OTOMATISASI PINTU PERLINTASAN KERETA API BERBASIS

MIKROKONTROLLER AT89S51 DAN FREKWENSI ULTRASONIK

Dian Eka Ratnawati

Unggul P.J.
Risky A.N.
Program Studi Ilmu Komputer, Fakultas MIPA
Universitas Brawijaya Malang
email: dian_ilkom@brawijaya.ac.id

ABSTRAK
Faktor keamanan dan keselamatan dalam bidang transportasi sangat signifikan,
mengingat belakangan ini frewkensi kecelakaan lalu lintas cenderung semakin
meningkat. Pintu perlintasan kereta api (KA) otomatis merupakan salah satu
aplikasi dari otomatisasi. Pintu perlintasan KA Sebidang yang dapat membuka
dan menutup secara otomatis dapat meningkatkan jaminan keselamatan dan
keamanan para pengguna jalan. Oleh karena itu, rancang bangun suatu sistem
pintu perlintasan KA otomatis menjadi sangat signifikan. Pada rancang bangun
sistem otomatisasi pintu perlintasan KA digunakan mikrokontroler AT89S51
sebagai komponen pengontrol utama. Sensor Ultrasonik sebagai pendeteksi
kedatangan kereta api dan sensor optokopler sebagai pendeteksi kereta api
yang telah lewat. Pengaturan jarak kedatangan kereta, dapat diatur dengan
menggunakan trim port yang ada pada rangkaian transmitter ultrasonik. Untuk
menutup dan membuka pintu portal digunakan DC Motor Servo sesuai dengan
perintah Mikrokontroler. Hasil dari rancang bangun ini diperoleh suatu alat
otomatisasi pintu perlintasan KA yang dibuat dengan menggunakan tranduser
ultrasonik untuk mendeteksi kedatangan kereta, mikrokontroler AT89S51
sebagai pemroses input, dan DC motor servo sebagai penggerak portal untuk
menutup dan membuka. Dengan adanya alat ini diharapkan dapat
meminimalisasikan kecelakaan yang terjadi pada pintu perlintasan rel kereta
api, sehingga dapat meningkatkan jaminan keselamatan dan keamanan bagi
para pengguna jalan.

Kata kunci : Otomatisasi, Perlintasan KA, mikrokontroler dan transmitter ultrasonik

1. PENDAHULUAN Berdasarkan masalah yang dihadapi

tersebut, maka dibutuhkan suatu cara untuk
Pada saat ini, perkembangan alat
mengurangi jumlah kecelakaan yang
transportasi sangatlah pesat. Kereta Api
disebabkan oleh human error sehingga
sebagai salah satu alat transportasi telah
membuat pintu lintasan rel kereta api
banyak digunakan untuk menunjang
menjadi aman bagi para pengguna jalan.
kelancaran aktivitas kehidupan seharihari
Cara tersebut adalah dengan membuat suatu
umat manusia. Namun hal itu tidak
sistem yang dapat menjadikan pintu lintasan
diimbangi dengan fasilitas keamanan dan
rel kereta api menjadi otomatis, cara kerja
keselamatan yang baik. Di negara kita ini
dari sistem ini adalah bila ada kereta api
telah banyak terjadi kecelakaan di pintu
yang lewat maka pintu lintasan akan
lintasan rel kereta api yang disebabkan oleh
menutup dan membuka secara otomatis.
kelalaian atau kesalahan penjaga pintu
lintasan sehingga kenyamanan dan Jika sistem ini dijalankan, maka kecelakaan
keselamatan para pengguna jalan menjadi yang disebabkan oleh kesalahan penjaga
terganggu. Oleh sebab itu jumlah pintu lintasan akan dapat dihilangkan,
kecelakaan yang terjadi di pintu lintasan rel sehingga pintu lintasan kereta api menjadi
kereta api sudah tidak terhitung sedikit lagi. aman dan nyaman untuk dilewati para
pengguna jalan. Sebelumnya sistem

