Presentacion
Este libro es la continuacin natural del libro Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
(Vol.1). En este nuevo volumen Mecnica del Medio Continuo: Modelos Constitutivos se trata el
planteamiento y desarrollo de varias ecuaciones constitutivas que se pueden encontrar en la
literatura y que se desarrollan dentro del mbito de la Hiperelsticidad, Plasticidad (en
pequeas y grandes deformaciones), Viscoelasticidad, Termoelasticidad, Termoplasticidad
(Pequeas y grandes deformaciones), Mecnica del Dao y Fluidos.
Eduardo W. V. Chaves
Ciudad Real, 03 de marzo de 2009.
Contenido
Contenido
PRESENTACIN ................................................................................................................................................ V
CONTENIDO...................................................................................................................................................VII
NOMENCLATURA ........................................................................................................................................ XIII
ABREVIATURAS ...........................................................................................................................................XVII
OPERADORES............................................................................................................................................XVIII
UNIDADES .................................................................................................................................................... XIX
INTRODUCCIN ....................................................................................................................... 1
1 PRINCIPIOS CONSTITUTIVOS .................................................................................................................2
1.1 El Principio del Determinismo..........................................................................................................3
1.2 El Principio de la Accin Local .........................................................................................................3
1.3 El Principio de Equipresencia............................................................................................................3
1.4 El Principio de la Objetividad............................................................................................................3
1.5 El Principio de la Disipacin..............................................................................................................4
2 CARACTERIZACIN DE LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS PARA UN MATERIAL SIMPLE .......4
3 CARACTERIZACIN DE LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS PARA UN MATERIAL
TERMOVISCOELSTICO ......................................................................................................................11
4 ECUACIONES CONSTITUTIVAS CON VARIABLES INTERNAS ..........................................................15
5 PROBLEMA DE VALOR DE CONTORNO INICIAL (PVCI) Y LA MECNICA
COMPUTACIONAL................................................................................................................................17
6 CONTENIDO DEL LIBRO.......................................................................................................................19
1 HIPERELASTICIDAD ............................................................................................................ 39
1.1 INTRODUCCIN ..................................................................................................................................39
1.2 ECUACIN CONSTITUTIVA ...............................................................................................................40
1.2.1 Tensores Constitutivos Tangentes Elsticos .......................................................................44
1.2.1.1 Tensor Constitutivo Tangente Elstico en la Configuracin Material.................44
1.2.1.2 Tensor Constitutivo Tangente Elstico en la Configuracin Actual....................45
1.2.1.3 Tensor Constitutivo Tangente Elstico Instantneo ..............................................47
1.2.1.4 Pseudo-Tensor Constitutivo Tangente Elstico......................................................48
VIII MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
2 PLASTICIDAD ......................................................................................................................109
2.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................109
2.2 COMPORTAMIENTO DE SLIDO CON DEFORMACIN PLSTICA ...........................................111
2.3 SUPERFICIE DE FLUENCIA. CRITERIO DE FLUENCIA ................................................................112
2.3.1 Superficie de Fluencia para Materiales Anistropos...........................................................112
2.3.1.1 Gradiente de la Superficie de Fluencia .....................................................................112
2.3.2 Superficie de Fluencia para Materiales Istropos ...............................................................113
2.3.3 Criterio de Fluencia para Materiales Independientes de la Presin Hidrosttica ..........116
2.3.3.1 Criterio de von Mises ..................................................................................................116
2.3.3.2 Criterio de Tresca.........................................................................................................121
2.3.4 Criterio de Fluencia para Materiales Sensibles a la Presin Hidrosttica........................125
2.3.4.1 Criterio de Mohr-Coulomb ........................................................................................125
2.3.4.2 Criterio de Drucker-Prager.........................................................................................129
2.3.4.3 Criterio de Rankine......................................................................................................134
2.3.5 Superficie de Fluencia despus de la Plastificacin ............................................................137
2.4 MODELOS DE PLASTICIDAD EN PEQUEAS DEFORMACIONES. CASO
UNIDIMENSIONAL..........................................................................................................................141
2.4.1 Plasticidad Independiente de la Tasa en 1D ........................................................................141
2.4.1.1 Comportamiento Elastoplstico Perfecto................................................................141
2.4.1.2 Comportamiento Elastoplstico con Endurecimiento Istropo..........................145
2.4.1.3 Comportamiento Elastoplstico con Endurecimiento Cinemtico.....................151
2.4.1.4 Comportamiento Elastoplstico con Endurecimiento Istropo y
Cinemtico .....................................................................................................................154
2.5 PLASTICIDAD EN PEQUEAS DEFORMACIONES (TEORA CLSICA DE PLASTICIDAD) .....155
2.5.1 Tensor de Deformacin. Ley Constitutiva ..........................................................................156
2.5.2 Energa Libre de Helmholtz...................................................................................................156
2.5.3 Disipacin de Energa. Evolucin de las Variables Internas ............................................157
2.5.4 Tensor Constitutivo Tangente Elastoplstico .....................................................................159
