
ke c). perubahan kecil pada kesalahan, sekitar nnol, menyebabkan
proporsionalnya berubah dalam pengontrol output. Ini memberikan pengontrol
yang sangat bagus melebihi proses.
Pengontrol proporsional diterangkan terutama dengan band
proporsionalnya. Band yang proporsional yaitu berubah dalam kesalahan (sebagai
persentase dari kesalahan skala-penuh) yang akan menyebabkan outputnya
menuju off penuh ke on penuh.
Rv
+V
R os Inverting inverter
VPV Vout
ERROR V error summer
AMP
Ri
+V
1KOhm R com
VSP
Gambar 4. Diagram blok rangkaian sistem kendali proportional (proportional

Controller)
Skematik untuk pengontrol proporsional diberikan gambar 4. Error amp

membuat sinyal kesalahan (error) dari set point (VSP) dan proses variabel (VPV)
dari sinyal. Inverting summer melengkapi band proporsional. Inverter yaitu hanya
sebuah pembalik yang dikompensasikan untuk membuat inverse dari output
inverting summer. Dioda zener membatasi tegangan output positif dan negatif.
Persamaan rangkaian adalah:

Vout = Verror + Vos

67
Biasanya, Rf = Ros, sehingga :

Vout = Verror + Vos (3.2)

Dengan tidak ada kesalahan,
Verror = 0
Vout = Vos
Ini adalah titik e pada gambar. Anda dapat mengubah-ubah Vos untuk
memasang output pengontrol yang diinginkan agar tidak ada kesalahan input.
Seringkali, ini dipasang pada setengah dari pengontrol output skala-penuh.
Landaian/lereng dari kurva transfer yaitu ditentukan oleh perolehan yang
diberikan k Verror oleh pembalikan penguat (amplifier).

m = (3.3)

Jika sumbu axis diskalakan dalam volt, persamaan diatas menjadi :

m= =
%
meskipun pengontrol proporsional adalah lebih baik daripada pengontrol On/Off,

kesalahan tidak dapat dibatasi dengan lengkap. Untuk rangkaian yang didesain
dalam contoh 4. Tidak ada kesalahan yang dapat muncul hanya dengan pengontrol
output pada 4 V. dinaikkan dalam proses muatan dapat memerlukan pengontrol ke
output 6 V untuk membawa variabel yang dikontrol kembali dalam jalur dengan
set point (tidak ada kesalahan). Tetapi untuk mendapat sebuah pengontrol output 6
V, maka harus ada kesalahan V. ini bukan solusi yang menguntungkan. Untuk
mereduksi kesalahan, pengontrol harus membangkitkan output-nya. Tetapi untuk
membangkitkan output-nya, pengontrol harus mempunyai beberapa kesalahan.
Kesalahan residual ini dapat direduksi oleh bertambahnya perolehan dari inverting
summer dan kareannya itu adalah landaian/lereng. Bagaimanapun, terlalu banyak
perolehan akan menyebabkan sistem berputar (berosilasi), hanya sebagai
pengontrol On/Off berlaku ketika memberikan sebuah deadband yang adalah
terlalu kecil. Kurangilah kesalahan sistem dengan sebuah pengontrol proporsional
oleh penambahan perolehan. Tetapi hati-hatilah pada osilasi.
Membangun kontrol secara normal menuliskan sistem komponen dalam
transformasi Laplace. Persamaan 5-2 menjadi :
Vout = Kp Verror
Dimana Vout = pengontrol output

Kp = perolehan dari pengontrol
Verror = kesalahan
Fungsi transfer dari sebuah penngontrol proporsional yaitu :

Fungsi transfer = = Kp

68
Pengontrol proporsional pada gambar 4 adalah berlaku invers. Reaksi
dalam variabel proses, VVP, yang dibalikkan oleh error amp lalu dikembalikan
dalam phasenya di output inverting summer, dan pada akhirnya dibalikkan
kembali oleh inverter. Ini memberikan kesalahan/error versus output transfer
kurva sebuah landaian positif.
Jika anda ingin pengontrol proporsional yang berlaku-searah, dengan
mudah abaikan inverter pada gambar 4. Kesalahan/error amp U1 akan
menyebabkan satu pembalikan, sementara proporsional inverting summer
membalik ulang sinyalnya. Output bergerak dalam phase dengan variabel proses.
Untuk sebuah pengontrol proporsional, kesalahan/error versus output kurva
transfer memiliki sebuah landaian negatif, bergerak kearah kanan.
IV.III.3. PENGONTROL INTEGRAL DAN INTEGRAL-PROPORSIONAL

Untuk membatasi residual kesalahan sistem, respons pengontrol harus
diubah. Output pengontrol proporsional yaitu proporsional kepada kesalahan
sistem. Pengontrol integral mempunyai output yang laju perubahan yaitu
proporsional kepada kesalahan/error. Ini menahan output yang diperlukan untuk
membuat tidak adanya kesalahan.
Dalam sistem yang kebanyakan dipraktekkan dari output waktu-yang
berlainan ini, jika berdiri sendiri, adalah terlalu lambat. Ini biasanya berpasangan
dengan pengontrol proporsional yang terlihat dalam bagian pengontrol
proporsional. Dari pengontrol integral proporsional, anda dapatkan perubahan
yang cepat dalam output pengontrol, proporsional pada ukuran dari
kesalahan/error. Tetapi output akan secara continue mengatur dirinya sendiri,
dalam suatu keinginan untuk menggerakkan steady state error ke zero.
Controller
Output
Po
Error
Gambar 5. Hubungan input/output dari Integral Controller

IV.III.3.1. Pengontrol Integral (Integral Controller)
Laju perubahan output dari sebuah pengontrol integral yang sederhana
adalah proporsional pada kesalahan/error. Secara sistematis, ini dinyatakan :

= K1verror (3.4)

Dimana Vout = output dari Controller, K1 = konstanta integrasi, Verror =
error.
Ketika terdapat error yang besar, output controller berubah secara cepat/tajam
untuk memperbaiki error. Ketika error yang diperoleh kecil, output controller
berubah lebih lambbat. Hal ini meminimisasi koreksi berlebihan. Pada saat error
digerakkan ke nol, output controller berubah juga menuju nol. Hal ini
69
menunjukkan bahwa controller menahan output yang mana error telah di-
eliminasi.
Hal ini diilustrasikan pada gambar 5. Error besar antara waktu a dan b
menyebabkan output akan berubah secara tajam. Dengan pengurangan error
antara b dan d menyebabkan output akan meningkat lebih lambat (tatapi output
kontiniu menaik). Ketika error menuju nol, pada waktu d, output controller tidak
berubah tetapi menahan output yang mana menurunkan error ke nol. Error
negatif seperti antara waktu e dan f, menyebabkan nilai negatif yang merubah
output dari controller. Pada hal ini akan turun. Untuk menentukan output
controller, sebagai sebuah fungsi dari error, harus diubah atau konversikan
persamaan diferensial 3.4 ke dalam suatu persamaan integral.

= K1verror

dverror = K1verrordt
= 1
Vout = K1 + Vo (3.5)
Dimana Vo adalah inisial offset pengontrol. Transform Laplace dari persamaan 3.5
diatas memberikan
1
Vout =

Dan sebuah fungsi transfer
1
= (3.6)

Karena feedback dari kapasitive negatif, pembalikkan input ditahan di
virtual ground. Tegangan input kemudian menggerakkan input arus ke dalam Ri.
arus ini tidak dapat mengalir ke dalam integrator, sehingga itu semua menuju ke
dalam kapasitor. Hubungan arus dan tegangan bagi kapasitor, yaitu :

=-

Atau

dvc =- dt (3.7)

vc =- + Vo

dimana V0 adalah awal pengisian pada kapasitor. Subtitusi persamaan 3.6 ke
dalam 3.7 yang memberikan:

vc =- + Vo

=- + Vo (3.8)

Bandingkan persamaan 3.8 diatas dengan persamaan integral 3.5,
1
K1 =-

70
Dimana K1 adalah konstan integrasi (unit = per detik) dan RiCi yaitu waktu
integrasi (unit = per detik).
Rcomp
VPV Vout
ERROR V error
AMP
Integrator inverter
Ri
+V
1KOhm R com
VSP
Gambar 6. Diagram blok rangkaian sistem kendali integral (Integral Controller)
Secara skematik penuh pada sebuah pengontrol integral diberikan dalam