ISBN No. 978-979-18342-0-9 C-56

 Otomotisasi Pintu Perlintasan Kereta Api Berbasis Mikrocontroller AT89S51 dan Frekuensi Ultrasonik
otomatisasi pintu lintasan ini sudah pernah
dibuat, tetapi hanya dari satu arah saja dan
oleh sebab itu diperlukan suatu sistem baru
yang lebih canggih agar sistem ini dapat
lebih sempurna dan dapat mendeteksi
kedatangan kereta api dari semua arah.
Mengacu pada latar belakang permasalahan
yang ada, maka rumusan masalah
ditekankan pada bagaimana cara merancang
suatu sistem yang dapat menjadikan pintu
lintasan rel kereta api jadi otomatis dan
bagaimana membuat suatu alat yang dapat
menjadikan pintu lintasan rel kereta api
menjadi otomatis.
Berdasarkan latar belakang dan rumusan
masalah yang ada, tujuan dari penulisan
tugas akhir ini adalah untuk merancang dan
membuat pintu lintasan rel kereta api
menjadi otomatis.
Manfaat yang didapat dari sistem
otomatisasi pintu lintasan rel kereta api ini
adalah mengurangi kecelakaan yang terjadi
di pintu lintasan rel kereta api sehingga
pintu lintasan menjadi aman dan nyaman
bagi para pengguna jalan
2. TINJAUAN PUSTAKA
3.1. Mikrokontroler AT89S51
Perbedaan mendasar antara mikrokontroler
dan mikroprosesor adalah mikroprosesor
adalah bagian CPU (Central Processing Unit)
dari sebuah komputer, tanpa memori, I/O
dan periferal yang dibutuhkan oleh suatu
sistem lengkap. Sedang mikrokontroler
selain memiliki CPU juga dilengkapi dengan
memori dan I/O yang dilakukan dalam level
chip yang menghasilkan SCM (Single Chip
Mikrokomputer) yang dapat berdiri sendiri.
Selain itu mikroprosessor merupakan
kelengkapan sebagai sistem minimum
mikrokomputer sehingga mikrokontroler
dapat dikatakan sebagai mikrokomputer
(Bob Murray, 1996)
Mikrokontroler AT89S51 adalah
mikrokontroler ATMEL kompatibel penuh
dengan mikrokontroler keluarga MCS51,
membutuhkan daya yang rendah, memiliki
performance yang tinggi, dan merupakan
mikrokontroler 8 bit yang dilengkapi 4K Byte
Flash EPROM (Enable and Programmable
Read Only Memory) dan 128 Byte RAM
ISBN No. 978-979-18342-0-9
internal. Program memori dapat diprogram
ulang dalam sistem atau dengan
menggunakan Programmer Nomolately
Memori Konvensional. Dalam sistem
mikrokontroler terdapat dua hal yang
mendasar yaitu: perangkat keras dan lunak
yang keduanya saling terkait dan
mendukung.
2.1.1. Perangkat Mikrokontroler AT89S51
Mikrokontroler AT89S51 secara umum
memiliki CPU 8 bit, memory, port I/O yang
dapat diprogram, time dan counter, sumber
Interupt, program serial yang dapat
deprogram, osilator dan clock (Data Sheet
Atmel AT89S51).
2.1.2. Arsitektur AT89S51
Arsitektur mikrokontroler AT89S51 berupa
Central Processing Unit (CPU) 8-bit dengan
register A (Accumulator) dan B, 16bit
program counter (PC) dan data pointer
(DPTR), 8-bit program status word (PSW), 4-
bit stack pointer (SP), 4K Byte Flash internal
EPROM, 128 Byte internal RAM.(4 bank
register, masing-masing berisi 8 register, 16
Byte yang dapat dialamati pada bit level, 80
Byte general purpose memory data), 32 pin
input-output tersusun atas P0-P3, masing-
masing 8-bit, 2 buah 16-bit timer/counter,
control Register yaitu: TCON, TMOD, SCON,
PCON, IP, dan IE, 5 buah sumber interupsi (2
buah sumber interupt eksternal dan 3 buah
sumber internal), osilator dan Clock
Internal, watch Dog, ISP Port (Atmel Inc.,
1997:2).
2.1.3. Konfigurasi Pin-Pin Mikrokontroler
Konfigurasi kaki-kaki mikrokontroler terdiri
atas 40 kaki (pin). Fungsi dari tiap-tiap kaki
Vcc (Power Supply), GND (Ground), PORT 0
Merupakan port yang berfungsi sebagai I/O
biasa, low order multiplex address atau data
ataupun menerima kode byte pada saat
flash memori. Pada fungsi sebagai I/O port
ini dapat memberikan output sink ke
delapan buah TTL input atau dapat diubah
dengan memberikan logika 1 pada port
tersebut. Sedang pada fungsi sebagai low
order multiplex address atau data port ini
mempunyai internal pull up.
C-57
Dian Eka Ratnawati, Unggul P.J., Risky A.N.
Pada saat Flash Programming diperlukan
externall pull up pada saat verifikasi
(pembuktian) program, PORT 1 merupakan
port yang berfungsi sebagai I/O biasa atau
menerima low order address bytes selama
pada saat Flash Programming. Port ini
mempunyai internal pull up dan berfungsi
sebagai input dengan memberikan logika 1.
Sebagai output port ini dapat memberikan
output sink keempat buah input TTL. Seperti
port 1 pada saat Flash Programming
diperlukan externall pull up pada saat
verifikasi program.
Port 2 berfungsi sebagai I/O biasa atau
menerima high order address bytes, pada
saat mengakses memory secara 16 bit (MOVX
@DPTR). Pada saat mengakses memori
secara 8 bit, (MOV @Rn) port ini akan
mengeluarkan isi dari P2 SFR (Special
Function Register). Port ini mempunyai
internal pull up dan berfungsi sebagai input
dengan memberikan logika 1. Dan sebagai
output, port ini dapat memberikan sink
keempat buah input TTL. PORT 3 sebagai
port I/O biasa Port 3 mempunyai yang sifat
yang sama dengan port 1 maupun port 2.
(Atmel Inc., 1997:3)
Sedangkan sebagai fungsi spesial port-port
ini memiliki keterangan sebagai berikut.
Reset akan aktif dengan memberikan input
high selama 2 cycle. ALE/PROG pin ini
berfungsi sebagai ALE digunakan untuk
proses-proses latching byte address
rendah pada saat mengakses memori
eksternal. Sedang pada saat Flash
Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse
input, pada operasi normal ALE akan
mengeluarkan sinyal clock sebesar 1/16
frekuensi oscilator kecuali pada saat
mengakses memori eksternal sinyal clock
pada pin ini dapat pula di disable dengan
men-set bit 0 dari SFR (Special Function
Register) di alamat 8EH. ALE hanya akan
aktif pada saat mengakses memori eksternal
(MOVX & MOVC).
PSEN berfungsi pada saat mengeksekusi
program yang terletak pada memori
eksternal. PSEN akan aktif dua kali setiap
cycle. EA / VPP pada kondisi low, pin ini
akan berfungsi sebagai EA yaitu
mikrokontroler akan menjalankan program
yang ada pada memori eksternal setelah
sistem di reset. X- TALL 1 dan X TALL 2
ISBN No. 978-979-18342-0-9
kaki ini dihubungkan dengn kristal bila
menggunakan osilator internal . X-TALL 1
merupakan input inverting osilator amplifier
sedangkan X TALL 2 merupakan output
inverting osilator amplifier. (Atmel Inc.,
1997:4)
2.1.4. Organisasi Memory
Organisasi memori pada mikrokontroler
AT89S51 dapat dibagi menjadi dua bagian
besar yaitu memori program dan memori
data, pembagian tersebut didasarkan atas
fungsi dari penyimpanan data maupun
program. Memori program digunakan untuk
menyimpan instruksi-instruksi yang akan
