Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Mecatrnica Industrial
IV Ciclo

Control Automtico

Gua de Laboratorio N1

Caractersticas de las
Vlvulas de Control Automtico

Fechas:
Participantes:
Seccin:

2017-2

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Tabla de Contenidos
Introduccin .................................................................................................................................. 4
Objetivos ....................................................................................................................................... 6
Alcance.......................................................................................................................................... 6
Metodologa .................................................................................................................................. 6
Software ........................................................................................................................................ 6
Procedimiento ............................................................................................................................... 8
Ruido en la medicin de flujo .................................................................................................. 8
Vlvula Isoporcentual .............................................................................................................. 9
Vlvula Lineal ........................................................................................................................ 11
Acuamiento, Histresis y Posicionador................................................................................ 12
Acuamiento ........................................................................................................................ 12
Histresis.............................................................................................................................. 13
Posicionador......................................................................................................................... 13
Respuesta a un escaln sin y con posicionador.................................................................. 145
Referencias .................................................................................................................................. 14
Anexo 1. Evaluacin .................................................................. Error! Bookmark not defined.6
Anexo 2. Familiarizacin con PC ControLab 2 ........................................................................ 167
Lista de Tablas
Tabla 1. Flujo en la vlvula isoporcentual. ................................................................................... 9
Tabla 2. Flujo en la vlvula lineal. .............................................................................................. 10
Tabla 3. Diferencia entre posicin real del vstago y presin en el actuador/seal de entrada al
posicionador. ................................................................................................................ 12
Tabla 4. Evaluacin del laboratorio. ............................................ Error! Bookmark not defined.

Lista de Figuras
Figura 1.Presiones en un proceso. ................................................................................................. 5
Figura 2. Cada de presin en la VCA (Vlvula de Control Automtico) ................................... 5
Figura 3. VCA. .............................................................................................................................. 7
Figura 4. Caracterstica instalada de la vlvula isoporcentual. ................................................... 10
Figura 5. Caracterstica instalada de la vlvula lineal. ................................................................ 11
Figura 6(a). Vlvula sin posicionador y Figura 6(b) Vlvula con posicionador. ........................ 12
Figura 7. Seal de entrada aplicada al actuador y posicin del vstago...................................... 12
Figura 8. Seal de entrada aplicada al actuador y posicin del vstago sin histresis. ............... 12
Figura 9. Seal de entrada aplicada al actuador y posicin del vstago sin acuamiento........... 13
Figura 10. Seal de entrada aplicada al actuador y posicin del vstago con posicionador. ...... 13
Figura 11. Respuesta a un escaln sin y con posicionador.......................................................... 14

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico (VAC)

Introduccin
Un proceso de flujo es por naturaleza ruidoso. Dos factores que causan la respuesta no lineal
en este proceso son: la caracterstica de la VAC y el efecto de las tuberas de la planta en la cada
de presin en la VAC. Por ello, es importante conocer la caracterstica inherente y la caracterstica
instalada de una VAC. La caracterstica de una VAC est dada por el flujo a travs de ella versus
el desplazamiento del vstago.
Dos de las caractersticas inherentes que tienen las VAC son la isoporcentual y la lineal.
Cuando una VAC est instalada, la cada de presin en ella vara. En la Figura 1 se identifican
las cadas de presin entre dos tanques. Las variaciones de la presin PV en funcin de la
apertura de VAC ( , , , Max) se muestra en la Figura 2.
Para caracterizar esta variacin, se usa el factor Pressure Drop Ratio (PDR) que se define
como:
Pvmin (vlvula abierta)
= (1)
Pvmax (vlvula cerrada)

Si PDR es igual a 1, no hay variacin de cada de presin. El PDR suele estar entre 0.25 y
0.5. En este laboratorio se determinarn las caractersticas instaladas con vlvulas de
comportamiento inherentemente isoporcentual y lineal. El PDR expresado en porcentaje es:

%PDR = 100xPDR

Por consiguiente, tambin es vlido decir que el PDR est entre el 25 y 50%.
La capacidad de una vlvula Cv es el nmero de galones por minuto a temperatura ambiente
que pasa a travs de dicha vlvula cuando est completamente abierta, con una cada de presin
de 1psig. Cv se formula como:
Q
Cv (2)
Pv / G

donde G es la gravedad especifica del fluido, Pv es la cada de presin en la VAC y Q es el

caudal que fluye a travs de la VAC.

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Figura 1.Presiones en un proceso.

Figura 2. Cadas de presin en la VCA (Vlvula de Control Automtico).

