Armario o unidad de control.- Reune una serie de caracteristicas que determinan las Grados de libertad.

dos de libertad.- Los robots, suelen tener entre 3 y 6

comunicaciones con el entorno y la capacidad y potencia de control del brazo robot. Estas GDL sin contar los movimientos propios de la
caracteristicas son las siguientes : herramienta que se le acopla, ni los GDL redundantes. A
Memoria de almacenamiento y de programa. mas GDL, mayor flexibilidad en el posicionamiento y
Lenguaje de programacion. orientacion del elemento terminal.
Tipos de comunicaciones con el entorno; numero y tipo de E/S.
Perifericos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teach pendant) con sus
posibilidades de programacion, movimientos manuales y otras funciones de que dispone.
Posibilidades de ampliacion y de control de otros ejes externos al brazo robot;
parametros de control para aplicaciones de soldadura y de pintado etc. Zona de trabajo.- Es un
volumen espacial con
forma semejante entre los
robots con la misma
configuracion de los ejes,
por lo tanto depende
fundamentalmente del
Velocidad y Aceleracion.- La velocidad es importante tipo de robot y del tamao
4.5.- CARACTERISTICAS
sobre todo para movimientos largos y en aplicaciones de de sus ejes.
Y ESPECIFICACIONES
paletizado: insercion, manipulacion y montaje.
DE LOS ROBOTS
La aceleracion es importante para movimientos cortos
INDUSTRIALES
en los que se necesitan arranques y frenados rapidos.

Capacidad de carga.- Es la
maxima carga que un
determinado robot puede
Repetibilidad.- Se entiende como transportar a su velocidad
el grado de exactitud en la nominal considerando su
repeticion de movimientos, Una Precision.- Es la configuracion mas desfavorable y
buena repetibilidad, da baja distancia que hay entre garantizando el posicionado.
desviacion para el conjunto de el punto programado y
estos movimientos, aunque el punto realmente
su media se aleje del valor alcanzado por el robot;
programado. La repetibilidad en en una serie de
los robots varia Movimientos Resolucion.- Podemos decir que es el minimo incremento o
aproximadamente desde 0,01 repetidos, es el grado variacion de desplazamiento que puede realizar un robot
hasta 2mm. de ajuste del valor del en su elemento terminal; depende fundamentalmente de la
punto medio de estos unidad de control del robot.
movimientos al valor
programado.