MatlLab - Control Systems Toolbox

Curso de Formao Complementar
em MatLab
Mdulo 2: Simulao e Tratamento de Dados
Sistemas de Controlo
Pedro Dinis Gaspar
1
Objectivo
Saber trabalhar com os comandos facilitadores da
anlise da resposta temporal, numrica e grfica, de
sistemas sujeitos a diferentes topologias clssicas de
controlo de sistemas atravs das aplicao includas na
Control System Toolbox do MatLab.
Descrever o funcionamento de vrios comandos desta

toolbox.
2
Avaliao
Sendo dado um determinado sistema, aplicar os
distintos comandos de criao de modelos lineares
invariantes no tempo (LTI), obter a sua representao
segundo diferentes formulaes e analisar a
estabilidade e resposta do sistema perante um
conjunto particular de entradas.
3
1. Introduo
A Control System Toolbox inclu algoritmos e
ferramentas para de um modo sistemtico analisar,
projetar e ajustar sistemas de controlo lineares.
O sistema pode ser especificado como um modeloa na

forma de funo de transferncia, espao de estado,
zerps-plos-ganho, ou de resposta em frequncia.
Ferramentas interativas e funes da linha de

comando permitem visualizar o comportamento do
sistema no domnio do tempo (contnuo ou discreto) e
no domnio da frequncia.
4
1. Introduo
Os parmetros do compensador podem ser ajustados
atravs:
sintonizador do automtico de controlador PID,
Modificao da forma do diagrama de Bode,
Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (Root Locus),
Projecto LQR/LQG,
e outras tcnicas interativas e automatizadas.
O projeto do sistema de controlo pode ser verificado

atravs da anlise de parmetros caractersticos, tais
como:
Tempo de subida,
Sobre-sinal mximo (overshoot),
Erro de estado estacionrio,
Amplitude final,
Margens de ganho e de fase,
entre outros requisitos.
5
Caractersticas principais
Modelos de funo de transferncia,
espao de estado, plos-zeros-ganho
e resposta em frequncia de
sistemas lineares.
Conexo de diagrama de blocos de

modelos lineares em srie, paralelo
e com realimentao (feedback).
Resposta a entrada em degrau,

esboo de Nyquist, e outras
ferramentas no domnio do tempo e
da frequncia para analisar
estabilidade e medidas de
desempenho. 6
Caractersticas principais
Lugar Geomtrico das Razes,
diagramas de Bode, LQR, LQG,
e outras tcnicas clssicas e de
espao de estado de projeto de
sistemas de controlo.
Sintonia automtica de controladores PID.
Converso representao de modelos, discretizao de

modelos no domnio do tempo contnuo, e
aproximao de sistemas de elevada ordem a sistemas
de baixa ordem.
7
Funes (por categoria)
Graphical User Interface
ltiview Visualizador de sistemas LTI para anlise da resposta
pidtool Sintonizador PID
sisoinit Configurador da ferramenta de projecto de sistemas

single-input/single-output (SISO)
sisotool Ferramenta interactiva de projecto e ajuste de

sistemas SISO com realimentao
8
Modelos lineares numricos
pid Cria/converte um controlador PID na forma paralela
pidstd Cria/converte um controlador PID na forma standard
set Especifica ou modifica as propriedades do modelo
ss Cria um modelo em espao de estados
tf Cria um modelo na forma de funo de transferncia

zpk Cria um modelo na forma de plos-zeros-ganho
9
Extraco de dados
get Acesso os valores das propriedades do modelo
piddata Acesso aos dados do controlador PID
pidstddata Acesso aos dados do controlador PIDSTD
ssdata Acesso aos dados do modelo em espao de estados
tfdata Acesso aos dados do modelo em funo de

transferncia
zpkdata Acesso aos dados do modelo na forma de plos-zeros-

ganho
10
Converso de representao
c2d Converso de modelo no domnio do tempo contnuo
para discreto
d2c Converso de modelo no domnio do tempo discreto

