ANALISA KESTABILAN CRANE JENIS GANTRY BERBASIS AMPLITUDO RESPON GETARAN

( Puji Wijayanto, Ir. Yerri Susatio.,MT.)

Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri

Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya 60111
Email : Puji_dw@yahoo.com

Abstrak
Pada analisa kestabilan crane jenis gantry di PT. Berlian Jasa Terminal Indonesia dalam pengoperasian
crane tidak terlepas dari kontainer yang merupakan beban load (m) dan panjang pendulum antara trolley dan
spreder (L) juga massa trolley (M) dan gaya gravitasi (g) yang harus dikendalikan agar tercapai kestabilan. Pada
saat loading dan unloding kontainer , gerak laju trolley dan massa load yang bervariasi sering terjadi getaran
ketidaksabilan pada trolley sehingga mengakibatkan kerusakan sistem untuk itu diperlukan pengendalian crane
jenis gantry agar diperoleh kestabilan sesuai kebutuhan. Pengendalian pada crane jenis gantry dilakukan dengan
memanipulasi massa load (m) dan panjang pendulum antara trolley dan spreader. Pengendalian kestabilan crane
jenis gantry dilakukan dengan pemodelan sistem untuk mencari persamaan gerak dan frekuensi natural
menggunakan software Mathcad diperoleh karakteristik respon sistem sebagai berikut; = 1,1; M =23ton; m = 18
ton dan L = 16 m;g = 10 pada x(t) respon amplitudo maksimum 8.913 dan amplitudo minimum 1.087 sedangkan
pada (t) diperoleh amplitudo maksimum 0.557 dan -0.557.

Kata kunci : Gantry Crane, Pengendalian Crane, Frekuensi Natural, Respon sistem pada x(t) dan (t).
I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Gantry Crane adalah suatu alat yang digunakan untuk
mengangkat atau memindahkan muatan berat dan banyak
digunakan di pelabuhan untuk proses loading - unloading
container. Dalam Eksitasi internal atau eksternal, payload selalu
memiliki kecenderungan untuk berosilasi tentang posisi vertical
maupun horisontal, sehingga masalah banyak terjadi pada
dinamika dari struktur crane khususnya jenis Gantry dan gerakan
pendulum payload. Gerakan yang ditimbulkan oleh pendulum
payload menimbulkan beban massa pendulum payload
bertambah sehingga menimbulkan ketidakstabilan crane dan
kerusakan serius pada sistem crane. Didasarkan kebutuhan
kestabilan crane, maka diperlukan analisa kestabilan crane jenis
gantry berbasis amplitudo respon getaran agar mendapatkan
kestabilan.
Dalam lingkungan kita, ada kebutuhan untuk
memindahkan hal-hal seperti peralatan dari satu tempat ke tempat
lain jauh maupun dekat. Pada suatu industri konstruksi,
pelabuhan, kereta api banyak digunakan untuk mengangkut suatu
barang biasanya bebannya berat sehingga tidak dapat ditangani
oleh pekerja melainkan dibutuhkan bantuan alat agar lebih
memudahkan pekerjaan, Crane telah banyak digunakan untuk
mengakat maupun memindahkan mesin, alat, container dan
benda berat lainnya, ada banyak macam jenis crane sesuai
dengan kebutuhan suatu industri seperti tower crane, overhead
crane, mobile crane dan gantry crane.Crane jenis gantry adalah
salah satu alat banyak digunakan diarea container yard
(Lapangan kontainer) sedang mobile crane biasa digunakan
untuk memindahkan muatan diatas kapal ke daratan pelabuan.
Gantry crane terdiri dari pendulum, payload, crane
mempunyai aturan bagaimana prosedur mengangkat suatu
container, ada sebuah kabel dengan payload menggantung dan
pendulum akan bergerak mengangkat maupun menurunkan
beban ke lokasi yang dinginkan. Penanganan Gantry crane,
keselamatan adalah poin yang paling penting untuk
dipertimbangkan saat operasi gantry crane. Oleh karena itu,
Gantry crane dioperasikan dengan mengikuti SOP (Standart
Operation Prosedure) untuk meminimalisasikan tingkat
kecelakaan yang diakibatkan operasional gantry crane maka
prosedur sangat dibutuhkan, adapun antara lain :
Sebelum gantry crane dioperasikan hendaknya beban
payload diperiksa apakah sudah memenuhi toleransi agar
beban tidak melebihi load maksimum yang dimiliki
gantry crane.
Kegiatan operasi harus diawasi oleh tenaga kerja yang
profesional.
Operator gantry crane harus terbiasa mengoperasikan
alat tersebut.
Operator harus memiliki keahlian mengoperasikan alat
dan agar dapat mengoperasikan alat dengan baik, maka
setiap bulan operator akan dilatih.
faktor-faktor lain juga harus dipertimbangkan sehingga
kemungkinan kecelakaan terjadi adalah kecil . Ada banyak faktor
yang harus dipertimbangkan, sistem pengereman, komponen
hidrolik dan pneumatik, listrik peralatan, alat bantu operasional,
mekanisme operasional, mengangkat perangkat, menentukan
beban berat, segera mengenali bahaya dan potensi, sistem kontrol
dan lain-lain. Jangka waktu sistem kontrol, isu penting adalah
bagaimana untuk mengontrol beban ayunan. Ini penting untuk
memiliki operasi yang lebih cepat dengan tetap menjaga
keamanan Kendaraan beroda secara umum, crane dapat
didefinisikan sebagai mesin yang digunakan untuk mengangkat
dan menurunkan sebuah beban vertikal dan bergerak secara
horisontal dan yang memiliki mekanisme mengangkat sebagai
bagian integral.