gambar 6. Blok rangkaian error amp menghasilkan sinyal error. Blok rangkaian
berikutnya adalah integrator. Untuk kesalahan positif, outputnya akan menuju
negatif (catatlah tanda minus dalam persamaan vc). sinyal kontrol negatif ini
dibalikkan dan dibatasi oleh inverter dan dioda zener. Resistor Rcomp membiarkan
arus bias memtong Ci tanpa Rcomp, arus bias pada beberapa tujuan umum,
komponen bipolar cukup besar untuk mengisi Ci, walau dengan tidak ada
kesalahan tegangan. Ini menyebabkan output pada intregrator secara lambat naik
sampai itu menjadi jenuh. Pilihlah,
Rcomp > 10 Ri
Jika integrator outputnya naik dengan Verror = 0
Kesalahan nol berarti bahwa disana ada volt nol pada setiap sisi dari Ri.
jadi tidak arus yang dapat mengalir sepanjang itu. Karena itu, idealnya, Ci juga
tidak dapat diisi atau dikosongkan. Itu harus menahan tegangannya.
Bagaimanapun, ketika anda menambah Rcomp untuk menjaga arus bias dari
pengisian Ci, kapasitor dapat dikosongkan secara lambat turun (pada kemudian
tersisa konstan) sebagai Ci yang diisi sepanjang Rcomp. disana ada sebuah
penukaran yang dibalikkan untuk dibuat. Tidak ada Rcomp atau Rcomp yang sangat
besar membiarkan arus bias untuk mengisi Ci untuk dikosongkan daripada
kemudian menahan tegangannya.
Sebuah karakteristik kedua yang tidak ideal juga mengancam pola jangka
panjang menahan kemampuan dari integrator. Semua kapasitor mempunyai
kebocoran resistansi. Model ini adalah sebagai sebuah resistor dalam paralel
dengan lempengan dari kapasitor. Jadi adanya simpanan pengisian pada kapasitor
akan menghentikan secara perlahan sepanjang kebocoran resistansi ini. Dalam
efeknya, Rcomp menjadi disuplai oleh kapasitor.
Ringkasnya, sebuah pengontrol integral akan berlanjut untuk mengisi
outputnya sampai error menuju nol. Integrasi dilakukan oleh integrator dengan
feedback kapasitif negatif. Anda harus mengontrol arus bias dengan hati-hati, atau
melakukan kompensasi (compensate). Juga pilihlah dengan hati-hati tipe yang
tepat dari kapasitor yang diperlukan untuk membatasi self-discharge itu.
IV.III.3.2. Pengontrol Integral Proporsional
Pengontrol integral sendiri mempunyai respons transien yang sangat
minim. Haruskah kesalahan dibuat sebuah input langkah ke dalam pengontrol
71
integral. Ini akan direspons dengan memulai jalur landai dari outputnya.
Pengontrol proporsional merespon kepada langkah dalam kesalahan/error dengan
melangkahi outputnya secara proporsionalnya. Bagaimannapun, pengontrol
integral akan berlanjut untuk mengubah outputnya sampai semua kesalahan
keadaan tetap yang dibatasi. Sebuah pengontrol proporsional tidak dapat
sepenuhnya membatasi kesalahan/error. Pengontrol integral proporsional yaitu
sebuah usaha untuk mengkombinasi kemajuan dari respons transient yang baik
dari pembatasan kesalahan dan proporsional dari integral.
Pengontrol integral proporsional seri ditunjukkan dalam gambar 7. Error
amp, melakukan perhitungan:
Verror = VSP VPV
Kesalahan ini adalah input ke pengontrol proporsional. Perolehan ini yang
konstan secara proporsional Kp:
2
Kp =
1
Perhatikan ini adalah input ke pengontrol proporsional yaitu dibalikkan. Juga,
pengontrol proporsional ini tidak punya tukaran balik (tidak seperti gambar 4)
Input ke pengendali integral (integratot), yaitu output dari pengontrol
proporsional, -KpVerror.

v =- + Vo

atau v = -K1 + Vo
subtitusikan vin = - Kpverror kedalam persamaan diatas, memberikan:
v = -K1 ( ) + Vo
v = -KpK1 + Vo
Blok rangkaian summer yaitu sebenarnya sebuah pembanding selisih,
vout = 10 K [(KpK1 + Vo ) (- Kpverror)]
= Kpverror + KpK1 + Vo
Transform Laplace dari persamaan diatas yaitu :
1
vout = Kpverror + verror

+ 1 +1
untuk fungsi transfer = = Kp = Kp

dimana
1
Ti = =RiCi

2
Kp =
1
Merakit desain koontrol menandai pengontrol dalam pola fungsi transfer-nya,

persamaan di atas. Seringkali, penggabungan konstanta, K1, akan diberikan dalam
pola reset per menit. K1 mempunyai unit-unit per detik. Untuk mengubah ini ke
reset per menit, hanya dengan memultiplikasi oleh 60 detik/menit.
Pada waktu t1 adalah sebuah langkah dalam kesalahan yang menyebabkan
bagian proporsional dari pengontrol untuk mengangkat. Diasumsikan bahwa
72
kesalahan tetap konstan, bagian integral pengontrol sekarang akan menyebabkan
output menanjak ke atas. Jalur landaian lajunya dipasang oleh K1. Dengan
integrasi yang konstan dari 1 reset per menit, dalam 1 menit jalur landaian akan
mengirim output naik pada jumlah yang sama yaitu yang dilakukan bagian
proporsional. Bagian integral dari pengontrol menyebabkan sebuah jalur landaian
yang merangkap tiga output yang dibuat oleh pengontrol proporsional. Ini
menyebabkan sebuah penggabungan konstan dari 3 reset per menit.
Pengoperasian rangkaian yang terbaik dapat dianalisa dengan memeriksa
responsnya ke beberapa langkah yang berubah dalam VPV (variabel proses)
Anda dapat mendirikan pengontrol integral proporsional dengan respons
yang sama dengan op amp yang terkecil. Bagaimanapun, rangkaian pada gambar
7 mengijinkan anda mengatur VSP, Kp(R2), dan K1(R1) secara independent. Setiap
komponen dalam pengontrol dengan op amp terkecil dapat mempengaruhi
beberapa parameter. Menyelaraskan yang benar menjadi tugas yang hampir
mustahil. Pengoperasian rangkaian bukanlah tujuan langsung, membuat pengujian
dan troubleshooting lebih membingunkan tugasnya.
Bagian integral dari pengontrol dapat dianggap sesuai diluar untuk
pengontrol proporsional. Pengontrol proporsional dilengkapi output konstan untuk
kesalahan konstan. Penggabungan kemudian mengatur offset untuk
menghapuskan kesalhan.
Ketika mengkombinasi sebuah penggabung (integrator), pengatur
proporsional cenderung untuk berosilasi meningkat. Anda karenanya harus
merendahkan Kp untuk menstabilkan sistem. Bagaimanapun, ini berubah
mereduksi kemampuan pengontrol untuk merespons dengan cepat. Akhirnya,
ketika digunakan dalam sistem dengan proses delay yang panjang, sejak-
meningkatkan secara alami dari penggabungan/integrator dapat menyebabkan
pengontrol melebihi sebenarnya sebelum proses delay dapat direspons.
Pengontrol integral prporsional pada gambar 7 yaitu berlaku invers.
Anda dapat dengan mudah melihat ini dengan meghitung angka dari inverse vpv
yang menerima sebagaimana perjalanannya ke output rangkaian error amp,
proporsional, dan integral masing-masing membalikkan sinyal, mengakibatkan
vout menjadi keluar dari phase dengan vpv. Untuk membuat direct acting dari
pengontrol integral proporsional, harus menambah salah satu atau memindahkan
sebuah inverse. Tetapi anda tidak dapat memindahkan rangkaian summer
(sebagaimana anda lakukan untuk pengontrol proporsional). Ini
mengkombinasikan bagian integral dan proporsional. Jawaban yang paling
sederhana yaitu menambah pembalik penguat yang lain sesudah rangkaian
summer. Pasang perolehan ke 1 dengan membiarkan Rf = Ri. juga anda harus
menggerakkan dioda zener ke output dari summer ini.
73
R2
V error
Proportional Vout
ERROR
AMP
Controller Summer
Ri
+V
Ri
1KOhm R com
VSP
Integral
Controller
Gambar 7. Diagram blok rangkaian sistem kendali Proportional-integral dengan

dihubungkan secara serial
IV.IV. TUGAS PENDAHULUAN

1. Buatlah ringkasan dan ikhtisar (kesimpulan) yang anda dapat setelah
membaca bagian III.1. Sistem Kendali On/Off
membaca bagian III.2. Sistem Proporsional
membaca bagian III.3. Pengontrol integral dan integral Proporsional.
IV.V. PROSEDUR PERCOBAAN