para contnuo
d2d Reamostragem de modelo no domnio do tempo

discreto
11
Converso de representao
ss2tf Converso de Espao de Estados (ss - State Space) para
Funo de Transferncia (tf - Transfer Function)
tf2ss Converso de tf para ss
zpk2ss Converso de zero-polos-ganho para ss
zpk2tf Converso de zero-polos-ganho para tf
Entre outras...
12
Interconeces de sistemas
feedback Realimentao entre dois modelos
parallel Coneco paralela entre dois modelos
series Coneco srie entre dois modelos
13
Ganho e dinmica de sistemas
bandwidth Largura de banda da resposta em frequncia
damp Frequncia natural; amortecimento
dcgain Ganho de baixa frequncia
dsort Organizao por magnitude dos plos de um

modelo no domnio do tempo discreto
esort Organizao por magnitude dos plos de um

modelo no domnio do tempo contnuo
14
norm Norma de modelo linear
order Ordem de modelo
pole Plos do modelo
pzmap Esboo da localizao de plos e zeros
zero Zeros e gaqnho de sistemas
15
norm Norma de modelo linear
order Ordem de modelo
pole Plos do modelo
pzmap Esboo da localizao de plos e zeros
zero Zeros e gaqnho de sistemas
16
2. Representao de sistemas
No MATLAB os sistemas dinmicos podem representar-
se por intermdio de uma funo de transferncia ou
por um modelo em espao de estados.
Na representao por funo de transferncia

definem-se os coeficientes dos polinmios do
numerador e denominador.
Na representao em espao de estados definem-se as

quatro matrizes que caracterizam o modelo.
17
2.1. Representao da FT
Os modelos na forma de funes de transferncia (FT)
so funes usadas para caracterizar as relaes entre
a entrada e a sada de componentes ou sistemas que
possam ser descritos por equaes diferenciais
lineares invariantes no tempo (DLIT).
A representao de sistemas em FT pressupe o

emprego das transformadas de Laplace s equaes
DLIT que descrevem o modelo matemtico do sistema
dinmico.
18
2.1. Representao da FT
Assim, a equao DLIT pode ser transformada numa
equao algbrica composta por um numerador e um
denominador, em funo de uma varivel complexa s.
EXEMPLO:
Sistema na forma de FT dever ser introduzido no MATLAB, pelos
coef.s das sucessivas potncias dos polinmios que surgem
ordenados por ordem decrescente:
19
2.2. Representao em EE
Um sistema dinmico que consiste num nmero finito
de elementos concentrados pode ser escrito por
equaes diferenciais ordinrias em que o tempo a
varivel independente.
Fazendo uso de notao matricial-vectorial, uma

equao diferencial de ordem n pode ser representada
por uma equao matricial-vectorial de primeira
ordem.
Se n elementos do vector so um conjunto de

variveis de estado, ento a equao diferencial
matricial vectorial denominada de equao de
estado (EE).
20
2.2. Representao em EE
Deste modo, um sistema representado na forma de EE
ser dado por:
EXEMPLO:
Sistema representado em EE, cuja introduo no
MATLAB efectua-se pelo mtodo comum de
introduo de matrizes na Janela de Comando:
21
2.3. Representao em ZPK
Um sistema pode ser representado na forma de zeros-
plos-ganho (zpk):
EXEMPLO:
Sistema representado anteriormente em FT, alterar
para obter o ganho:
>>G3 = zpk( [ -2/3 ], [-1+1.73*j -1-1.73*j], 3 )
22
3. Converso de representao
O MATLAB possui diversas funes que convertem a
representao na qual o sistema est expresso.
possvel realizar converses de representao de

sistemas de e para:
Funo de Transferncia ( transfer function tf );
Espao de Estados ( state space ss );
Zeros, Plos e Ganho ( zero pole gain zpk ).
23
3.1. Converso para FT
possvel converter a representao de sistemas em
EE ou a partir dos plos, zeros e ganho para FT atravs
do uso das seguintes funes:
ss2tf Converso de representao em espao de estados (EE)

para funo de transferncia (FT).
>>[num, den] = ss2tf( A, B, C, D )
zp2tf Converso da representao dos Zeros, Plos e Ganho

(zpk) do sistema para funo de transferncia (FT).
>>[num, den] = zp2tf( z, p, k )