1
1.2 Perumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas maka dapat
dirumuskan permasalahan sebagai berikut yaitu:
1. Bagaimana memodelkan gantry crane untuk dapat
menganalisa.
2. Bagaimana menentukan kestabilan crane jenis gantry
crane yang ditimbulkan pendulum payload.
3. Bagaimana kestabilan crane dapat diperoleh dengan
memperhatikan respon getaran crane.
1.3 Batasan Masalah
Batasan masalah yang digunakan dalam pelaksanaan
tugas akhir ini adalah sebagai berikut :
1. Arah gerakan pendulum payload pada arah horisontal
dan vertikal.
2. Gaya eksitasi berupa fungsi sinusioda.
3. Gaya gesekan diasumsikan diabaikan
1.4 Tujuan Penelitian Tugas Akhir
Tujuan yang ingin dicapai pada tugas akhir ini adalah
menganalisa kestabilan crane jenis gantry berbasis
amplitudo untuk mendapatkan respon getaran.
1.5 Metodelogi Penelitian
Studi Literatur
Studi teoritis mengenai Mechanical Vibrations.
Study mengenai prosedur analisis getaran mekanik
pada crane jenis gantry.
Study mengenai Analisa Kestabilan yang
ditimbulkan oleh gaya horisontal maupun vertical
berbasis amplitudo respon getaran.
II. TEORI PENUNJANG
Dalam bab ini akan dipaparkan mengenai teori
teori dasar yang dipergunakan dalam menyelesaikan
masalah dan pengerjaan penelitian Tugas Akhir ini. Teori
tentang dasar Analisa kestabilan yang ditimbulkan oleh
Gantry Crane dan hukumhukum yang mendasari
pemodelan matematis gantry crane beserta pemodelan
dinamik crane akan dibahas dalam bab ini. Sumber yang
didapat adalah dari jurnal yang mendukung, textbook, dan
manual instruction book yang didapat dari perpustakaan
tempat penulis mengambil data. Sehingga data dan teori
yang diambil sesuai dengan keadaan yang ada di lapangan.
2.1 Gantry Crane
Gantry crane telah banyak digunakan untuk
memindahkan suatu barang dari satu tempat ke tempat
lainnya dan alat tersebut banyak kita jumpai di pelabuhan,
industri dan kereta api, seperti gambar 2.1 dimana gantry
crane digunakan untuk loading dan unloading di
pelabuhan menggambarkan bahwa memiliki massa crane,
panjang pendulum dan massa payload sehingga perlu
kestabilan dan system tidak mengalami kerusakan. Dalam
menganalisa suatu crane perlu kita pahami lebih dulu
tentang prosedur analisa getaran dan analisa kestabilan
agar dapat menginteprestasikan lebih dekat dengan
memodelkan gantry crane dan parameter yang
mempengaruhi kestabilan
Dengan data parameter dan pemodelan sistem
yang diperoleh di lapangan (Plant) akan dapat dibuat
sebagai bahan penelitian sehingga hasilnya mendekati
kondisi riil di lapangan

Pengambilan data
Identifikasi parameter, variabel dan pengumpulan
data yang meliputi data dari berbagai data mekanik
meliputi masa gantry crane, pendulum payload dan
gerakan arah gantry crane.

Pemodelan gantry crane dan menganalisa untuk menentukan

kestabilan yang diharapkan menggunakan mathcad
berdasarkan data real plant yang diperoleh.
Pemodelan matematis pada gantry crane.
Penalaan parameter gantry crane dengan berbasis
amplitudo respon getaran.
Gambar 2.1 Gantry Crane yang dioperasikan di pelabuahan
1.6 Pengujian, analisa dan evaluasi terhadap pengukuran
gantry crane dan parameter yang mengakibatkan 2.1.1 Crane
terjadinya osilasi. Crane memiliki beban massa sangat
1.6.1 Melakukan pengujian dan evaluasi terhadap model mempengaruhi proses pengangkutan, banyak jenis gantry
gantry crane melalui simulasi menggunakan crane tetapi semuanya disesuaikan dengan efektivitas
software Mathcad. penggunannya. Dalam analisa kestabilan crane dapat kita
1.6.2 Melakukan pengujian dan analisa kestabilan modelkan seperti gambar 2.2 menunjukkan model crane
dengan basis amplitudo respon getaran. dalam keadaan bebas. Gaya yang ditimbulkan dinotasikan
1.6.3 Melakukan percobaan dengan merubah parameter
dengan u, sedangkan usaha sangat dipengaruhi oleh massa
massa load dan panjang pendulum payload untuk
mencari Amplitudo respon getaran yang kecil agar dan gravitasi
sistem stabil dan tidak menimbulkan kerusakan
pada sistem gantry crane.