En la Figura 3 se identifican las partes de una VCA. Cuando el vstago (stem) se desplaza, se
produce friccin entre l y el estopero (packing gland, stuffing box packing), lo cual se manifiesta
con los fenmenos de histresis y acuamiento (stiction: friccin esttica).
En las vlvulas de accionamiento neumtico, la presin de aire en el diafragma es la seal de
control. Opuesta a la fuerza desarrollada por la presin del aire en el diafragma est la fuerza de
compresin del resorte. La diferencia entre ambas es la fuerza neta aplicada al vstago.
El acuamiento (sticking) se debe a la friccin esttica entre el vstago y el empaque. El
sticking determina la fuerza neta en el vstago (la diferencia entre la seal a la vlvula y la
posicin real del vstago) necesaria para iniciar el movimiento del vstago desde la posicin de
reposo.

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 La histresis se debe a la friccin dinmica entre el vstago y el empaque. Esta histresis es
la cantidad de seal requerida para moverse en la direccin opuesta.
La instalacin de un posicionador en la VAC tiene el efecto de proveer una realimentacin
adicional, la cual se logra comparando el valor real de la posicin del vstago con la posicin
deseada. La vlvula sin posicionador puede modelarse como un sistema de primer orden. Con
posicionador, el comportamiento de la VAC puede modelarse como uno de segundo orden.

Objetivos
1. Observar el ruido debido a la VAC en un sistema de control de flujo.
2. Determinar y comparar las caractersticas isoporcentual y lineal de una VAC.
3. Comparar la caracterstica inherente e instalada de una vlvula de control automtico.
4. Medir la histresis y el acuamiento de una vlvula de control automtico.
5. Comparar la respuesta de una vlvula a un escaln sin y con posicionador.
Alcance
La verificacin de los objetivos ser va simulacin.
Metodologa
Utilizando un simulador de procesos se modificar el ruido del proceso, se variar la
caracterstica inherente de las VCA, y se les someter a distintas condiciones de PDR y apertura
de la vlvula.
Software
PC-ControLab 2.

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Figura 3. VAC (Vlvula de Control Automtico).

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Procedimiento
Ruido en la medicin de flujo
1. En el men Control/Select Strategy, confirme: Feedback
En el men Process/Select Model, seleccione en la ventana: flowlp1.mdl
En el men Process/Change Parameters, anote de la ventana:
Meas Noise: Max Ampli = ___________
2. Observe el ruido en la ventana del PC-ControlLAB2.
Qu amplitud tiene?

3. Active el filtro del controlador.

En el men Control/Measurement Options, seleccione en la ventana:
Noise Filter? Yes
Filter Time Const 0.5 min
Observe el ruido. Qu amplitud tiene?

Remueva el Noise Filter y el Filter Time Const.

En el men Control/ Measurement Options, seleccione en la ventana:
Noise Filter? No

En el men Process/Change Parameters, en la ventana cambie de 1.5 a 0.0 el valor de:

Meas Noise: Max Ampli

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Vlvula Isoporcentual
4. En el men Process/Change Parameters:
Pressure Drop Ratio: 1.00
Valve: Cv-max 11.43
0=EqPct; 1=Linear 0.00

Mida el Flujo PV (%) para diferentes posiciones OUT (%) del vstago de la VAC y antelos
en la 2da columna de la Tabla 1 con el controlador en Manual. Dibuje sus resultados en la
Figura 1. Repita el procedimiento anterior para las condiciones dadas en las columnas 3ra y
4ta de la Tabla 1. NOTA: Debe de hacer click en el botn OUT y en la ventana que aparece,
escribir el valor de OUT (%) en el espacio New Output.
Tabla 1. Flujo en la vlvula isoporcentual.
Vlvula Relacin tpica Vlvula
pequea, vlvula y lnea sobredimensionada
lnea larga
PDR 1.0 0.3 0.15
Cv 11.43 20.87 29.51
Posicin del vstago
OUT (%) Flujo PV (%)
0 2.0 3.62
10 2.91 5.22
20 4.32 7.89
30
40
50
60
70
80
90
100

100

Flujo (%)

0
0 100
Posicin del vstago (%)

Figura 4. Caracterstica instalada de la vlvula isoporcentual.

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Vlvula Lineal
5. En el men Process/Change Parameters:
0=EqPct; 1=Linear 1.0
Mida los Flujos PV (%) para las condiciones indicadas en la Tabla 2 con el controlador en
Manual. Dibuje sus resultados en la figura 2.

Tabla 2. Flujo en la vlvula lineal.

Vlvula Relacin tpica Vlvula
pequea vlvula y lnea sobredimensionada
Lnea larga
PDR 1,0 0,3 0,15
Cv 11,43 20,87 29,51
Posicin del vstago
OUT (%) Flujo PV(%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

100

Flujo (%)

0
0 100
Posicin del vstago (%)

Figura 5. Caracterstica instalada de la vlvula lineal.

