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GODSIE

Mthodes de travail dans les rseaux GNSS


3e partie
Mthodes du statique multi-stations
Romain LEGROS - Laurent MOREL - Flavien VIGUIER - Florian BIROT
MOTS-CLS
Aprs avoir abord dans le numro 132 la mthode du filtrage et moyenne de positons NRTK GNSS, NRTK, RTK,
et dans le numro 133 les mthodes indirectes du pivot central ou de la station virtuelle, PPK, NPPK, Statique,
nous continuons notre progression par ordre de complexit croissante la recherche de la classe Statique rapide,
de prcision ultime, toujours avec un mobile stationnaire, travers cet article sur la mthode RGP, rseaux
du statique multi-stations : temps rel

La ralisation dobservations GNSS de qualit


Levers cinmatiques Levers statiques
Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions
en temps rel en temps diffr en temps rel en temps diffr
PPK Pivot libre Filtrage et moyenne Statique et Mthodes indirectes
RTK
NRTK NPPK (physique ou de positions statique rapide du pivot central ou
Pivot libre
virtuel) obtenues en NRTK multi-stations de la station virtuelle"

Tableau 1. Structure du document. Les diffrentes techniques de positionnement GNSS en rseau apparaissent sur la dernire ligne du
tableau, la mta-fiche relative la ralisation dobservations de qualit tant quant elle reprsente sur la premire ligne du tableau.

merciaux) voire extrmement prcises Suivre trs prcisment lvolution


A noter que le document Mthode
(classe de prcision infra-centimtrique des coordonnes dun point.
de travail dans les rseaux GNSS
en prenant certaines prcautions et
vient dtre mis en ligne et peut tre
avec des logiciels scientifiques) de Matriels et logiciels
librement tlcharg ladresse sui-
points stationns de quelques dizaines
vante : http://geopos.netne.net/ ncessaires
de minutes ou dizaines dheures (prci-
spip.php?rubrique55
sion 3D 1). Cette mthode peut donc Au moins un rcepteur GNSS permet-
tre utilises pour : tant de mesurer la phase, de prf-

L
a structure de cet article reprend la
Mettre en rfrence une station de rence bifrquences, quip dun tr-
trame de la fiche correspondante
rfrence pseudo-permanente (ou pied ou a minima dun bipode
du document Mthodes de travail
base ou pivot) afin de raliser un lever permettant de le laisser en place sur le
dans les rseaux GNSS en dvelop-
suivant la mthode statique du pivot point stationn de manire suffisam-
pant un exemple numrique afin
central ou les mthodes cinma- ment stable pendant plusieurs
dtayer le propos, cet exemple consis-
tiques RTK ou PPK pivot libre (se dizaines de minutes.
tant calculer les coordonnes dune
rfrer aux deux fiches affrentes du Un logiciel de post-traitement install
station inconnue portant lacronyme
document Mthodes de travail dans sur un poste informatique pouvant se
CHIN (CHINON, Indre-et-Loire) partir
les rseaux GNSS pour de plus connecter Internet afin de rcuprer
des 3 ou 4 stations RGP voisines.
amples informations). les observations GNSS ralises sur un
Mettre en rfrence un lever obtenu certain nombre de stations perma-
Objectifs et applications par mthodes optiques (topom- nentes de rfrence appartenant un
triques) ou photogrammtriques en rseau GNSS (typiquement le RGP)
La mthode du statique multi-sta- dterminant les coordonnes des ainsi que les divers produits utiles
tions permet daller au bout de ce quil points dappui dun canevas local. (phmrides prcises, modles ionos-
est possible dobtenir par mthodes Effectuer le contrle absolu dun lever phriques, etc.). afin de calculer des
GNSS, tant en terme dexactitude que obtenu par mthodes topographiques lignes de base par multi-diffrenciation.
de prcision : cette mthode permet en tierces (GNSS cinmatiques de type Ce logiciel devra ventuellement per-
effet de dterminer les coordonnes RTK, PPK, NRTK, NPPK, GNSS sta- mettre deffectuer un calcul en rseau
trs prcises (classe de prcision inf- tiques de type pivot central ou sta- (ajustement libre et/ou contraint sui-
rieure 2 cm avec des logiciels com- tion virtuelle Station optique). vant la mthode des moindres carrs). q
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q Principe de la mthode
Le lever est fait partir de donnes
brutes faites sur le mobile et sur plu-
sieurs stations de rfrence dun rseau
permanent. On calcule en post-traite-
ment les coordonnes RGF93 du point
stationn par intersection des lignes de
base le sparant des diffrentes sta-
tions de rfrence utilises.

