Representation et analyse
des systemes lineaires
Petite classe No 6
1
Kg = Kg dB = 20Log10 |G(j180o )| (3)
|L(j180o )|
ou 180o est la pulsation pour laquelle la phase de la boucle ouverte vaut 180o , (phase-
crossover frequency).
Arg[L(j180o )] = 180o (4)
Remarques 1.1 Pour un systeme a minimum de phase, cela indique de combien le gain peut
etre augmente avant de devenir instable. La marge de phase et de gain mesurent la distance du
lieu de Nyquist au point critique 1.
1
Ces indicateurs sont representes graphiquement dans les differents plans.
Im |L| dB
1
Kg
M
1 0 0 dB
Re Kg co o
M
180o
180o
co
o
180
|L| dB
0 co 180o
Kg rad/s
M 180o
o
180
co rad/s
Bode
Figure 2 Marges de gain et de phase dans le plan de Bode
2
Im
1
Kg
1 0 1
1
M
Re
M
L(j)
A partir de la figure 3, des relations simples peuvent etre deduites pour redefinir les marges de
gain et de phase.
1 2
Kg = M = 2sin1
1 1 2
Def. 1.4 (La marge complexe) La marge complexe est definie par :
1 1
T = = min (6)
max |T (j)| |T (j)|
La marge complexe est illustree graphiquement dans le plan de Nyquist. Noter que pour la
visulaiser correctement, il est necessaire de tracer la reponse frequentielle inverse de la boucle
ouverte L.
3
Im
PSfrag
C M 0 1
1
Re
Kg
L1 (j)
Les relations avec les marges de gain et de phase sont donnees alors par :
C
Kg 1 + C M 2sin1 (7)
2
Dautres indicateurs frequentiels sont egalement tres importants a definir.
r + u y
L(p)
4
G(p)
ou lon suppose que G(p) est telle que la boucle fermee 1+G(p)
est stable.
Im
(point critique)
1 0
P Re
A
A
L(j)
Def. 1.7 (M-cercles et N-cercles) - Les lieux damplitude constante en boucle fermee
sont appeles les M-cercles et ont pour equation :
2
M2 M4
X+ 2 +Y2 = (13)
M 1 (M 2 1)2
5
- Les lieux de phase constante en boucle fermee sont appeles les N-cercles et ont pour
equation : 2
2 1 1 1
(X + 1/2) + Y = + (14)
2N 4 (2N)2
ou N = tan.
A partir de ces M-cercles et de ces N-cercles, il est possible de tracer des abaques utilises afin
de determiner lamplitude et la phase en boucle fermee a partir de la connaissance du lieu de
transfert de la boucle ouverte trace sur les abaques. Lintersection de G(j) avec les M-cercles
et les N-cercles donnent les valeurs de M et N en des pulsations donnees comme il est indique
par les figures suivantes. Ainsi, le pic de resonnance Mr est determine comme le plus petit M-
cercle tangent avec le lieu de transfert en boucle ouverte alors que la pulsation de resonnance
r correspond a la pulsation de point dintersection. La bande passante a 3 dB du systeme
en boucle fermee est la pulsation du point dintersection du lieu de transfert avec le M-cercle
M = 0.707.
0.707 Im
M = 1.2
M = 0.833
1.3
0.707
1.5
0.67
2
0.5
3
1
Re
M =
M =1
M =0
L(j) r (Mr = 2)
1/2
Lutilisation de labaque des N-cercles est completement identique a celui des M-cercles et
nest donc pas detaillee ici. Un exemple dabaque est donne a la figure 8.
6
2.5
o o
2 30 (150 )
36o
1.5
45o
1 60o
90o
0.5
Im G
0
0.5 90o
1 60o
45o
o
1.5 36
30o
2
2.5
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Re G
7
60
50
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
10 3 dB
3 dB
6 dB
0 6 dB
10 12 dB
20 20 dB
30
40 dB
40
360 315 270 225 180 135 90 45 0
Phase Boucle Ouverte (deg)
Le lieu de transfert de G(p) est trace dans labaque de Hall pour K = 2.5. Differentes valeurs
de lamplitude de la boucle fermee a retour unitaire peuvent ainsi etre calculees.