dijalankan oleh mikrokontroler, sedangkan
memori data digunakan sebagai tempat yang
sedang diolah mikrokontroler.
Program mikrokontroler disimpan dalam
memori berupa ROM. Mikrokontroler
AT89S51 dilengkapi dengan ROM internal,
sehingga untuk menyimpan program tidak
digunakan ROM eksternal yang terpisah dari
mikrokontroler. Agar tidak menggunakan
memori program eksternal, penyemat /EA
dihubungkan dengn Vcc (logika1).
Memori program mikrokontroler
menggunakan alamat 16 bit mulai 0000H-
0FFFH, sehingga kapasitas penyimpanan
program maksimal adalah 4Kb. Sinyal /PSEN
(Program Store Enable) tidak digunakan jika
digunakan memori program internal (Atmel
Inc., 1997:5).
Selain program, mikrokontroler AT89S51
juga memiliki data internal 128 byte dan
mampu mengakses memori data eksternal
sebesar 64 Kb. Semua memori data internal
dapat dialamatkan dengan data langsung
atau tidak langsung. Ciri pengalamatan
langsung adalah operand. Operand adalah
alamat register yang berisi alamat data yang
akan diolah. Sebagian memori tersebut
dapat dialamatkan dengan pengalamatan
register, dan sebagian lagi dapat
dialamatkan dengan memori satu bit. Untuk
membaca data digunakan sinyal /RD
sedangkan untuk menulis digunakan sinyal
/WR. (D.V. Hall,1998)
2.1.5. SFR (Special Function Register)
Register fungsi khusus (Special Function
Register) terletak pada 128 byte bagian atas
C-58
 Otomotisasi Pintu Perlintasan Kereta Api Berbasis Mikrocontroller AT89S51 dan Frekuensi Ultrasonik
memori data internal dan berisi register-
register untuk pelayanan latch port, timer,
program status words, control peripheral
dan sebagainya.
Beberapa macam register fungsi khusus yang
sering digunakan adalah Accumulator (ACC)
merupakan register untuk penambahan dan
pengurangan. Perintah mnemonic untuk
mengakses akumulator disederhanakan
sebagai A. Register B merupakan register
khusus yang berfungsi melayani operasi
perkalian dan pembagian.
Stack Pointer (SP) merupakan register 8 bit
yang dapat diletakkan dialamat manapun
pada RAM internal. Data Pointer (DPTR)
terdiri dari dua register, yaitu untuk byte
tinggi (Data Pointer High, DPH) dan byte
rendah (Data Pointer Low, DPL) yang
berfungsi untuk mengunci alamat 16 bit.
Port 0 sampai Port 3 merupakan register
yang berfungsi untuk membaca dan
mengeluarkan data pada port 0,1,2,3.
Masing-masing register ini dapat dialamati
per-byte maupun per-bit. Control Register
terdiri dari register yang mempunyai fungsi
kontrol.
Untuk mengontrol sistem interupsi, terdapat
dua register khusus, yaitu register IP
(Interupt Priority) dan register IE (Interupt
Enable). Untuk mengontrol pelayanan
timer/counter terdapat register khusus,
yaitu register TCON. (Timer/Counter
Control) serta pelayanan port serial
menggunakan register SCON ( Serial Port
Control).
2.1.6. Sistem Interupsi
Mikrokontroler AT89S51 mempunyai 5 buah
sumber interupsi yang dapat membangkitkan
permintaan interupsi, yaitu INT0, INT1, T1,
T2 dan port serial. Saat terjadinya interupsi,
mikrokontroler secara otomatis akan menuju
ke subrutin pada alamat tersebut. Setelah
interupsi selesai dikerjakan, mikrokontroler
akan mengerjakan program semula. Tiap-
tiap sumber interupsi dapat enable atau
disable secara software.
Tingkat prioritas semua sumber interupt
dapat deprogram sendiri-sendiri dengan set
atau clear bit pada (Interrupt Priority). Jika
dua permintaan interupsi dengan tingkat
prioritas yang berbeda diterima secara
ISBN No. 978-979-18342-0-9
bersamaan, permintaan interupsi dengan
prioritas tertinggi yang akan dilayani. Jika
permintaan interupsi dengan tingkat
prioritas yang sama diterima bersamaan,
akan dilakukan polling untuk menentukan
mana yang akan dilayani.
3.2. Ultrasonik
Ultrasonik adalah suatu gelombang dengan
frekuensi di atas daerah pendengaran
manusia (20 20.000 Hz). Pendegaran
manusia tidak sama dalam menanggapi ada
perubahan frekuensi tinggi misalnya pada
orang yang telah berusia di atas 50 tahun,
pada usia ini jarang yang bisa mendengar
frekuensi sampai 15 Khz, mereka kira-kira
hanya bisa mendengar sampai frekuensi 10
Khz. Kecepatan gelombang ultrasonik
tergantung dari medium perambatannya
(J.R. Reitz, 1987).
2.4.1. Tranduser Ultrasonik
Tranduser adalah suatu peralatan yang
dapat merubah dari satu bentuk energi ke
bentuk energi yang lain. Tranduser
Ultrasonik merupakan suatu alat yang
mengubah energi listrik menjadi gelombang
ultrasonik. Pada dasarnya tranduser
ultrasonik ini bekerja dengan menggunakan
prinsip piezoelektrik, yaitu menggunakan
bahan-bahan piezoelektrik yang dapat
menghasilkan suatu tegangan apabila
dirubah bentuknya oleh suatu tekanan yang
diberikan kepadanya (M.Ohring,1992).
2.4.2. Cara Kerja Tranduser Ultrasonik
Prinsip kerja dari tranduser ultrasonik
adalah sebuah Kristal yang ditempatkan di
antara sebuah alas pejal dan anggota
penjumlah gaya. Sebuah gaya yang
dimasukkan dari luar memasuki tranduser
dari titik dimana gaya tersebut berada.
Gaya tersebut akan menimbulkan tekanan
terhadap bagian atas kristal, kemudian
menghasilkan GGL pada kristal yang
besarnya sebanding dengan besar tekanan
yang diberikan.
Jika sinyal listrik yang diberikan pada kristal
tersebut berosilasi pada frekuensi tinggi,
maka kristal akan merapat dan merenggang
secara bergantian pada frekuensi yang sama
seperti sinyal listrik yang diberikan. Jadi
pada dasarnya tranduser ultrasonik adalah
C-59
Dian Eka Ratnawati, Unggul P.J., Risky A.N.
suatu alat yang mengubah suatu sinyal listrik
menjadi gelombang ultrasonik. Tranduser
ultrasonic membangkitkan hamburan-
hamburan dari gelombang ultrasonic yang
menuju ke bidang pantul sehingga ultrasonik
tersebut dipantulakan kembali ke tranduser
(M. Ohring, 1992).
3.3. Sensor Optokopler
Optokopler atau optoisolator adalah suatu
device yang melindungi suatu emitor
(pemancar cahaya) yang mengkopel secara
optik terhadap foto detektor melalui
semacam medium terisolasi, sehingga
menciptakan keadaan terpisah tetapi tetap
terhubung antar bagian input dan output.
Emitor atau device pemancar cahaya dapat
berupa sebuah lampu pijar atau LED.
Medium isolasi dapat berupa udara, gelas,
plastik atau fiberoptik. Sedangkan detektor
dapat berupa fotokonduktor, fotodioda,
fototransistor, foto FET, foto triac dan lain-
lain (W.L . Porter, 1989).
Adapun prinsip kerja dari Optokopler adalah
apabila ada aliran arus yang melewati LED,
maka LED akan menyala. Cahaya yang
dipancarkan LED tersebut dipakai sebagai
tegangan catu, sehingga menyebabkan arus
mengalir pada transistor. Transistor juga
dapat bekerja sebagai saklar, dalam hal ini
