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PROBLEMA N1

Sea el sistema

= ( ) +
= 2 +
a) Calcular y validar sus puntos de operacin:
b) Utilizar el siguiente script con q1=q2=3 y otros valores, mostrar los diferentes
resultados.
c) Indicar sus conclusiones acerca de los items a y b.
Solucin:
Igualando a cero para obtener el punto de operacin:
= () ( () ) + () ()
= () () + ()
Tomando:

( () , () , ())= (0 2 , 0)

Utilizamos el siguiente script:


% Control de sistema no-lineal por linealizacin
% por aproximacin

clear;
clc;
close all;

x1o = 0;
x2o = pi/2;
uo = 0;

a11 = sin(x2o);
a12 = x1o*cos(x2o)*uo;
a21 =exp(-x2o);
a22 =-x1o*exp(-x2o);
b1 = x2o;
b2 = 2*uo;
A = [ a11 a12
a21 a22 ];
B = [ b1
b2 ];
q1 = input('q1: ');
q2 = input('q2: ');
Q = diag([ q1 q2 ]);
R = [ 1 ];
P = are(A,B*inv(R)*B',Q);
K = inv(R)*B'*P;
k1 = K(1,1); k2 = K(1,2);
ti = 0;
tf = 10;
dt = 0.0005;

x1 = 0.2;
x2 = -1.5;
k = 1;
for tt = ti:dt:tf
x11(k,1) = x1;
x22(k,1) = x2;
u = -k1*(x1-x1o) - k2*(x2-x2o) + uo;
uu(k,1) = u;
t(k,1) = tt;
x1p = x1*sin(x2) + x2*u;
x2p = x1*exp(-x2) + u^2;
x1 = x1 + dt*x1p;
x2 = x2 + dt*x2p;
k = k + 1;
end

figure(1);
subplot(3,1,1); plot(t,x11);
subplot(3,1,2); plot(t,x22);
subplot(3,1,3); plot(t,uu);

Con q1=q2=3 tenemos:


PROBLEMA N2

Calcular 3 puntos de operacin y sus rangos de control para:


a)
= + ()
= + ()
b)
= ( ) + ()
=
Realizando las pruebas y obtener una regin lineal asociada para que se
trabaje adecuadamente, en caso encontrar un punto singular, indicarlo.
Solucin
Calculamos los puntos de operacin:

= () () + ()
()
= () + () ()
()
P1: ( () , () , ())= (0,0,0)

Realizando las pruebas obtenemos que una regin lineal asociada para que se
trabaje adecuadamente es:
4 1 4 , 0 2 3

P2: ( () , () , ())= (0,1,0)

Realizando las pruebas obtenemos que una regin lineal asociada para que se
trabaje adecuadamente es:
10 1 0 , 0 2 10

P3: ( () , () , ())= (0.5,-1,0.5)

Realizando las pruebas obtenemos que una regin lineal asociada para que se
trabaje adecuadamente es:
2 2 0 , 0 1 2

i) Script nolineal4.m
Calculamos los puntos de operacin:

= () (() ) + ()
()
= () ()
()
P1: ( () , () , ())= (0,pi/2,0)
Realizando las pruebas obtenemos que una regin lineal asociada para que se
trabaje adecuadamente es:
10 2 0 , 0 1 10
P2: ( () , () , ())= (0,10,0)
Realizando las pruebas obtenemos que una regin lineal asociada para que se
trabaje adecuadamente es:
5 2 0 , 0 1 20

Si le damos valor a () , la matriz sale no singular, por lo que no se toma esos


puntos.

PROBLEMA N3
Analizar el efecto de los pesos en el siguiente script, si q1 se mantiene constante y
varia q2 (ejemplo q1: [1 1 1 1] y q2: [1e3 1e4 1e5 1e6]) verificar que pasa con la
rapidez del sistema y el sobreimpulso, y viceversa. Realizar las pruebas tres veces
con diferentes valores para cada caso

Tenemos las grficas de x1 y x2

Con
q1: [1 10 1e3 1e4]
q2: [1 1 1 1]
Conclusiones:
Si aumentamos q1 y mantenemos fijo q2, al aumentar el peso, el sistema se
hace ms rpido en x1 y x2, pero con mayor sobreimpulso en x2
Si mantenemos fijo q1 y variamos q2, no tenemos cambios significativos.

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