KINEMATIKA DAN

DINAMIKA TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc

Materi/Pertemuan ke 1
 Pendahuluan
Pada tahap awal perancangan suatu
mekanisme
perlu mesin
dilakukan dulu suatu analisa
terhadap mekanisme
pergerakan, kecepatan. Dan percepatan
tiap-tiap
omponen agar memenuhi fungsi
keseluruhan
mesin dari
tersebut. Adapun bidang ilmu
pengetahuanpergerakan
mempelajari yang komponen
tersebut adalah
inematika.
 Kienematika &
Dinamika
Kinematika Dinamika
adalah suatu cabang ilmu fisika adalah bidang ilmu yang
yang mempelajari gerak relative mempelajari gaya-gaya y
dari suatu elemen-elemen mesin , bekerja pada suatu siste
yaitu kecepatan dan mekanik yang diakibatka
percepatannya. Kecepatan dan percepatan translasi atau
percepatan tersebut diperoleh yang terjadi pada elemen
dalam bentuk yang berguna suatu sistem mekanik
sebagai informasi untuk
mendapatkan gaya-gaya dinamik
pada elemen-elemen mesin
tersebut.
 Hubungan antara gaya-gaya dan gerak
didasarkan
benda pada hukum Newton:

Hukum newton I : Suatu partikel akan diam

bergerak
atau dengan kecepatan tetap pada
bila
suatutidak ada
garis gaya luar yang bekerja
lurus
padanya. [F = 0]
Hukum newton II : percepatan berbanding
gaya
lurusresultan
denganyang bekerja padanya, dan
terbalik dengan massanya. [F = ma]
berbanding

Hukum Newton III : Gaya Aksi = Gaya

Reaksi
 Diagram Kinematika
Untuk membuat simulasi gerakan-
gerakan suatu system mekanik
secara komputerisasi atau
manual, langkah awal yang paling
penting adalah membentuk
diagram kinematika (gambar
mesin) dalam bentuk sederhana .
yaitu dalam bentuk sketsa.
Sehingga hanya bagian-bagian
yang akan memberi efek pada
gerakanya yang diperhatikan.
Gambar di bawah ini
memperlihatkan mekanisme motor
bakar satu silinder berikut dengan
diagram kinematikanya.
 Pasangan/sambungan

(Pairing)
Pasangan (pairing) terdiri dari 2
bagian atau yang saling berkontak.
lebih elemen
Pasangan
atau sambungan dibedakan menjadi
1. 2, yaitu
Sambungan rendah (lower pair)
2. Sambungan tinggi (higher pair)
Sambungan rendah (lower pair)
Titik kontak pada pasangan ini berupa
bidang. Sebagai contoh seperti pada
gambar piston berkontak translasi
pada dindingnya
Sambungan Tinggi (higher pa
Titik kontak pada pasangan i
titik, contohnya pada pasang
dan follower seperti ditunjukk
gambar
 ENGSEL
Engsel adalah sambungan atau
joint antar 2 atau lebih batang
hubung (n batang hubung) untuk n
batang hubung yang dihubungkan
pada satu titik sambungan jumlah
sambungan yahng dimiliki
sebanyak n -1 sambungan atau
dalam bentuk persamaan berikut.

j= n1

j = Jumlah sambungan
n = Jumlah batang hubung
 Derajat Kebebasan
(DOF)
Degree Of Freedom
Derajat kebebasan merupakan
emungkinan pergerakan pada saat
jumlah
atau Jumlah parameter masukan
bersamaan
dan jenislink
(jumlah sambungan) yang harus
atau diberikan pada mekanisme.
dikendalikan
engsel
misalnyapintu atau jendela
derajat
mempunyaikebebasan
jumlah satu karena
terjadi
gerakan adalah
yang rotasi satu arah. Suatu
mekanisme
rangkaian juga mempunyai derajat
kebebasan.
Tampak pada gambar Contoh lai adalah ro
beriku slider bearing belakang troli yang
yang mempunyai satu mempunyai 2 deraja
derajat kebebasan ebebasan dalam ar
dengan aran gerakan sumbu y dan z
translasi satu arah
Jumlah derajat kebebasan
suatu mekanisme dapat Apabila,
dinyatakan dengan
persamaan:
X>0
Mekanisme memiiliki de
X = 3(n 1) 2j h ebebasan

Dimana, X=0
X = derajat kebebasan
Dianggap sebagai struk
j = jumlah sambungan
X<0
n = jumlah batang hubung
Dianggap sebagai struk
tentu
h = jumlah pasangan tinggi
 Latihan Soal
1 3

2 4
KINEMATIKA DAN
DINAMIKA TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc

Materi/Pertemuan ke 2
 SIFAT-SIFAT GERAKAN
RELATIF
Gerakan Absolut: gerakan suatu
benda benda lain yang diam.
terhadap
Gerakan Relatif: garakan
suatu benda
terhadap benda lain yang
juga
bergerak.
 Lintasan dan Kecepatan
Linier
Lintasan suatu partikel didefinisikan Vektor lintasan dan besarnya l
sebagai perubajan posisi partikel linier dinyatakan dalam fungsi
tersebut, sedangkan besar lintasan S = X + Y
merupakan perbedaan jarak antara
posisi awal dan posisi akhir partikel
tersebut. Sebagai contoh pada gambar
tampak titik P bergerak dari posisi A ke
posisi B Dan arah lintasannya dinyatak

Jika jarak lntasan kecil mende

maka vektor S pada titik B m
garis singgung lintasan pada t
Kecepatan linier suatu titik yan
bergerak pada lintasannya ada
perubahan posisi dibagi perub
waktu yg secara matematis din

V=
 Perpindahan dan
kecepatan sudut
Rotasi atau perpindahan sudut suatu
titik didefinisikan sebagai perubahan
pada gambar titik awal a
bergerak ke A dgn lintasan su
posisi titik tersebut dengan jarak yg sebesar dalam selang wakt
tetap terhadap suatu titik lain. Sebagai Kecepatan sudut dari roda
ilustrasi kita tinjau titik A pada roda
yang berputar terhadap sumbu O.

Pada gambar jari2 roda R sam

panjang OA shg panjang lintas
ke A adalah R dgn sudut
dinyatakan dlm satuan radian.
pers diperoleh
 Perpindahan dan
kecepatan sudut
Dengan mensubtitusikan pers (1.5)
dan (1.6) maka diperoleh hub kecepatan
linier dan kecepatan sudut:

V = R .(1.7)

adalah kec sudut dgn satuan rad/s,

umumnya kec sudut dinyatakan dalam
putaran per menit atau rpm.Mengingat
satu putaran adalah 2 radian maka
diperoleh hub sbb

:.(1.8)
 1.Kecepatan dan
Percepatan
Kecepatan dan percepatan Kecepatan dan perce
linier sudut

Gambar . Kecepatan linier berb

lurus dengan jari-jari
 2.Kecepatan relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai
gerak relatif (relative) terhadap benda yang
lain hanya jika mereka mempunyai
perbedaan dalam gerakan-gerakan
absolutnya. Jika kita memperhatikan
sebuah mobil yang bergerak sepanjang
jalur yang lurus, lintasan absolut dari
keseluruhan benda (frame) adalah translasi.

Sedangkan rodanya akan mempunyai

lintasan absolut yang akan merupakan
translasi yang sama dengan keseluruhan
benda, ditambah dengan gerakannya
sendiri yang berupa putaran. Selanjutnya,
menurut definisi kita mengenai gerakan Gambar 4. Kecepatan relatif du
relatif, lintasan dari roda relatif terhadap dan B
keseluruhan benda hanyalah sebuah
putaran. Sebagai gambar dari gerakan
relatif, perhatikan dua mobil A dan B dalam
gambar 4 yang berjalan dengan kecepatan
60 km/jam dan 40 km/jam. Va dan Vb
masing- masing merupakan kecepatan
absolutnya.
 2.Kecepatan relatif
kpabila sebuah vektor ditulis . Hal ini dalam gambar ditu
dengan satu huruf bawah oleh VA/B. Kecepatan B relatif
(subscript) itu berarti merupakan ditulis sebagai VB/A dan ad
kecepatan absolut dari B dikur
harga absolut. Kecepatan A kecepatan absolut dari A. Oleh
relatif terhadap B ditulis V A/B itu:
dan adalah kecepatan absolut A
dikurangi kecepatan absolut B. Jadi V B/A = VB
V A/B = VA VB
Kecepatan dari B relat
Kecepatan A relatif terhadap B A adalah kecepatan, yang da
adalah suatu kecepatan yang dapat dipunyai oleh mobil B, ya
diperlihatkan oleh A terhadap seorang
oleh pengamat dalam mo
pengamat dalam mobil B, jika
pengamat membanyangkan bahwa ini terjadi jika pengamat
mobil B ada dalam keadaan diam. membayangkan bahwa mobil A
Terhadap pengamat, mobil A akan diam. Terhadap pengamat, mo
kelihatan bergerak kekiri dengan kelihatan bergerak kekanan de
kecepatan 20 Km/jam. kecepatan 20 Km/jam. Hal ini
ditunjukkan sebagai AB/A dala
gambar.
 2.Kecepatan relatif
Contoh lain dari gerakan relatif
ditunjukkan dalam gambar 5, dimana Va
dan Vb adalah kecepatan-kecepatan dari
kedua pesawat terbang. Kecepatan dari
relatif terhadap B adalah kecepatan
absolut A dikurangi kecepatan absolut
B, oleh karena itu