LED dan foto transistor dalam keadaan
normal off. Transistor akan On sepanjang
LED mengeluarkan sinar.
Setiap perubahan pada Vs akan
menyebabkan perubahan arus LED, yang
akan merubah arus dari fototransistor. Hal
ini akan mengakibatkan suatu perubahan
tegangan pada kolektor emitor dan oleh
sebab itu tegangan sinyal dikopel dari
rangkaian input ke rangkaian output.
Pengoperasian Optokopler ada 2 macam
yaitu aktif high dan aktif low. Pada operasi
aktif tinggi, output diambil dari kaki emitor
dan pada saat aktif rendah output diambil
dari kaki kolektor.
Beberapa keunggulan Optokopler adalah:
a. Kecepatan operasi yang tinggi
b. Ukuran dimensi yang kecil
c. Tahan benturan atau goncangan dan
juga getaran
d. Kompatibel dengan banyak rangkaian
logika dan mikroprosessor
ISBN No. 978-979-18342-0-9
e. Respon frekuensi sampai dengan 100
KHz
3.4. DC Motor Servo
DC Motor Servo adalah Motor yang
menggunakan magnet permanen. Alasan
pemilihan motor tipe ini adalah untuk
mendapatkan kemudahan dalam
pengontrolan dengan menggunakan
pengaturan tegangan DC (searah). Medan
stator motor jenis ini dihasilkan oleh magnet
permanen bukan oleh elektromagnet.
Magnet permanen pada motor servo
mempunyai kurva kecepatan torsi yang linier
dalam jangka yang lebar. Penggunaan
magnet permanen tidak membutuhkan daya
listrik untuk menghasilkan medan stator,
sehingga daya dan pendinginan yang
diperlukan lebih rendah dibandingkan motor
yang menggunakan elekromagnet.
Perubahan kecepatan motor dapat dengan
mudah diatur dengan cara mengubah
tegangan DC yang diberikan pada motor.
DC Motor Servo memiliki beberapa
keunggulan, yaitu :
Bentuknya kompak, ringan dan berdaya
kerja tinggi.
Dapat bekerja pada daerah atau tempat
yang kurang baik.
Kecepatan maksimum yang sangat tinggi.
Biaya perawatan murah.
DC Motor Servo mempunyai fasilitas optical
encoder yang menjadi satu bagian dengan
badan motor dan ikut berputar pada saat
motor berputar. Encoder ini berfungsi
sebagai feedback untuk pengontrolan close
loop (C.M. Gilimore, 1995).
2.4.1. Bagian DC Motor Servo
Di dalam sebuah DC Motor Servo terdapat
dua bagian yang menunjang kinerja sebuah
DC Motor Servo, yaitu stator dan rotor.
Stator terdiri dari bahan magnet permanen,
artinya memiliki gaya magnet tetap /
sendiri, sedangkan rotor merupakan coil
lilitan dimana arus listrik mengalir. Dengan
mengalirkan arus listrik, maka akan
menimbulkan medan listrik disekitar lilitan.
Pada motormotor arus searah yang kecil
biasanya digunakan dua buah kutub. Rotor
terdiri dari lilitan magnetik, komutator besi-
C-60
 Otomotisasi Pintu Perlintasan Kereta Api Berbasis Mikrocontroller AT89S51 dan Frekuensi Ultrasonik
besi bulat dalam jumlah besar, besi tersebut
dilapisi isolasi. Bila suatu kumaparan dengan
satu lilitan berputar dalam medan magnet,
maka akan terinduksikan secara bolak-balik.
Pada motor arus searah medan ini
terinduksikan dalam sebuah tegangan
searah, maka kedua ujung lilitannya
dikurangkan dengan dua buah setengah
gelang yang satu dan diisolasi, pemasangan
ini disebut komutator. Rotor merupakan
medan magnet listrik yang berputar. Karena
yang berputar tersebut adalah medan
magnetnya maka disebut medan magnet
berputar. Medan magnet ini membangkitkan
tegangan searah pada kumparan tersebut
(Robert dan Wilhem, 1987).
2.4.2. Prinsip Kerja Dari DC Motor Servo
Pada dasarnya prinsip kerja dari motor servo
dan motor stepper adalah sama, namun
pada motor servo gerakannya kontinyu atau
berkelanjutan. Motor DC dibagi menjadi dua
jenis, yaitu: Motor DC dengan sikat (mekanis
komutasi), motor ini memiliki sikat karbon
yang berfungsi sebagai pengubah arus pada
kumparan sedemikian rupa sehingga arah
tenaga putaran motor akan selalu sama.
Motor DC tanpa sikat, motor ini
menggunakan semikonduktor untuk merubah
maupun membalik arus sehingga layaknya
pulsa yang menggerakkan motor tersebut,
biasanya digunakan pada sistem servo,
karena mempunyai efisiensi tinggi, umur
pemakaian lama, tingkat kebisingan suara
rendah, dan karena putarannya halus seperti
stepper namun terus menerus tanpa adanya
step.
Pada Motor servo, magnet permanen
berputar kea rah medan magnet yang
bekerja, jika kumparan stator dialiri arus
sedemikian rupa sehingga timbul medan
putar. Setiap pengalihan arus ke kumparan
berikutnya menyebakan perputaran sudut
yang besarnya tertentu dengan tepat.
Jumlah keseluruhan pengalihan menentukan
sudut perputaran rotor. Jika pengalihan arus
di hentikan, maka rotor berhenti pada posisi
tersebut.
Jika kecepatan terlalu tinggi maka akan
terjadi slip, dan sebaliknya jika kecepatan
pengalihan tidak terlalu tinggi, maka tidak
akan terjadi slip. Oleh karena itu, tidak
ISBN No. 978-979-18342-0-9
diperlukan umpan balik ke unit pengendali
mengenai posisi rotor sesaat seperti
diperlukan pada motor searah. Frekuensi
pulsa maksimum (langkah per detik) dapat
dilihat pada spesifikasi motor yang
digunakan. (Frank D. Petruzella, 1990)
2.4.3. Gearbox (Transmisi Gigi)
Transmisi gigi ialah pengaturan / penetapan
gigi penggerak dalam satu ruang / tempat.
Pengaturan gigi transmisi digunakan untuk
menghasilkan suatu gaya yang lebih besar,
tetapi di bagian lainnya akan mengiurangi
kecepatan berputar. Bila suatu benda
berputar akan menghasilkan putaran dengan
kecepatan v dan akan memiliki gaya
sebesar F. Dari gaya dan kecepatan suatu
benda bergerak akan membutuhkan energi
E, sesuai dengan hokum kekekalan energi
energi tidak dapat dihilangkan tetapi dapat
dipindah atau dirubah (Robert dan Wilhem,
1987).
3.5. Op Amp
Operasional Amplifier atau op-Amp adalah
sebuah diferensial amplifier dengan
penguatan sangat tinggi dan memiliki
impedansi input yang sangat tinggi serta
impedansi output yang rendah. Op-Amp
dasar mempunyai dua input dan satu output,
masing-masing input dapat menghasilkan
output dengan polaritas yang sama atau
berbeda dengan tegangan input, tergantung
input yang digunakan adalah positif(+) atau
input negative(-). Op-Amp dapat
dihubungkan ke dalam berbagai bentuk
rangkaian untuk mendapatkan karakteristik
output yang berbedabeda. (Barry G.
Woolard, 1987).
Rangkaian ekivalen ac dari sebuah op-amp
ditunjukkan pada gambar diatas , sinyal
input yang dihubungkan pada kedua
terminal input akan menemui impedansi
input Ri yang tipikalnya sangat besar.
Tegangan output adalah hasil perkalian Ad
dengan sinyal input Vd. Secara ideal,
impedansi input dari sebuah op-amp adalah
tak terhingga, dengan ompedansi output
adalah nol, dan factor penguatan tak
terhingga. Op amp juga dapat dihubungkan
C-61
Dian Eka Ratnawati, Unggul P.J., Risky A.N.