IV.V.1. Sistem Kendali On/Off
1. Perhatikan saklar modul utama harus dalam keaddan off. Pelajari rangkaian
sistem kendali On/Off yang terdapat pada gambar 2
2. Kemudian pada modul praktikum rangkailah dengan mengguanakan kabel
jumper sesuai dengan rangkaian yang terdapat pada gambar 2 tetapi dengan
terlebih dahulu menentukan (men-setting) nilai-nilai resistansi dari
potensiometer.
3. Adapun nilai-nilai resistansi dan tegangan yang digunakan serta langkah
kerjanya adalah:
Pertama-tama praktikan harus melakukan perhitungan dari kasus/problem
yang terdapat dibawah ini. Tentukan (setting) nilai-nilai resistor
R1 = 100 k, R2 = 10 k, Vsat = 10 V, VSP = 5 V
Pertanyaannya:
a. Hitunglah ukuran dari Deadband.
b. VPV = 3 V
c. VPV dinaikkan ke 7 V
d. VPV diturunkan ke 5 V
Jawaban :
a. E = Vjenuh
74
2 10
= = = 0,091
1 +2 10 +100
E = 0,091 x 10 V = 0,91 V
Ini dianggap V deadband atau hysteresis adalah 1,82 V
b. VPV = 3 V
Verror = VSP - VPV = 5 V 3 V = 2 V
Output dari comparator with hysteresis menuju ke 10 V dan tegangan
referensi menuju ke -0,91 V. Rangkaian level invert dipaksa menerobos
maju positif saturasi, tetapi ditahan di + Vz oleh dioda zener. Ini berkaitan
ke titik e pada gambar 1
c. Jika VPV ditingkatkan ke 7 V,
Verror = 5 V 7 V = - 2 V
Rangkaian bergerak dari titik e ke d, ke f, ke g. ketika
Verror < - E = -0,91 V = - Vsat
Comparator with hysteresis di-switch output-nya ke saturasi positif.
Tegangan yang direferensikan di pin Vsat menuju ke + Vsat = + 0,91 V.
dengan VPV di 7 V, tegangan error yaitu 2 V. Comparator with hysteresis
yaitu pada saturasi positif dengan sebuah + Vsat yang direferensikan.
Level invert membalikkan ini dan mencoba menuju ke saturasi negatif.
Diode zener menerobos dibiaskan, mengepit output di -0,6 V. rangkaian
yaitu pada titik a dalam gambar 1
d. VPV = 5 V
Verror = VSP - VPV = 5 V 5 V = 0
Ini di titik 0 pada gambar 1. Comparator with hysteresis yaitu tetap dalam
positif jenuh, menahan referensinya di + Vsat = 0,91 V. itulah titik c
dalam gambar 1. Hanya ketika kesalahan melebihi + 0,91 V (VPV > 5,91
V) akan mengembalikan pengontrol output on
4. Lakukanlah percobaan dengan menggunakan data dari hasil perhitungan
diatas, ulangi dan lakukan untuk setiap nilai dai VPV yang terdapat pada
perhitungan diatas
5. Setelah anda selesai melakukan percobaan diatas, maka coba anda lakukan
perhitungan sendiri untuk harga:
i. VPV = 0,5 V
ii. VPV = 1 V
iii. VPV = 1,5 V
iv. VPV = 2 V
v. VPV = 2,5 V
vi. VPV = 3,5 V
vii. VPV = 4 V
viii. VPV = 4,5 V
ix. VPV = 5 V
x. VPV = 5,5 V
xi. VPV = 6 V
xii. VPV = 6,5 V
xiii. VPV = 7,5 V
xiv. VPV = 8 V
xv. VPV = 8,5 V
75
6. Kemudian anda lakukan percobaan atau uji coba dengan menggunakan
seluruh nilai-nilai dari hasil perhitungan anda tersebut
7. Dari data hasil percobaan dan pengamatan yang anda lakukan tersebut butlah
kurva transfer sistem kendali pada kertas grafik
Tabel Sistem Kendali On / Off
Vpv Vout Veror
0,5 V 10,46 V 4,78 V
1V 10,46 V 4,32 V
1,5 V 10,46 V 3,90 V
2V 10,46 V 3,17 V
2,5 V 10,46 V 2,84 V
3V 10,46 V 2,29 V
3,5 V 10,46 V 1,73 V
4V 10,46 V 1,41 V
4,5 V 10,46 V 0,83 V
5V 10,46 V 0,33 V
5,5 V 10,46 V -0,1 V
6V 10,46 V -0,6 V
6,5 V 10,46 V -1,15 V
7V 10,46 V -1,64 V
7,5 V 10,46 V -2,17 V
8V -0,82 V -2,65 V
8,5 V -0,82 V -3,14 V
Analisa Data
Vpv = 0,5 V
Vout = 10,46 V
Veror = 4,78 V
76
maka
T (s) = Vout / Veror
T (s) = 10,46 V / 4,78 V
T (s) = 2,18 V
Vpv = 8,5 V
Vout = -0,82 V
Veror = -3,14 V
maka
T (s) = -0,82 V / -3,14 V
T (s) = 0,26 V
IV.V.2. Sistem Kendali Proportional

Bagian 1.
1. Lakukanlah terlebih dahulu perhitungan dibawah inni.
2. a. gambarlah kurva transfer untuk sebuah kontrol proporsional dengan (1)
50% band proporsional dan (2) 10% band proporsional.
b. hitunglah landaian/lereng dari kurva transfer
jawaban:
a. (1) 50% band proporsional berarti bahwa 50% dari sebuah skala penuh
berubah dalam kesalahan yang akan menyebabkan ayunan penuh output
berubah
(2) 10% band proporsional berarti bahwa 10% dari sebuah skala penuh
berubah dalam kesalahan yang akan menyebabkan ayunan penuh output
berubah
b. Landaian/lereng yaitu Y/X kurva transfer berikut,

m =

100%
(1) m = =2
50%
100%
(2) m = = 10
10%
Umumnya, jika input dan output dari pengontrol yaitu keduanya dinyatakan
dalam % FSO (output skala penuh), kemudian
1
m =
proporsional
77
catatlah bahwa band proporsional yant terapat, yaitu landaian/lereng yang
tercuram
Bagian 2
1. Perhatikan saklar modul utama harus dalam keadaan off. Pelajari rangkaian
sistem kendali proporsional yang terdapat pada gambar 4
potensiometer.
kerjanya adalah:
Pertanyaan:
Untuk rangkaian dalam gambar 4, dengan VSP = 6 V,Vos = 5 V, Ros = Rf = 100
k, Ri = 22 k dan Vz = 10 V, Rcomp = 16 k, hitunglah nilai-nilai berikut:
a. Output tegangan dengan VPV = 5,5 V
b. Output tegangan dengan VPV = 4 V
Jawaban:
a. Verror = VSP - VPV = 6 V 5,5 V = 0,5 V

Vout = Verror + Vos

100
= (0,5 V) + 5 V = 7,27 V
22
b. Verror = VSP - VPV = 6 V 4 V = 2 V

Vout = Verror + Vos

100
= (2 V) + 5 V = 14 V
22
Bagaimanapun, output zener akan membatasi tegangan pada 10 V:

Vout = 10 V
Dalam bagian (a), pengontrol tetap didalam band proporsional-nya.
Bagaimanapun, kesalahan terbesar dari bagian (b) telah memaksa dengan keras
pengontrol on
perhitungan diatas
perhitungan sendiri untuk harga Output tegangan dengan VPV:
(i). VPV = 0,5 V
(ii). VPV = 1 V
(iii). VPV = 1,5 V
(iv). VPV = 2 V
78
(v). VPV = 2,5 V
(vi). VPV = 3,5 V
(vii). VPV = 4 V
(viii). VPV = 4,5 V
(ix). VPV = 5 V
(x). VPV = 5,5 V
(xi). VPV = 6 V
(xii). VPV = 6,5 V
(xiii). VPV = 7,5 V
(xiv). VPV = 8 V
(xv). VPV = 8,5 V
7. Dari data hasil percobaan dan pengamatan yang anda lakukan tersebut buatlah
Tabel Sistem Kendali Proportional
Vpv Vout Veror
0,5 V 10,46 V 5,49 V
1V 10,46 V 4,93 V
1,5 V 10,46 V 4,46 V
2V 10,46 V 3,87 V
2,5 V 10,46 V 3,45 V
3V 10,46 V 2,86 V
3,5 V 10,46 V 2,38 V
4V 10,46 V 1,91 V
4,5 V 10,46 V 1,40 V
5V 10,46 V 0,91 V
5,5 V 10,46 V 0,49 V
6V 10,46 V -0,71 V
6,5 V 10,46 V -0,55 V
7V 10,46 V -1,03 V
7,5 V 10,46 V -1,5 V
8V 10,46 V -2,07 V
8,5 V 10,46 V -2,5 V
79
Analisa Data
Vpv = 0,5 V
Vout = 10,46 V
Veror = 5,49 V
maka
T (s) = 10,46 V / 4,78 V
T (s) = 1,9 V
Vpv = 8,5 V
Vout = 10,46 V
Veror = -2,5 V
maka
T (s) = 10,46 V / -2,5 V
T (s) = -4,18 V
Bagian 3.
sistem kendali proporsional yang terdapat pada gambar 4
potensiometer.
kerjanya adalah:
Mendesain sebuah pengontrol proporsional untuk mendapati hal berikut:
Band proporsional : 67%
Kesalahan maksimum : 3V
Output skala-penuh : 13 V
Kesalahan nol menyebabkan 25% output pengontrol
80
Jawaban:
Rangkaian pada gambar 4 akan bekerja. Gambarkan kurva transfer terlebih dahulu
maka akan membantu menyeleksi nilai-nilai komponen. Kesalahan nol akan
menyebabkan pengontrol menuju ke 25% dari output maksimum-nya. Ini berart
bahwa di
Verror = 0
Vout = 0,25 x 13 V = 3,25 V
Ini adalah titik a pada kurva dalam gambar 8. Landaiannya adalah:

m =
%
atau
13
m = = 3,23 V/V
67% 6
untuk menentukan nilai-nilai komponen, pertama pasang Ros = Rf = 100 k
kesalahan yang nol dapat kemudian dilengkapi dengan:
Vos =4V
Pastikanlah, bagaimanapun untuk mengambil R1 << Ros untuk menjaga turunya
muatan ke potensiometer. Ambillah R1 = 5 k. Dari persamaan 3.3,

m =

atau
100
R1 = = = 31 k
3,23
Ambillah Ri sekitar 31 k, memastikan resistor dengan mengatur potensiometer.
Rcomp = Rf | | Ros | | Ri = 19,1 k
Ambillah Rcomp = 19 k
V out
15
10
5
a
3 2 1 -1 -2 - 3 Error
Gambar 8. Kurva transfer untuk problem bagian 3