Planification de la mission
Dtermination des stations
de rfrence utiliser
Choisissez au moins deux stations per- Figure 1. Calcul des coordonnes de la station CHIN partir des 3 stations RGP lentourant
manentes afin de calculer la position du suivant les critres gomtriques dune triangulation de DELAUNAY (ILBO, VDOM et TREM).
mobile :
1. Par intersection de deux lignes de base
si votre logiciel de post-traitement est
capable de raliser un ajustement
2. Par moyenne des deux jeux de coor-
donnes obtenus si votre logiciel de
post-traitement GNSS ne permet pas
de raliser un ajustement
Le fait dutiliser trois stations perma-
nentes permet de dtecter une ven-
tuelle faute de calcul ou dliminer la
ligne de base apportant le plus dim-
prcision dans la solution tandis quune
quatrime station permet deffectuer un
ventuel contrle. Idalement, il faut
donc disposer de 3 stations perma-
nentes plaant le mobile au barycentre
dun triangle quilatral (critres go-
Figure 2. Calcul des coordonnes de la station CHIN partir des 4 stations RGP lentourant
mtriques dune triangulation de
suivant les critres gomtriques dune triangulation de Delaunay (ILBO, VDOM, TREM et
Delaunay) tout en disposant dune qua-
OTER), la plus proche de ces stations (ILBO) ntant pas fixe afin de servir de contrle.
trime station situe proximit du
mobile dont les coordonnes ne sont
possible sinterceptant le plus possible associes ETRF) permettant une trans-
pas fixes lors de la phase dajustement
angles droits afin de limiter au maxi- formation fiable et prcise.
afin de contrler la qualit de la mise en
mum sur le point calcul le volume
rfrence du mobile en comparant pour Le RGP apporte une couverture dense
form par lintersection des ellipsodes
cette quatrime station les coordon- sur le territoire franais (346 stations
derreurs associs chacune des lignes
nes issues du calcul ses coordon- au 01/02/13). Les donnes de ce
de base.
nes publies. rseau GNSS sont fournies sur le site
Pour des applications topographiques
Internet du RGP au plus tard 1 heure
Les figures 1 et 2 illustrent respective- avec des logiciels commerciaux, les
aprs la dernire heure dobservation
ment le cas simple trois stations en lignes de base ne doivent normalement
(http://rgp.ign.fr/).
toile et le cas volu 4 stations pas excder 200 km sauf en prenant des
en rseau permettant de contrler la prcautions particulires. Evaluation des temps de mesure
qualit de la mise en rfrence effec- Les stations de rfrence servent se De manire avoir le maximum de pr-
tue : rattacher au systme godsique lgal cision sur les coordonnes du point sta-
Deux critres topologiques doivent gui- en vigueur savoir le RGF93 : elles doi- tionn, vous devez chercher fixer les
der votre choix dans la slection des vent donc tre rfrences dans ce sys- ambiguts entires sur toutes les fr-
stations de rfrence savoir proximit tme ou pour des stations frontalires quences mesures, objectif pour lequel
et rpartition. Il convient de choisir les dans une ralisation dun systme com- il vous faut un certain volume mini-
stations de rfrence permettant de for- patible avec le RGF93 et trs bien dter- mum de mesure et donc un certain
mer les lignes de base les plus courtes min (systme ETRS89 et ralisations temps dobservation.