24
EXEMPLO1
Considere o seguinte sistema dado na forma de EE:
25
EXEMPLO1
O resultado ser:
Ou seja, a FT ser dada por:
26
EXEMPLO2
No caso do sistema estar descrito pelos seus Zeros, Plos e
Ganho, a converso para a representao em funo de
transferncia ser dada por:
Obtendo-se a mesma funo de transferncia do sistema que

anteriormente.
27
3.2. Converso para EE
Tal como no item anterior, possvel converter a
representao de sistemas em funo de transferncia
ou a partir dos plos, zeros e ganho para a
representao em espao de estados atravs do uso
das seguintes funes:
tf2ss Converso da funo de transferncia para a

representao em modelo de espao de estados.
>>[A, B, C, D] = tf2ss(num, den)
zp2ss Representao do modelo de espao de estados a partir

dos Plos, Zeros e Ganho do sistema.
>>[A, B, C, D] = zp2ss(z, p, k) 28
EXEMPLO1:
Considere a funo de transferncia do seguinte sistema:
A sua representao em espao de estados ser:
29
EXEMPLO2:
Se fossem dados os Plos, Zeros e Ganho do sistema, a converso
para a representao em espao de estados seguiria a mesma
metodologia apresentada para o caso da funo de
transferncia, tendo em considerao que se pretende obter as
matrizes A, B, C, D e no o numerador e denominador.
30
3.3. Converso para ZPK
Dado qualquer sistema representado no espao de
estados ou descrito por uma funo de transferncia,
possvel extrair os seus os Plos, Zeros e o Ganho
atravs do uso das seguintes funes:
tf2zp Obteno dos Plos, Zeros e Ganho do sistema a partir

da funo de transferncia.
>>[z, p, k] = ft2zp(num, den)
ss2zp Obteno dos Plos, Zeros e Ganho do sistema a partir

da sua representao em espao de estados.
>>[z, p, k] = ss2zp(A, B, C, D)
31
3.3. Converso para ZPK
Os Plos, Zeros e o Ganho dos sistemas anteriores
representados no espao de estados e em forma de
funo de transferncia so dados por:
32
4. Modelao de sistemas
A CONTROL SYSTEM Toolbox do MATLAB possui um
conjunto de funes que permitem obter a
representao de um sistema constitudo por diversos
subsistemas interligados.
Diagrama de Blocos: representao ilustrativa das

funes desempenhadas por cada componente.
Tal diagrama indica as interelaes que existem entre

os vrios componentes.
33
4.1. Blocos em cascata (srie)
Esta funo permite a associao de blocos em
cascata, tendo em considerao que os dois sistemas
devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos).
Aqui e doravante, considera-se que um sistema sys

pode estar representado :
Na forma de equao de transferncia : sys = num , den
No modelo de espao de estado : sys = A, B, C, D
34
A seguinte funo implementa a associao de blocos
em cascata:
Este comando equivalente multiplicao de polinmios no

caso dos sistemas estarem representados na forma de FT que faz
uso da funo conv.
35
EXEMPLO1:
A sua multiplicao obtida a partir de:
36
EXEMPLO1:
Cujo resultado vir:
Isto :
37
4.2. Blocos em paralelo
Esta funo permite a coneco de blocos em
paralelo, tendo em considerao que os dois sistemas
devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos).
Este comando equivalente soma directa de polinmios no

caso dos sistemas estarem representados na forma de equao
de transferncia.
38
4.3. Realimentao unitria
A obteno de um sistema de malha fechada com
realimentao unitria ( closed loop ) dada pela
utilizao do seguinte comando:
39
4.3. Realimentao unitria
EXEMPLO1:
Considerando o sistema de malha aberta G(s), o sistema de
malha fechada com realimentao unitria Y(s)/R(s) ser dado
por:
40
4.4. Realimentao no unitria
A obteno de um sistema de malha fechada com
realimentao no unitria dada pela utilizao do
seguinte comando:
41
EXEMPLO1:
Considerando o sistema constitudo pelos blocos G(s) e H(s):
A funo de transferncia de malha aberta do sistema ser dada

por G(s)H(s):
42
EXEMPLO1:
E a funo de transferncia de malha fechada do sistema
Y(s)/R(s) ser dada por:
43
NOTA:
Por defeito, assume-se que feedback(sys1,sys2) representa

realimentao no unitria negativa.
Para aplicar realimentao no unitria positiva utilizar o

comando:
>> feedback(sys1, sys2, 1).
44
4.5. Construo de sist. de 2 ord.
Considerando um sistema de 2 Ordem expresso por:
A sua construo na forma de funo de transferncia