2.5.5 Teora Clsica de Flujo J2 ....................................................................................................164
2.5.5.1 Plasticidad Perfecta ......................................................................................................164
2.5.5.2 Plasticidad con Endurecimiento Cinemtico e Istropo.......................................166
2.6 TEORA DEL POTENCIAL PLSTICO..............................................................................................168
2.7 PLASTICIDAD EN DEFORMACIN FINITA....................................................................................172
2.8 PLASTICIDAD EN DEFORMACIN FINITA BASADA EN LA DESCOMPOSICIN
MULTIPLICATIVA DEL GRADIENTE DE DEFORMACIN ........................................................173
2.8.1 Relaciones Cinemticas ...........................................................................................................173
2.8.1.1 Tensores de Deformacin ..........................................................................................174
2.8.1.2 Deformaciones de los Diferenciales de rea y de Volumen ................................180
2.8.1.3 Tensor Gradiente Espacial de Velocidad.................................................................182
2.8.1.4 Tasa de Oldroyd...........................................................................................................185
2.8.1.5 Tasa de Cotter-Rivlin...................................................................................................186
2.8.2 Tensores de Tensiones ............................................................................................................188
2.8.2.1 Tasa de Tensores de Tensiones .................................................................................190
2.8.3 Energa Libre de Helmholtz...................................................................................................190
2.8.3.1 Desacoplamiento de la Energa Libre de Helmholtz .............................................191
2.8.3.2 Principio de Objetividad para la Energa Libre de Helmholtz .............................191
2.8.3.3 Funcin Energa Libre Istropa ................................................................................192
2.8.3.4 Tasa de la Energa Libre Istropa .............................................................................192
2.8.4 Potencial Plstico y Criterio de Fluencia ..............................................................................195
2.8.5 Disipacin. Ecuaciones Constitutivas...................................................................................195
2.8.6 Evolucin de las Variables Internas......................................................................................196
2.8.7 Tensor Constitutivo.................................................................................................................198
X MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
4 FLUIDOS .............................................................................................................................257
4.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................ 257
4.2 FLUIDO EN REPOSO Y EN MOVIMIENTO .................................................................................... 258
4.2.1 Fluido en Reposo................................................................................................................... 258
4.2.2 Fluido en Movimiento .......................................................................................................... 259
4.3 FLUIDO VISCOSO Y NO VISCOSO .................................................................................................. 260
4.3.1 Fluido No Viscoso (Fluido Perfecto)................................................................................. 260
CONTENIDO XI
BIBLIOGRAFA ......................................................................................................................379
NDICE TEMTICO ...............................................................................................................387
Introduccin
Introduccion
Ecuaciones de Movimiento r r
(Principio de la conservacin del momento xr + b = v& (2)
lineal)
Simetra del Tensor de Tensiones de
Cauchy
= T (3)
(Principio de la conservacin del momento
angular)
Ecuacin de Energa r
u& = : D xr q + r (4)
(Principio de la conservacin de la Energa)
Desigualdad de Entropa r 1 1 1 r
& ( x , t ) + : D u& 2 q xr T 0 (5)
(Principio de la Irreversibilidad) T T T
observador
r r r
x * = c (t ) + Q(t ) X
B*
(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) ) Respuesta de un material
r r termoelstico simple (12)
q 0 (t ) = q 0 ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) ) homogneo
P (t ) = P ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
NOTA: Las funciones con sombrero (funcionales) son distintas de las funciones que
estn a la izquierda de la igualdad, es decir, proporciona el valor actual de (t ) teniendo
en cuenta toda la historia de los argumentos de .
Segn el principio de objetividad las ecuaciones constitutivas deben ser invariantes bajo un
movimiento de cuerpo rgido del material en un intervalo dado de tiempo. Luego, las
ecuaciones constitutivas deben cumplir que:
(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
* *
* *
(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
r r (13)
q*0 (t ) = q *0 ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
* *
* *
P * (t ) = P ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
donde * representa el tensor bajo la ley de transformacin entre los dos sistemas, ver
Objetividad de Tensores -Vol.1.
Consideremos la tasa de la energa libre de Helmholtz (11):
= ( F , T , T )
.
& = : F& + T& + r T (14)
F T X
Xr T
[
& + T&
P : F& 0 ] 1r
T
q 0 Xr T 0 (15)
= (U, T )
B r
X
U R
U 1 RT = Q
= (C , T )
= ( E , T )
r
F = R U B x
B0
r
X = (F , T ) configuracin
C, E actual
configuracin de S b, e
referencia = J
r r
q* = J 1 q*0 ( F * , T * , Xr T * ) F *
T
r
= J 1Q q 0 (Q F , T , Xr T ) [Q F ]
T
(40)
r
= J 1Q q 0 (Q R U, T , Xr T ) [Q R U]
T
r
= J 1R T q 0 (R T R U, T , Xr T ) R T R U[T
]
r
= J 1R T q 0 (U, T , Xr T ) U (41)
r
= J 1q 0 (U, T , Xr T ) R U
r
= J 1q 0 (U, T , Xr T ) F
Luego, para cumplir el principio de la objetividad las ecuaciones constitutivas pueden ser
expresadas como:
= (C , T )
(C , T )
= 2F FT Ecuaciones constitutivas para un
C material termoelstico simple (42)
(C , T )
(C , T ) = (Configuracin actual)
T
r r
1 r
q = J q 0 (U, T , Xr T ) F = J 1 q0 (C , T , Xr T ) F
(t ) = ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
(t ) = ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
r r (43)
q 0 (t ) = q 0 ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
P (t ) = P ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
INTRODUCCIN 15
= ( E , T )
( E , T )
( e ) = F FT
E Ecuaciones constitutivas para un
( E , T ) material termoelstico simple
( E , T ) = (61)
T
(Configuracin actual)
1
( d ) = F S ( d ) ( E , E& , T , Xr T ) F T
J
q = q 0 ( E , E& , T , Xr T ) F
donde i = {1 , L , n } son las variables internas que se deben aadir para caracterizar el
problema, stas pueden ser escalares, vectores o tensores de orden superior. La presencia
de variables internas obliga a incluir nuevas ecuaciones en el modelo. Estas ecuaciones
adiciones, al igual que el resto de las que gobiernan el fenmeno, solo dependen del estado
termodinmico del punto en cuestin, por lo tanto son de naturaleza local.