perhitungan diatas
perhitungan sendiri untuk harga
Mendesain sebuah pengontrol proporsional untuk mendapati hal berikut:
Band proporsional : 75%
Kesalahan maksimum : 3V
Output skala-penuh : 10 V
81
Kesalahan nol menyebabkan 30% output pengontrol
IV.V.3. Sistem Kendali Integral
Bagian 1
potensiometer.
kerjanya adalah:
Asumsikan bahwa :
VSP =5V
R1 = 10 k
Perhatikan , untuk percobaan pada bagian 1 ini, Rcomp jangan dihubungkan
terlebih dahulu, jadi biarkan saja open
4. Kemudian anda on-kanlah saklar utama moduk, dan kemudian setting-lah VSP
= 5 V dan VPV = 0,5 V. kemudian anda hubungkan output VPV tersebut
terhadap input VPV dari blok rangkaian error-amp
5. Kemudian anda ukurlah Vout pada output controller tersebut. Catatlah hasil
pengukuran anda tersebut
6. Selanjutnya anda lakukanlah percobaan tersebut diatas dengan tetap men-
setting VSP = 5 V, tetapi mengubah dan menggunakan setting nilai input VPV
sesuai dengan nilai-nilai berikut:
(i). VPV = 1 V
(ii). VPV = 1,5 V
(iii). VPV = 2 V
(iv). VPV = 2,5 V
(v). VPV = 3 V
(vi). VPV = 3,5 V
(vii). VPV = 4 V
(viii). VPV = 4,5 V
(ix). VPV = 5 V
(x). VPV = 5,5 V
(xi). VPV = 6 V
seluruh nilai-nilai VSP dan VPV yang sudah ditentukan diatas. Ukurlah Vout
pada output controller tersebut untuk setiap nilai error yang telah ditentukan
diatas. Catatlah hasil pengukuran anda tersebut
82
Tabel Bagian 1
Vpv Vout Veror Vsp
1V 10,41 V 4,29 V 5V
1,5 V 10,41 V 3,97 V 5V
2V 10,41 V 3,42 V 5V
2,5 V 10,41 V 2,94 V 5V
3V 10,41 V 2,34 V 5V
3,5 V 10,41 V 1,96 V 5V
4V 10,41 V 1,44 V 5V
4,5 V 10,41 V 0,95 V 5V
5V 10,41 V 0,45 V 5V
5,5 V 10,41 V -0,17 V 5V
6V -0,82 V -0,17 V 5V
Bagian 2
potensiometer.
kerjanya adalah:
Asumsikan bahwa :
VSP = 5 V
R1 = 10 k
Rcomp = 100 k
Perhatikan , untuk percobaan pada bagian 2 ini, Rcomp harus dihubungkan
potensiometer yang tersedia, dengan mengatur nilai dari potensiometer
tersebut sesuai dengan tertera diatas
4. Kemudian anda on-kanlah saklar utama moduk, dan kemudian setting-lah VSP
83
(i). VPV = 1 V
(ii). VPV = 1,5 V
(iii). VPV = 2 V
(iv). VPV = 2,5 V
(v). VPV = 3 V
(vi). VPV = 3,5 V
(vii). VPV = 4 V
(viii). VPV = 4,5 V
(ix). VPV = 5 V
(x). VPV = 5,5 V
(xi). VPV = 6 V
9. Bandingkanlah seluruh hasil percobaan bagian 1 dan hasil percobaan bagian 2
Sistem Kendali integral diatas, kesimpulan apakah yang dapat anda peroleh
Tabel Bagian 2
Vpv Vout Veror Vsp
1V 10,42 V 4,44 V 5V
1,5 V 10,42 V 3,96 V 5V
2V 10,42 V 3,38 V 5V
2,5 V 10,42 V 2,91 V 5V
3V 10,42 V 2,44 V 5V
3,5 V 10,42 V 1,94 V 5V
4V 10,42 V 1,41 V 5V
4,5 V 10,42 V 0,92 V 5V
5V 10,42 V 0,41 V 5V
5,5 V -0,82 V -0,19 V 5V
6V -0,82 V -0,50 V 5V
84
Analisa Data
Bagian 1
Diketahui:
Vpv = 1V Vpv = 6V
Vout = 10,41 V Vout = -0,82 V
Veror = 4,29 V Veror = -0,17 V
maka maka
T (s) = Vout / Veror T (s) = Vout / Veror
T (s) = 10,41 V / 4,29 V T (s) = -0,82 V / -0,17 V
T (s) = 2,42 V T (s) = 4,82 V
Bagian 2 T (s) = 2,34 V

Diketahui: Vpv = 6V
Vpv = 1V Vout = -0,82 V
Vout = 10,42 V Veror = -0,50 V
Veror = 4,44 V maka
maka T (s) = Vout / Veror
T (s) = Vout / Veror T (s) = -0,82 V / -0,50 V
T (s) = 10,42 V / 4,44 V
T (s) = 1,64 V
IV.V.4. Sistem Kendali Proportional-Integral
1. Perhatikan saklar modul utama harus dalam keadaan off. Pelajari rangkaian sistem
kendali On/Off yang terdapat pada gambar 7
2. Kemudian pada modul praktikum rangkailah dengan mengguanakan kabel jumper sesuai
dengan rangkaian yang terdapat pada gambar 7 tetapi dengan terlebih dahulu menentukan
(men-setting) nilai-nilai resistansi dari potensiometer.
3. Adapun nilai-nilai resistansi dan tegangan yang digunakan serta langkah kerjanya adalah:
Pertama-tama praktikan harus melakukan perhitungan dari kasus/problem yang terdapat
dibawah ini. Tentukan (setting) nilai-nilai resistor
85
Tentukan respons dari rangkaian dalam gambar 7 dengan input, VPV, diberikan dalam
gambar 9. Asumsikan bahwa :
VSP =5V
R1 = 3,3 k
R2 = 10 k
Ri = 10 k
Ci = 100 F
Vo = 0 (awal pengisian pada kapasitor)
Vjenuh = 15 V
Perhatian: saklar yang menghubungkan Rcomp Int dengan blok Integral Controller
Posisi-nya harus pada posisi PUTUS
Keterangan gambar 9 :U2 = Proportional Controller

U3 = Integral Controller
Jawaban:
Verror = VSP - VPV
86
Kesalahan tegangan adalah variabel kontrol yang dikurangi dari 5 V. kesalahan tegangan
mencerminkan VPV tetapi diubah dibawah 5 V
U2 : pengontrol proporsional yaitu sebuah pembalik penguat dengan perolehan pada
2 10
Kp = = =3
1 3,3
Output dari U2 yaitu sebuah penguat dan versi terbalik dari kesalahan tegangan.
U3 : dengan input yang pasti, penggabung adalah sebenarnya sebuah jalur landaian
generator.

Laju =

V = KpVerror
R = 10 k
C = 100 F
3 3
Laju = 10 k =
x 100 F
Waktu a b : Verror = 1 V, U3 output akan melandai naik ke 3 V/detik lajunya

Waktu b c : Verror = 0 V, U3 akan menahan outputnya konstan
Waktu c d : Verror = - 2 V, U3 akan menukik ke bawah di laju 6 V/detik
Output total adalah penjumlahan poin demi poin dari output U3 dan inverse dari
output U2
4. Lakukanlah percobaan dengan menggunakan data dari hasil perhitungan diatas ulangi dan
lakukan untuk setiap nilai dari VPV yang terdapat pada perhitungan data diatas
5. Setelah anda selesai melakukan percobaan diatas, maka coba anda lakukan perhitungan
sendiri untuk harga Output tegangan dengan VPV:
i. VPV = 4 V
ii. VPV = 4,5 V
iii. VPV = 5 V
iv. VPV = 5,5 V
v. VPV = 6 V
vi. VPV = 6,5 V
vii. VPV = 7 V
6. Kemudian anda lakukan percobaan atau uji coba dengan menggunakan seluruh nilai-nilai
dari hasil perhitungan anda tersebut
7. Lakukan pengukuran pada point-point output dari masing-masing rangkaian yang
membentuknya, kemudian catatlah dan buatlah grafik hasil pengukuran seperti
dicontohkan pada gambar 9 yang meruapkan bentuk ideal dari hasil perhitungan
8. Bandingkan gambar grafik hasil perhitungan dan hasil percobaan yang anda lakukan
9. Kemudian cobalah anda lakukan ulang seluruh percobaan V.4. Sistem Kendali
Proportional-Integral diatas tetapi dengan saklar yang menghubungkan Rcomp Int dengan
blok Integral Controller Posisi-nya diubah harus pada posisi HUBUNG tetapi dengan
terlebih dahulu mengatur potensiometer sehingga diperoleh nilai resistansi Rcomp Int
sebesar 100 k
10. Kemudian cobalah anda bandingkan seluruh hasil tersebut dengan hasil percobaan yang
anda peroleh sebelumnya. Kesimpulan apa yang dapat anda peroleh dari kedua langkah
persoalan ini.
Tabel Sistem Kendali Proportional Integral
87
Vpv Vout Veror
4V 7,75 V 1,28 V
4,5 V 7,75 V 0,74 V
5V 7,93 V 0,29 V
5,5 V 7,64 V 0,16 V
6V 7,36 V -0,79 V
6,5 V 7,32 V -1,18 V
7V 7,27 V -1,73 V
Dihubungkan dengan Rcomp 100 K
Vpv Vout Veror
4V 10,35 V 1,30 V
4,5 V 10,03 V 0,76 V
5V 7,67 V 0,31 V
5,5 V -0,89 V 0,26 V
6V -0,83 V -0,69 V
6,5 V -0,83 V -1,18 V
7V -0,83 V -1,74 V
Analisa Data
Diketahui:
Vpv = 4V
Vout = 7,75 V
Veror = 1,28 V
maka
T (s) = 7,75 V / 1,28 V
T (s) = 6,05 V
Vpv = 7V
88
Vout = -0,83 V
Veror = -1,74 V
maka
T (s) = -0,82 V / -0,50 V
T (s) = 1,58
IV.VI. TUGAS PRAKTIKUM AKHIR