ou no espao de estados pode ser realizada a partir
da:
frequncia natural: n
coeficiente de amortecimento: .
45
4.5. Construo de sist. de 2 ord.
EXEMPLO1:
No caso de se pretender gerar um sistema na forma de FT com
n = 2.4 [rad/seg] e = 0.4 dever introduzir-se na Janela de
Comando:
Que corresponde FT:
46
5. Resposta no domnio do tempo
Na anlise e projecto de sistemas de controlo
necessrio possuir uma base de comparao do
desempenho de vrios desses sistemas.
Esta base pode ser obtida especificando-se sinais de

teste de entrada particulares e comparando-se as
respostas dos vrios sistemas.
Os sinais de entrada de teste tpicos usualmente

utilizados so as funes:
degrau,
rampa e,
impulso.
47
A determinao de qual ou quais destes sinais de
entrada tpicos devem ser usados para analisar as
caractersticas do sistema depende da forma da
entrada a que o sistema ser sujeito mais
frequentemente durante a operao normal.
Durante o projecto de um sistema de controlo, dever

ser previsto o comportamento dinmico do sistema a
partir do conhecimento dos componentes.
A caracterstica mais importante do comportamento

dinmico de um sistema de controlo a Estabilidade
Absoluta, isto , se o sistema estvel ou instvel.
48
Um sistema de controlo est em equilbrio se, na
ausncia de qualquer perturbao ou entrada, a sada
permanece no mesmo estado.
Mais especificamente, um determinado sistema de

controlo invariante no tempo e linear estvel se a
sada voltar ao seu estado de equilbrio quando o
sistema sujeito a uma perturbao.

conjunto de funes que permitem obter a resposta
de um sistema no domnio do tempo.
49
5.1. Resposta a degrau
A resposta de sistemas a degrau unitrio apresenta
caractersticas totalmente diferentes entre sistemas
de 1 Ordem e sistemas de Ordem superior (Neste
item ser dada ateno especial aos sistemas de 2
Ordem).
Considerando que a funo de transferncia de malha

fechada de um determinado sistema dada por:
50
Considerando que a funo de transferncia de malha
fechada de um determinado sistema dada por:
O comportamento dinmico deste sistema de 2

Ordem pode ser descrito pela frequncia natural: n e
pelo coeficiente de amortecimento: .
0 < < 1: Sistema sub-amortecido Resposta transiente
oscilatria.
= 1: Sistema criticamente amortecido Resposta transiente
no oscilatria.
> 1: Sistema sobre-amortecido Resposta transiente no
oscilatria. 51
necessrio efectuar uma definio das
especificaes da resposta transiente de sistemas de
2 Ordem a uma entrada em degrau unitrio.
Frequentemente as caractersticas de desempenho

desejadas para o sistema de controlo so especificadas
em termos de grandezas no domnio do tempo para
um tipo de entrada que seja simples, mas severa (caso
da entrada em degrau unitrio):
Tempo de Atraso: td
Tempo de Subida: tr
Instante de pico: tp
Sobre-sinal Mximo (Overshoot): Mp
Tempo de Estabelecimento: ts 52
A funo step calcula a resposta de um sistema no
domnio do tempo a uma entrada em degrau unitrio.
considerado um estado inicial nulo quando o sistema

est representado no espao de estado.
Quando o comando utilizado sem argumentos, esta

funo gera o traado da resposta ao degrau unitrio
na Janela Grfica.
A durao da simulao determinada

automaticamente baseada nos Plos e Zeros do
sistema.
53
No entanto, no caso de se pretender a obteno dos
valores da resposta do sistema (da sada: y, tempo: t e
a trajectria de estado: x), devero ser utilizados os
argumentos no comando. O traado da resposta do
sistema poder ser obtido atravs da utilizao das
funo bsica do MATLAB para a criao de grficos,
plot:
54
Do mesmo modo, o utilizador poder estabelecer a
durao da simulao atravs da imposio do tempo:
A funo step permite a introduo de distintos

argumentos que definam vrios sistemas, de modo a
que sejam apresentados os traados da resposta
sobrepostos na mesma Janela Grfica, podendo os
tipos, cores e marcadores das linhas de cada sistema
serem definidos como nas funes bsicas de criao
de grficos:
55
EXEMPLO1:
Considere a FT de malha fechada do seguinte sistema:
As linhas de comando a introduzir para a visualizao da