2

Gambar 2.2 Model Crane dalam keadaan bebas
2.2 Metode Persamaan Lagrange
Persamaan L singkat lagrange adalah persamaan
doferensial dalam koordinat umum. Disini secara singkat
akan dikembangkan bentuk umum persaan ini yang
dinyatakan dalam energi kinetik dan energi potensial.
Pertama tama diperhatikan suatu sistem konservatif
dengan jumlah energi kinetik dan energi potensial adalah
konstan. Difrensial energi total adalah nol.
d (T U ) 0
Persamaan Lagrange untuk koordinat umum qi dalam
bentuk dasar adalah
d K .E K .E P.E D.E
Qi
dt qi qi qi qi
Dimana :
1 2
K.E = Energi kinetis sistem = mx
2
1 2
P.E = Energi potensial sistem = kx
2 ( Input)
1 2
D.E = Energi terbuang sistem = c x
2 hubungan di atas. Dalam praktis, fungsi ini dapat diperoleh
Qi = Gaya luar umum yang bekerja pada sistem
Untuk sistem konservatif, persamaan Lagrange bisa
dituliskan seperti
d L L
0
dt qi qi
Dimana L = K.E P.E disebut Lagrange
Penggunaan persamaan Lagrange secara langsung akan
menghasilkan persamaan gerakan sebanyak jumlah
kebebasan sistem bila dasar penyertaan energi sistem
diketahui.
2.3 Metode respon frekuensi
Metode respon frekuensi adalah analisis harmonik.
Secara umum, metode ini digunakan untuk pengukuran
getaran. Secara teoritis, suatu eksitasi sinusoidal
diterapkan untuk sistem dan respon steady-state adalah
diperiksa selama rentang frekuensi.
Untuk sistem linear, eksitasi dan respon sistem di
sinusoidal dengan frekuensi yang sama. Karena studi
3
dengan menggunakan metode ini umumnya terkait pada
frekuensi, lebih mudah untuk menjelaskan sistem dengan
menggunakan spektrum fourier. Dengan instrumentasi dan
komputer, teknik pulsa telah menjadi tes prosedur yang
popular . Hasil dari pengujian pulsa umumnya
menunjukkan sebagai frekuensi respon data. Sehingga,
metode ini adalah metode yang tepat untuk melakukan
pemodelan berdasarkan data yang diterima. Ada dua
strategi utama dalam metode ini: metode impedansi
mekanis dan fungsi transfer sinusoidal. Impedansi mekanis
metode, yang merupakan 27 analisis harmonik, merupakan
fungsi sinusoidal pada persamaan gerak dengan cara
pemvektoran.
Impedansi mekanis didefinisikan oleh analogi dari hukum
Ohm. Menggunakan analogi kekuatan - tegangan,
impedansi mekanis didefinisikan sebagai kekuatan /
kecepatan, dan dari analogi gaya-saat ini, impedansi
mekanis digambarkan sebagai kecepatan / kekuatan.
Fungsi transfer adalah matematika yang menggambarkan
input - output hubungan sistem fisik. Jika sistem memiliki
input dan satu output tunggal, dapat diwakili oleh diagram
blok seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1
Input Sistem output
( Fungsi Transfer )
Dari diagram tersebut, respon sistem disebabkan oleh
eksitasi. Dalam matematika ekspresi, itu hanya bisa
menggambarkan sebagai:
(Output)
F(t)= FungsiTransfer ( 2.1 )
Dari hubungan ini, fungsi transfer dapat ditentukan dari
dengan menggunakan parameter input dan output dari
pengujian data. Fungsi Transfer bertindak seperti operator,
yang beroperasi di input untuk mendapatkan output. Ini
juga disebut rasio output per unit input, dimana rasio tidak
rasa normal, karena fungsi adalah bilangan kompleks.
Metode ini sederhana digunakan, meskipun sistem menjadi
lebih kompleks.
2.4 Teorema Formulasi Transformasi Laplace
Metoda tormasi transformasi laplace dalam
memecahkan persamaan diferensial memberikan solusi
lengkap, yang menghasilkan getaran transien dan getaran
paksa. Dalam penggunaannya melalui beberapa contoh
sederhana seperti contoh dibawah ini :
Formulasikan solusi transformasi laplace dari sistem
pegas-massa yang teredam karena kekentalan dan
mempunyai kondisi awal x(0) dan x ( 0) .
Solusi :
Persamaan gerak untuk sistem yang dieksitasi oleh gaya
berubah F(t) adalah
mx cx kx F (t )
Dengan mengambil transformasi laplacenya, diperoleh

m s2 x (s) x(0) x(0) csx(s) x(0) kx(s) F (s) getaran.

Langkah 1: Pemodelan Matematika

Pemecahan untuk x (s ) menghasilkan persamaan Tujuan pemodelan matematika adalah untuk mewakili
tambahan semua fitur penting dari sistem untuk tujuan menurunkan
F ( s) (ms c) x(0) mx(0) persamaan matematika yang mengatur perilaku sistem.
x(s) 2
(2.2) Model matematis harus mencakup detail yang cukup untuk
ms cs k ms2 cs k dapat menggambarkan sistem dalam hal persamaan tanpa
Respon x (t ) diperoleh diperoleh dari invers Persamaan membuatnya terlalu rumit. Model matematis dapat linier
(2.2), suku pertama menyatakan getaran paksa dan suku maupun nonlinier, tergantung pada perilaku komponen
kedua menyatakan solusi transien sehubungan dengan sistem. model linier solusi cepat dan sederhana untuk
kondisi awal. menangani, namun model nonlinier kadang-kadang
Untuk keadaan yang lebih umum. Persamaan tambahan menunjukkan karakteristik tertentu dari sistem yang tidak
dapat ditulis dalam bentuk dapat diprediksi dengan menggunakan model linier. Jadi
A(s ) banyak penilaian rekayasa diperlukan untuk model
x (s) (2.3) matematika yang sesuai dari sistem getaran yang sesuai
B(s ) dengan bidang yang akan dianalisa. Kadang-kadang model
Dengan A(s) dan B(s ) adalah polinomial dan pada matematika secara bertahap ditingkatkan untuk
mendapatkan hasil yang lebih akurat. Dalam pendekatan
umumnya B(s) mempunyai orde yang lebih tinggi dari ini, model yang sangat kasar atau dasar pertama digunakan
A(s ) bila solusi paksa yang diperhatikan, maka dapat untuk mendapatkan wawasan cepat ke dalam perilaku
didefinisikan transformasi impedansi sebagai, keseluruhan sistem. Model ini disempurnakan dengan
memasukkan komponen lebih banyak / atau detail
F (s) sehingga perilaku sistem dapat diamati lebih dekat. Untuk
z (s ) ms 2 cs k (2.4)
x ( s) menggambarkan prosedur perbaikan yang digunakan
dalam pemodelan matematika, mempertimbangkan tempa
Kebalikannya (reciprocal) hdala transformasi admitansi
palu ditampilkan dalam Gambar 2.2a.
(admtanse transform).
1
H ( s) (2.5)
z( s)
Seringkali diagram blok digunakan untuk menyatakan
masukan dan keluaran seperti ditunjukan pada gambar 2.1.
Transformasi admitansi H (s ) karena itu juga dapat
dianggap sebagai fungsi alih sistem yang didefinikan
sebagai rasio keluaran terhadap masukan dalam bidang
tambahan dengan semua kondisi awal adalah nol.