er
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Lquation ci-dessous permet de don- laide dun repre stable (clou, borne, les lignes de base retenues les sessions
ner une ide de la dure de station etc.). de mesure que vous utiliserez afin quil
respecter, 10 minutes tant donc un ny ait pas de dpendance linaire au
Installation des quipements
strict minimum. sein du rseau, cest--dire de manire
Procdez linstallation du mobile en
faire en sorte quon ne puisse pas
temps de station = 10 minutes + prenant soin de monter le trpied ou le
revenir sur un mme point en suivant
1 minute par kilomtre de ligne bipode de la manire la plus stable pos-
des lignes de base observes au mme
de base + 1 minute par 100 mtres sible, de centrer et de buller convena-
moment. En procdant de la sorte, vous
de dnivele blement lembase ou la canne sur
vitez la propagation derreurs lies
quation 1. Temps de station ncessaire laquelle est fixe lantenne. Lors de
des conditions dobservation particu-
en fonction des paramtres dune ligne cette phase, il faut particulirement
lires (biais global des paramtres
de base. veiller bien enfoncer les pieds du tr-
dtat du systme).
pied ou du bipode dans le sol et serrer
Cependant et vu lutilisation des points Pour ce faire, tlchargez les observa-
convenablement les vis de rglage
obtenus (contrle, mise en rfrence de tions ncessaires pour les stations de
dudit trpied ou bipode.
pivots, etc.), vous ne devez prendre rfrence utilises et dsactivez les ses-
En cas de forte chaleur et de forte expo-
aucun risque quant la bonne dtermi- sions correspondantes comme illustr
sition au rayonnement solaire, prfrez
nation du mobile car une erreur sur sa sur la figure 4. A noter que le cas simple
utiliser un trpied en bois ou une canne
position peut rendre vain une ou plu- 3 stations en toile ne permet pas,
et un bipode en fibres composites plu-
sieurs journes de travail sur le terrain. par dfinition, de procder cette tape
tt quen aluminium pour limiter les
En fonction de la longueur des vec- de slection des sessions visant cas-
phnomnes de dilation et si nces-
teurs, stationner le pivot a minima une ser la dpendance linaire pouvant
saire nhsitez pas crer une zone
deux heures, tant entendu que plus exister au sein de la figure forme. Si un
dombre laide dun parasol pos au
la station sera longue, meilleure sera la biais existe sur un des paramtres
sol permettant dabriter le trpied sans
dtermination du point. dtat du systme lors de la session de
masquer lantenne.
Dans lexemple qui nous intresse, la mesure ralise, il ny aura aucun
Mesurez alors la hauteur dantenne
station CHIN a t stationne 24 heures. moyen de sen apercevoir, sauf utili-
selon les recommandations de lqui-
ser une deuxime session de mesure
pementier choisi, soit de manire incli-
pour au moins une des lignes de base
Phase terrain ne soit orthogonalement.
considre, impliquant donc dau
Noubliez pas de mesurer les hauteurs
moins doubler les temps de station
Choix de lemplacement dantenne (3 lectures les plus indpen-
pour le mobile
et monumentation du point dantes possible) et de vrifier le bullage
Cette phase de planification ralise, de lembase en fin de session afin de Masque dlvation
installez le mobile sur un point scuris, sassurer de la stabilit effective de la A partir des observations, calculez
stable, bien dgag et permettant la ra- mise en station. chaque ligne de base avec un masque
lisation dobservations GNSS de qualit dlvation de 10-15. Cette procdure
conformment aux prrequis prsents Phase bureau vous permettra dutiliser une constella-
dans le document Mthodes de travail tion bien rpartie tout en ne prenant pas
dans les rseaux GNSS. Choix des lignes de base en compte les satellites les plus bas sur
Une fois lemplacement choisi, mat- et des sessions de mesure lhorizon. En effet, les dlais de propa-
rialisez au sol le point stationner De retour au bureau, slectionnez pour gation atmosphrique des signaux de q

Figure 3. Exemple dinstallation Figure 4. Slection des sessions de mesure pour les lignes de base du rseau form figure 2
dun rcepteur GNSS en mode statique. afin de casser la dpendance linaire pouvant exister au sein de la figure forme.