1. Bandingkan gambar grafik hasil perhitungan dan hasil percobaan yang anda lakukan. Dari
percobaan sistem V.1 kesimpulan apa yang dapat anda ambil, jelaskan
12
10
8
6 Vpv
4 Vout
2 Veror
0
-2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
-4
Nilai tegangan Vpv dari 0,5 V- 8,5 V menghasilkan nilai Vout yang konstan 10,46 V,tetapi
pada Vpv 8 V dan 8,5 V terjadi perubahan nilai tegangan Vout yang signifikan menjadi -0,82
V, nilai Verror mengalami penurunan
12
10
8
6 Vpv
4 Vout
2 Veror
0
-2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
-4
89
Nilai tegangan Vpv dari 0,5 V- 7 V menghasilkan nilai Vout yang konstan 10,46 V nilai
Verror mengalami penurunan.
Bagian 1
15
10 Vpv
Vout
5
Veror
0 Vsp
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
-5
Bagian 2
15
10 Vpv
Vout
5
Veror
0 Vsp
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
-5
Nilai tegangan Vpv dari 1 V- 6 V menghasilkan nilai Vout yang konstan 10,41 V,tetapi pada
Veror mengalami penurunan sedangkan Vsp mengalami nilai yang konstan
10
8
6
Vpv
4
Vout
2
Veror
0
-2 1 2 3 4 5 6 7
-4
90
Dihubungkan dengan Rcomp 100 K
15
10
Vpv
5 Vout
Veror
0
1 2 3 4 5 6 7
-5
Nilai tegangan Vvp 4v 6.5 v menghasilkan nilai Vout yang konstan sedangkan
Veror mengalami penurunan
5. Bandingkan hasil teori perhitungan dan hasil percobaan, kesimpulan apa yang
dapat anda ambil!
hasil teori perhitungan dan hasil percobaan tiadk jauh berbeda
Vsp = 5 V
Vpv
2
a b c d
0 t
V error
Error Amp 0 t
-1
-2
-3
3
Proportional
Controller 0 t
-3
-6
-9
12
9
Integral 6
Controller
3
0 t
15
12
6
Vout
3
0 t
Gambar 8. Solusi untuk prosedur sistem kendali proportional-integral
91
BAB V
ANALISA SISTEM KENDALI ANALOG 2
V.I. TUJUAN
- Melakukan analisis terhadap rangkaian sistem kendali analog
- Mempelajari dan memahami sistem kendali proportional-integral
- Mempelajari dan memahami sistem kendali derivative
- Mempelajari dan memahami sistem kendali proportional-integral-derivative
(PID Parallel Three Mode Controlleri)
- Mempelajari dan mengobservasi rangkaian agar dapat melakukan perancangan
rangkaian sistem kendali analog
V.II. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

- Osciloskop
- Multimeter Digital
- Modul Praktikum
- Kabel Jumper
V.III. TEORI DASAR

V.III.1. Pengontrol Integral proportional
Pengontrol integral sendiri mempunyai respons transien yang sangat
minim. Harus dibuat error di step input kepada pengontrol integral, ini akan dapat
direspons dengan memulai jalur landai dari outputnya. Pengontrol proporsional
merespons kepada langkah dalam error dengan melangkahi outputnya secara
proporsionalnya. Bagaimanapun, pengontrol integral akan berlanjut untuk
mengubah outputnya sampai semua kesalahan keadaan tetap yang dibatasi.
Sebuah pengontrol proporsional tidak dapat sepenuhnya membatasi error.
Penngontrol integral proporsional yaitu sebuah usaha untuk mengkombinasi
keuntungan dari kesua respons transient yang baik dari proporsional dan
pembatasan error dari integral.
Pengontrol integral proporsional hubungan parallel ditunjukkan dalam
gambar 1. Error amp, melakukan perhitungan:
Verror = VSP - VPV
Error ini diaplikasikan keduanya pada pengontrol integral dan proporsional.

Dalam pengontrol proporsional, error menerima sebuah perolehan.

Kp = 2
1
Integral membawa integral dari errori, memberikan :
V = -K1 + Vo
Dimana
92
1
K1 =

Ada dua sinyal yang dikombinasian oleh summer prop-int. ini memberikan
keseluruhan output dari
Vout = KpVerror + K1 + Vo
Dalam domain Laplace ini menjadi:
1
Vout = KpVerror +

Rf prop
- Kp V error
Proportional
Controller
R1
R Comp
prop
In-Prop
VPV V error
ERROR Summer
AMP Prop-it
+V In-Int
Vout
1KOhm
VSP Rf Int
Integral
Controller
R2
- KI Verror dt
R Comp
Int
Gambar 1. Diagram rangkaian untuk hubungan parallel Proportional-integral

controller
Fungsi transfer untuk rangkaian gambar 1, kemudian yaitu,

1
= Kp +

atau
+1
=

Atau
+(1 / )
=
(1 )
Merakit desain kontrol menandai pengontrol dalam pola fungsi transfer-

nya, persamaan diatas. Seringkali, penggabungan konstanta, K1, akan diberikan
dalam pola reset per menit. K1 mempunyai unit-unit per detik. Untuk mengubah
ini ke reset per menit, hanya dengan memultiplikasikan oleh 60 detik/menit.
Electrical significance dari K1 diilustrasikan pada gambar 2. Pada waktu t1
adalah langkah dalam kesalahan yang menyebabkan bagian proporsional dari
93
pengontrol untuk mengangkat. Diasumsikan bahwa kesalahan tetap konstan,
bagian integral pengontrol sekarang akan menyebabkan output menanjak ke atas.
Jalur landaian lajunya dipasang oleh K1. Dengan integrasi yang konstan dari 1
reset per menit, dalam 1 menit jalur landaian akan mengirim output naik pada
jumlah yang sama yaitu yang dilakukan bagian proporsional, hal ini diperlihatkan
pada gambar 2.a. dalam gambar 2.b. bagian integral dari pengontrol menyebabkan
sebuah jalur landaian yang merangkap tiga output yang dibuat oleh pengontrol
proporsional. Ini menyebabkan sebuah penggabungan konstan dari 3 reset per
menit
Controller
Output
1 minute
Bagian integral yang sama

dengan bagian proporsional
proportional
t
0
t1 t1 + 1 minute
(a)
Controller
Output
1 minute
Bagian integral yang sama

dengan bagian proporsional
proportional
t
0
t1 t1 + 1 minute
(b)
Gambar 2. Konstanta Integral untuk (a). 1 dan (b0. 3 reset per menit
94
Pengoperasian rangkaian yang terbaik dapat dianalisa dengan memeriksa
resaponsnya ke beberapa langkah yang berubah dalam VPV (variabel proses)
Anda dapat mendirikan pengontrol integral proporsional dengan respons
yang sama dengan yang terkecil. Bagaimana pun, rangkaian pada gambar 1
mengijinkan anda mengatur VSP, Kp(R2), dan K1(Ri) secara independent. Setiap
komponen dalam pengontrol dengan op amp terkecil dapat mempengaruhi
beberapa parameter. Menyelaraskan yang benar menjadi tugas yang hampir
mustahil. Pengoperasian rangkaian bukanlah tujuan langsuns, membuat pengujian
dan troubleshooting lebih membingungkan tugasnya.
Bagian integral dari pengontrol dapat dianggap sesuai diluar untuk
pengontrol proporsional. Pengontrol proporsional dilengkapi output konstan untuk
kesalahan konstan. Penggabung kemudian mengatur offset untuk menghapus
kesalahan.
Ketika mengkombinasi sebuah penggabung (integrator), pengontrol
proporsional cenderung untuk berosilasi meningkat. Anda karenanya harus
merendahkan Kp untuk menstabilkan sistem. Bagaimanapun, ini berubah
mereduksi kemampuan pengontrol untuk merespons dengan cepat. Akhirnya,
ketika digunakan dalam sistem dengan proses delay yang panjang, Sejak-
meningkatkan secara alami dari penggabung/integrator dapat menyebabkan
pengontrol melebihi sebenarnya sebelum proses delay dapat direspons.
Pengontrol integral proporsional pada gambar 1 yaitu berlaku invers.
Anda dapat dengan mudah melihat ini dengan menghitung angka dari inverse VPV
yang menerima sebagaimana perjalanannya ke output rangkaian error amp,
proporsional, dan integral masing-masing membalikkan sinyal, mengakibatkan
Vout menjadi keluar dari phase dengan VPV. Untuk membuat direct-acting dari
pengontrol integral proporsional, harus menambah salah satu atau memindahkan
sebuah inverse. Tetapi anda tidak dapat memindahkan rangkaian summer
(sebagaimana anda lakukan untuk pengontrol proporsional). Ini
mengkombinasikan bagian integral dan proporsional. Jawaban yang paling
sederhana yaitu menambah pembalik penguat yang lain sesudah rangkaian
summer. Pasang perolehannya ke 1 dengan membiarkan Rf = R1. Juga. Anda
harus menggerakkan dioda zener ke output dari summer ini.
V.III.2. Pengontrol Derivative

Output dari pengontrol derivative adalah proporsional untuk laju perubahan dari
error.