ke dalam berbagai bentuk rangkaian untuk 3.1. Blok Diagram

mendapatkan karakteristik output yang
berbeda-beda. Berikut adalah beberapa TRANSMITER RECEIVIER
MOTOR
rangkasian dasar yang bias dibuat ULTRASONIK ULTRASONIK M
C
menggunakan Op Amp aplikasi Op Amp. U

A
3.2.1. Penguat inverting OP AMP T LED
8
Penguat yang cukup banyak digunakan 9
adalah penguat inverting. Pada rangkaian ini S
keluaran didapat dari perkalian input T
1
dengan penguatan konstan, yang diset OPTOKOPLER SPEAKER
melalui resistor input (R1) dan Resistor
feedback (R2). Output yang dihasilkan
memiliki polaritas yang berkebaikan dengan Gambar 1. Blok Diagram Sistem
tegangan input. Penjelasan dari blok diagram diatas yaitu
sebagai berikut :
1. Mikrokontroler AT89S51
3.2.2. Penguat non inverting
Berfungsi sebagai pusat pemroses input /
Penguat non inverting lebih banyak lagi masukan dari sensor sehingga akan
digunakan karena memiliki stabilitas menghasilkan ouput / keluaran yang akan
frekuensi yang lebih baik. Untuk mengatur kinerja motor sebagai
mendapatkan nilai penguatan tegangan dari pengendali pintu lintasan dan
rangkaian tersebut, kita dapat menggunakan menghidupkan serta mematikan Speaker
rangkaian ekivalen. dan LED.
2. Tranduser Ultrasonik
Berfungsi sebagai sensor ultrasonik yang
3.2.3. Buffer Tegangan akan memberitahu kedatangan kereta
Rangkaian Buffer Tegangan berguna untuk api. Pada tranduser terdapat transmiter
mengisolasi sinyal input dari beban dengan (pemancar) yang dipasang pada kereta
menggunakan penguatan tunggal, tanpa api dan receiver (penerima) yang
pembalikan fasa atau polaritas, dan bekerja dipasang pada pos penjaga.
sebagai rangkaian ideal dengan impedansi 3. Optokopler
input sangat tinggi dan impedansi output Berfungsi sebagai sensor yang akan
sangat rendah. memberikan informasi kepada
Mikrokontroler bahwa kereta api telah
lewat.
3. PERANCANGAN DAN CARA KERJA ALAT 4. Op Amp
Berfungsi sebagai penguat gelombang
Rangkaian sistem otomatisasi pintu lintasan ultrasonic yang dipancarkan oleh
rel kereta api dalam tugas akhir ini secara tranduser ultrasonik.
umum dibagi menjadi dua bagian, yaitu 5. LED
hardware dan software. Hardware Berfungsi sebagai tanda peringatan pintu
merupakan sistem perangkat keras yang lintasan kereta api akan segera ditutup.
meliputi sistem kontrol berupa 6. Motor
Mikrokontroller, motor dan sensor, Berfungsi untuk sebagai penggerak
sedangkan software berupa program yang membuka dan menutup pintu lintasan
menggunakan pemrograman bahasa kerta api.
assembly. 7. Speaker / buzzer
Berfungsi sebagai tanda peringatan pintu
lintasan kereta api akan segera ditutup.