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Acuamiento, Histresis y Posicionador

Para medir la histresis y el acuamiento se utiliza el modelo (a) de la Figura 6, donde PV1 es la
posicin real del vstago y PV2 es la presin aplicada en el actuador. El modelo (b) de la Figura 6
corresponde a la simulacin con posicionador, donde PV2 es ahora la seal aplicada al
posicionador y PV1 es la posicin real del vstago.

PV2

PV1 PV2 PV1

(a) (b)

Figura 6. (a) Vlvula sin posicionador y (b) con posicionador.

6. En el men Process/Select Model seleccione valve.mdl.

En el men Control/Select Strategy, seleccionar Cascade (nos permite ver PV1 y PV2).
En el men View/Variable Plot Selection: habiltar slo PV1 (PRI PV) y PV2 (SEC PV).
En el men View eliga Strip Chart Only.
Con el botn ZOOM seleccione el rango de 40 % a 60 %.

El modelo de la vlvula consiste en un generador de onda triangular PV2, y la posicin real

del vstago PV1. Dibuje la seal de entrada aplicada al actuador y la posicin real del vstago
indicando valores en la Figura 7.

Figura 7. Seal de entrada y posicin del vstago.

En el men Process/ Change Parameters anote los valores iniciales de:

Histresis (Dead Band %): _______ Sticktion (Stick-Slip %): _______
Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posicin real vstago presin de
entrada), anote los valores en la primera columna ubicada debajo del ttulo (PV1-PV2) de la
Tabla 3.

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 Tabla 3. Diferencia entre posicin real del vstago y presin en el actuador/seal de entrada al
posicionador.
PV1-PV2
Sticktion 2% 2% 0% 2%
Histresis 5% 0% 5% 5%
Posicionador No No No Si
Antes del primer
movimiento
Despus del primer
Al
movimiento
aumentar
Antes del ltimo
la seal
movimiento
Despus del ltimo
movimiento
Antes del primer
movimiento
Despus del primer
Al
movimiento
disminuir
Antes del ltimo
la seal
movimiento
Despus del ltimo
movimiento

Acuamiento
7. Cambie el parmetro Histresis (Dead band) a 0 %.
Dibuje la seal de entrada aplicada al actuador y la posicin real del vstago indicando valores
en la Figura 8.

Figura 8. Seal de entrada y posicin del vstago sin histresis.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posicin real vstago presin de
entrada), anote los valores en la segunda columna ubicada debajo del ttulo (PV1-PV2) de la
Tabla 3.

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Histresis
8. Regrese el parmetro Histresis a 5 %.
Cambie el parmetro Stiction a 0%
Dibuje la seal de entrada aplicada al actuador y la posicin real del vstago indicando valores
en la Figura 9.

Figura 9. Seal de entrada y posicin del vstago sin acuamiento.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posicin real vstago presin de
entrada), anote los valores en la tercera columna ubicada debajo del ttulo (PV1-PV2) de la
Tabla 3.

Posicionador
9. Regrese el Sticktion (Step-Slip %) a 2 %.
Habilite el posicionador con el parmetro 1 = Pos (1 means Yes Positioner)
Dibuje las dos seales.
Dibuje la funcin de transferencia de la vlvula.
Dibuje la seal de entrada aplicada al actuador y la posicin real del vstago indicando
valores en la Figura 10.

Figura 10. Seal de entrada y posicin del vstago con posicionador.

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 Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posicin real vstago seal de entrada
al posicionador), anote los valores en la cuarta columna ubicada debajo del ttulo (PV1-PV2)
de la Tabla 3.

Compare y discuta las respuestas obtenidas en la Tabla 3.

Respuesta a un escaln sin y con posicionador

10. Desconecte el posicionador y desactive la generacin de la seal triangular con Process/
Change Parameters:
Ramp Gen: 0 = off (sin generacin de rampa);
0 = No Pos (sin Pos)
Generar un escaln de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botn PAUSE. En Manual Signal
Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar PAUSE. En Manual
Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

11. Reconecte el posicionador :

1=Pos
Generar un escaln de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botn PAUSE. En Manual Signal
Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar PAUSE. En Manual
Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

Dibuje en la Figura 11 la respuesta de la vlvula con y sin posicionador, y compare las

respuestas.

Figura 11. Respuesta a un escaln sin y con posicionador.

Referencias
[1] Emerson Process Management Documentation, Control Valve Handbook, 4th. ed. ,
Fisher Controls International LLC, D101881X012, 2005.
[2] Wade Associates, Inc, PC-ControLab 2, Houston, 1988.