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ces satellites sont les plus importants, GPS et GLONASS sont utilises dans la
q et les sources de perturbation desdits
Frquences et constellations
mesure o les ambiguts entires ont
utiliser
signaux sont donc inacceptables pour pu tre fixes de la sorte, maximisant
Lors de la ralisation de tels calculs o
la classe de prcision recherche. ainsi le nombre de satellites utilisables
la prcision optimale est recherche, il
Le masque dlvation est rgl sur 10 et donc les DOPs associs au calcul de
est dans un premier temps prfrable
dans lexemple considr. chaque position.
de travailler en mode GPS seul. En effet,
Intervalle de traitement un calcul GNSS trop complexe peut De lutilit dutiliser
Choisissez un intervalle de traitement induire une perte de prcision si lop- des phmrides prcises
de 15 ou 30 secondes afin de limiter le rateur ne respecte pas certaines pr- Les phmrides radiodiffuses sont
phnomne de corrlation temporelle cautions. Sans entrer trop dans les transmises dans le message de naviga-
qui engendrerait artificiellement de trop dtails, nous pouvons citer les probl- tion des satellites. Elles donnent la posi-
bons rsultats. En effet, en traitant les matiques suivantes : tion en temps rel de chaque satellite
lignes de base avec un intervalle de trai- 1. Synchronisation temporelle des dif- avec une prcision de lordre de 100 cm
tement de 1 seconde, le volume de don- frentes constellations. ainsi que le dcalage de lhorloge du
nes est certes plus important mais net- 2. Mise en rfrence des orbites des satellite dans le temps de la constella-
tement moins significatif en terme satellites dans un systme god- tion considre 5 ns soit une erreur de
dvolution des conditions atmosph- sique commun. 1,5 m en terme de pseudo distance.
riques (ionosphre, troposphre) et des 3. Normalisation des bruits interfr- Avec un rayon orbital de lordre de
potentiels artefacts lis au nombre des quences sur le mobile ainsi que sur 20 000 km, on obtient un cart relatif de
satellites, leur tat de sant et leur dis- les diffrentes stations de rfrence positon de lordre de 10-7. Un tel cart
position gomtrique (DOP). A 1 hertz, utilises, notamment dans un donne par consquent des rsultats
les positions sont moins indpendantes contexte multimarque. centimtriques en planimtrie pour des
qu une frquence plus faible, alors lignes de base de lordre de 100 km.
Notez alors que cette stratgie nest pas
que le fait de disposer de mesures ind- Les phmrides prcises sont dli-
trop pnalisante pour ce type de lever.
pendantes est un prrequis de base vres par lIGS (International GNSS
En effet, on cherche principalement ici
pour tous les traitements statistiques Service), dans des dlais diffrents sui-
dterminer des points de contrle (ou
impliqus lors du calcul des positions. vant la prcision fournie. Il en existe
des points de base), il est donc ais
Lintervalle de traitement est rgl sur quatre types : les ultra-rapides obser-
pour de tels points de se mettre dans
30 secondes dans lexemple considr. ves, les ultra-rapides prdites, les
des endroits parfaitement stationnables
rapides et les finales tel que dcrit sur
Modles dantenne utiliser par mthodes GNSS.
cette page : http://igscb.jpl.nasa.gov/
Les dcalages de centre de phase des Toutefois, les observations GLONASS
components/prods.html.
antennes (PCO pour Phase Center peuvent tre utilises en cas de pro-
Elles fournissent toutes une prcision
Offset) doivent tre correctement ren- blme majeur (impossibilit de
gomtrique du centre de masse des
seigns dans le logiciel de post-traite- rsoudre les ambiguts entires sur
satellites considrs infrieure ou
ment utilis. une ligne de base) afin damliorer les
gale 5 centimtres ainsi quun dca-
En ltat actuel, il est recommand duti- DOPs et daugmenter significativement
lage de lhorloge du satellite de lordre
liser des modles de calibration abso- la quantit de donnes observes
de 150 ps pour les phmrides ultra-
lus, un fichier format tant disponible (nombre dquations dobservation).
rapides observes soit une erreur de
sur le site de lIGS (International GNSS Lors du calcul, cherchez tout dabord
4,5 cm en terme de pseudo-distance.
Service) ladresse suivante : http:// fixer les ambiguts entires sur L1 et L2
Lcart relatif est donc de lordre de 10-9
igscb.jpl.nasa.gov/igscb/ station/gene- pour lensemble des lignes de base.
permettant par consquent dautoriser
ral/igs08.atx ou sur le site du RGP en Pour celles ne passant pas de la sorte
des rsultats millimtriques en plani-
tlchargeant le fichier ngs08.atx (http:// (solution flottante, plutt pour des
mtrie pour des lignes de base de
rgp.ign.fr/ STATIONS/antennes.php). longues lignes de base), utilisez une
100 km. Ceci dit, elles ne contiennent
Les variations du centre de phase en combinaison linaire des phases des
pas la position du point de rfrence de
fonction de llvation et de lazimut frquences L1 et L2 appele combinai-
lantenne mettant le signal (ARP pour
des satellites (PCV pour Phase Center son iono free et note L3 ou LC per-
Antenna Reference Point) relativement
Variation) peuvent tre utilises. Dans mettant de saffranchir de toute
au centre de masse du satellite, les
ce cas, les antennes devront tre orien- influence ionosphrique.
paramtres dorientation du satellite
tes de manire similaire, cest--dire Remarques : il est noter quil est pr-
tant inconnus. Leur intrt rside
au Nord gographique de manire ce frable dutiliser la combinaison iono
donc principalement dans lamliora-
que la position du centre de phase puisse free pour des lignes de base sup-
tion des horloges.
correctement tre dtermine pour rieures 15 km. Pour les courtes lignes
chaque antenne poque aprs poque. de base prfrez la fixation des ambi- En ce sens et la recherche de la
Le modle de calibration absolu des guts sur L1 et L2. meilleure prcision possible dans la
antennes mis disposition par le NGS Dans lexemple considr, les fr- dtermination des coordonnes du
est utilis dans lexemple considr. quences L1 et L2 des constellations mobile, il est recommand dutiliser des

