SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control puede definirse conceptualmente como un ente que recibe

unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones
externas son las denominadas variables de salida. Las acciones externas al
sistema
se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y
perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo

cumpliendo los
siguientes requisitos:
Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a
perturbaciones y errores en los modelos.
Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido.
Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las
variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda
de un ordenador.

Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y

permiten su
manipulacin son los siguientes:
SENSORES. Permiten conocer los valores de las variables medidas del
sistema.
CONTROLADOR. Utilizando los valores determinados por los sensores y la
consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las
variables de control en base a cierta estrategia.
ACTUADOR. Es el mecanismo que ejecuta la

SEALES Y SISTEMAS DE CONTROL

En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se representa
generalmente
mediante una seal elctrica que vara de manera tal que describe dicha
magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de tensin de un
termopar que mide temperatura y la variacin de temperatura la transforma en
variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan seales elctricas.
TIPOS DE SEALES
SEAL ANALGICA (n infinito de valores) y que tiene una variacin
continua en el tiempo.
SEAL DIGITAL (n finito de valores) y que tiene una variacin discreta de
valores en el tiempo.
SEAL DIGITAL BINARIA (dos valores concretos, 1 y 0) la seal elctrica
slo puede adoptar dos niveles de tensin.
DE USAR SEALES EN SISTEMAS DE CONTROL
Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrnicos, que son
tanto econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.
FUNCION DE ESCALON UNITARIO
La funcin escaln de Heaviside, tambin llamada funcin escaln unitario, debe
su
nombre al matemtico ingls Oliver Heaviside. Es una funcin discontinua cuyo
valor
es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo:
Tiene aplicaciones en ingeniera de control y procesamiento de seales,
representando una seal que se enciende en un tiempo especfico, y se queda
encendida indefinidamente.
FUNCIN IMPULSO UNITARIO
Algunos sistemas mecnicos suelen estar sometidos a una fuerza externa (o a
una
tensin elctrica en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud, que
solamente acta durante un tiempo muy corto. Por ejemplo, una descarga
elctrica
podra caer sobre el ala vibrante de un avin; a un cuerpo sujeto a un resorte
podra
drsele un fuerte golpe con un martillo, una pelota (de beisbol, de golf o de tenis)
inicialmente en reposo, podra ser enviada velozmente por los aires al ser
golpeada
con violencia con un objeto como una bat de beisbol, un bastn de golf o una
raqueta
de tenis. La funcin impulso unitario puede servir como un modelo para tal fuerza.

CLASIFICACIN DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO: Es aquel sistema en que solo
acta
el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida
independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa
que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la
accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada
para el
controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn.
Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no
puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que
necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una
tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando
una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el
quenosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: Son los sistemas en los que la
accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito
cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin
de
control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se
da
alguna de las siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no

TRANSFORMADA DE LAPLACE
La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de
ciertas
transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de
Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn
definidas
por medio de una integral impropia y cambian una funcin en una variable de
entrada
en otra funcin en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para
resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se
pueden resolver algn tipo de ED con coeficientes variables, en general se aplica
a
problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento
de
las condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la
funcin en la variable independiente que aparece en la ED es una funcin
seccionada.
Cuando se resuelven ED usando la tcnica de la transformada, se cambia una
ecuacin diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en
aplicar
la transformada a la ED y posteriormente usar las propiedades de la transformada.
El
problema de ahora consiste en encontrar una funcin en la variable independiente
tenga una cierta expresin como transformada

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

La transformada inversa de Laplace se define por medio de una integral de
inversin
compleja que puede aplicarse a una funcin F(s) para generar una funcin f(t):
Al aplicar la transformada de Laplace a una ecuacin diferencial la convertimos en
una ecuacin algebraica

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Funcin de transferencia de un sistema: Se usa extensivamente en el anlisis y
diseo de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Es un modelo matemtico del
Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre la
transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de
seal
de entrada, suponiendo las condiciones iniciales nulas.

Caractersticas de la funcin de transferencia:

La funcin de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las
propiedades fsicas de los componentes del sistema, es por tanto independiente
de
las entradas aplicadas.
La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en
la variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s)
(denominador).
El grado del denominador de la funcin de transferencia es el orden del
sistema.
El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin caracterstica del
sistema.