18 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
MECNICA COMPUTACIONAL
ESTRUCTURA
Propuesta de un
MODELO
LABORATORIO CONSTITUTIVO
SOLUCIN NUMRICA
Datos de entrada
Posibilidad 1
Simula el
NO comportamiento real de
la estructura?
Posibilidad 2
Este libro est dividido en seis captulos. El captulo 1 (HIPERELASTICIDAD) est dedicado
a modelos Hiperelsticos donde hacemos un planteamiento puramente mecnico (sin
considerar el efecto trmico ni el fenmeno de histresis). Se hace un planteamiento
general y a continuacin particularizamos a modelos ms sencillos. Tambin en este
captulo plantearemos varios modelos hiperelsticos que podemos encontrar en la literatura
tales como: Modelo de slido Neo-Hookeano, Modelo tipo-goma de Ogden, Modelo de
Hadarmard, Modelo de Mooney-Rivlin, Modelo de Yeoh, Modelo de Arruda-Boyce,
Modelo de Blatz-Ko, Modelo de Saint-Venant-Kirchhoff, Modelo de Gent, Modelo
Estadstico y el Modelo de 8 parmetros.
En el captulo 2 hablamos de modelos que intentan representar el fenmeno de
PLASTICIDAD (sin considerar el fenmeno trmico). En este captulo, se puede diferenciar
dos partes claras: plasticidad en pequeas deformaciones y plasticidad en grandes
deformaciones, utilizando la descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin.
El captulo 3 est dedicado al estudio de fenmenos trmicos: TERMOELASTICIDAD Y
TERMOPLASTICIDAD.
En el captulo 4 entramos en el dominio de los FLUIDOS, donde trataremos de describir las
ecuaciones de gobierno de los fluidos Newtonianos.
Una vez ya conocida la problemtica de slidos elsticos y de fluidos, en el captulo 5
(VISCOELASTICIDAD) damos introduccin a una nueva clase de material, que presenta las
caractersticas de los slidos y de los fluidos simultneamente: los materiales viscoelsticos.
En el captulo 6 introducimos los modelos que estn relacionados con la MECNICA DEL
DAO CONTINUO.
A. Propiedades Mecnicas
Apendice
Propiedades Mecanicas
A
A.1 Comportamiento de los Slidos
En 1660, el investigador ingls Robert Hooke descubri que para muchos materiales
(slidos) los desplazamientos eran proporcionales a la fuerza aplicada, estableciendo as la
nocin de elasticidad (lineal), pero no en el sentido de tensin-deformacin. Dicha obra
slo fue publicada en 1678. Fue el suizo matemtico Jacob Bernoulli quien observ que la
manera adecuada de describir el cambio de longitud era proporcionando una fuerza por
unidad de rea (tensin), como una funcin del alargamiento por unidad de longitud
(deformacin), ver Figura A.1.
fuerza/momento tensin
Ley constitutiva
deformacin desplazamiento
t0 t1 t3 t4 t 5 >> t 4
Hiperelasticidad
1
1.1 Introduccin
Nuestro objetivo en este captulo es establecer las ecuaciones constitutivas para aquellos
materiales que se comportan segn la teora de la hiperelasticidad, tambin denominada como
Elasticidad de Green o Elasticidad no-lineal.
Algunos materiales como son los elastmeros, polmeros, goma, materiales biolgicos
(arterias, msculos, piel), aparatos destinados al aislamiento de la base de estructuras,
pueden estar sometidos a grandes deformaciones sin presentar deformacin permanente
(sin que haya disipacin interna de energa), siendo as clasificados como materiales
hiperelsticos.
Entre los investigadores que han utilizado el modelo constitutivo hiperelstico para
modelar materiales tipo goma podemos citar: Alexander (1968), Treloar (1975), Ogden
(1984), Morman (1986), Holzapfel (2000).
En los materiales hiperelsticos no se tiene en consideracin las deformaciones pasadas y
dichos materiales presentan un comportamiento sin histresis.
