Anda di halaman 1dari 5

Unidad 4 ANALISIS DE FUERZAS DINAMICAS

Introduccin.
Cuando se han usado la sntesis y el anlisis cinemticos para definir una
configuracin y un conjunto de movimientos de un diseo en particular, es
lgico y conveniente aplicar entonces una solucin cinetottica, dinmica
inversa, para determinar las fuerzas y los pares de torsin en el sistema.

Mtodo de solucin Newton.


El anlisis de fuerzas dinmicas se hace de manera que nos de la mayor
informacin con respecto a las fuerzas internas del mecanismo y aplicando las
leyes de Newton definidas por:

F ma T I G (11.1)

Descomponiendo por separado las componentes de las fuerzas en las


direcciones X, Y en sistema de coordenadas apropiado. En sistema
bidimensional todos los pares de torsin estn en eje Z. Esto permite
descomponer las dos ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones escalares:

F x ma x F y ma y T I G (11.1b)

Estas tres ecuaciones debern escribirse para cada cuerpo en movimiento de


un sistema, las cuales conducirn a un conjunto de ecuaciones lineales
simultaneas para cualquier sistema. El peso puede tratarse como una fuerza
externa que acta sobre el CG del elemento a un ngulo constante.

Un solo eslabn en rotacin pura.


Se establece un sistema coordenado local no rotatorio en cada elemento mvil
localizado en su CG. Todas la fuerzas aplicadas de manera externa, o ya sea
debidas a otros elementos conectados a otros sistemas debern tener sus
puntos de aplicacin localizados en este sistema coordenado local. En la Fig.
11-1b se muestra un DCL del eslabn mvil 2. La junta de pasador O 2 en
eslabn 2 tiene una fuerza F12 debida a la unin con el eslabn 1, cuyas
componentes x, y son F12x y F12y. Estos subndices se leen como la fuerza del
eslabn 1 sobre el eslabn 2 en la direccin x o y.
Tambin hay una fuerza aplicada de manera externa Fp, que se muestra en el
punto P con componente Fpx y Fpy. Los puntos de aplicacin de stas fuerzas

31
2 2
2

Se definen por lo vectores de posicin R 12 y Rp, respectivamente. Estos


vectores de posicin estn definidos con respecto al sistema coordenado local
en el CG del elemento. Se necesitar descomponerlos en sus elemento x, y.
Tendr que haber un par de torsin fuente T12, disponible en el eslabn para
impulsarlo segn las aceleraciones definidas cinemticamente.

Se tienen tres incgnitas y tres ecuaciones por lo tanto el sistema puede


resolverse. Se supondr que todas las fuerzas y pares de torsin desconocidos
son positivos. Sus verdaderos signos saldrn del proceso.

F F p F12 m2 aG

T T 12 R12 F12 R p F p I G (11.2)

La ecuacin de las fuerzas puede descomponerse en dos componentes. La


ecuacin de los pares de torsin contiene dos trminos vectoriales de producto
cruz que representan los pares de torsin debidos a las fuerzas aplicadas a una
distancia del CG. Desarrollando las ecuaciones se convierten en:
Fpx F12 x m2 aGx

32
Fpy F12 y m2 aGy
T12 R12 x F12 y R12 y F12 x R px F py R py F px I G (11.3)

Esta puede expresarse en forma matricial con los coeficientes de las variables
desconocidas formando la matriz A, las variables incgnitas en el vector B y
los trminos constantes en el vector C y despus se encuentra B.

A X B = C

1 0 0 F12 x m2 aGx Fpx


0 1 0 X F12 y = m2 aGy FPY (11.4)
R12 y R12 x 1 T12 I G R px Fpy R py Fpx

obsrvese que la matriz A contiene toda la informacin geomtrica y la matriz


C contiene toda la informacin dinmica del sistema. La matriz B contiene
todas las fuerzas y pares de torsin desconocidos.

Ejemplo 11-1.- El eslabn de 10 de la figura 11-1 pesa 4 lb. Su CG est a 5


sobre la lnea de centros. Su momento de inercia con respecto a su centro de
CG es de 0.08 lb-pulg-s2. Sus datos cinemticas son:

33
2 grados 2 rad / s 2 rad / s 2 a G 2 pu lg/ s 2
30 20 15 2001@ 2080.

Una fuerza externa es de 40 lb a 00 se aplica en el punto P.

Hall: La fuerza F12 en la junta de pasador O2 y el par de torsin impulsor T12


necesarios para mantener el movimiento con la aceleracin dada para sta
posicin instantnea del eslabn.

Solucin:
1.- Convierta el peso dado a las unidades apropiadas de masa, en ste caso a
blobs:
peso 4lb
masa 0.0104blobs (a)
g 386 pu lg/ s 2
2.- Construir un sistema coordenado local en CG del eslabn y dibuje todos
los vectores aplicables que actan sobre el sistema como se muestra en la
figura. Dibuje un diagrama de cuerpo libre como el que se muestra.

3.- Calcular las componentes x, y de


los vectores de posicin R12 y Rp en
este sistema coordenado:

R12 = 5 pulg @ < 2100;


R12x = -4.33, R12y = -2.50

Rp = 5 pulg @ 300;
Rpx = +4.33 Rpy = +2.50

4.- Calcular las componentes x, y de la aceleracin del CG en ste sistema


coordenado:

aG = 2001 @ < 2080; aGx = -1766.78, aGy = -939.41

34
5.- Calcular las componentes x, y de la fuerza externa en P en ste sistema
coordenado:

Fp = 40 @ < 00; Fpx = 40, Fpy = 0

6.- Sustituir los valores obtenidos y calcular la ecuacin matricial (11.4)

1 0 0 F12 x 0.0104 1766.78 40


0 0
0.0104 939.41 0
1 X F12 y =

2.50 4.33 1
T12 0.0815 4.33 0 2.5 40

1 0 0 F12 x 58.37
0 0
F 9.76
1 X 12 y =

2.50 4.33 1
T12 101.2

7.- Resolver el sistema, invirtiendo la matriz A y multiplicando por la


izquierda esta matriz inversa por la matriz C, o introduciendo los valores para
la matriz A y C en el programa Matrix.

El programa Matrix proporciona la siguiente solucin:

F12x = - 58.37 lb. F12y = -9.76 lb. T12 = 204.86 lb-pulg

Convirtiendo las fuerzas en coordenadas polares:

F12 = 58.43 @ 189.250.

35