Masukan F (s ) H(s) Keluaran x (s )

Gambar 2.3 Diagram Blok Gambar 2.3 Ilustrasi gambar penempaan

2.5 Prosedur Analisa Getaran
Sebuah sistem getaran adalah sistem dinamis
yang variabel seperti Eksitasi (input) dan respon (output)
adalah tergantung waktu. Respon bergetar sistem
umumnya tergantung pada kondisi awal serta Eksitasi
eksternal. Kebanyakan sistem bergetar praktis sangat
kompleks, dan tidak memungkinkan untuk
mempertimbangkan semua detail untuk analisis
matematik. Hanya fitur yang paling penting adalah
dipertimbangkan dalam analisis ini untuk memprediksi
perilaku sistem di bawah kondisi input yang ditetapkan.
Seringkali, perilaku keseluruhan sistem dapat ditentukan
dengan mempertimbangkan model secara sederhana dari
sistem fisik yang kompleks. Dengan demikian analisis
sistem getaran konstan melibatkan pemodelan
mathamatical, penurunan persamaan yang mengatur solusi
dari persamaan matematis dan interprestasi hasil analisa
Tempaan palu terdiri dari frame, dengan berat pengisian
dikenal sebagai tup, anvil, dan sebuah blok pondasi.
landasan adalah blok kuda besar yang material ditempa
menjadi bentuk yang diinginkan oleh pukulan berulang tup
tersebut. landasan ini yang konstan yang dipasang pada
bantalan elastis untuk mengurangi transmisi getaran ke
blok pondasi, dan frame (2.3).
Langkah 2: Penurunan mengatur persamaan.
Setelah model matematika tersedia. Kami menggunakan
prinsip-prinsip dinamika dan menurunkan persamaan yang
menggambarkan getaran sistem. Persamaan gerak dapat
diturunkan dengan mudah dengan menggambar diagram
benda bebas massa dapat diperoleh dengan mengisolasi
massa dan menunjukkan semua kekuatan eksternal
diterapkan, kekuatan reaktif. Dan kekuatan inersia.
Persamaan gerak sistem bergetar yang konstan dalam

4
bentuk satu set persamaan diferensial biasa untuk sistem
kontinyu. Mungkin persamaan linier atau nonlinier
tergantung pada perilaku komponen sistem. Beberapa
pendekatan yang umum digunakan untuk menurunkan
persamaan pengatur. Diantaranya adalah hukum kedua
Newton tentang gerak, d'prinsip Alembert's dan prinsip
konservasi energi.
Langkah 3: Solusi dari persamaan.
Persamaan gerak harus diselesaikan dengan baik-baik saja
respon dari sistem bergetar. Tergantung pada sifat dari
masalah, kita bisa menggunakan salah satu teknik berikut
untuk menemukan solusi. Standar metode, dan metode
numerik. Jika persamaan adalah nonlinier, mereka jarang
dapat diselesaikan dalam ditutup. Selanjutnya, solusi
persamaan diferensial parsial jauh lebih terlibat daripada
persamaan diferensial biasa. Metode numerik yang
melibatkan komputer dapat digunakan untuk memecahkan
persamaan. Namun, akan sulit untuk menarik kesimpulan
umum tentang perilaku sistem menggunakan hasil
komputer.
Langkah 4; Interprestasi dari hasilnya.
Solusi dari persamaan yang mengatur memberikan
perpindahan. Kecepatan, dan percepatan dari berbagai
massa sistem. Hasil ini harus diinterpretasikan dengan
pandangan yang jelas tentang tujuan analisis dan implikasi
desain kemungkinan hasilnya.
dimana p dan q adalah bilangan real sehingga
2
( s - s 1 ) ( s - s 2 ) = s - ( s 1 + s 2 )s + s1s2
c k
= s2 + s 0 (2.5)
m m
Persamaan 2.5 dan 2.4 memberikan
c k
s1 s2 2p, s1s2 p2 q2 (2.6)
m m
persamaan 2.6 bahwa untuk negative p, c/m harus positif
dan positif p2+ q 2, k/m harus positif. dengan demikian
sistem akan dinamis stabil jika c dan k adalah positif
(asumsi m yang positif)
III. METODOLOGI PENELITIAN
Tahapan penelitian yang dilakukan dalam
pengerjaan tugas akhir dalam bab ini adalah dimulai
dengan data plant yang terkait dengan proses loading -
unloading dengan menggunakan Crane jenis Gantry,
parameter-parameter yang sangat terkait dengan kestabilan
crane, alat ukur, pemodelan Crane, dan simulasi dengan
menggunakan software Mathcad 14, yang sekaligus
dilakukan simulasi untuk dilakukan analisa kestabilan
pada Crane dan pembahasan.

2.6 Analisa Kestabilan

Sebuah sistem dinamis stabil jika gerakan (atau
perpindahan) menyatu atau tetap stabil dengan waktu. di
sisi lainnya, jika amplitudo perpindahan meningkat terus
menerus (menyimpang) dengan waktu, dikatakan secara
dinamis tidak stabil. gerak yang menyimpang dan sistem
menjadi tidak stabil jika energi dimasukkan ke dalam
sistem melalui eksitasi diri. Untuk melihat keadaan yang
menyebabkan ketidakpastian, kita mempertimbangkan
persamaan gerak drajat kebebasan tunggal.
mx cx kx 0 (2.1)
jika solusi bentuk x(t)=Cest, di mana C adalah konstanta,
diasumsikan, mengarah setara dengan persamaan
karakteristik.
c k
s2 s 0 (2.2)
m m
akar dari persamaan ini.
1/ 2
2
c 1 c k
S1,2 = - 4 ( 2.3 )
2m 2 m m
Gambar 3.1 Diagram Alir Tahapan Penelitian
karena solusinya adalah diasumsikan x (t)=Cest. gerak akan
divergen dan aperiodik jika s 1 dan s 2 akar adalah nyata
dan positif. situasi ini dapat dihindari jika c/m dan k/m
adalah positif. gerak juga akan menyimpang jika s1 dan s2
adalah akar kompleks konjugat dengan bagian real
positif. untuk menganalisis situasi, s 1 dan s 2 akar
persamaan (2.2) diekspresikan sebagai
s 1 = p + iq, s 2 = p iq ( 2.4 )