Fsicamente, el material elstico (elasticidad lineal, hiperelasticidad) regresa a su estado
inicial una vez que desaparece la carga, ver Figura 1.1. En otras palabras, el trabajo
almacenado durante el proceso de carga es recuperado durante el proceso de descarga, es
decir, no hay disipacin de energa interna (proceso reversible).
En este captulo, restringiremos nuestro anlisis a teoras puramente mecnicas, luego
variables termodinmicas tales como temperatura o entropa sern despreciadas.
40 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
descarga
carga
I II
1
: DdV = {
V
J : D dV = : DdV = S : E& dV = S : C& dV = P : F& dV =
V0
0
V0
0
2 V0
0
V0
0
V0
0
V 0
P : F& dV
(1.2)
Podemos resumir que la tasa de la energa de deformacin puede ser expresada como:
1
& = P : F& = S : E& = S : C& = : D
14444422444443 (1.3)
Potencia Tensional
Fijemos que la condicin (1.9) debe cumplirse para cualquier proceso termodinmico.
Luego, si efectuamos un proceso tal que C& > 0 y a continuacin efectuamos un proceso
C& < 0 , la nica posibilidad para que siga siendo vlida la condicin (1.9) es cuando:
1 (C ) (C )
S =0 S=2 (1.10)
2 C C
Anlogamente, podemos demostrar que:
(C ) ( E )
S=2 = (1.11)
C E
configuracin de F = R U configuracin
referencia actual
F , (F )
B0 B
r r
X x
C, E
F* =QF Q
(C ) (Q F )
( E ) Q = RT
U
(Q F ) = (Q R U) = (U)
(U)
R
B r
X
Teniendo en cuenta las relaciones entre los tensores de tensiones vistas en el captulo 3 -
Vol.1, podemos aun expresar las ecuaciones constitutivas como:
! Funcin del tensor de tensiones de Kirchhoff ( ):
= F S F T
( E )
=F FT
E (1.12)
(C )
= 2F FT
C
50 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
Configuracin de Configuracin
referencia actual
B0 B
r
X r
x
1
2
( III C ) 3
J 3
=
C C
1 4 III 1 4
(1.136)
= ( III C ) 3 C
= ( III C ) 3 III C C T
3 C 3
1 2
1
= ( III C ) 3 C 1 = 1 J 3 C 1
3 3
III C
donde hemos utilizado que = III C C T = III C C 1 . Adicionalmente obtenemos que:
C
2 2
~ ~
C ( J 3 C ) C ij ( J 3 C )
= =
ij
C C C kl C kl
2
2 2
(C ) ( J ) 3 2
(C ij ) ( J 3 )
=J 3 +C =J 3 + C ij
C C C kl C kl
2
1
2
2 2
(1.137)
=J 3 I J 3 C C 1 1 1
3 =J 3 ik jl J 3 C
ij C kl
2 3
=J 3 I 1 1 2
C C 1 1
3 =J 3
I ijkl C ij C kl
3
2
=J 3 PT
dilatacin pura ~
F vol F
~
vol
2
F =1
C =J 31
configuracin de configuracin
referencia actual
~
B0
r F = F F vol B
X r
x
C = FT F b = F FT
( J )
vol = 1
J ~ ~
~ (C )
S=2 ~
C
B r
X
vol
(F vol
)
~
F vol F
dilatacin pura ~ ~ ~
iso ( F ) ( F )
( J )
vol = 1
configuracin de configuracin J
referencia actual
~
B0
r F = F F vol B
X r
x
~ ~ 2 (C )
(C ) = (C ) + vol (C vol ) = F FT
J C
(C )
S=2 = JF 1 F T
C
2
~ vol ( J ) 1 ~ ~
S = S + S vol con S vol = J C , S=J 3 P :S
J
Ciertos tejidos biolgicos presentan fibras, perdiendo as su isotropa. Si estas fibras tienen
una direccin preferente, que representamos por a 0 (configuracin de referencia), el tejido
viene caracterizado como un material transversalmente istropo. Otros tejidos, como por
ejemplo el tejido cardaco, pueden presentar las fibras segn dos direcciones preferentes,
clasificndolos as como tejidos con dos familias de fibras, ver Figura 1.8.
a 0 a 0
b 0
donde I C( 4) y I C(5) son los pseudos invariantes de anisotropa. Adems, considerando que la
energa es independiente del sentido de a 0 , tenemos que (C , a 0 ) = (C ,a 0 ) , por ello
podemos representar la energa de deformacin por:
= (C , a 0 a 0 ) (1.297)
Podemos demostrar que la funcin anterior es objetiva:
(C , a 0 a 0 ) = (Q C Q T , Q a 0 a 0 Q T )
(1.298)
= (Q C Q T , Q a 0 Q a 0 )
2 Plasticidad
Plasticidad
2
2.1 Introduccin
Y
I - zona elstica
II - zona de plastificacin
III - completa descarga
Y III
I II
I II
p - deformacin permanente
Y e - deformacin elstica
p e
Muchos fueron los investigadores que impulsaron la teora de plasticidad como podemos
citar: Rankine(1851), Tresca(1864), von Mises(1913), Prandtl(1924), Reuss(1930),
Prager(1945), Hill(1950), Drucker(1950), Koiter(1953), Ziegler(1959), Naghdi(1960),
Mroz(1967), entre otros.