Vout = KD

Transformasi persamaan Laplace yang diberikan :
Vout = KDsVerror
Untuk

Fungsi transfer = = KDs

95
Gambar 3 mengilustrasikan respons dari pengontrol derivative. Suatu
langkah dalam error, diwaktu a, mempunyai hampir kemiringan yang tidak
terbatas. Dverror/dt. Hal ini mengirim output pengontrol untuk penjenuhan
(saturasi). Antara waktu a dan b, b dan c, dan e dan f, kesalahannya (error) yaitu
konstan (meskipun tidak nol). Derivative atau kemiringan dari error yaitu
nol/zero, sehingga output pengontrol pada waktu-waktu ini yaitu juga nol/zero.
Peningkatan konstan dalam error mempunyai kemiringan konstan, emmbuat
suatu output konstan (waktu c sampai d). emnambahkan kemiringan dari error
mempunyai sebuah kemiringan negatif, yang menyebabkan output negatif (waktu
f sampai g).
Controller
Output
+ Vsat
t
a b c d e f g
- Vsat
Error
(V)
t
5 10 15 20
Gambar 3. Hubungan input/output derivative controller
96
Catatlah bahwa diferensiator merupakan sebuah integrator yang resistor
dan kapasitornya ditukar penempatannya. Atau anda dapat melihat padanya
sebagai sebuah pembalik dengan Ri diganti dengan CD. perolehan untuk pembalik
adalah

=-

Dalam daerah/ domain Laplace
1
Zc =

=-
1/
= RDCDs
Bandingkan dengan persamaan fungsi transfer diatas
KD = RDCD = diferensiasi konstan
Ada dua tindakan pencegahan utama yang harus diperhatikan. Pertama,
untuk input sinusoidal,

Vout = Vin

=
12
= 2fCDRD Vin
Untuk sinyal frekuensi rendah, outputnya sangat kecil. Bagaimanapun, output
naik bersama dengan frekuensi. Gangguan (noise) frekuensi tinggi ,menerima
perolehan yang besar. Difrekuensi tinggi, output besar ini dapat menjadi feedback
sepanjang kapasitansi parasitic, memperkuat sendiri pada input. Gangguan
frekuensi tinggi dan kemungkinan gangguan osilasi.
Ini dapat diatasi dengan menambahkan resistor Ri, seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 4. Resistor Ri bersama dengan CD, membentuk
saringan low-pass pada input. Jawaban sederhana ini pada masalah frekuensi
tinggi, meningkatkan kompleksitas penganalisaan rangkaian. Transformasi
Laplace harus diaplikasikan dari awal.

=-

Dimana
Zf = Rf
1
Zi = Ri +

97

=-
+1/
Atau

=-
+ 1
Membiarkan RfC = KD dan RiC = I memberikan

=-
+ 1
Respons dari diferensiasi yang dipraktekkan ini harus anda amati yaitu pada
pengontrol derivative output hanya untuk perubahan dalam error. Sistem dengan
error konstan yang besar akan tidak ada output yang dipunyai dari sebuah
pengontrol derivative. Pengontrol derivative harus selalu digunakan dalam
kombinasi dengan tipe pengontrol lain.
Pengontrol derivative menanggapi perubahan dalam error, untuk
mengatasi proses kelembaman. Frekuensi tinggi mengimbangi pengontrolan ini
dan selalu menggunakan dalam kombinasi dengan pengontrol lain.
RD
vinput Ri
Derivative INVERTER
Controller Vout
(R3)
R Comp
Gambar 4. Diagram rangkaian derivative controller tanpa error input

RD
VPV V error R3
ERROR Derivative Proportional
AMP Controller Controller Vout
+ V
R Comp R Comp
1KOhm
PID
VSP
Gambar 5. Diagram rangkaian derivative controller dengan implementasi error

input
98
V.III.3. Proportional-Integral-derivative (PID) controller (Three-mode(PID)
controller)
Pengontrol proporsional integral akan memindahkan semua keadaan
error. Dalam banyak sistem bagian proporsional akan cukup memadai
mengadakan respons yang cepat untuk bertindak dalam error. Bagaimanapun,
proses-prosesnya dengan kelembaman nesar memerlukan beberapa bentuk
sentakan tambahan dalam merespons kepada sebuah tindakan error. Ini mengatasi
kelembaman, mengadakan banyak respons tercepat kepada tindakan kesalahan
daripada sebuah pengontrol proporsional yang dapat diberikan.
Koreksi kelembaman sentakan ini disediakan oleh sebuah pengontrol
(kontroler) derivative, mengkombinasikan sebuah pengontrol derivative dengan
pengontrol proporsional integral membentuk pengontrol standar industrial three-
mode atau PID
V.III.3.1. Parallel Three-Mode (PID) Controller

Mengkombinasikan pengontrol proporsional, integral dan derivative,
membuat pengontrol tiga-mode. Ini menawarkan respons proporsional cepat
kepada adanya error, sementara tealah reset otomatis dari bagian integral untuk
menghilangkan residual error. Bagian derivative menstabilkan pengontrol dan
membiarkan untuk menanggapi perubahan error dengan cepat. Individualnya dan
efek kombinasi ditunjukkan pada gambar 6.
Output
Temp
Full
Valve
SP , PV T1 Proportional + Reset Action

t t
Load Change
long
Proportional Action Rate Action

(Derivative)
t t
short
Reset Action
(Integral) Proportional + reset +
t Rate Action
t
Gambar 6. Aksi-aksi PID yang dikombinasikan (dari Texas Instrument)

Skematik untuk pengontrol tiga-mode (PID) parallel ditunjukkan dalam
gambar 7. Dengan pengontrol integral dan proporsional integral, anda akan
memerlukan untuk menambahkan sebuah resistor yang besar disekitar Ci untuk
mengimbangi arus bias atau menggunakan arus bias yang sangat rendah.
Derivative membatasi resistor R3 supaya dijaga sekecil mungkin dan tetap
menjamin stabilitasnya. Ini akan menyederhanakan respons diferensiator.
99
Rf Prop
- Kp V error
VPV V error R1
ERROR Proportional
AMP Controller
+ V
R Comp
1KOhm
Prop
VSP
Rf Int
In-prop
R2
Integral Summer PID
Controller In-Int Vout
- KI Verror dt Rcomp
R4
R Comp PID
Int
Rf Deriv
R3
Derivative
Controller
-KD dVpv
R Comp
dt
Deriv
Gambar 7. Diagram rangkaian Three-Mode(PID) controller (implementasi

parallel)
Asumsikan bahwa efek dari dua resistor non-ideal ini agar dapat
ditiadakan dalam perbandingan pada efeknya yang disebabkan oleh tegangan
error,

Vout = KpVerror + KI + KD + Vo

Dimana
Kp = R2/R1, band (perolehan) yang proporsional
K1 = 1 / RiCi, integrasi yang konstan
KD = RDCD, derivative yang konstan
Vo = cetakan integrator awal pengisian
Untuk mendapatkan fungsi transfer, ambillah transformasi persamaan

Laplace. Yang memberikan,
+1 +
Vout =

+1 +
=

+ +
=

100
Atau
2 +( )+

=

Ini disebut dengan implementasi parallel dari pengontrol tiga-mode

(parallel Three-Model(PID) controller). Hal ini harus jelas kelihatan dari yang
dilihat pada gambar 7. Setiap hubungan dibentuk dalam parallel dan kemudian
dikombinasikan dengan summer
V.III.3.2. Derivative Overrun

Implementasi parallel dari gambar 7 mudah untuk dilaksanakan. Ubahlah
dalam set point yang sering ada dalam langkah yang dibuat. Hal ini benar
walaupun anda mengatur pengontrol dengan manual, dalam kaskade dengan
pengontrol lain, atau dari sebuah remote yang mengawasi dengan computer. Suatu
langkah dalam set point yang menyebabkan tindakan komplementer jadi error.
Bagia derivative pengontrol, menanggapi laju pada perubahan, jadi jenuh. Output
ini mengalami kejenuhan/saturasi (sepanjang kondisi panas). Langkah dalam set
point ini menjadi sebab pengontrol terkunci. Akuator telah didorong lebar
membuka (atau dengan keras off). Proses respons melajukannya pada kelebihan
input energy ini. Hal ini mungkin akan dilampaui dengan buruk, walaupun
mungkin berbunyi kembali dan menghilang beberapa waktu sebelum kontrol
kondisi tetap yang baik dapat ditetapkan ulang.
Solusi untuk derivative ini membuat overrun yaitu membiarkan derivative
bekerja pada variabel proses, tidak pada error. Maka,
Error = set point variabel proses
Langkah diubah dalam set point yang tidak akan dilihat oleh pengontrol
derivative, dan menyebabkan terkunci oleh langkah set point yang akan menolak.
Membuat perubahan ini dalam pengontrol parallel-mode PID yang
menerobos lurus. Lihatlah gambar 9. Input kepada diferensiator telah dipindahkan
dari output pada error amp. Ini dihubungkan sebaliknya secara langsung pada
variabel proses sinyal (VPV). Output diferensiator yaitu telah negatif. Untuk
mengadakan feedback negatif kepada proses, output ini harus ditambahkan pada
pengontrol lain. Jadi KD dvPV/ dt dihubungkan kepada input Rcomp dari blok
summer PID. Resistor 10 k dan 5 k melemahkan sinyal, menyeimbangi untuk
perolehan sifatnya (disebabkan oleh Rf = 10 k dan Ri = 10 k || 10 k).
Menghasilkan persamaan waktu-domain yaitu,