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB 1 dB
3 dB
6 dB 3 dB
0 6 dB
12 dB
20 20 dB
Amplitude (dB)
40 40 dB
60 60 dB
80 80 dB
100 dB
100
360 315 270 225 180 135 90 45 0
Phase (deg)
En produisant un zoom sur les frequences intermediaires, il est alors possible de calculer
la marge de phase, la marge de gain, le coefficient de surtension qui est egal ici au pic de
8
resonnance ainsi que la pulsation de resonnance.
15
3 dB
10
6 dB
5
Amplitude (dB)
System: G
Gain (dB): 0.0126
Phase (deg): 117
Frequency (rad/sec): 1.7
0
System: G
Gain (dB): 3.82
Phase (deg): 144
Frequency (rad/sec): 2.8
5
System: G
Gain (dB): 8.12
Phase (deg): 180
Frequency (rad/sec): 3.99
10
180 135 90
Phase (deg)
Un trace identique est donne pour K = 5 ou lon peut voir leffet de laugmentation du gain
sur le systeme en boucle fermee.
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
10 3 dB
6 dB
0
Amplitude (dB)
10
20
30
40
50
60
225 180 135 90
Phase (deg)
9
20 1 dB
10 3 dB
System: untitled1
6 dB Gain (dB): 0.0729
Phase (deg): 163
Frequency (rad/sec): 3.44
0
System: untitled1
Gain (dB): 1.99
Phase (deg): 179
10 Frequency (rad/sec): 3.96
Amplitude (dB)
20
30
40
50
Y (p) 1 G(p)H(p)
= (15)
R(p) H(p) 1 + G(p)H(p)
G(j)H(j) 1 1
On trace alors que lon translate de en gain et de Arg en
1 + G(j)H(j) |H(j)| H(j)
phase.
2 Exercices
Exercice 1 :
Tracer dans le lieu de Nichols, le lieu de transfert en boucle ouverte des asservis-
sements a retour unitaire dont la boucle ouverte est G(p). Determiner la marge
de phase et de gain et deduire a laide de labaque de Hall, le trace de la boucle
fermee dans le lieu de Bode. On choisira K = 1.
K K
1 G(p) = 2 G(p) =
p(p + 1)(2p + 1) p1
K(p2 5p + 2) K(p 2)
3 G(p) = 4 G(p) =
p(p3 + 2p2 + 2p + 10) p(p2 1)
10K(p + 0.5) K
5 G(p) = 6 G(p) =
p2 (p
+ 2)(p + 10) p(p + 2)(p + 10)
K(1 p) K(p2 5p + 1)
7 G(p) = 8 G(p) =
(p + 1) p(p + 1)(p2 + 4)
K(p + 1)
9 G(p) =
p(p + 2)(p + 5)(p + 15)
10
Exercice 2 :
Soit le systeme en boucle fermee de fonction de transfert :
10(p + 1)
G(p) =
(p + 2)(p + 5)
11
3 Solution des exercices
Exercice 1 :
1- On obtient les traces suivants (trace de la boucle ouverte dans Hall-Nichols et
trace de la boucle fermee dans Bode) :
Bode Diagram
Nichols Chart
40 20
0 dB
0.25 dB 0
0.5 dB
20 1 dB 1 dB
20
Magnitude (dB)
3 dB
6 dB 3 dB
40
0 6 dB
60
12 dB
OpenLoop Gain (dB)
20 20 dB 80
100
0
40 40 dB
90
Phase (deg)
60 60 dB
180
80 80 dB
100 dB 270
100 1 0 1
360 315 270 225 180 135 90 45 0 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
0 dB
0
30 0.25 dB
0.5 dB
Magnitude (dB)
5
20 1 dB
1 dB
10
10 3 dB
OpenLoop Gain (dB)
3 dB
6 dB 15
0 6 dB
20
89
10 12 dB
89.5
Phase (deg)