ISBN No. 978-979-18342-0-9 C-62

 Otomotisasi Pintu Perlintasan Kereta Api Berbasis Mikrocontroller AT89S51 dan Frekuensi Ultrasonik
3.2. Perancangan Perangkat Keras
Rancangan hardware ini terdiri dari 3
rangkaian, yaitu: rangkaian sistem minimum
Mikrokontroller, rangkaian sistem sensor
ultrasonik, dan rangkaian sistem sensor
optokopler. Berikut akan dijabarkan satu-
persatu.
3.2.1. Rangkaian sistem minimum
Mikrokontroler AT89S51
Rangkaian sistem minimum AT89S51 ini
merupakan sistem kontrol yang mengatur
fungsi kerja sistem otomatisasi pintu
lintasasn rel kereta api. Dalam tugas akhir
ini, Mikrokontroller digunakan sebagai
sistem kontrol input dan output saja. Input
(masukan) pada rangkaian sistem kontrol ini
dihubungkan dengan sensor ultrasonik, dan
sensor optokopler. Sedangkan output
(keluaran) dapat dihubungkan dengan LED,
Motor dan speaker. Ketiga output ini
digunakan sebagai pemberitahuan bahwa
salah satu atau kedua sensor mendeteksi
kedatangan kereta api.
Dengan menggunakan Mikrokontroller,
variasi output dapat dimungkinkan, sehingga
dapat diketahui kedatangan kereta api. Port
1.0 (P1.0) digunakan sebagai input dari
sensor ultasonik. Port 3.0 (P3.0) dan 3.1
(P3.1) digunakan sebagai input dari sensor
Optokopler. Sedangkan untuk output
digunakan port 0.0 sampai port 0.2 (P0.0
P0.2) dan port 2.0(P2.0) sampai port 2.1
(P2.1).
Pada aplikasi untuk output dari
Mikrokontroller AT89S51, P0.0 dihubungkan
dengan Speaker. P01 dan P0.2 dihubungkan
dengan LED, sedangkan P2.0 dan P2.1
dihubungkan dengan Motor.
3.2.2. Rangkaian Sistem Sensor Ultrasonik
Sistem sensor Ultrasonik dalam tugas akhir
ini adalah sensor yang dapat mendeteksi
adanya gelombang Ultrasonik yang
dipancarkan, yaitu terdiri dari Tranduser
Ultrasonik yang mempunyai Transmiter
Ultrasonik dan Receiver Ultrasonik.
Transmiter ultrasonik akan memancarkan
frekuensi ultrasonik yang akan ditangkap
oleh Receiver sesuai dengan berapa besar
jangkauan frekuensi ultrasonik tersebut
ISBN No. 978-979-18342-0-9
diatur. Pada rangkaian transmiter ini
terdapat trimpot yang berfungsi untuk
mengatur desible Frekuensi Ultrasonik dan
terdapat IC timer LM 555, yang berfungsi
untuk mengatur pemancaran Gelombang
Ultrasonik. Transmiter ini akan dipasang
pada lokomotif kereta api. Sedangkan
Receiver Ultrasonik adalah suatu alat yang
menerima atau mendeteksi gelombang
ultrasonik yang dipancarkan oleh
Transmiter.
Pada rangkaian Receiver ultrasonik ini
terdapat Tone Decoder LM 567 dan Op Amp
yang berfungsi untuk menguatkan sinyal
inputan/masukkan. Syarat agar Transmiter
dan Receiver bisa berfungsi adalah frekuensi
yang dipancarkan transmiter haruslah sama
dengan kapasitas Receivernya, bila
Transmiter memancarakan frekuensi yang
lebih rendah atau lebih tinggi dari kapasistas
yang bisa diterima oleh Receiver, maka
Tanduser ini tidak akan dapat berfungsi.
3.2.3. Rangkaian Sistem Sensor Optokopler
Sistem sensor yang akan digunakan untuk
membuka pintu lintasan dalam tugas akhir
ini adalah sensor Optokopler. Sensor ini
merupakan gabungan antara fototransistor
dan LED. Fototransistor adalah sensor solid-
state dimana aliran arus kolektor dan
emitornya langsung berhubungan dengan
penyinaran cahaya yang mengenai basisnya.
Pada saat cahaya menyinari basis transistor
oleh bidang pantul, pasangan elektron hole
akan terbentuk dan arus akan mengalir.
Intensitas dari aliran arus berhubungan
langsung dengan terangnya cahaya. Daerah
utama pembangkit arus adalah basis
kolektor. Aliran arus pada basis muncul
seakan-akan ada diode diantara basis dan
kolektor. Jadi bila ada kereta api lewat
maka akan menutupi penyinaran cahaya
yang dipancarakan, sehingga akan
menimbulkan logika LOW.
Pada Sensor ini dipasang dua buah sensor
Optokopler. Sensor yang pertama berfungsi
sebagai tanda bahwa kereta api telah
melewati sensor 1, maka agar pintu lintasan
bisa terbuka kereta api harus melewati
sensor 2. Pemakaian 2 sensor ini dimasudkan
untuk keamanan pada pintu lintasan. Jadi
apabila kereta api belum sepenuhnya
C-63
Dian Eka Ratnawati, Unggul P.J., Risky A.N.
melewati pintu lintasan atau keadaan pintu
lintasan belum aman untuk dilewati, maka
portal pintu lintasan tidak akan terbuka.
3.3. Cara Kerja Alat
Adapun cara kerja dari alat ini yaitu,
terdapat tranduser ultrasonik yang dipasang
pada kereta api yang berfungsi sebagai
transmiter atau pemancar gelombang
ultrasonik dengan frekuensi 36 KHz.
Kemudian, Receiver atau penerima
gelombang ultrasonic tersebut dipasang
pada pos penjaga pintu lintasan sehingga
kedatangan kereta api bisa dideteksi sesuai
dengan pengaturan jarak gelombang yang
telah diatur terlebih dahulu.
Setelah receiver menerima gelombang
ultrasonik yang dipancarkan oleh transmitter
yang ada di kereta, maka gelombang
tersebut akan dikuatkan menggunakan Op
Amp, kemudian input atau masukannya akan
masuk dan diproses oleh Mikrokontroler, dan
setelah Mikrokontroler bekerja sesuai
dengan program yang telah dibuat, maka
Mikrokontroler akan menghidupkan Motor,
LED dan Speaker. Motor berfungsi sebagai
penggerak menutup dan membuka pintu
lintasan, sedangkan Speaker dan LED
berfungsi sebagai tanda peringatan pintu
lintasan akan segera ditutup.
Selain itu terdapat satu sensor lagi, yaitu
Optokopler yang akan berfungsi sebagai
pemberi informasi atau tanda bila kereta api
telah lewat dan akan memberikan input
kepada Mikrokontroler untuk
memerintahkan Motor untuk membuka pintu
lintasan dan mematikan LED, serta Speaker.
3.4. Perancangan Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan untuk
membuat program Mikrokontroller yaitu
8051 Integrated Development Environment
dengan menggunakan bahasa assembler.
Perangkat lunak ini memiliki simulator yang
dapat digunakan untuk melihat jalannya
program, sehingga penelusuran kesalahan
dan tahapan program dapat langsung
diketahui.
Perancangan software terlebih dahulu
