Notas

compensadores:

Existen diversos mtodos para controlar un sistema, uno de ellos es basado en la respuesta en
frecuencia del sistema y compensacin de fase o ganancia, para cumplir los requerimientos de
diseo (redes de adelanto y/o atraso + combinacin de ellas). Cabe recordar que el margen de
fase se define como lo que falta para que la fase llegue a 180% , a la frecuencia donde el diagrama
de ganancia corta el eje de 0. El margen de ganancia es lo que falta para que la ganancia llegue
a 0, a la frecuencia cuando el diagrama de fase pasa por 180% . Los mtodos usados en el
diseo de compensadores, se basan en adicionar fase o ganancia para cumplir los objetivos
deseados. Generalmente para la determinacin de lo que se debe compensar, se tiene como
requisito cumplir error de posicin, velocidad o aceleracin, y/o respuesta temporal, reflejada a
travs del ancho de banda y pico de resonancia del sistema controlado, que a su vez, se puede
relacionar con el margen de fase.
,-./
Una manera de escribir la ecuacin del compensador es ) = , donde es la ganancia
0,-./
o atenuacin que aporta el compensador, determina la posicin del polo o cero (relaciona la
frecuencia de corte) y es un factor que multiplica el coeficiente que acompaa el trmino ,
encargado de fijar el compensador en configuracin de atraso (0 < < 1) o de adelanto ( >
1). Para el diseo, la literatura presenta diversas maneras de afrontar el procedimiento. Los pasos
que se describen a continuacin son gua y no obligatorios para cumplir con el diseo de un
control:

Se debe tener presente que el compensador modifica solo la respuesta transitoria, no

el error de estado estable (e77 ) y si se quiere modificar este, se debe asegurar antes
de realizar el siguiente paso.
Determinar la ganancia K que asegure el error de posicin, velocidad o aceleracin.
Integrando la ganancia calculada a la funcin de transferencia del sistema, se traza el
diagrama de Bode y se determina el margen de fase y ganancia, de modo que se
identifique lo que le falta para cumplir los mrgenes solicitados por el diseo.
adelanto: se calcula el ngulo de fase necesario ;<=><?>@ = A@-@<A%
B<==<A% A@ =< CD;F)< .
atraso: se evala el ngulo faltante ;<=><?>@ = 180 + B<==<A% A@ =< CD;F)< , y
en la frecuencia donde sucede - < @?)%?>D<D , se determina la magnitud () .
Ahora para ver donde se ubicar el polo o cero del compensador:
adelanto: se determina el factor de atenuacin ( =) ), de sin( ;<=><?>@ ) =
/O0
. Luego se encuentra la frecuencia (< @?)%?>D<D ), donde el grfico de ganancia
/.0
/
tiene el valor () = 20 . La frecuencia que se halle es < @?)%?>D<D =
0
/
.
, 0
atraso: se determina el factor de atenuacin ( =) ), de () = 20log ().
WX YZ[\Z]^X^ WX YZ[\Z]^X^
Ahora, se halla el valor de , tal que, )@D% , y b%=% =
/_ a
 W[Y^\
.
0
c
-.
Se ajusta la ganancia del compensador ) d
c , y se verifica si se cumple con lo
-.
ed
requerido por el diseo. Si no se cumple, se debe realizar desde el punto 2
nuevamente los clculos, ajustando coeficientes que se crean hasta cumplir con los
objetivos de diseo. (ver [1] [2] [3] [4])

De manera similar, se puede hacer arreglos de compensadores, llegando a los de atraso-adelanto,

adelanto-atraso o unin de varios de ellos (consultar de ser necesario).

Tarea:
7._./
1. Considere el sistema P s = h . Disee un compensador tal que el error de velocidad
7 ./
esttica sea 4sec O/ , margen de fase 50_ , y margen de ganancia 10dB o ms. Verifique
su diseo en Matlab, con entradas escaln y rampa. Realice el grfico de Nyquist del
sistema compensado.
2. Realizar la consulta de los pasos para graficar lugar geomtrico de races (pag. 351
Summary of general rules for constructing root loci [4]) y trazar a mano, el lugar
a(7./)
geomtrico de H s = . Corroborar con Matlab.
7h (7.o)(7.a)
3. Revisar la teora de fase no mnima (pag. 371 Nonminimum phase systems [4]) y
O_.o7./
graficar a mano el lugar geomtrico de H s = . Corroborar con Matlab. Qu
7(7./)
implicaciones tienen estos sistemas?
4. Revisar el lugar geomtrico para sistemas con retardo (pag. 379 Root loci For systems
/_pqhr
with transport lag [4]) y trazar a mano, el lugar geomtrico de H s = . Corroborar
(o7./)
con Matlab.
5. Revisar la teora de grficos polares (pag. 523 Polar plots [4]) y trazar un ejemplo de
grficos de Nyquist. Plantear la relacin con los criterios de estabilidad de los sistemas y
en especial con los diagramas de bode (margen de fase y de ganancia). Realizar el anlisis
sobre el ejemplo planteado.

BIBLIOGRAFA:

[1] C. Chen, Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function, State-Space and
Algebraic Methods, Saunders College, 1993.
[2] R. Dorf, Modern Control Systems: International Version plus Matlab and Simulink Student
Version 2011aR, Pearson, 2011.
[3] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Thomson, 2010.
[4] K. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall Internacional, Fourth Edition.
[5] K. Ogata, Solving Control Engineering Problems wuth Matlab, 1993.