Vout = Kpverror + KI - KD

V.IV. TUGAS PENDAHULUAN

membaca bagian III.1. Pengontrol integral - pengontrol
101
membaca bagian III.2. Pengontrol derivative
membaca bagian III.3. proportional Integral derivative (PID) controller
(Three-Mode (PID) controller.
V.V. PROSEDUR PERCOBAAN

V.V.1. Sistem Kendali Proportional-Integral
potensiometer.
kerjanya adalah:
yang terdapat dibawah ini. Tentukan (setting) nilai-nilai resistor, untuk
pengukuran Rf prop dan Rf Int saklar harus terletak pada posisi putus agar
tidak terhubung dengan sistem lain.
Tentukan respons dari rangkaian dalam gambar 7 dengan input, VPV, diberikan
dalam gambar 8. Asumsikan bahwa :
VSP =5V
R1 = 3,3 k
R2 = 10 k
Ri = 10 k
Ci = 100 F
Rcomp prop = 2,5 K
Rcomp int = 9 K
Vo = 0 (awal pengisian pada kapasitor)
Vjenuh = 15 V
Perhatian: saklar yang menghubungkan Rcomp Int dengan blok Integral
Controller Posisi-nya harus pada posisi PUTUS, untuk Rf prop posisi saklar
pada posisi hubung
Keterangan gambar 8 :U2 = Proportional Controller

U3 = Integral Controller
102
Vsp = 5 V
Vpv
2
a b c d
0 t
V error
Error Amp 0 t
-1
-2
-3
3
Proportional
Controller 0 t
-3
-6
-9
12
9
Integral 6
Controller
3
0 t
15
12
6
Vout
3
0 t
Gambar 9. Solusi untuk prosedur sistem kendali proportional-integral
Jawaban:
Verror = VSP - VPV
Kesalahan tegangan adalah variabel kontrol yang dikurangi dari 5 V.

kesalahan tegangan mencerminkan VPV tetapi diubah dibawah 5 V
103
U2 : pengontrol proporsional yaitu sebuah pembalik penguat dengan
perolehan pada
2 10
Kp = = =3
1 3,3
Output dari U2 yaitu sebuah penguat dan versi terbalik dari kesalahan
tegangan.
U3 : dengan input yang pasti, penggabung adalah sebenarnya sebuah jalur
landaian generator.

Laju =

V = KpVerror
R = 10 k
C = 100 F
3 3
Laju = 10 k =
x 100 F
Waktu a b : Verror = 1 V, U3 output akan melandai naik ke 3 V/detik lajunya

Waktu b c : Verror = 0 V, U3 akan menahan outputnya konstan
Waktu c d : Verror = - 2 V, U3 akan menukik ke bawah di laju 6 V/detik
Output total adalah penjumlahan poin demi poin dari output U3 dan
inverse dari output U2
14. Lakukanlah percobaan dengan menggunakan data dari hasil perhitungan diatas
ulangi dan lakukan untuk setiap nilai dari VPV yang terdapat pada perhitungan
data diatas
perhitungan sendiri untuk harga Output tegangan dengan VPV:
i. VPV = 4 V
ii. VPV = 4,5 V
iii. VPV = 5 V
iv. VPV = 5,5 V
v. VPV = 6 V
vi. VPV = 6,5 V
vii. VPV = 7 V
17. Lakukan pengukuran pada point-point output dari masing-masing rangkaian
yang membentuknya, kemudian catatlah dan buatlah grafik hasil pengukuran
seperti dicontohkan pada gambar 9 yang meruapkan bentuk ideal dari hasil
perhitungan
18. Bandingkan gambar grafik hasil perhitungan dan hasil percobaan yang anda
lakukan
Tabel Sistem Kendali Proportional Integral
Vpv Veror Vout V proportional V integral time

controller controller
4V 0,31 V 10,47 V -0,94 V -13,5 V 37,57 s
104
4,5 V 0,26 V 10,46 V -3,8 V -13,5 V 10,85 s
5V 0,8 V 10,45 V -2,43 V -13,5 V 11,44 s
5,5 V -0,17 V -0,81 V 0,58 V -13,5 V 2,39 s
6V -0,71 V -0,81 V 2,11 V -13,5 V 3,12 s
6,5 V -1,17 V -0,81 V 3,52 V -13,5 V 2,60 s
7V -1,68 V -0,81 V 5,03 V -13,5 V 1,88 s
Analisa Data
Diketahui
Vpv = 1V
Vout = 10,47 V
Veror = 0,31 V
maka
T (s) = 10,47 V / 0,31V
T (s) = 33,77 V
Vpv = 7V
Vout = -0,81 V
Veror = -1,68 V
maka
T (s) = -0,81 V / -1,68 V
T (s) = 0,48 V
V.V.2. Parallel Three-Mode (PID) controller

sistem kendali Parallel Three-Mode yang terdapat pada gambar 7
105
potensiometer. Tentukan (setting) nilai-nilai resistor, untuk pengukuran Rf prop
dan Rf Int dan RD posisi saklar harus terletak pada posisi putus agar tidak
terhubung dengan sistem lain. Tetapi setelah diperoleh nilai resistansinya
maka kemudian ketika dioperasikan maka posisi saklar dipindahkan ke posisi
hubung
kerjanya adalah:
Asumsikan bahwa :
VSP =5V
R1 = 3,3 k
Rf prop = 10 k
R2 = 10 k
R3 = 82
RD = 1,6 k
Rcomp prop = 2,5 k
Rcomp Int = 9 k
Rcomp Deriv = 78
Rcomp PID = 2,5 k
Perhatikan , saklar yang menghubungkan Rf Int dengan blok integral
controller posisi-nya harus pada posisi PUTUS. Rangkailah seluruh
rangkaian dengan benar dan baik
13. Kemudian anda on-kanlah saklar utama modul, dan kemudian setting-lah VSP
(i). VPV = 1 V
(ii). VPV = 1,5 V
(iii). VPV = 2 V
(iv). VPV = 2,5 V
(v). VPV = 3 V
(vi). VPV = 3,5 V
(vii). VPV = 4 V
(viii). VPV = 4,5 V
(ix). VPV = 5 V
(x). VPV = 5,5 V
106
Rf Prop
- Kp V error
VPV V error R1
ERROR Proportional
AMP Controller
+V
R Comp
1KOhm
Prop
VSP
Rf Int
In-prop
R2
Integral Summer PID
Controller In-Int Vout
- KI Verror dt Rcomp
R4
R Comp PID
Int
Rf Deriv
R3
Derivative
Controller
-KD dVpv
R Comp
dt
Deriv
gambar 9. Diagram rangkaian Three-Mode (PID) Controller (implementasi

Parallel) dengan koreksi Derivative
Tabel Parallel There-Mode (PID) controllel
Vpv Veror Vout V proportional V integral V derivative

controller controller controller
0,5 V 4,47 V 10,46 V -13,51 V -13,64 V 0
1V 3,96 V 10,46 V -12,98 V -13,63 V 0
1,5 V 3,47 V 10,46 V -11,39 V -13,62 V 0
2V 2,98 V 10,45 V -9,78 V -13,62V 0
2,5 V 2,49 V 10,46 V -8,19 V -13,62 V 0
3V 1,39 V 10,46 V -6,36 V -13,62 V 0
3,5 V 1,48 V 10,46 V -4,86 V -13,58 V 0
4V 1,40 V 10,47 V -4,59 V -13,58 V 0
4,5 V 0,47 V 10,47 V -1,56 V -9,73 V 0
107
5V -0,058 V -0,42 V 0,17 V 0,62 V 0
5,5 V -0,82 V -0,812 V 1,7 V 2,5 V 0
Analisa Data
Diketahui
Vpv = 1V
Vout = 10,46 V
Veror = 4,47 V
maka
T (s) = 10,46 V / 4,47 V
T (s) = 2,34 V
Vpv = 7V
Vout = -0,42 V
Veror = -0,058 V
maka
T (s) = -0,42 V / -0,058 V
T (s) = 7,24 V
V.V.3. Derivative Overrun