5

Gambar 3.2 Rubber Tyre Gantry Crane
3.1 Asumsi dan batasan yang digunakan dalam
pemodelan
Beberapa asumsi yang digunakan dalam
pemodelan untuk memudahkan dalam analisa adalah
Bar yang menghubungkan antara massa crane dan
massa pendulum payload adalah beban yang
menggantung diasumsikan tidak bermassa.
Gaya gesekan yang ditimbulkan antara massa
crane dengan jembatan diabaikan
Kecepatan sudut ayunan payload pada posisi lurus.
Kecepatan gerak massa crane terukur.
Massa payload terkonsentrasi pada satu titik.
Nilai massanya dapat diketahui.
Massa crane dan panjang Bar
menghubungkan dapat diketahui.
Penjepit antara massa crane dengan Bar adalah
gesekan.
Massa crane bergerak pada bidang xy.
Gambar 3.3 Model Crane jenis Gantry
3.2 Pemodelan Crane Jenis Gantry
Dalam penelitian ini, diperlukan pemodelan untuk
mewakili sistem dalam rangka untuk melakukan analisis
dinamis sehingga dapat memprediksi masalah yang
ditimbulkan sebelum sistem ini dibangun, fenomena
dinamis mungkin sangat berguna, dinamika yang terjadi
akan berubah dengan berjalannya waktu. Subjek dari
dinamika sistem mencakup banyak ilmu teknik seperti
mekanika, listrik dan lain-lain. Dalam penelitian ini
dinamika sistem akan dibatasi hanya pada sistem mekanis.
Untuk mengatasi masalah sistem dinamis, sistem harus
dibuat dan ditetapkan termasuk komponen yang ada
didalam sistem tersebut. Hal ini harus dipelajari terlebih
dahulu sehingga dalam pemodelan matematika dari
persamaan dapat dirumuskan. Model matematis adalah
suatu cara pemodelan untuk dapat menganalisa suatu
persoalan. Dalam ilmu rekayasa, pemodelan memiliki dua
makna yang menghubungkan model fisik dan lainnya yang
terkait dengan model matematika, karena model fisik dapat
melibatkan semua hal sebenarnya yang banyak kita jumpai
disekitar kita, beberapa model tidak dapat digunakan
dalam analisa mungkin karena ada suatu elemen yang
tidak dapat diperkirakan sama sekali oleh teori yang
digunakan. Model matematis har mencakup detail yang
cuku untuk dapat menggambarkan sistem dalam hal
persamaan tanpa membuat terlalu rumit, model matematis,
cara ini biasa digunakan untuk menyelesaikan masalah
seperti, persamaan linier, diferensial dengan kooefisien
konstan sebagai dasar untuk derivasi dinamika sistem.
Hasil yang didapatkan dari persamaan yang telah
dirumuskan akan digunakan untuk penyelidikan prilaku
dinamis dari suatu sistem yang dapat menghubungkan
antara input dan output dari sistem. Dalam penyelesaian
dapat dilakukan dengan berbagai cara, apakah
menggunakan teknik grafis, metode numerik, diagram
blok dari sistem atau solusi matematika murni.
yang
Gambar 3.4 Model Crane dalam keadaan bebas
3.3 Model Matematis Crane Jenis Gantry
Bahwa F adalah asumsi gaya yang menjadi
penyebab gaya longitudinal oleh Bar. Bar ini diasumsikan
lurus panjang dan tidak mempunyai massa, berarti ada
efek gravitasi dan momen inersia. Pengaruh tersebut dapat
diabaikan. Menggunakan karakteristik kinetika sangat
berhubungan antara gaya dan percepatan, berikut ini
persamaannya :
6
 Oleh karena itu
1 1 1
K .E
2
2

m x L Mx 2 , P.E mgL 2
2

2
Persamaan Lagrange adalah
d K .E K .E P.E
0
dt qi qi qi
Jika qi x , maka dapat diperoleh
d K .E K .E P.E
Mx mx L, 0, 0
dt x x x
Gambar 3.5. Load posisi bebas Maka persamaan gerak pertama diberikan oleh
M mx mL 0 (3.1)
Untuk persamaan kedua jika qi 0 , maka dapat
diperoleh
d K .E K .E P.E
dt

mL x L ,

0,

mgL
Maka persamaan gerak kedua diberikan oleh
x L g 0 (3.2)
Misalkan gerakan adalah periodik dan mengandung
gerakan harmonis dengan berbagai amplitudo dan
frekuensi. Ambil slah satu komponen dibawah ini
Gambar 3.6 Massa Crane dan Pendulum Payload x A cost , x 2 A cost
B cost , 2 B cost
x(t) menunjukkan perpindahan massa M dan (t ) . Dengan mensubstitusi harga ini kedalam persamaan (3.1)
Menunjukkan ayunan sudut pendulum. Energi kinetis maka diperoleh
sistem diperoleh akibat gerakan massa M dan ayunan
pendulum yang mempunyai massa m. Energi potensial
diperoleh dari pegas ( regangan atau tekanan ).
M m 2 A cost mL 2 B cost
1 1
K.E Mx 2 m( x 2 ( L) 2 2 xL cos ) dan persamaan (3.2) diperoleh
2 2 2 A cost L 2 B cost g B cost
P.E mgL(1 cos ) Dengan mensubstitusi harga ini kedalam persamaan gerak
dan dibagi dengan cos t , maka diperoleh
Untuk sudut osilasi lebih kecil,
1 2 M m A mL 2 B 0
sin , cos 1 2 ;
2 2 A 2 L g B 0
Rumus: Persamaan frekuensi didapat dengan menyamakan
Cos 2 1 2 Sin 2 koefisien determinan A dan B sama dengan nol, yaitu
M m 2 mL 2
0
1
Cos 1 2 Sin 2 2
2L g
2 Atau

