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(Mazzone, Marzo 2002)
FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL DE NIVEL DE AGUA CON PID
Como se observa, este proyecto est basado en un control de nivel de agua con un
motor montado dentro de un ortoedro con una manguera que sirve para extraer el
agua, as como un sensor ultrasnico que se encarga de la medicin del llenado del
agua es acoplado arriba del ortoedro.
Una vez que se graba la programacin, y las ganancias kp, ki y kd han sido las
correctas, se realiza el llenado del tanque que es simulado con un motor de DC el
cual corresponde a la salida del PID y tiene una velocidad mayor. Cuando el setpoint
es alcanzado, con la medicin del ultrasnico, la bomba que se encuentra dentro
del ortoedro empieza a vaciar el agua que se encuentra dentro; y al mismo tiempo,
la salida del motor de DC comienza a girar con una velocidad baja para simular que
el flujo de agua es menor para el llenado del tanque; es decir, compensar lo que se
est retirando para mantenerlo en la referencia, y as poder mantener el nivel
adecuado.
Este es toda la parte fsica del problema: la planta que vamos a controlar, la variable
de salida (nivel del tanque), la variable de control (motor) y el montaje que hemos
realizado con el Arduino.
EVIDENCIAS
Pruebas y correcciones de llenado y vaciado de agua
Revisin del proyecto de Nivel de agua con PID, donde se puede visualizar
que se est programando con el control con Matlab.
En la siguiente grfica podemos observar que una vez que el nivel llega a su
setpoint, la salida se mantendr estable y controlable:
La elaboracin del PID fue de gran importancia pues sin duda fue de gran ayuda
para comprender ms firmemente los conceptos referentes a un controlador PID
adems de poder observar su funcionamiento en accin y experimentar como se
debe y puede armar un controlador que cumpla con estas caractersticas y poder
controlar diferentes procesos como las que encontraremos en la vida laboral.
BIBLIOGRAFA
Mazzone, V. (Marzo 2002). Control Automtico 1: Controladores PID.