dilakukan dengan membuat diagram alir
(flowchart). Setelah itu, program dibuat
ISBN No. 978-979-18342-0-9
dengan mengikuti diagram alir (flowchart)
tersebut.
4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Untuk mengetahui sistem Otomatisasi pintu
lintasan rel kereta api berbasis
mikrokontroler AT89S51 dan frekuensi
ultrasonic dapat bekerja sesuai dengan
perancangan dan perencanaan, maka
diperlukan pengujian terhadap alat
tersebut. Pengujian ini terdiri dari
pengujian perangkat keras (hardware) dan
pengujian secara keseluruhan (hardware dan
software). Adapun pengujian terhadap
hardware meliputi beberapa komponen
rangkaian, yaitu: pengujian tranduser
ultrasonik, pengujian optokopler dan
pengujian DC motor servo.
4.1. Pengujian Tranduser Ultrasonik
Pengujian terhadap Tranduser Ultrasonik
yang terdiri dari transmiter dan receiver
dilakukan dengan cara mengukur besarnya
tegangan yang dihasilkan oleh tranduser
ultrasonik pada saat memancarkan dan
menerima frekuensi ultrasonik. Besar Jarak
pemancaran gelombang dapat diatur dengan
menggunakan trimpot pada transmiternya.
4.2. Pengujian Optokopler
Pengujian terhadap optokopler dilakukan
dengan cara mengukur besarnya tegangan
yang dihasilkan oleh sensor optokopler pada
saat berada dalam kondisi high dan low.
Kondisi high, yaitu pada saat optokopler
tidak terhalang oleh media apapun (LED
hidup) dan Kondisi low adalah pada saat
optokopler tehalang oleh benda (LED mati ).
4.3. Pengujian DC Motor Servo
Pengujian DC motor servo dimaksudkan agar
motor dapat bekerja dengan baik. Tegangan
yang diperlukan DC motor servo adalah
sebesar 12 volt. Untuk menggerakkan motor
agar bias membuka dan menutup portal
diberikan logika, motor portal akan menutup
bila receiver mendeteksi adanya frekuensi
ultrasonik yang ada pada kereta dan motor
akan membuka portal jika kereta api telah
melewati kedua buah sensor optokopler.
C-64
 Otomotisasi Pintu Perlintasan Kereta Api Berbasis Mikrocontroller AT89S51 dan Frekuensi Ultrasonik
4.4. Pengujian Secara Keseluruhan
Pengujian secara keseluruhan dilakukan
dengan menggabungkan masing-masing
rangkaian atau blok dan menjalankan
perangkat lunak (software) yang telah
dibuat. Pengujian ini dimaksudkan untuk
mengetahui apakah sistem yang telah dibuat
mampu bekerja sesuai dengan perancangan.
4.5. Cara Pengoperasian Alat
Cara pengoperasian alat ini yaitu, transmiter
ultrasonic dipasang pada kereta api yang
berfungsi sebagai pemancar gelombang
ultrasonik dengan frekuensi 36 KHz.
Kemudian, terdapat Receiver atau penerima
gelombang ultrasonik yang dipasang pada
pos penjaga pintu lintasan sehingga
kedatangan kereta api bisa dideteksi sesuai
dengan pengaturan jarak frekuensi yang
telah diatur terlebih dahulu dengan
menggunakan trimpot pada transmiternya,
yang berada pada kereta.
Setelah receiver menerima frekuensi
ultrasonik yang dipancarkan oleh transmiter,
maka sinyal frekuensi tersebut akan
dikuatkan menggunakan Op Amp, kemudian
input atau masukannya akan masuk dan
diproses oleh Mikrokontroler, dan setelah
Mikrokontroler bekerja sesuai dengan
program yang telah dibuat, maka
Mikrokontroler akan menghidupkan Motor,
LED dan Speaker. Motor berfungsi sebagai
penggerak menutup dan membuka pintu
lintasan, sedangkan Speaker dan LED
berfungsi sebagai tanda peringatan pintu
lintasan akan segera ditutup.
Selain itu terdapat satu sensor lagi, yaitu
Optokopler yang akan berfungsi sebagai
pemberi informasi atau tanda bila kereta api
telah lewat, pada sensor ini diberikan logika
high dan low, jika sensor optokopler tidak
terhalang, maka bernilai high, sedangkan
jika sensor optokopler terhalang maka akan
bernilai low, jadi motor portal akan
membuka jika kedua buah sensor optokopler
telah terlewati oleh kereta, dan kemudian
akan memberikan input kepada
Mikrokontroler untuk memerintahkan Motor
untuk membuka pintu lintasan dan
mematikan LED portal, serta Speaker.
ISBN No. 978-979-18342-0-9
4.6. Pembahasan
Otomatisasi pintu lintasan rel kereta api
merupakan salah satu penerapan sistem
otomatis dalam kehidupan manusia sehari
hari. Otomatisasi pintu lintasan rel kereta
api ini mempunyai beberapa kelebihan,
diantaranya tidak membutuhkan tenaga
operator (manusia) untuk mengoperasikan
dan menjadikan pintu lintasan rel kereta api
menjdai aman untuk dilewati.
Pada proses pengujian alat, tahap awal yang
dilakukan yaitu pengujian tranduser
ultrasonik yang digunakan sebagai masukan
awal. Pengujian tranduser ultrasonik
dilakukan dengan menguji trasmiter dan
receiver nya, Jarak frekuensi yang
dipancarkan transmiter dapat diatur dengan
menggunakan trim port yang ada pada
rangkaiannya.
Pengujian selanjutnya adalah pengujian
sensor optokopler, Langkah - langkah yang
dilakukan yaitu mengecek kondisi high dan
low pada optokopler, bila dalam kondisi
high atau tidak terhalang maka LED dalam
rangkaian drivernya akan menyala dan bila
optokopler dalam kondisi low atau terhalang
maka LED pada rangkaian drivernya akan
mati.. Kemudian dilakukan pengujian pada
DC motor servo, yaitu dengan cara melihat
kinerja motor untuk memutar pintu portal
menutup dan membuka sesuai dengan logika
yang ada pada Mikrokontroler AT89S51.
Berdasarkan dari pengujian rangkaian yang
telah dilakukan maka dapat diketahui bahwa
tiaptiap rangkaian dapat bekerja dengan
baik. Pengujian keseluruhan dilakukan
dengan menggabungkan semua proses
pengujian hardware dan software.
5. KESIMPULAN & REKOMENDASI
5.1. Kesimpulan
Setelah melakukan perancangan dan
pengujian alat maka dapat diambil
kesimpulan bahwa alat otomatisasi pintu
lintasan rel kereta api dapat dibuat dengan
menggunakan tranduser ultrasonik untuk
mendeteksi kedatangan kereta,
Mikrokontroler AT89S51 sebagai pemroses
input, dan DC motor servo sebagai
penggerak portal untuk menutup dan
membuka. Pengaturan jarak kedatangan
C-65
Dian Eka Ratnawati, Unggul P.J., Risky A.N.