Desde de un punto de vista de la cinemtica la teora de plasticidad ha sido desarrollada
considerando:
! Plasticidad con Pequeas Deformaciones (Deformacin Infinitesimal):
" Sin efecto de la temperatura (Teora Clsica de Plasticidad);
Con efecto de la temperatura (Termoplasticidad en Pequeas Deformaciones).
! Plasticidad con Grandes Deformaciones (Deformacin Finita):
" Sin efecto de la temperatura (Plasticidad en Deformacin Finita);
Con efecto de la temperatura (Termoplasticidad en Deformacin Finita).
2 PLASTICIDAD 111
Cinemtica
Grandes deformaciones Pequeas deformaciones
(Deformacin Finita) (Deformacin infinitesimal)
Ley Constitutiva
Plasticidad
Modelos Viscosos
Hiperelasticidad Elasticidad Lineal
Hiperplasticidad
Modelos de Dao, ...
Teora de estructuras
2
Y
5
E E
1
1 1
4
(1) (1)
p e
Y
*Y
p e
Varias teoras han sido desarrolladas para el planteamiento de la teora de plasticidad con
grandes deformaciones. Entre ellas podemos citar:
! Basada en la descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin, propuesta
por Lee(1969) en el mbito de la Mecnica de Slidos:
r r r Descomposicin
F ( X , t) = F e ( X , t) F p ( X , t) Multiplicativa del gradiente (2.236)
de deformacin
! Basada en la descomposicin aditiva del tensor de deformacin de Green-Lagrange,
propuesta por Green & Naghdi(1965):
r r r Descomposicin aditiva del
E( X , t) = E e ( X , t) + E p ( X , t) tensor de deformacin de (2.237)
Green-Lagrange
! Basada en la descomposicin aditiva del tensor tasa de deformacin, propuesta por
Nemat-Nasser(1982):
r r r
D( x , t ) = D e ( x , t ) + D p ( x , t )
Descomposicin aditiva del
(2.238)
tensor tasa de deformacin
r
dX
B r
X
configuracin
F p intermedia Fe
configuracin de configuracin
r referencia
dX actual r
B0 F = Fe F p B dx
r
X r
x
configuracin de F
referencia configuracin
actual
B0 B
r
X r
x
C = F 1 b F
Conf. Ref. Conf. Actual
r C 1 = F 1 b 1 F r
C ( X , t) = F T F = U2 b ( x , t ) = F F T = c 1 = V 2
r E=F T
e F r
B( X , t ) = F 1 F T = C 1 c ( x, t ) = F T F 1 = b 1
r 1 b = F C F 1 r 1
E ( X , t ) = (C 1) e ( x, t ) = (1 c )
2 b 1 = F C 1 F 1 2
e = F T E F 1 (1
= 1 b 1
2
)
r r
( )
1 T 1
b p ( X , t) = F p F p 1
E e ( X , t) = C e 1
r 1 2
e p ( X , t ) = 1 b p
1
eF e
T
2 E = Fe = Ee +e p
B r
X
configuracin
intermedia
Conf. Ref.
r
C p ( X , t) = F p F p
T
Conf. Actual
1 r 1 T
C p ( X , t) = F p F p
1
be = F e F eT
= F C p FT
( )
r 1
E p ( X , t) = C p 1 1
1 b e
1
2 Fp Fe ee =
2
E e F p
T
E (e _ p ) = F p e ( p _ e) = F e
T
e p F e
1
E = E (e _ p ) + E p e = e ( p _ e) + e e
F =F e
F p
B0 B
r
X r
configuracin de configuracin x
referencia actual
Conf. Ref. Conf. Actual
r r
C ( X , t) = F T F = U2 b( x , t ) = F F T = V 2
r r
B( X , t ) = F 1 F T = C 1 c( x, t ) = F T F 1 = b 1
( )
r 1 r 1
E ( X , t ) = (C 1) e( x, t ) = 1 b 1
2 2
1 1 1
p_e ~
F vol = J e3 J p 3 F p = J e3F p
configuracin configuracin
intermedia volumtrica F vol p _ e
=J e intermedia volumtrica
plstica elstica
B r 1 1 B r
~ e vol e3 X
X Fp =Jp3Fp F =J 1
vol
~ ~ Je = Fe
J p = F p =1
1
~
Fe = Je 3 Fe
B r ~ ~
1 X J e = F e =1
p vol p3
F =J 1
configuracin
p vol p vol
J =F intermedia
Fe
Fp
Je = Fe
p
J = F p
configuracin de
referencia B r
x
~
F = Fe F p = Fe Fe F p
vol
B0 configuracin
r = (b e , )
X actual
~
J = F = F e F e F p = J pJ e
vol
=2 e
be
b
p
2.8.8.3 Formulacin Considerando la Transformacin F como una
Transformacin Isocrica
Termoelasticidad
3
Termoplasticidad
u G H
S = 0 S( E , T ) = 0 E = 0 E = 0
E E S S
u G H
T= ( E , T ) = = T=
T T
1 1
1 G= S:E H=u S:E
u = G + T + S:E = u T 0 0
0
= H T = G + T
n
144444444424444444443
r T
t q* t
T*
B Su B S
r r
b( x ) r r
r
+ T t * ( x)
n
Problema trmico Problema mecnico
Figura 3.1: Problema termo-mecnico desacoplado.