20 20 dB
90
30 90.5
40 dB 91
40 0 1
360 315 270 225 180 135 90 45 0 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Kg = 0 dB M = 0 deg
12
Bode Diagram
Nichols Chart
40 20
0 dB
0.25 dB 10
0.5 dB
20 0
1 dB 1 dB
Magnitude (dB)
10
3 dB
6 dB 3 dB
20
0 6 dB
30
12 dB
40
40 40 dB
45
Phase (deg)
60 60 dB 90
135
80 80 dB
180
100 dB 225
100 1 0 1
360 315 270 225 180 135 90 45 0 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Magnitude (dB)
20
3 dB
3 dB 30
6 dB
40
0 6 dB
50
OpenLoop Gain (dB)
12 dB 60
70
20 20 dB
80
0
45
40 40 dB
Phase (deg)
90
60 60 dB
135
80 dB 180
80 1 0 1 2
360 315 270 225 180 135 90 45 0 10 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Nichols Chart
100
0
20
Magnitude (dB)
50
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB 1 dB 60
3 dB 3 dB
6 dB
0 6 dB
OpenLoop Gain (dB)
12 dB 80
20 dB
100
0
40 dB
50
60 dB
90
80 dB
Phase (deg)
100 100 dB
180
120 dB
140 dB
150
160 dB 270
0 1 2
360 315 270 225 180 135 90 45 0 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
13
6- On obtient les traces suivants (trace de la boucle ouverte dans Hall-Nichols et
trace de la boucle fermee dans Bode) :
Magnitude (dB)
0 6 dB 80
12 dB 100
20 20 dB
120
140
OpenLoop Gain (dB)
40 40 dB
160
180
60 60 dB
200
0
80 80 dB
90
100 100 dB
Phase (deg)
120 120 dB
180
140 140 dB
160 dB 270
160 3 2 1 0 1 2 3
360 315 270 225 180 135 90 45 0 10 10 10 10 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
40 40
35
0 dB
30
25
30 0.25 dB
Magnitude (dB)
20
0.5 dB 15
10
20
1 dB
1 dB 5
OpenLoop Gain (dB)
5
10 3 dB
10
360
3 dB
6 dB
0 6 dB
Phase (deg)
315
10 12 dB
20 dB
270
20 2 1 0 1 2
0 45 90 135 180 225 270 315 360 10 10 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Kg = 0 dB M = 0 deg
10
40
0 dB 0
0.25 dB
0.5 dB 10
Magnitude (dB)
20 1 dB 1 dB
20
3 dB
6 dB 3 dB
30
0
40
OpenLoop Gain (dB)
50
20
90
40
0
Phase (deg)
60
90
80
180
1 0 1
45 90 135 180 225 270 315 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
14
Les marges de gain et de phase sont donnees par :
Bode Diagram
Nichols Chart
0
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB 1 dB
3 dB
6 dB 3 dB 50
Magnitude (dB)
0 6 dB
12 dB
20 20 dB
100
40 40 dB
OpenLoop Gain (dB)
60 60 dB
150
0
80 80 dB
100 100 dB
90
Phase (deg)
120 120 dB
140 140 dB
180
160 160 dB
180 dB 270
180 3 2 1 0 1 2
360 315 270 225 180 135 90 45 0 10 10 10 10 10 10
OpenLoop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Exercice 2 :
Soit le systeme en boucle fermee de fonction de transfert :
10(p + 1)
G(p) =
(p + 2)(p + 5)
1- Le module de G(p) est donne par :
10 1 + 2
|G(j)| = p
(10 2 )2 + 40 2
On calcule la derivee de |G(j)| par rapport a .