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Rbrica para evaluacin del informe de laboratorio:

Categora 4 3 2 1
Objetivo Se cumplieron Se cumplieron No se ha No se ha
los objetivos del parcialmente los cumplido el objetivo cumplido el objetivo
laboratorio. Se ha objetivos del del laboratorio. El del laboratorio. El
comprendido el laboratorio. El informe es una informe es pobre o
propsito del informe no es claro y recoleccin de datos deficiente.
laboratorio. El solo presenta los del laboratorio.
informe es claro y datos obtenidos en el
refleja lo realizado en laboratorio.
el laboratorio.
Participacin Se integr al Tiempo usado Hizo el La participacin
equipo participando bastante laboratorio, pero no fue mnima o el
activamente. bien. Se centr en la pareca muy estudiante realizaba
Coordin las tareas a experiencia la mayor interesado. No otras actividades. Se
realizar en el parte del tiempo. coordin con su desatendi del grupo.
laboratorio. Utiliz Coordin algunas equipo.
bien el tiempo en el veces con su equipo.
laboratorio y centr
la atencin en la
experiencia
Datos Representacin Representacin Representacin Los datos no se
profesional y exacta precisa de los datos exacta de los datos en muestran, son
de los datos en tablas en tablas y/o grficos. forma escrita, pero no inexactos o no
y/o grficos. Los Los grficos y las se presentan grficos corresponden con la
grficos y las tablas tablas estn ni tablas. experiencia.
estn etiquetados y parcialmente
titulados. etiquetados y
titulados.
Anlisis Realiza un Se realiza un Se hace un No se realiza
anlisis de los datos y anlisis de los datos y anlisis pobre o ningn anlisis de los
las grficas obtenidas las grficas obtenidas terico y sin relacin datos y grficas
en el laboratorio. en el laboratorio. con los datos obtenidas.
Contrasta lo obtenido obtenidos en el
con la teora laboratorio.
respectiva y se
mencionan posibles
fuentes de error. Hace
predicciones segn
los datos obtenidos.

Conclusin La conclusin La conclusin La conclusin No hay

incluye referencias a incluye referencias a describe lo que se conclusin incluida
los datos obtenidos, los datos y grficas aprendi en la en el informe, es muy
grficos realizados. obtenidas, tambin a experiencia pero no pobre, de poca
Plantea soluciones a lo que se aprendi en hace referencia a relevancia o no se
posibles fuentes de la experiencia. datos ni grficos deriva de lo realizado
error. Sugiere obtenidos. en la experiencia.
cambios a la
experiencia.

Nota:

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Anexo 1. Familiarizacin con PC ControLab 2
Builder : software para modelar procesos.
PC ControLab : software para controlar procesos con la estrategia de control elegida

Elementos

Strip Chart 60 minutos, 0 a 100 %

PV, OUT, Load y SP (puntero plomo)

Controlador
auto/manual botones y leds
PV rojo
SP verde
Out azul

Load
StepIncr StepDecr y-AutoLoad

Menes
Control
Select Strategy (indicado en parte superior central de pantalla)
Feedback (realimentacin)
Cascade (cascada)
Ratio (razn)
Feedforward (pre alimentada)
Overrride (seleccin)
Decoupling (desacoplamiento)
Model Based Control

Control Options (controlador en manual)

Type
Action
Set Pt Tracking (de PV, para Bumpless de manual a
automtico)
Derivative
Proportional
Reset Feedback
Error Squared
Anti-Reset Wndup (anti-saturacin de accin integral)
Output Limits
Enable Sinusoidal Output (Feedback en lazo abierto)

Measurement Options (PV)

Noise Filter
Measurement Open
Ramp Input Enable (con measurement open)

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 Caractersticas de las Vlvulas de Control Automtico

Process
Select Model (indicado en la parte izquierda superior de la pantalla)
c:\pccntlb2
flowlp1.mdl
flowlp2.mdl (ms rpido que flowlp1)
folpdt2.mdl (primer orden ms tiempo muerto)
generic.mdl
generic1.mdl
level2.mdl
pressur1.mdl (gran volumen de gas)
pressur2.mdl (pequeo volumen de gas)
temp2.mdl
valve.mdl

Change parameters

View
Select Minutes or Seconds
Variable Plot Selection
Data monitor
Strip Chart Only / Strip Chart and Faceplate(s)
Display Perfomance Criteria
IAE integral de valor absoluto del error
ISE del cuadrado
ITAE tiempo* valor absoluto
ITSE tiempo*cuadrado
Display Prop Band Bar

Load
Manual step
Automatic walk step sinusoidal ramp max/min

x-Calculator

Botones
SP ajuste Set Point Ramp: Y/N
OUT ajuste
Tune sintona PID 1,00 100,00 0,00
Pause/Run de strip chart
Label de trazos
Zoom rango de PV
Quit

En modo pausa aparece una barra de desplazamiento, un marcador de lnea vertical y una tabla con
valores.

Decimales
Para que PC-ControLab acepte decimales, el sistema operativo debe tener una
configuracin regional con punto decimal, por ejemplo Espaol (Per). Utilice
configuracin del panel de control.

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