Conf. Inter.
- Tensor de Tensiones de Cauchy r
( X , t )
- Tensor de Tensiones de Kirchhoff
B r =0
X
configuracin
intermedia
F Fe
Conf. Ref.
=0
configuracin de configuracin
actual r
referencia B x
B0
r F = Fe F
X
r Conf. Actual
0 (X) r
( x, t )
r
( x, t ) = J
Fluidos
4
4.1 Introduccin
En este captulo, introduciremos una rama importante de la mecnica del medio continuo,
la mecnica de fluidos que se destina al estudio de los fluidos en movimiento o en reposo.
Los fluidos pueden ser clasificados en:
Lquidos
Fluidos
Gases
Varias son las reas de aplicacin de fluidos, e.g., meteorologa, oceanografa, aerodinmica,
hidrodinmica, lubricacin, ingeniera martima, entre otras.
Bsicamente, podemos decir que los slidos pueden resistir a una tensin tangencial
mientras que los lquidos tienen muy poca resistencia a la tensin tangencial (fluido viscoso,
ej. aceite) o ninguna resistencia (fluido no viscoso, ej. agua).
Tanto los gases como los lquidos son materiales constituidos por molculas (aglomeracin
de dos o ms tomos) que colisionan unas con las otras. Para tratar un fluido con las
hiptesis de la mecnica del medio continuo las propiedades como densidad, presin y
velocidad deben ser tratadas como funciones continuas. El tratamiento de un sistema de
molculas como un medio continuo ser vlido cuando se compara el camino libre medio
de las molculas ( ) (distancia media antes de chocar con otras partculas) con la longitud
caracterstica del sistema fsico ( l C ). Al cociente entre estas longitudes se le denomina
lC
nmero de Knudsen ( Kn ). Si este nmero es mucho menor que la unidad, el dominio puede
ser tratado como medio continuo, caso contrario deberemos utilizar la Mecnica
Estadstica. Con esto podemos establecer que:
5 Viscoelasticidad
Viscoelasticidad
5
5.1 Introduccin
Los materiales elsticos se caracterizan por poseer capacidad para almacenar energa
mecnica sin que haya disipacin de energa. Sin embargo, los fluidos viscosos Newtonianos en
movimiento experimentan disipacin de energa ya que no tienen capacidad para
almacenarla. En este captulo trataremos de un material que presenta simultneamente
caractersticas de slido y de fluido. Es decir, estudiaremos un material que tendr
capacidad de almacenar energa mecnica segn las leyes de slidos elsticos y
simultneamente tendr capacidad de disipar energa mecnica segn las leyes de fluidos. A
los materiales que presentan estos fenmenos los denominamos Materiales Viscoelsticos.
Entre los investigadores de materiales viscoelsticos podemos encontrar en la literatura
Findley et al. (1976), Christensen (1982) entre otros.
En los materiales viscoelsticos la tensin y/o deformacin en un punto material vara de
forma significativa con el tiempo hasta cuando en el sistema impuesto inicialmente se
mantiene constante. En laboratorio se puede observar dos fenmenos viscoelsticos:
! bajo una tensin constante se observa que la deformacin es una funcin del
tiempo = (t ) , lo que denominamos fenmeno de Fluencia;
! bajo una deformacin constante la tensin es una funcin del tiempo = (t ) , lo
que denominamos fenmeno de Relajacin.
Cuando cargamos una estructura, e.g. una columna de hormign, se produce una
deformacin inicial (deformacin elstica instantnea). Se ha comprobado que la
deformacin crece con el tiempo, es decir, la deformacin es dependiente del tiempo (t ) ,
caracterizando as el fenmenos de fluencia, ver Figura 5.1. En otra palabras, en la ecuacin
constitutiva, la tensin ser dependiente de la tasa de la deformacin & . Otro ejemplo sera
298 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
a) tensin 0
t1 t
0
E
b) deformacin
t1 t
v2
( 2) ( 2)
E1 v1
E2
(1) (1)
Mecanica ~ Continuo
del Dano
6
6.1 Introduccin
El trmino Mecnica del Dao Continuo ha sido utilizado para modelos que se caracterizan por
la prdida de rigidez, es decir, reduccin del mdulo constitutivo secante. Los modelos de
dao han sido utilizados para simular diversos materiales (frgiles, dctiles) que
bsicamente se caracterizan por presentar una degradacin irreversible del material.
Fsicamente, la degradacin de las propiedades mecnicas del material viene caracterizada
por el proceso de iniciacin y crecimiento de microdefectos, tales como microporos y
microfisuras.