1
2 2 M m 2 L g mL 2 0
Cos 1 2 Sin
2 g M m
Maka 1 0, dan 2 rad/det
2 LM
1
Cos 1 2 Karena salah satu frekuensi sistem sama dengan nol, maka
2 sistem ini adalah sistem semi tertentu. Pada frekuensi nol
ini sistem mempunyai gerakan translasi dan tidak
1
Cos 1 2 2 berosilasi.
4
1 2
Cos 1
2
Gambar 3.7 Panjang Busur

7
 Tabel 4.2 Parameter Crane RTG Type Kalmar
S
2

S V 2 x 2 x Cos
2
Massa Massa Panjang Gaya
Crane load Pendulum Gravitasi
Dimana, n : Frekuensi Natural ( Mc/M ) (m/mL) (L) (g)
23 ton 27 ton 15 m 10 m/dt2
: Sudut beban ayunan
x1 : Penerapan Percepatan 0
(M m)2 mL2 solve
x : Penerapan Kecepatan 0
/ L : Panjang Pendulum 0
Mc. / M : Massa Crane


2 2
L g float2
1.2
1.2
mL / m : Massa Payload
: Sudut Sebarang
S : Panjang Busur Persamaan frekuensi didapat dengan menyamakan
koefisiensi determinan A dan B sama dengan nol, maka
Tabel 3.1 Data Parameter RTG Type KALMAR dihasilkan frekuensi natural tersebut dibawah ini :
Gambaran Umum Keterangan 1 0 , 2 1.2 rad / det ik
Peralatan 40.6 ton Sedangkan periode natural sistem adalah
Roda 16 roda 2
Kapasitas maksimum 40.6 ton 5,23
Panjang Lintasan Trolley 18.153 mm 1,2 rad / det ik
Ketinggian maksimum Lift 15.500 mm Karena salah satu frekuensi natural sama dengan nol, maka
Tinggi dibawah Trolley 16.620 mm sistem ini adalah sistem semi tertentu. Pada frekuensi
Diameter Roda 2.750 mm natural sama dengan nol pada sistem ini mempunyai
Bogie Pusat 7.500 mm gerakan translasi dan tidak berosilasi.
Kecepatan Hoist dengan load 40 m/ menit
Kecepatan Hoist dengan load 20 m/menit Jika kita berikan parameter yang lain seperti :
Kecepatan Trolley dengan load 70 m/menit
Kecepatan Crane Gantry 70 m/ menit Tabel 4.3 Parameter Crane RTG Type Mithsubisi
Power Supply 440 volt Massa Massa Panjang Gaya
Motor 3 phase Crane load Pendulum Gravitasi
Frekuensi 50 Hz ( Mc/M ) (m/mL) (L) (g)
23 ton 30 ton 18 m 10 m/dt2

IV. PENGUJIAN DAN ANALISA SIMULASI

Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa yang 0
(M m) 2 m L 2 solve
telah dimodelkan dalam persamaan gerak menggunakan 0
karakteristik kinetika untuk mendapatkan frekuensi natural 0
Sangat berhubungan antara massa crane, gaya dan


2 2
L g
float 2
1.1
1.1
kecepatan, massa load, dan panjang pendulum serta
sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan korelasi
aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka Persamaan frekuensi didapat dengan menyamakan
dapat ditarik analisa yang telah didapatkan dari grafik hasil koefisiensi determinan A dan B sama dengan nol, maka
simulasi. Sehingga pada akhirnya akan menjawab tujuan dihasilkan frekuensi natural tersebut dibawah ini :
dari penelitian tugas akhir yang telah ditetapkan. 1 0 , 2 1.1 rad / det ik
4.1. Uji Frekuensi Natural Sedangkan periode natural sistem adalah
Pengujian Frekuensi natural dilakukan untuk
mendapatkan nilai frekuensi natural dengan memasukkan 2
5,23
parameter parameter real di plant. Adapun dalam rangka 1,2 rad / det ik
menghitung frekuensi natural yang harus dilakukan adalah
: Karena salah satu frekuensi natural sama dengan nol, maka
Hilangkan pengaruh yang ditimbulkan oleh gaya sistem ini adalah sistem semi tertentu. Pada frekuensi
luar natural sama dengan nol pada sistem ini mempunyai
Hilangkan pengaruh koefisien redaman ( c) gerakan translasi dan tidak berosilasi.
Dari perhitungan frekuensi natural pada type
gantry crane yang berbeda, maka berbeda pula parameter
yang terdapat pada alat tersebut. Parameter yang
mempengaruhi alat tersebut adalah massa trolley (M),

8
Massa load (m), panjang pandulum yang yang Persamaan gerak pertama ( I )
menghubungkan antara trolley dengan spreader dan load.
Setelah dilakukan perhitungan, maka dapat diinprestasikan
bahwa massa load dan panjang pendulum sangat M s2 m s 2 x(s ) L m s 2 ( s ) M s 5 m s 5
menentukan nilai dari frekuensi natuaral.
Persamaan gerak kedua ( II )
4.2 Persamaan Gerak Crane dengan metode lagrange
Sebuah pendulum yang panjangnya L, dan
beratnya load mg diikatkan kemassa M yang bergerak s2x( s) g L s 2 ( s ) 0
secara periodik tanpa gesekan pada bidang datar seperti
terlihat dalam gambar 4.1 yang menghubungkan trolley Persamaan gerak dalam bentuk x(s) dan (s) disamakan
dengan load, setelah didapatkan nilai frekuensi natural dari koefisien determinan A, B, C dan D sama dengan x(0) = 0
alat tersebut selanjunya adalah bagaimana menentukan dan (0) = 5 sehingga diperoleh :
respon getarannya. x ( t ) menunjukkan perpindahan massa
M dan ( t ), gerakan yang ditimbulkan pada saat massa M s 2 m s 2 L m s 2 x( s )
M bergerak, maka pendulum juga menglami hal yang M s 5 m s 5

sama yaitu gerakan yang ditimbulkan oleh energi potensial 2 2 ( s ) 0
s g L s
yang diperoleh dari pegas ( regangan atau tekanan ) dan
kedudukan load juga berubah. Nilai x(t) dan (t ) sebagai Hasil diatas di invers menjadi
koordinat yang dibutuhkan untuk menentukan konfigurasi
sistem. Oleh karena itu rang untuk mencari respon 1
amplitudo dari alat tersebut maka digukanlah persamaan
x(s) M s2 m s2 L m s2 M s 5 m s 5
lagrange untuk mendapatkan persamaan gerak dari gantry
(s) 2
g L s
crane 2 0
s