resposta do sistema, sero:
56
EXEMPLO1:
57
5.2. Resposta a rampa
O MATLAB no dispe de nenhuma funo para obter a
resposta de um sistema no domnio do tempo a uma
entrada em rampa unitria.
Para se obter a resposta temporal a este sinal de

entrada particular, utiliza-se a funo step
aumentando um grau os coeficientes das sucessivas
potncias do polinmio que traduzem o denominador
da funo de transferncia do sistema.
A metodologia de utilizao do comando permanece

igual ao caso anterior.
58
Considerando a mesma funo de transferncia do
sistema, a resposta do sistema no domnio do tempo a
uma entrada em rampa unitria (R(s)=1/s2), consiste
em:
59
Tal que as funes a introduzir na Janela de Comando
para a visualizao da resposta do sistema, sero:
60
5.3. Resposta a impulso
A funo impulse calcula a resposta de um sistema no
domnio do tempo a uma entrada em impulso.
A sua aplicao est sujeita aos mesmos

procedimentos e restries que a funo step.
A resposta do sistema anterior no domnio do tempo a

uma entrada em impulso de Dirac (R(s)=1), consiste
em:
61
5.3. Resposta a impulso
As linhas de comando a introduzir para a visualizao
da resposta do sistema, sero:
62
5.4. Resposta a entrada arbitrria
A funo lsim (linear simulation) simula a resposta de
um sistema no domnio do tempo a uma entrada
arbitrria.
Faz uso da mesma sintaxe que as funes anteriores,

est sujeita mesma metodologia de formulao e
possui as mesmas limitaes.
63
A matriz representativa da funo de entrada: u
dever possuir tantas colunas como a dimenso do
vector representativo da amostragem de tempo: t
(length(t)).
Alm destas particularidades, a funo lsim poder

gerar a resposta a entrada arbitrria de sistemas
representados no espao de estados com condies
iniciais no nulas.
Para tal, a sintaxe a utilizar ser dada por:
64
EXEMPLO1:
Considerando a funo de transferncia do sistema:
Pretende-se obter a resposta a uma entrada correspondente a

uma onda quadrada com um perodo de 4 [seg].
Inicialmente, gera-se a onda quadrada com a funo gensig

(generate signal) considerando uma amostragem cada 0.1 [seg]
durante 10 [seg] e posteriormente simula-se a resposta do
sistema:
65
EXEMPLO1:
Simulao da resposta do sistema:
66
NOTA : A funo gensig gera um sinal peridico escalar
u da classe type e perodo tau, para simulaes no
domnio do tempo atravs do uso da funo lsim.
A funo suporta as seguintes classes de sinal:
67
6. Anlise da Estabilidade
A caracterstica bsica da resposta transiente de um
sistema em malha fechada est intimamente
relacionada com a localizao dos plos de malha
fechada.
Se o sistema tiver um ganho de malha varivel, ento

a localizao dos plos de malha fechada depende do
valor do ganho de malha escolhido.
Assim, importante durante o projecto de um sistema

de controlo saber qual a movimentao dos plos
malha fechada no plano s em funo do ganho.
68
6. Anlise da Estabilidade
Em alguns sistemas, basta efectuar ajustes do ganho
de modo a mover os plos de malha fechada para os
locais desejados, pelo que o projecto do sistema de
controlo reside na seleco de um ganho apropriado.
Os plos de malha fechada so as razes da equao

caracterstica:
p(s) = 1 + K G(s) H(s)
69
6.1. Mapeamento de plos e zeros
A funo pzmap gera um grfico com o mapeamento
dos Plos e dos Zeros de um sistema contnuo ou
discreto.
Os Plos so representados por X e os Zeros

representados por O.