er
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phmrides prcises tlchargeables
sur le site du RGP ladresse suivante :
ftp://rgpdata.ign.fr/pub/products/ephe-
merides/.
Dans la suite du calcul les phmrides
finales sont utilises, tant pour les
constellations GPS que GLONASS.

De lutilit dutiliser un modle


ionosphrique et un modle
troposphrique
Il est possible dutiliser un modle iono-
sphrique ainsi quun modle tropo-
sphrique prcis pour ce type de calcul
Figure 5. Rsultats du calcul des lignes de base dans lexemple suivi.
o nous cherchons obtenir la
meilleure classe de prcision possible. meilleures solutions sont alors com- nous permettant daccder aux jeux de
En effet, les effets ionosphriques et tro- pares (ratio) et cet indicateur se doit coordonnes des points situs leurs
posphriques ne peuvent tre totale- dtre suprieur 1,5 pour que la extrmits, uniquement partir des
ment annuls par le calcul diffrentiel meilleure solution ait de bonnes rai- observations, sans fixer de point.
du fait de la trop grande dcorrlation sons statistiques dtre retenue. Nous allons maintenant procder une
des observations lorsquelles sont rali- - RMS : le RMS (Root Mean Square) compensation libre afin de rpartir, de
ses plusieurs dizaines de kilomtres. correspond la somme quadratique manire homogne sur lintgralit du
Des modles numriques sont dispo- de la moyenne et de lcart-type des rseau form, les erreurs sur chacun
nibles sur plusieurs sites Internet rsidus sur le calcul de la ligne de base des jeux de coordonnes obtenus : le
notamment sur le site du RGP aux pour chaque poque. Au final, les rsi- principe va alors consister minimiser
adresses suivantes pour respective- dus (ou bruit de la mesure) sur chaque par moindres carrs les rsidus sur la
ment la partie ionosphrique et tropo- satellite devraient tre centrs en 0 fermeture du rseau.
sphrique : http://rgp.ign.fr/PRO- avec un cart-type de plus ou moins Pour le moment, les coordonnes des
DUITS/iono.php et http://rgp.ign.fr/ 15 mm, le plus souvent possible inf- points de rfrence nont pas encore t
PRODUITS/ tropo.php. rieur 20 mm en nexcdant jamais prises en compte dans le rattachement.
Pour la troposphre et dfaut de pou- 30 mm. Cette tape, dite de compensation libre,
voir utiliser ces modles numriques, sapplique donc dans le calcul dun
Bien souvent et comme illustr sur la
les logiciels commerciaux permettent rseau sans vritable mise en rfrence
figure 5, vous trouverez galement un
dutiliser des modles paramtriques afin den vrifier la cohrence interne.
estimateur statistique des prcisions
permettant destimer la teneur en Cette tape permet dvaluer la qualit
horizontale et verticale gnralement
vapeur deau de la troposphre en pre- interne du rseau en dtectant les erreurs
donn avec un intervalle de confiance
nant en compte llvation et lazimut et les fautes dans les observations et
95 % (2) :
des satellites, la temprature ainsi que dajuster la prcision des observations a
la pression atmosphrique (Hopfield, priori (dtermination de la matrice de
Dry-Neil, Saastomoinen, etc.). Ajustement libre poids pour lajustement par moindres
Nous venons cette tape de calculer carrs lors de la phase suivante dajuste-
Les diffrents indicateurs
statistiques utiliss pour qualifier
un certain nombre de lignes de base ment dite contraintes minimales). q
la qualit du calcul dune ligne
de base
A ce stade du rattachement, vous obte-
nez un ensemble de lignes de base
fixes (dont les ambiguts entires
sont fixes) et un certain nombre din-
dicateurs statistiques relatifs la qualit
de ces lignes de base.
En plus du PDOP, du GDOP et du RDOP
dfinis dans les prrequis, il est pos-
sible danalyser les deux indicateurs
suivants :
- Ratio : le ratio donne une indication
sur la validit statistique de la rsolu-
tion des ambiguts entires dtermi-
nes de manire itrative. Les deux Figure 6. Rsultats de lajustement libre avec obtention dun facteur de rfrence 2.55.