1
2
Ls g (5M
s)
s 5m
2 2 s2 Ms 5 ms 5 LM 4 2 2
Ms ms Lm
s Mg s gm s
2
2 0 s 5m
5M s
s
g Ls
2
LM s Mg gm

Lalu kita peroleh nilai x(s) dan (s)

Gambar 4.1 Gambar iliustrasi model jenis

x( s )
L s2 g (5Ms 5m s)
ganty 4 2 2
L M s M g s g m s
Persamaan lagrange diturunkan menjadi
persamaan gerak pertama ( I ) yang dapat dilihat dalam
persamaan 3.1yaitu : 5 M s 5 m s
( s )
2
M mx mL 0 L M s M g g m
Selanjutnya data parameter yang sudah diperoleh di plant
Untuk persamaan gerak kedua ( II ) diambil dari qi = 0, kita masukkan untuk mendapatkan respon getaran
yang dapat dilihat dalam persamaan 3.2 amplitudonya

Tabel 4.4 Parameter RTG diplant

x L g 0 Massa Massa Panjang Gaya
Crane load Pendulum Gravitasi
4.3 Uji Amplitudo Respon Getaran dengan software ( Mc/M ) (m/mL) (L) (g)
Mathcad 23 ton 27 ton 15 m 10 m/dt2

Setelah persamaan gerak pertama dan kedua diperoleh,

maka untuk mendapatkan respon getaran yang dihasilkan,
selanjutnya persamaan gerak diatas ditransformasi laplace x( s )
Ls 2 g (5Ms 5ms ) x(s ) 250000s 2
15 s 10
4 2 2 4 2
untuk mendapatkan persamaan gerak dalam bentuk laplace L M s M g s g m s 500000s
345000s
seperti dibawah ini :

9
 10 69 t
50 cos
(s)
5Ms 5 m s
(s )
s
250000
2 2 ( t )
69
L M s M g g m s 500000
345000 69

10 69 t
s 15s 10
2
135cos 4.4 Analisa Kestabilan pada Crane jenis Gantry
250000 invlaplace 69 5
Analisa untuk memperoleh amplitudo respon
4 2 s 23
s 500000s
345000 getaran pada payload (t) yang bergerak saat trolley
bergerak kearah x, sehingga dihasilkan respon (t) seperti
dibawah ini:
135 cos
10 69 t

x( t )
69 5
23

Sehingga diperoleh amplitudo respon getaran x(t) saat

trolley bergerak kearah x demikian juga pendulum
payloadnya bergerak kearah x, sehingga dihasilkan respon
x(t) sebagai berikut dibawah ini :

Gambar 4.3 Amplitudo Respon Getaran (t)

Dari respon getaran diatas maka diperoleh nilai Amplitudo

maksimal 0.725 m sedangkan amplitudo minimal -0.725
m.

Untuk mendapatkan amplitudo respon getaran

yang sesuai agar tidak menimbulkan kerusakan sistem
maka dilakukan analisa untuk mendapatkan kestabilan
sistem. Adapun analisa yang dilakukan adalah dengan
memberikan beberapa perubahan parameter untuk
mendapatkan respon sistem yang diharapkan seperti
dibawah ini
Gambar 4.2 Amplitudo Respon Getaran x(t)
Tabel 4.5 Perubahan parameter massa load ( m ) pada x(t)
Dari respon getaran diatas maka diperoleh nilai Ampitudo Massa Massa Panjang Gaya Respon Respon
maksimal 10.87 m dan amplitudo minimal -0.87 m. crane load pendulum Gravitasi Amplitudo Amplitudo
Sedangkan respon payload (t) yang saat trolley bergerak (M) (m) ( L ), m (g) ( Max ),m ( Min ),m
kearah x sangat dipengaruhi besarnya parameter yang 23000 29000 15 10 11.304 -1.304
terdapat pada crane jenis gantry yaitu seperti saat mencari 23000 31000 15 10 11.739 -1.739
23000 22000 15 10 9.783 0.217
respon x(t) dengan merubah persamaan gerak pertama (I) 23000 20000 15 10 9.348 0.652
dan kedua (II) selanjutnya kita laplace menjadi 23000 18000 15 10 8.913 1.087

5 M s 5m s 250000s Tabel 4.6 Perubahan parameter massa load ( m ) pada (t)

(s ) (s ) Massa Massa Panjang Gaya Respon Respon
2 2 crane load pendulum Gravitasi Amplitudo Amplitudo
L Ms Mg gm 500000
345000s
(M) (m) (L), m (g) ( Max ),m ( Min ),m
23000 29000 15 10 0.754 -0.754
Hasil bentuk laplace diatas kita inverst lapalace untuk 23000 31000 15 10 0.783 -0.783
mendapatkan nilai (t) sehingga menjadi 23000 22000 15 10 0.652 -0.652
23000 20000 15 10 0.623 -0.623

x(s)
Ls 2 g(5Ms 5ms) x(s)
s 15s
250000 10
2 23000 18000 15 10 0.594 -0.594

4 2 2 4 2 Selanjutnya jika parameter panjang pendulum (L)

s Mgs gms
LM 345000 s 500000s dilakukan perubahan, maka hasilnya sebagai berikut :

50 cos
10 69 t
invlaplace Tabel 4.7 Perubahan parameter panjang pendulum (L) pada x(t)