funo gera o mapeamento dos Plos e dos Zeros do
sistema na Janela Grfica.
Em caso contrrio, apresenta duas colunas

correspondentes aos Plos: p e aos Zeros: z, sem
gerar qualquer grfico.
70
Funo pzmap:
>> pzmap ( sys ) % Grfico com mapeamento dos plos e zeros.
>> [ p , z ] = pzmap ( sys ) % Valores dos plos e zeros.
EXEMPLO1:
Considerando a funo de transferncia de malha aberta (FTMA)
do sistema, pretende-se obter o mapeamento dos Plos e dos
Zeros:
71
EXEMPLO1:
72
6.2. Lugar Geomtrico das Razes
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes consiste na
determinao das razes da equao caracterstica,
colocadas num grfico para todos os valores de um
parmetro do sistema.
Note-se que o parmetro usualmente variado o

ganho da funo de transferncia de malha aberta.
73
A funo rlocus calcula o Lugar Geomtrico das Razes
(Root Locus) para um sistema de malha aberta em
funo da variao do ganho k desde zero at infinito.
O Root Locus indica a trajectria dos Plos de malha

fechada do sistema em funo do ganho de
realimentao k (assumindo realimentao negativa).
O Lugar Geomtrico das Razes usado no estudo dos

efeitos da variao do ganho de realimentao na
localizao dos Plos de malha fechada.
74
As diferentes topologias de FTMA de sistemas para
implementao da funo rlocus, so dadas por:
75
Se o sistema possui uma FTMA dada por:
Os Plos de malha fechada do sistema so dados pelas

razes de:

funo gera o traado da trajectria dos Plos em
funo do ganho na Janela Grfica.
76
Em caso contrrio, apresenta duas colunas
correspondentes localizao das razes complexas: r
e respectivo Ganho: k, sem gerar qualquer grfico:
>> rlocus ( sys ) % Traado da trajectria dos plos.
>> rlocus ( sys , k ) % Traado da trajectria dos plos para um

% determinado ganho.
>> [ r, k ] = rlocus ( sys ) % Obteno da localizao das razes

% complexas e respectivo ganho.
>> r = rlocus ( sys , k ) % Obteno da localizao das razes

% complexas para um ganho fixo.
77
EXEMPLO1:
No caso de se pretender determinar e visualizar a trajectria dos
plos do sistema dado pela seguinte FTMA em funo de um
ganho K:
78
EXEMPLO1:
79
A funo rlocfind utiliza a regra da magnitude do
Lugar Geomtrico das Razes para determinar o
Ganho para uma localizao particular das razes.
Trata-se por defeito de uma funo interactiva, j que

permite ao utilizador seleccionar a localizao das
razes no traado do Root Locus para as quais
pretende determinar o ganho de realimentao.
80
Anlise do valor do ganho de realimentao:
A funo rlocfind utiliza a regra da magnitude do Lugar

Geomtrico das Razes para determinar o Ganho para uma
localizao particular das razes.
Trata-se por defeito de uma funo interactiva, j que permite

ao utilizador seleccionar a localizao das razes no traado do
Root Locus para as quais pretende determinar o ganho de
realimentao.
81
Anlise do valor do ganho de realimentao:
No entanto, pode ser utilizada com argumentos de modo a
calcular o ganho de realimentao para uma localizao
especifica das razes.
>> [ k, poles ] = rlocfind ( sys ) % Obteno do ganho de

% realimentao interactivamente.
>> [ k, poles ] = rlocfind ( sys , p ) % Obteno do ganho de

% realimentao para uma
% localizao especifica.
82
Curvas de n constante e de constante
A funo sgrid tem como objectivo gerar uma grelha na plano s
de curvas de frequncia natural e de coeficiente de
amortecimento constantes.
A grelha gerada sobre o traado do Lugar Geomtrico das

Razes ou sobre o Mapeamento dos Plos e Zeros obtido
anteriormente.
Considea um espaamento de:

0.1 desde 0 at 1 para as curvas de coeficiente de
amortecimento,
1 [rad/seg] desde 0 at 10 [rad/seg] para as curvas de

frequncia natural.
83
Pode-se especificar como argumento as linhas de coeficiente
de amortecimento constante: (zeta) e as linhas frequncia
natural constante: n que se pretendem visualizar.
>> sgrid
>> sgrid ( zeta , wn )
84
As linhas de grelha no plano s de coeficiente de amortecimento
constante e de frequncia natural constante do sistema para o
qual foi obtido traado da trajectria dos Plos (Root Locus)
adicionando a funo sgrid:
85
7. Resposta no domnio da freq.
Pelo termo resposta em frequncia entende-se a
resposta em regime estacionrio de um sistema
sujeito a uma entrada sinusoidal.
Na anlise e projecto de sistemas de controlo so