En el trabajo pionero de Kachanov (1958) se ha introducido el concepto de tensin efectiva,
utilizando el dao continuo en el contexto de problemas relacionados con la fluencia en
metales. Rabotnov (1963) ha dado significado fsico, proponiendo la medicin de la
reduccin del rea de la seccin a travs de la variable de dao. La mecnica del dao
continuo se ha tornado una herramienta importante y es una teora consistente basada en
procesos termodinmicos irreversibles (desigualdad de Clausius-Duhem). El formalismo
termodinmico fue desarrollado por Lemaitre&Chaboche (1985). Entre las contribuciones
importantes para la mecnica del dao podemos citar: Mazars (1986), Mazars&Pijaudier-
Cabot (1985), Chaboche (1979), Simo&Ju (1987 a,b), Ju(1989), Oliver et al. (1990), Oller et
al. (1990) entre otros.
Los modelos de dao, desde de un punto de vista computacional, son muy atractivos por
presentar algoritmos sencillos y muy satisfactorios para problemas de grandes dimensiones.
Expondremos algunos modelos de dao bsicos que sirven para estudiar el mecanismo del
fallo y a partir de estos modelos podemos formular modelos ms complejos para la
caracterizacin de materiales especficos.
320 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
Los llamados Modelos de Dao Continuo han sido ampliamente aceptados para simular
comportamientos de materiales que presentan degradacin de las propiedades mecnicas
debido a la presencia de pequeas fisuras que se propagan durante el proceso de carga. Para
caracterizar este fenmeno, inicialmente haremos el planteamiento del modelo en una
dimensin (1D) y despus extrapolaremos al caso tridimensional (3D). Con lo que respecta
a la cinemtica del movimiento, el estudio en este apartado se desarrollar en el rgimen de
pequeas deformaciones, teniendo como base las notas de clases del Prof. Oliver,
Universitat Politcnica de Catalunya.
- tensin efectiva
- tensin aparente
Carga
Y
Lmite elstico
Descarga / Carga
E E dg = (1 d ) E
1
1
1
La norma es una medida de distancia, luego un escalar. Como veremos ms adelante, para
mejor representacin del material, se definirn otras normas de forma que puedan ser
empleadas para distintos materiales. A continuacin definimos una posible norma en el
espacio de tensiones (t ) y en el espacio de deformaciones (t ), sta ltima tambin
conocida como deformacin equivalente:
1
t = e 1 = : Ce : ; e
= Ce = : C : = 2
t e
144444444444444244
C 4444444444443
(6.31)
t = (1 d )t
t = : C e : = (1 d ) : = (1 d )2 : = (1 d ) :
1
t = (1 d )t (6.32)
e
t = :C : = :
2 t
t
t = (1 d )t 2 F (t , q) = 0
G(t , r ) = 0
1
1
3
3 a) Espacio de deformacin b) Espacio de tensin
Observemos que el tensor constitutivo elstico C e puede ser escrito en funcin de los
siguientes conjuntos de parmetros mecnicos (, ) , ( E , ) , ( , G ) :
C e = 1 1 + 2 I
E E
= 11+ I
(1 + )(1 2) (1 + )
(6.100)
1
= 1 412 431 + 2 I 1 1
3
parte volumtrica 14442444 3
parte isocrica
Observemos que para el modelo de dao istropo, la variable de dao slo afecta una de
las propiedades mecnicas, el mdulo de Young. Verificamos tambin que la misma
variable de dao afecta de igual manera tanto la parte esfrica como la desviadora:
C dg = (1 d )C e
1 (6.102)
= (1 d ) 1 1 + (1 d )2 I 1 1
3
Un modelo descrito por Carol et al. (1998) hace una generalizacin del modelo de dao
istropo considerando la degradacin independiente de la parte esfrica y de la parte
desviadora del tensor constitutivo elstico, requiriendo as dos variables de dao
independientes. A continuacin se expone este modelo.