Seperti terlihat dalam gambar 5.

dengan cara yang sama kecepatan B
relatif terhadap A adalah kecepatan
absolut dari B dikurangi kecepatan dari
.
 2.Kecepatan relatif
Selanjutnya, jika huruf bawah dari Mengingat pergeseran
kecepatan dibalik pada sebuah vektor percepatan-percepatan linier
yang berada dalam sebuah persamaan besaran-besaran vektor, merek
vektor, tanda dari vektor harus diubah. diperlakukan dalam cara yang
Sebagai contoh, jika kita membalik sebagai kecepatan-kecepatan
huruf bawah pada VA/B dengan benda 2 dan benda 3 m
persamaan yang terakhir. gerakan dalam sebuah bid
bidang-bidang yang sejajar
gerakan sudut relatifnya d
sebagai perbedaan gerakan-ge
sudut absolutnya. Jadi

Dimana
Dianggap positif jika BJJ
jika SJJ
 Contoh Soal 1
Orang berjalan diatas kereta api, Vtruk= VT = -70 km/jam, VKa =
jika kereta api bergerak ke kanan km/jam dan V orang/Ka = -20 k
dengan kecepatan 60 km/jam, kecepatan kereta api relatif ter
truk.
dangkan orang yg berjalan diatas
kereta api berjaln dengan
kecepatan 20 km/jam ke kiri, maka
kecepatan absolut orang tersebut
adalah 40 km/jam ke kanan dan
kecepatan relatif orang tersebut
terhadap kereta api adalah 20
km/jam. Jika arah kecepatan ke kiri
dinyatakan dengan negatif dan ke dapun kecepatan orang yg b
kanan positif maka:
 Contoh Soal 2
Perhatikan kecepatan kendaraan di Kecepatan absolut
suatu kapal induk, Kecepatan
absolut kapal adalah 40 km/jam dan kendaraan yang berj
kecepatan relatif kendaraan adalah
30 km/jam
 Soal Latihan/Tugas
1. Sebuah mobil bergerak degan
kecepatan 70 km/jam. Tentukanlah
kecepatan sudut roda mobil tersebut
jika R roda = 30 cm
a. Dalam satuan rpm
b. Dalam satuan rad/s
2. Sebuah mobil bergerak dengan
kecepatan 200 km/jam, Jika jari-jari
roda depan 22 cm dan jari-jari roda
belakang 34 cm, Tentukanlah
kecepatan sudut roda depan dan
kecepatan sudut roda belakang,
Tentukan juga kecepatan sudut relatif
roda depan terhadap roda belakang
3. Pada gambar dibawah
sistem puli yang berputa
penggerak adalah puli 1
kecepatan sudut 1500 rp
tentukanlah;
a. kecepatan sudut pu
puli 3 (w3)
b. kecepatan sudut re
puli 1 (w2/1)
c. kecepatan sudut re
puli 2 (w3/2)
KINEMATIKA DAN
DINAMIKA TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc

Materi/Pertemuan ke 3
 Pusat Kecepatan Sesaat
Pusat kec sesaat sebuah benda
adalah sebuah titik pada suatu
benda di mana benda lain berputar
relatif terhadapnya.
Sebagai ilustrasi perhatikan gambar
yg memperlihatkan mekanisme 4
batang.
Batang hub yg tdk bergera
notasikan sebagai 1, titik O
mrpkan sambungan antara
hub 1 dan 2 dpt dikatakan s
pusat 12.
Pada titik pusat tsb batang
berputar thd benda. Hal ini
jg pada O23
Pada ttk pst tsb batang hub
berputar relatif thd batang
dengan pusat O23 dan jika
hub 3 ditahan maka batang
beputar relatif thd batang h
dengan pusat sesaat O23
Dalam hal ini perbedaan
O12,O14,O23,dan O34 adal
dan O14 sbg titik pusat teta
O23 dan O34 sbg titik pusa
bergerak
 Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat
Pada pljrn sebelumnya kita ketahui bahwa
setiap benda yg mempunyai gerakan relatif
satu titik thd titik lainnya akan mempunyai
pusat kec sesaat. Titik2 pada benda tsb
memenuhi kondisi sbb
1.Semua ttk pada benda tsb akan
mempunyai pusat kec sesaat yg sama.
2.Pusat kec sesaat terletak pada garis yg
tegak lurus dgn arah kec titik tsb. Tentunya
garis tsb kita tarik dari titik yg kita tinjau.
3.Perpotongan garis tegak lurus dari setiap
titik yg kita ketahui rah kec adalah pusat
ec sesaat benda tsb.
Sebagai ilustrasi perhatkan gam
tampak benda 2 bergeak dari po
pertama keposisi kedua dgn kec
B pada posisi pertama adalah VA
VB.sedangan kecepatan titik A d
posisi kedua adalah VA dan VB
Pertama2 kita cari pusat kec ses
posisi pertama dengan menarik
lurus terhadap VA dan VB. Perp
garis tegak lurus tsb adalah pusa
sesaat O12. hal yg sama kita lak
posisi kedua. Akan terlihat bahw
ec sesaat benda tsb berubah. I
alasan bahwa titik O12 disebut P
KECEPATAN SESAAT
 Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan
Sesaat
Pada pljran sebelumnya telah
dijelaskan semua benda yang
bergerak dianggap berotasi thd suatu
pusat gerak. Pada gmbr 3.3a tampak
sebuah benda yg meluncur dgn pusat
O12, Sedangkan pada gambar 3.3b
adalah slider yg bergerak tanslasi.

Benda yg bergerak lurus jg dapat

dianggap bergerak rotasi dengan jari2
tak hingga. Dengan demikian titik
pusat benda yg bergerak translasi
adalah tak hingga.
 Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan
Sesaat
BENDA YANG MENGGELINDING BENDA YANG MENGGEL
SEMPURN TAK SEMPURN

Untuk benda-benda yang Untuk benda-benda yang

melakukan rolling, pusat kecepatan melakukan rolling tak semp
sesaatnya terletak pada titik kontak pusat kecepatan sesaatnya
kedua benda tersebut terhingga dan tegak lurus t
bidang kontak
 Teori Kennedy
Teori kennedy didefinisikan sbb:
Bila ada tiga benda pada suatu
bidang gerak relatif satu terhadap
lainnya maka akan terdapat tiga
pusat kecepatan sesaat yang akan
terletak pada satu garis lurus

Perhatikan 3 buah benda dalam

satu bidang pada gambar berikut,
berdasarkan teori kennedy maka
titik O12, O13 dan O23 harus berada
pada satu garis lurus. Kita
umpamakan titik Q terlatak pada
titik O23 serta titik Q2 dan Q3
merupakan milik benda 2 dan 3.
Karena ttk Q mrpkan titik pusat
sekutu antara benda 2 dan 3 maka
kec VQ2 = VQ3 = VQ23 dan akan
terlihat bahwa arah kec tidak sama
 Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat
Jumlah pusat kec sesaat pada Metode Diagram Lingkaran
suatu mekanisme dapat ditentukan Mentukan Pusat Kecepatan
dgn pers berikut
Untuk menjelaskan penggu
diagram lingkaran perhatik
mekanisme 4 batang pada
berikut ini. Kita akan melak
tahap2 sebagai berikut:
Dimana:
N = Jumlah pusat kecepatan pada
mekanisme
n = Jumlah batang hubung pada
mekanisme

Untuk mencari pusat kecepatan

sesaat kita dapat menggunakan
teori kennedy dan metode diagram
lingkaran
 Metode Diagram Lingkaran Untuk
Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
1. Pertama2 kita tentukan dahulu 3. Untuk pusat kecepatan O
titik pusat utama yaitu O12,O14, garis antara titik 1 dan 2
O23 dan O34. Jumlah titik pusat
mekanisme tersebut adalah 4. Untuk pusat kecepatan O
garis antara titik 1 dan 4

5. Untuk pusat kecepatan O

garis antara titik 2 dan 3
Berarti ada 2 buah titik pusat
kecepatan sesaat yang harus dicari 6. Untuk pusat kecepatan O
garis antara titik 3 dan 4
2. Pada mekanisme tersebut kita
melihat ada 4 buah batang hubung ,
kita buat lingkaran yg dibagi
dengan 4 buah titik tersebut
 Metode Diagram Lingkaran Untuk
Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
Titik pusat kecepatan yg belum
diketahui dapat dicari dengan
tahap2 berikut ini
1.Penentuan pusat kecepatan
sesaat O13
Pertama2 tarik garis 13
perhatikan gambar garis antara
titik 1 dan 3 merupakan sisi yg
sama pada 123 dan 134. maka
dengan demikian pusat kecepatan
sesaat O13 merupakan titik potong
antar 2 buah garis