10 [ 4 2 2 + 81]
|G(j)| = p
(1 + 2 )(100 + 4 + 20 2 )(100 + 4 + 20 2)
Cette derivee sannule pour r = 2 2 = 2.82. En remplacant cette valeur
dans lexpression du module de G, on obtient :
5
Mr = = 3.5655 dB
11
Bode Diagram Nichols Chart
5
System: G
Frequency (rad/sec): 2.84 0 dB
35
0 Magnitude (dB): 3.56
30 0.25 dB
Magnitude (dB)
25 0.5 dB
10
20
1 dB
OpenLoop Gain (dB)
15
15
System: Gbo
Gain (dB): 8.25
20
45 3 dB Phase (deg): 157
10
Frequency (rad/sec): 2.81
6 dB
5
0
Phase (deg)
45 5
10
90
1 0 1 2
10 10 10 10 270 225 180 135 90 45
Frequency (rad/sec) OpenLoop Phase (deg)
15
2- On calcule la boucle ouverte F (p).
F (p)
G(p) =
1 + F (p)
Soit
10(p + 1)
F (p) =
p(p 3)
On trace le lieu de transfert de F (p) dans labaque de Hall-Nichols et lon
releve la valeur de r et de Mr .
Exercice 3 :
On deduit le gain K :
c2
K= = 1.8259
4 + 2
Bode Diagram
10
5
Magnitude (dB)
0
5.22 dB
5
10
15
90
System: untitled1
120 Frequency (rad/sec): 2.38
Phase (deg)
150
180
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
16
Exercice 4 :
Le trace dans le lieu de Bode est donne a la figure suivante.
Bode Diagram
Gm = 9.93 dB (at 4.01 rad/sec) , Pm = 104 deg (at 0.443 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
50
100
45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Exercice 5 :
Nyquist Diagram
1 Mr = 2
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
0.6
0.8
17
2- On obtient donc avec labaque des M-cercles.
Mr = 2 r = 0.83 rad/s
Exercice 6 :
Le lieu de transfert de G(p) dans labaque de Hall-Nichols est represente a la
figure suivante.
30 0.25 dB
0.5 dB
System: G
Gain (dB): 15.3
20 1 dB Phase (deg): 104 1 dB
Frequency (rad/sec): 0.168
3 dB System: G
10
Gain (dB): 3.1
OpenLoop Gain (dB)
10 12 dB
20 20 dB
30
40 dB
40
270 225 180 135 90 45 0
OpenLoop Phase (deg)
10
5
Magnitude (dB)
10
90
Phase (deg)
180
270
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
18
Notes bibliographiques
La lecture de larticle de 1934 de H.S. Black [3] permettra de constater que cest sans doute la premiere reference ayant propose
lutilisation de labaque de Hall-Nichols dans un plan (gain,phase) et dans le cas particulier de lamplificateur operationnel stabilise.
Le chapitre 4 du livre [14] est la reference la plus ancienne le presentant sous la forme utilisee jusqua present dans le cadre de
letude du Radar SCR-584 et reconnue comme telle dans la litterature [5]. A defaut de consulter la reference original sur le sujet
[12], [5] est une reference tres detaillee pour la construction des abaques des M-cercles et des N-cercles dans le plan de Nyquist.
Des references plus modernes et donc plus accessibles sont donnees par [8], [25], [15].
La marge de module a ete introduite par I.D. Landau dans [23] Les ouvrages recommandes en bibliographie ont ete regroupes
suivant des categories ayant trait a leur nature ou au sujet traite si ce dernier est particulierement pertinent pour un des sujets du
chapitre.
- Articles fondateurs : articles de H.S. Black et H.W. Bode dans [3]
- Manuels historiques : [14],[12], [22], [29], [5], [4], [13], [24], [20] ;
- Manuels generaux : [28], [21], [8], [6], [19], [25], [11], [15] ;
- Manuels modernes : [10], [31], [1], [26], [17], [2], [30] ;
- Critere de Nyquist multivariable : [9], [18], [27] ;
- Systemes a contre-reaction : [16], [8], [10], [25], [7] ;
- Fonctions de sensibilite : [8], [10], [30] ;
- Analyse frequentielle en boucle fermee et abaques : [8], [25], [17], [30]
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