utilizados os mtodos convencionais de resposta em
frequncia, que consistem no estudo da resposta no
domnio da frequncia resultante em funo da
variao numa faixa de interesse, da frequncia do
sinal de entrada.
86
7. Resposta no domnio da freq.
conjunto de funes que permitem analisar a
resposta no domnio da frequncia de um dado
sistema.
Os traados de Bode, Nyquist e Nichols representam

os mtodos convencionais mencionados
anteriormente, sabendo que em qualquer dos casos o
sistema pode ser descrito por uma funo de
transferncia ou por um modelo em espao de
estados.
87
7.1. Diagramas de Bode
Uma funo de transferncia sinusoidal uma funo
complexa da frequncia , sendo caracterizada pelo
seu Mdulo e ngulo de Fase.
Assim, um Diagrama de Bode definido por dois

grficos separados:
Grfico do logaritmo do Mdulo de uma funo de

transferncia sinusoidal
Grfico do ngulo de Fase, sendo ambos construdos em funo

da frequncia em escala logartmica.
88
A principal vantagem em utilizar um grfico com
escalas logartmicas reside na facilidade de traado
das curvas da resposta no domnio da frequncia.
As evolues em frequncias dos factores bsicos que

mais frequentemente se encontram numa funo de
transferncia arbitrria: G(j) H(j) so evolutivos
para as vrias frequncias de corte .
89
A funo bode exibe o traado de Bode (Grficos de
Mdulo e de ngulo de Fase) da resposta no domnio
da frequncia de um dado sistema pela avaliao da
FT: G(s) no eixo imaginrio: s = j. Apenas so
consideradas frequncias positivas.

funo gera o traado do Mdulo e do ngulo de Fase
da resposta em frequncia.
Os diagramas de Bode so utilizados para analisar

propriedades do sistema, como sejam as Margem de
Ganho, Margem de Fase, Largura de Banda,
Estabilidade, etc.
90
A gama de frequncias [rad/seg] determinada
automaticamente baseada nos Plos e Zeros do
sistema.
As diversas sintaxes para a utilizao desta funo

so dadas por:
>> bode ( sys ) % Diagramas de Bode de Mdulo e Fase.
>> bode ( sys , w ) % Diagramas de Bode com gama de frequncias

% especificadas.
>> bode ( sys1 , sys2 ,..., sysN ) % Traados de Bode sobrepostos

% de diversos sistemas.
91
Quando o comando usado com os argumentos,
Mdulo: mod, ngulo de Fase: fase [] e Frequncia:
w, so apresentados os valores correspondentes sem
que seja exibido o traado do diagrama de Bode:
>> [ mod , fase , w ] = bode ( sys ) % Obteno dos valores do

% Mdulo, ngulo de Fase
% e Frequncia.
>> [ mod , fase ] = bode ( sys , w ) % Obteno dos valores do

% Mdulo, ngulo de Fase para a
% gama de frequncias
% especificadas.
92
EXEMPLO1:
Considerando o seguinte sistema dado pela funo de
transferncia em malha aberta, pretende-se obter o traados
dos diagramas de Bode de Mdulo e ngulo de Fase:
Este sistema composto por:

Numerador: Funo quadrtica (Zeros complexos)
Denominador: dois factores integrais de primeira ordem
(Plos reais) e uma funo quadrtica (Plos complexos).
93
EXEMPLO1:
94
EXEMPLO1:
95
EXEMPLO1:
Para obter o traado da resposta do sistema no domnio da
frequncia para uma gama mais alargada de frequncia, por
exemplo desde 0.1 at 100 [rad/seg], basta introduzir os
comandos:
96
EXEMPLO1:
97
Margem de Ganho e Margem de Fase
Na anlise da resposta de sistemas no domnio da frequncia,
as Margens de Ganho e de Fase permitem estudar a
estabilidade do sistema.
Margem de Fase Atraso de fase adicional na frequncia de

cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao limiar
da instabilidade.
Para um sistema de fase mnima (Todos os Plos e Zeros no

semiplano s da esquerda) ser estvel, a Margem de Fase deve
ser positiva.
98
Margem de Ganho Inverso do mdulo |G(j)| na frequncia
onde o ngulo de Fase: 180.
Uma Margem de Ganho positiva significa que o sistema