kereta, dapat diatur dengan menggunakan 6. DAFTAR ACUAN

trim port yang ada pada rangkaian ATMEL AT89S51 Data Sheets.
transmitter ultrasonik. Untuk menutup dan
W.L.Porter. 1989, Sensors a comprehensive
membuka pintu portal digunakan DC Motor
survey, Federal Republic of Germany.
Servo sesuai dengan perintah
Mikrokontroler. http://www.alds.stts.edu Diakses Juni 2006.
http://www.newscientist.com Diakses Juni
5.2 Rekomendasi
2006.
Berpijak dari kesimpulan tersebut diatas,
Malik, Mh, Anistrad, Bereksperimen dengan
maka rekomendasi yang perlu diperhatikan
adalah bahwa untuk pengembangan alat ke mikrokontroller 8051, PT Elex Media
Komputindo, Jakarta.
depan adalah dengan penambahan sensor
atau komponen hardware di dalam alat ini M.Ohring.. 1995, Dasar dasar Fisika,
akan dapat menjadikan pintu lintasan rel Penerbit Erlangga, Jakarta
kereta api otomatis menjadi lebih
sempurna. Barry G.Wollard. 1994, elektronika praktis,
Penerbit Erlangga, Jakarta.
Sensor Optokopler 4N25 Data Sheets.
C.M. Gilimore. 1995, Vademekum
Elektronika, Penerbit PT Erlangga,
Jakarta.

ISBN No. 978-979-18342-0-9 C-66