250000s

69
2 s 69
345000 s 500000

10
 Massa Massa Panjang Gaya Respon Respon Gambar 4.4 Amplitudo Respon Getaran dengan parameter massa
crane load pendulum Gravitasi Amplitudo Amplitudo load (m) 18 ton dan panjang pendulum (L) 16 m pada x(t).
(M) (m) (L), m (g) (Max),m (Min),m
23000 29000 12 10 11.304 -1.304 Sedangkan respon pada (t) adalah sebagai berikut :
23000 29000 13 10 11.304 -1.304
23000 29000 14 10 11.304 -1.304
23000 29000 15 10 11.304 -1.304
23000 29000 16 10 11.304 -1.304

Tabel 4.6 Perubahan parameter panjang pendulum (L) pada (t)

Massa Massa Panjang Gaya Respon Respon
crane load pendulum Gravitasi Amplitudo Amplitudo
(M) (m) ( L ), m (g) ( Max ),m ( Min ),m
23000 29000 12 10 0.942 -0.942
23000 29000 13 10 0.87 -0.87
23000 29000 14 10 0.807 -0.807
23000 29000 15 10 0.754 -0.754
23000 29000 16 10 0.707 -0.707

Pada percobaan diatas bahwa jika perubahan

parameter massa load ( m ) yang sesuai harapan pada x(t)
Gambar 4.5 Amplitudo Respon Getaran dengan parameter massa
didapatkan amplitudo respon getaran maximum 8.913 m load (m) 18 ton dan pendulum payload ( L ) 16 m pada (t)
dan amplitudo minimum 1.087 m sedangkan (t) diperoleh
amplitudo maksimum 0.594 dan amplitudo minimum - V. KESIMPULAN
0.594 5.1 Kesimpulan
Percobaan kedua jika perubahan parameter Dari hasil analisa data yang telah dilakukan, maka dapat
panjang pendulum ( L ) didapatkan amplitudo respon diperoleh kesimpulan sebagai berikut:
getaran maksimum dan minimum pada x(t) tidak terjadi Dari hasil analisa didapatkan kestabilan yang paling
perubahan yang berarti yaitu 11.304 dan -1.304, tetapi baik yaitu pada parameter massa load ( m ) 18 ton
terjadi perubahan amplitudo respon getaran yang sesuai dan panjang pendulum payload (L) 16 m, ini
pada (t) yaitu amplitudo maksimum 0.707 dan minimum dikarenakan amplitudo respon getaran maksimum
-0.707. 8.913 dan amplitudo minimum 1.087 pada x(t)
sedangkan untuk (t) diperoleh amplitudo respon
Agar terjadi kerusakan sistem pada saat operasi getaran maksimum 0,557 dan amplitudo minimum -
loading dan unloading diarea lapangan kontainer 0,557.
sebaiknya dilakukan kendalikan besar parameter yang Untuk frekuensi natural untuk crane jenis RTG type
disesuaikan yaitu parameter massa load (m) yang terbaik Mithstubisi diperoleh 1,1 rad/detik sedangkan crane
18 ton, dan panjang pendulum (L) sebesar 16 m agar jenis RTG type Kalmar diperoleh 1,2 rad/detik.
kestabilan sistem terjaga sehingga crane jenis gantry dapat
Pemodelan plant pada crane jenis gantry dilakukan
beroperasi dengan baik dan stabil seperti dalam gambar
dengan pendukung data-data real diplant agar
4.4.
hasilnya sesuai keadaan plant sebenarnya meliputi
Tabel 4.8 Perubahan parameter massa load (m) dan panjang
Massa crane trolley (M) panjang pendulum payload
pendulum (L) pada x(t) (L), massa load kontainer dan gaya gravitasi (g).
Massa Massa Panjang Gaya Respon Respon Dari hasil perhitungan didapatkan hubungan antara
crane load pendulum Gravitasi Amplitudo Amplitudo besar massa load (m) dengan panjang pendulum
(M) (m) (L), m (g) (Max),m (Min),m
23000 18000 16 10 8.913 1.087
payload yang menentukan kestabilan sistem pada
crane jenis gantry.

Tabel 4.9 Perubahan parameter massa load ( m ) dan panjang 5.2 Saran
pendulum ( L ) pada (t) Beberapa saran yang dapat disampaikan untuk dapat
Massa Massa Panjang Gaya Respon Respon memperbaiki dan mengembangkan penelitian pada Tugas
crane load pendulum Gravitasi Amplitudo Amplitudo Akhir ini antara lain :
(M) (m) (L), m (g) (Max),m (Min),m
23000 18000 16 10 0.557 -0.557 Dalam Pelaksanaan penelitian terlalu pendek waktu
yang diberikan perusahan mengingat kompleksitas
masalah dilapangan yang harus mengikuti Standar
46 205 t Operation Prosedur (SOP)
90 cos Gantry Crane adalah salah satu jenis dalam
x( t )
92 5
penelitian masih banyak jenis crane lainnya sebagai
23 bahan penelitian
Dalam sistem Gantry Crane dalam satu kesatuan
meliputi keandalan sistem, dan konfigurasi sistem

11
 PLC dan jenis RTG terbaru dapat dikembangkan
kajian penelitian yang lebih kompleks.

DAFTAR PUSTAKA
1. http://www.sciencedirect.com/ Time and
frequency domain analyses of double-degree-of-
freedom systems
2. ZAIRUL AZHA BIN ZAINAL. 2005.
MODELING AN VIBRATION CONTROL OF A
GANTRY CRANE, Malaysia
3. Singiresu S. Rao., Mechanical Vibrations, 3th edn.
,1995.
4. Robert K. Vierck, Analisis Getaran, 1995
5. Ogata katshuhiko. System Dynamic 3rd. Prentice
Hall, New Jersey. 1992.
6. Schaum Series, Theory and Problems of
Mechanical Vibrations. McGraw-Hill,Inc.1964
7. William T. Thomson, Teori Getaran dengan
Penerapan Edisi ke-2 Penerbit Airlangga, Lea
Prasetyo,1986
8. Manual Book.Cargo Board Crane Type Rubber
Tyre Gantry (RTG) Technical Data KALMAR
9. Manual Book. Cargo Board Crane Type Rubber
Tyre Gantry (RTG) Technical Data MITHSUBISI

12
13