estvel, e o simtrico que o sistema instvel.
Para um sistema de fase mnima estvel, a Margem de Ganho

indica quanto o ganho pode ser aumentado antes que o sistema
se torne instvel. Para um sistema instvel, a Margem de
Ganho indicativa de quanto o ganho deve ser diminudo para
tornar o sistema estvel.
99
A Margem de Ganho e a Margem de Fase e respectivas
frequncias de cruzamento de um sistema, so calculadas a
partir da funo de transferncia em malha aberta pela funo
margin. Indicam a estabilidade relativa do sistema em malha
fechada.
Quando o comando usado sem argumentos, exibe os

diagramas de Bode de Mdulo e ngulo de Fase com as
referidas margens. As sintaxes possveis para a utilizao da
funo so dadas por:
>> margin ( mod , fase , w ) % Exibio do diagrama de Bode

% com as Margens.
>> [ Gm , Pm , Wcg , Wcp ] = margin ( mod , fase , w )

% Obteno das Margens e frequncias de cruzamento. 100
EXEMPLO1:
Considerando o seguinte sistema dado pela funo de
transferncia em malha aberta, pretende-se determinar a
estabilidade do sistema de malha fechada para K = 10 e K = 100
atravs da anlise da Margem de Ganho e da Margem de Fase :
101
EXEMPLO1:
K = 10 Margem de Ganho e Margem de Fase positivas:
Sistema Estvel!
102
EXEMPLO1:
K = 100 Margem de Ganho e Margem de Fase negativas:
Sistema Instvel!
103

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Curso de Formao Complementar

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pidstd Cria/converte um controlador PID na forma standard

set Especifica ou modifica as propriedades do modelo

ss Cria um modelo em espao de estados

tf Cria um modelo na forma de funo de transferncia

piddata Acesso aos dados do controlador PID

pidstddata Acesso aos dados do controlador PIDSTD

ssdata Acesso aos dados do modelo em espao de estados

tfdata Acesso aos dados do modelo em funo de

zpkdata Acesso aos dados do modelo na forma de plos-zeros-

d2c Converso de modelo no domnio do tempo discreto

d2d Reamostragem de modelo no domnio do tempo

tf2ss Converso de tf para ss

zpk2ss Converso de zero-polos-ganho para ss

zpk2tf Converso de zero-polos-ganho para tf

parallel Coneco paralela entre dois modelos

series Coneco srie entre dois modelos

damp Frequncia natural; amortecimento

dcgain Ganho de baixa frequncia

dsort Organizao por magnitude dos plos de um

esort Organizao por magnitude dos plos de um

order Ordem de modelo

pole Plos do modelo

pzmap Esboo da localizao de plos e zeros

zero Zeros e gaqnho de sistemas

order Ordem de modelo

pole Plos do modelo

pzmap Esboo da localizao de plos e zeros

zero Zeros e gaqnho de sistemas

Na representao por funo de transferncia

Na representao em espao de estados definem-se as

A representao de sistemas em FT pressupe o

Fazendo uso de notao matricial-vectorial, uma

Se n elementos do vector so um conjunto de

>>G3 = zpk( [ -2/3 ], [-1+1.73*j -1-1.73*j], 3 )

possvel realizar converses de representao de

Funo de Transferncia ( transfer function tf );

Espao de Estados ( state space ss );

Zeros, Plos e Ganho ( zero pole gain zpk ).

ss2tf Converso de representao em espao de estados (EE)

>>[num, den] = ss2tf( A, B, C, D )

zp2tf Converso da representao dos Zeros, Plos e Ganho

>>[num, den] = zp2tf( z, p, k )

Ou seja, a FT ser dada por:

Obtendo-se a mesma funo de transferncia do sistema que

tf2ss Converso da funo de transferncia para a

>>[A, B, C, D] = tf2ss(num, den)

zp2ss Representao do modelo de espao de estados a partir

A sua representao em espao de estados ser:

tf2zp Obteno dos Plos, Zeros e Ganho do sistema a partir

>>[z, p, k] = ft2zp(num, den)

>>G3 = zpk( [ -2/3 ], [-1+1.73j -1-1.73j], 3 )