sistem kendali Three-Mode (PID) controller (Implementasi parallel ) dengan
koreksi derivative yang terdapat pada gambar 9
2. Kemudian pada modul praktikum rangkailah dengan menggunakan kabel
potensiometer. Tentukan (setting) nilai-nilai resistor, untuk pengukuran Rf prop
dan Rf Int dan RD posisi saklar harus terletak pada posisi putus agar tidak
terhubung dengan sistem lain. Tetapi setelah diperoleh nilai resistansinya
maka kemudian ketika dioperasikan maka posisi saklar dipindahkan ke posisi
hubung
108
kerjanya adalah:
Asumsikan bahwa :
VSP =5V
R1 = 3,3 k
Rf prop = 10 k
R2 = 10 k
R3 = 82
RD = 1,6 k
R4 = 10 k
Rcomp prop = 2,5 k
Rcomp Int = 9 k
Rcomp Deriv = 78
Rcomp PID = 2,5 k
Perhatikan , saklar yang menghubungkan Rf Int dengan blok integral
controller posisi-nya harus pada posisi PUTUS. Rangkailah seluruh
rangkaian dengan benar dan baik. Perhatikan posisi penempatan posisi input
dari Derivative Controller yang harus dihubungkan ke input VPV dan juga
output dari Derivative Controller dihubungkan pada titik yang sama dengan
RComp PID ( sesuai dengan hubungan yang diperlihatkan pada gambar 9)
4. Kemudian anda on-kanlah saklar utama modul, dan kemudian setting-lah VSP
terhadap input VPV dari blok rangkaian Error-amp
5. Kemudian anda ukurlah Vout pada output controller tersebut. Serta ukur
jugalah pada beberapa titik penting. Catatlah hasil pengukuran anda tersebut.
VPV = 1 V
VPV = 1,5 V
VPV = 2 V
VPV = 2,5 V
VPV = 3 V
VPV = 3,5 V
VPV = 4 V
VPV = 4,5 V
VPV = 5 V
VPV = 5,5 V
9. Bandingkanlah seluruh hasil percobaan V.3 dengan seluruh hasil percobaan
V.4. hasil perbandingan apa yang dapat anda peroleh. Kesimpulan apa yang
dapat anda ambil dari perbandingan hasil-hasil tersebut.
109
Tabel Derivative Overrun
Vpv Veror Vout V proportional V integral V derivative

controller controller controller
0,5 V 4,42 V 10,46 V -13,49 V -13,63 V 0
1V 3,88 V 10,46 V -12,76 V -13,63 V 0
1,5 V 3,40 V 10,46 V -11,16 V -13,63 V 0
2V 2,94 V 10,45 V -9,65 V -13,63V 0
2,5 V 2,43 V 10,46 V -8,00 V -13,63 V 0
3V 1,92 V 10,46 V -6,31 V -13,63 V 0
3,5 V 1,42 V 10,46 V -4,67 V -13,62 V 0
4V 0,87 V 10,46 V -2,86 V -13,60 V 0
4,5 V 0,47 V 10,46 V -1,55 V -13,57 V 0
5V -0,04 V -0,80 V 0,15 V -12,30 V 0
5,5 V -0,51 V -0,80 V 1,69 V 2,5 V 0
Analisa Data
Diketahui
Vpv = 0,5 V
Vout = 10,46 V
Veror = 4,42 V
maka
T (s) = 10,46 V / 4,42 V
T (s) = 2,37 V
Vpv = 5,5 V
Vout = -0,80 V
Veror = -0,51 V
maka
110
T (s) = -0,80 V / -0,51 V
T (s) = 1,57 V
V.VI. TUGAS PRAKTIKUM AKHIR

lakukan. Dari percobaan sistem V.1 kesimpulan apa yang dapat anda ambil,
jelaskan
50
Vpv
40
Veror
30
Vout
20
10 V proportional
controller
0 V integral controller
1 2 3 4 5 6 7
-10 time
-20
Nilai tegangan Vpv 4V 7V meghasilkan Veror yang nilainya menurun dan Vout
menghasilkan nilai konstan. Sedangakan Vproportional controller menghasilkan
nilai yang meningkat namun Vintegral controller menghasilkan nilai yang konstan
dan timenya menghasilkan nilai yang menurun
jelaskan
20 Vpv
10
Veror
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Vout
-10
-20 V proportional
controller
111
Nilai tegangan Vpv 0.5V 5V meghasilkan Veror yang nilainya menurun dan
Vout menghasilkan nilai konstan. Sedangakan Vproportional controller
menghasilkan nilai yang meningkat namun Vintegral controller menghasilkan
nilai yang konstan dan timenya menghasilkan nilai 0
jelaskan
15
Vpv
10
Veror
5
Vout
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 V proportional
controller
-5
V integral controller
-10 V derivative controller
-15
Nilai tegangan Vpv 0.5V 5.5V meghasilkan Veror yang nilainya menurun dan
Vout menghasilkan nilai konstan. Sedangakan Vproportional controller
menghasilkan nilai yang meningkat namun Vintegral controller menghasilkan
nilai yang konstan dan timenya menghasilkan nilai 0
112
DAFTAR PUSTAKA
Obus,Modul Sistem pengaturan, 2011
Sulasno, Thomas Agus Prayitno, Teknik Sistem Kontrol, Graha ilmu, Yogyakarta,
2006
Danis O. Kelly,Performance and Control of Electrical Machines, McGraw

Hill, 1992
113

SP Benni

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

SP Benni

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BAB I

ANALISIS DAN KARAKTERISTIK SISTEM UMPAN BALIK

I.II. PERALATAN YANG DIGUNAKAN

I.III. TEORI DASAR

Kendali/Kontrol/Pengaturan otomatis telah memegang peranan yang

Sehingga akibat teori sistem pengendalian umpan balik-balik akan terus

2. Sistem Pengendalian Untai Tertutup (closed loop system), adalah suatu

Sehingga sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja

Gambar 1. Diagram blok sistem Umpan balik secara umum

Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram blok sebagai

R(s) E(s) C(s)

Dimana : R(s) = Input laplace transform

R(s) Controller Process C(s)

Gambar 3. Sistem loop terbuka secara umum

Jawaban untuk permasalahan ini adalah sistem loop-tertutup. Sistem loop-

Gambar 4. Sistem loop tertutup secara umum

I.III.2. Pengaruh Dari Gangguan (Effect Of Disturbances)

Gambar 5. Sistem umpan balik dengan gangguan (disturbance) input

C = (RG1 + D)G2 = (G1G2)R + (G2)D H=0 (pers 1)

Dan kemudian pemecahannya untuk C:

Yang mana Cr bentuk pertama dalam persamaan diatas, menampilkan bahwa

Persamaan ini menunjukkan bahwa K1 dan K2 adalah tidak bebas. Jika K1

I.III.3. Pengaruh Umpan Balik Pada Respons Sistem Transient

Keuntungan lain yang dapat diturunkan dari menggunakan umpan balik (

C(t) = KsE(1 e-t/ s)

I.IV. TUGAS PENDAHULUAN

6. On-kan saklar utama modul, kemudian aturlah (dengan memutar potensiometer

11. Kemudian off-kan saklar utama modul. Aturlah perolehan G1 = G2 = 1,

No Vp-p G2 Vin Vout Periode

1 2,0 1 2 Vp-p / 760 mV rms 2.20 Vp-p / 800 mV 980 s

2 1,8 1 1,8 Vp-p / 600 mV rms 1.88 Vp-p / 660 mV 980 s

3 1,2 1 1,2 Vp-p / 420 mV rms 1.24 Vp-p / 440 mV 980 s

2,0 1,8 1,2 0,6

No G2 Vin Vout Periode

1 1 2 Vp-p / 720 mV rms 2,20 Vp-p / 800 mV rms 980 s

2 2 2 Vp-p / 720 mV rms 2,24 Vp-p / 820 mV rms 980 s

3 3 2 Vp-p / 720 mV rms 2,64 Vp-p / 880 mV rms 980 s

4 4 2 Vp-p / 720 mV rms 4.24 Vp-p / 1,52 V rms 980 s

5 5 2 Vp-p / 720 mV rms 7.04 Vp-p / 2.48 V rms 980 s

No G2 Vin Vout Periode

1 1 1,8 Vp-p / 640 mV rms 1.88Vp-p / 660 mV rms 980 s

2 2 1,8 Vp-p / 640 mV rms 2.90 Vp-p / 800 mV rms 980 s

3 3 1,8 Vp-p / 640 mV rms 3.00 Vp-p / 1.00 V rms 980 s

4 4 1,8 Vp-p / 640 mV rms 4.40 Vp-p / 1,40 V rms 980 s

5 5 1,8 Vp-p / 640 mV rms 5.60 Vp-p / 1,80 V rms 980 s

No Vp-p G1 Vin Vout Periode

2,0 1,8 1,2 0,6

Pada Kondisi 2,0 Vp-p

No G2 Vin Vout Periode

1 1 2 Vp-p / 720 mV rms 2,20 Vp-p / 800 mV rms 980 s

2 2 2 Vp-p / 720 mV rms 2,24 Vp-p / 820 mV rms 980 s

3 3 2 Vp-p / 720 mV rms 2,64 Vp-p / 880 mV rms 980 s

4 4 2 Vp-p / 720 mV rms 4.24 Vp-p / 1,52 V rms 980 s

5 5 2 Vp-p / 720 mV rms 7.04 Vp-p / 2.48 V rms 980 s

Pada Kondisi 1,2 Vp-p

No G2 Vin Vout Periode

1 1 1,2 Vp-p / 420 mV rms 1,24 Vp-p / 440 mV rms 980 s

2 2 1,2 Vp-p / 420 mV rms 1,28 Vp-p / 460mV rms 980 s

3 3 1,2 Vp-p / 420 mV rms 3.82 Vp-p / 1.48 V rms 980 s

4 4 1,2 Vp-p / 420 mV rms 4.08 Vp-p / 1,6 V rms 980 s

5 5 1,2 Vp-p / 420 mV rms 5.06 Vp-p / 2.06 V rms 980 s

No G2 Vin Vout Periode

1 1 2 Vp-p / 720 mV rms 2,20 Vp-p / 800 mV rms 980 s