El tensor constitutivo elstico, expresado en una parte esfrica (volumtrica) y una
desviadora, en notacin indicial queda:
e
C ijkl
1
( 1
)
= ij kl + 2 ik jl + il jk ij kl (6.103)
2 3
V
denotando por Pijkl
1
= ij kl y por Pijkl
3
D
=
1
2
( )
ik jl + il jk Pijkl
V
, reescribimos la relacin
(6.103) como:
C eijkl = 3Pijkl
V
+ 2 Pijkl
D
(6.104)
C e = 3P V + 2 P D
348 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
Carga con degradacin
Y
Lmite elstico
(1 d ) E
E 1
1 Descarga / Carga elstica
Varios modelos de dao-plstico han sido desarrollados. Citamos algunos que tienen como
punto de partida la definicin de la energa libre:
= e ( , d ) + p ( p , d ) (6.133)
= e (, d ) + p ( p , d ) + d ( d ) (6.134)
= e (, d ) + p ( p ) (6.135)
6 MECNICA DEL DAO CONTINUO 363
E
2
C
1
A
B D
0
(1) (2)
= f ( ) g ( m ) (6.221)
Desigualdad de Clausius-Planck
B Disipacin
dao istropo................................................... 323
Barotrpico ........................................................... 261 dao-plstico ................................................... 349
Drucker-Prager ..................................................... 358
C
E
Calor especfico .................................... 216, 222, 238
Coeficiente de dilatancia viscosa .......................... 266 Ecuacin de Navier-Stokes................................... 274
Coeficiente de estiramiento trmico ..................... 245 Ecuacin de Bernoulli .......................................... 280
Coeficiente de expansin trmica ......................... 246 Ecuacin de estado cintica .................................. 261
Coeficiente de viscosidad volumtrica.................. 267 Ecuacin de flujo de calor .................................... 231
Coeficiente tangencial viscoso.............................. 266 Ecuacin de Movimiento de Euler........................ 275
Condicin de normalizacin ............................. 43, 54 Ecuaciones Cinemticas (o Geomtricas)......233, 318
Condicin de Stokes ............................................. 268 Ecuaciones Constitutivas ...............233, 269, 271, 318
Constantes de Lam de tensin (dao istropo) ............................... 324
adiabticas ............................................... 215, 226 linealizadas.................................................61, 223
isotrmica ................................................ 215, 226 materiales hiperelsticos.................................... 43
Criterio de dao .................................................... 328 Ecuaciones de movimiento ....................233, 272, 317
Criterio de fluencia ............................................... 112 Efecto Mullins ...................................................... 363
Criterio de mxima tensin de corte ..................... 121 Elasticidad de Green ............................................... 39
Curva de fluencia.................................................. 115 Elasticidad no-lineal ............................................... 39
Curva maestra de dao.......................................... 364 Energa
Curva virgen de dao............................................ 363 interna especfica............................................. 210
libre de Gibbs .................................................. 212
libre de Helmholtz........................................... 210
D libre de Helmholtz dao istropo .................... 323
libre de Helmholtz dao-plstico..................... 349
Dao continuo....................................................... 320 Entalpa................................................................. 212
Dao istropo ....................................................... 323 Entropa ................................................................ 222
Dao-plstico........................................................ 348 Espacio de tensin de Haigh-Westergaard............ 114
Deformacin equivalente...................................... 327 Estabilidad de Drucker ......................................... 170
Deformacin plstica equivalente......................... 166
Derivada de Lie..................................................... 185
Descomposicin aditiva F
del tensor de deformacin de Green-Lagrange 172
del tensor tasa de deformacin ........................ 172 Fluencia ................................................................ 287
Descomposicin aditiva del tensor de deformacin Fluido incompresible ............................................ 262
infinitesimal .......................................................... 156 Fluido perfecto...................................................... 260
Descomposicin Multiplicativa Fluidos Newtonianos ............................................ 266
del gradiente de deformacin................... 172, 240 Flujo irrotacional .................................................. 263
Desigualdad Flujo no convectivo .............................................. 270
de Clausius-Planck .......................................... 209 Fuerzas termodinmicas ....................................... 357
de la conduccin de calor ........................ 209, 221 Fuerzas viscosas ................................................... 272
de Clausius-Planck dao-plstico .................... 360 Funcin de Heaviside ........................................... 289
388 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS
T
M
Tasa
Material reversible .................................................. 43 de Cotter-Rivlin................................................186
Mises-Huber ......................................................... 206 de Jaumann-Zaremba .........................................46
Modelo de dao istropo ...................................... 335 de Oldroyd............................................45, 46, 185
Modelos hiperelsticos de tensiones de Truesdell ...................................47
con dao .......................................................... 363 Tensin media .......................................................259
Modelos reolgicos................................142, 146, 291 Tensin efectiva ............................................319, 321
Mdulo Tensiones efectivas
de ablandamiento/endurecimiento ................... 331 dao istropo....................................................325
secante elstico daado.................................... 321 dao-plstico ....................................................349
constitutivo tangente elastoplstico ..149, 153, 154 desviadora ........................................................344
Multiplicador plstico........................................... 143 esfricas............................................................344
Tensor
calor latente ..............................................216, 220
N
de conductividad trmica..................................221
de deformacin de Almansi..............................174
Norma de Frobenius ............................................. 113
de deformacin de Cauchy ...............................174
Nmero de Knudsen ............................................. 257
de deformacin de Green-Lagrange .................174
Nmero de Reynolds ............................................ 261
de expansin trmica ................................213, 220
de tensiones trmicas........................................219
P derecho de deformacin de Cauchy-Green.......174
derecho de estiramiento....................................174
Parmetro izquierdo de deformacin de Cauchy-Green ....174
de ablandamiento/endurecimiento ................... 333 izquierdo de estiramiento .................................174
de consistencia de dao ................................... 331 Tensor constitutivo elstico ...........................326, 342
de dao ............................................................ 322 adiabtico .........................................................215
Parntesis de Macauley................................. 339, 355 isotrmico.................................................215, 219
Plasticidad Tensor constitutivo secante ...................................326
con Endurecimiento istropo........................... 145 Tensor constitutivo tangente
con endurecimiento cinemtico ....................... 139 dao generalizado.............................................347
con endurecimiento istropo y cinemtico ...... 140 dao-plstico ....................................................354
perfecta .................................................... 137, 141 de dao istropo ...............................................337
de dao .............................................................336
NDICE TEMTICO 389
V
Variable de dao ........................................... 321, 332
Vector de vorticidad.............................................. 263
Vector flujo plstico ............................................. 113