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Rodriguez Hernandez Salvador Alberto

Hernandez Sanchez Martin Ulises


Nieto Ortega Luis

DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO


Leyes de Euler

ENUNCACIADO DEL PROBLEMA I. CINEMATICA


1.-DIAGRAMA CINEMATICO AUXILIAR

DIAGRAMA ESQUEMATICO
Analizando el movimiento de la figura se observa el siguiente
polgono vector posicin OBAC.

2.- POLIGONO DE VECTORES POSICION

El polgono vector posicin mostrado se representa por la


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Nieto Ortega Luis
siguiente ecuacin caracterstica : El punto de inters es el centro de masa C de la barra y sus
ecuaciones son las siguientes :

C/O= B/O+C/B
C/O={LSin} + {V LCos}

3.- ECUACIONES DE RESTRICCIN DE POSICIN C/O= {L Cos} + { +L Sin}

Los vectores mostrados pueden obtenerse a partir del diagrama C/O= { -L 2Sin + LCos} + { + L 2Cos +
cinemtico auxiliar. LSin} --- (11)

2-s=0 ---(2)
+ -V=0 ---(3)

CONDICION DE RODADURA PURA

Ya que el enunciado nos dice que no hay


deslizamiento en la esfera se obtiene la siguiente
ecuacin de rodadura pura:
II. CINETICA

=0 ----(4) 7.- DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE

NOTA : So es la posicin de S, cuando el sistema


mecnico esta en reposo, es decir cuando es
prcticamente nulo.

4.- ECUACIONES DE RESTRICCIN DE


VELOCIDAD

Derivando las ERPs respecto al tiempo obtenemos las 8.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO
siguientes ecuaciones.
- Aplicando la 1 y la 2 ley de Euler a la barra en el
2L Cos-=0 --- (5) diagrama de cuerpo libre en 1
-2L Sin - =0 --- (6)
Fx=macx
-R =0 --- (7)
Bx-Ax=macx ---(12)
Fy=macy
-mg+Ay=macy ----(13)
5.- ECUACIONES DE RESTRICCIN EN = / + /

= 1/0 ----(14)
ACELERACIN
Donde
/ = =LSin Los
Derivando las ERVs cos respecto al tiempo obtenemos las
= +
siguientes ecuaciones.
/ = -LSin + Los
2LCos-2L 2Sin- = 0 --- (8)
=
-2LSen-2L 2Cos- = 0 --- (9) (2)2

- R = 0 --- (10) =( )
12
1/0 = +

6.- CINEMTICA DE PUNTOS DE INTERS (C)


Rodriguez Hernandez Salvador Alberto
Hernandez Sanchez Martin Ulises
Nieto Ortega Luis
RESOLVIEDO LOS PRODUCTOS:
2
= AyLsen = 4
12 De las ecuaciones y y sustituyendo en se obtiene:
2
= ----(15)
3
1
( + ) + ( + )
= 3


Aplicando la segunda ley de Euler en el diagrama de
cuerpo libre en 2
Sustituyendo las ecuaciones de los puntos de inters
en la anterior se obtiene que:
Fx=maAx
=
-Ff+Ax=maAx ---(16) 1

[( + 2 +
)+]+[( 2 + )]
Fy=maAy --- 3

-mg-Ay=maay ---(17)
= / = 2/0
----(18)
Donde: Sustituyendo el resultado anterior en la ecuacin se
/ =-r obtiene:
= Ff + N
2 1
=( ) [(+2 +
)+]+[( 2 +)]3
2
=
+
1/0 = +
RESOLVIEDO LOS PRODUCTOS:
2

= = ----(19)
2

Agrupando trminos semejantes nos resulta


2
3(2+189 )
= 2
2(2+9

9.- ESTRATEGIA DE SOLUCION SIMBOLICA Y para la velocidad angular se tiene que:


2
2 ( + 3 2 ) = (1 )
3
Partiendo de la ecuacin 8 y despejando se obtiene:
10.- OBTENCION DE RESULTADOS SIMBOLICOS
+ 2 2
= . 3(2 + 18 9 2 )
2 =
Y sustituyendo de 10 en se obtiene 2(2 + 9 2

2 2 Finalmente nos resulta que despejando que



= +
2 2 (1 )
=
De la ecuacin despejamos sustituimos y 2
( + 3 2
simplificando se obtiene 3
Finalmente con los resultados anteriores las reacciones en el
punto A nos resultan como

=
+ 2
= 3( 2 )
Y
Ahora partiendo de la ecuacin y despejando = ( 9 2
tenemos que:

Sustituyendo y despejando se obtiene:

1
+
= 3