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libre (rsidus). En dautres termes, cela


signifie que les erreurs rpercutes sur
un point lors de la compensation libre
pour le faire coller ses homologues
dtermins partir dautres lignes de
base sont cohrentes avec les erreurs
estimes sur chacune des lignes de
base. Cette valeur indique donc la qua-
lit de la correspondance des erreurs a
posteriori de lajustement avec les rsi-
dus dobservation et donc destimer
avec quel degr de succs les erreurs
dajustement a priori (pr-ajustement)
correspondent aux erreurs a posteriori
(post-ajustement). Plus cette variance
de rfrence est proche de 1, plus le
modle stochastique utilis est en ad-
quation avec la qualit des observations
et du moteur de calcul utilis.

Dans lexemple qui nous intresse (cf.


figure 6), le facteur de rfrence du
rseau est de 2.55 aprs ajustement
libre.
Comme illustr sur la figure 7, les
erreurs a priori issues du calcul des
lignes de base prenant en compte les
donnes du modle stochastique dfi-
nies dans le projet (modle derreur
choisi pour les observations GNSS)
Figure 7. Dfinition du modle stochastique utilis pour les observables GNSS et sont multiplies par ce facteur de rf-
application d'un scalaire aux erreurs a priori pour obtenir un estimateur robuste rence (application dun scalaire) pour
des erreurs a postriori, c'est--dire avec un facteur de rfrence gal 1. estimer les erreurs a posteriori.
q Un indicateur possible afin de qualifier base) par la variance de rfrence rsul- Fermeture de boucles
la qualit de cet ajustement est lcart- tant dune compensation. Cette premire grande tape de valida-
type de lunit de poids ou variance Cela signifie que lorsque la variance de tion des observations se termine, le cas
de rfrence ou encore facteur de rfrence est voisine de 1, les erreurs chant, cest--dire lorsque les lignes
rfrence du rseau : cet indicateur estimes a priori sont cohrentes avec de base retenues pour le calcul forment
mesure la dimension des rsidus dob- les erreurs rsultant de la compensation des triangles, par lanalyse de la ferme-
servation dun rseau par comparaison
aux erreurs dobservation estimes a
priori daprs le modle stochastique
thorique associ au type dobserva-
tions GNSS ralises, cet indicateur
devant tre le plus proche possible de 1.
Nous avons alors :
Var observs
Var rfrence = _____________
Var estims

quation 2. Variance de rfrence ou cart-


type de lunit de poids ou encore facteur
de rfrence du rseau.
Les erreurs a posteriori (erreurs sur le
point aprs ajustement libre) sont alors
calcules en multipliant les erreurs a
priori (erreurs matrialises par les Figure 8. Rapport de fermeture de boucle montrant une fermeture 3D moyenne 9 mm
ellipses derreurs sur chaque ligne de avec un cart-type un sigma de 9 mm.

er
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ture des boucles joignant lensemble
des points de votre rseau afin de juger
de la cohrence des coordonnes ainsi
trouves. Les rsultats de fermeture de
boucles sont galement consultables
dans un rapport fourni par le logiciel de
post-traitement et tmoignent de la
qualit gomtrique de la figure que
vous venez de former.
Le principe de cette fermeture de
boucle consiste alors, partant dun
point, calculer les coordonnes du
point suivant en considrant un vecteur
donn et ainsi de suite jusqu revenir
au point de dpart pour comparer les
coordonnes initiales et finales comme
illustr sur la figure 8.
Figure 9. Facteur de rfrence du rseau de 1,49 aprs ajustement contraint dont leffet
Ajustement contraintes
vient sajouter au facteur de rfrence de 2,55 obtenu lors de la phase dajustement libre
minimales
(multiplication des erreurs a priori par 2,55 puis par 1,49 soit un total de 3,79 pour obtenir
La figure gomtrique forme par les
les erreurs a posteriori aprs ajustement contraint - A noter que le facteur de rfrence
vecteurs de votre rseau va maintenant
total du rseau est affich 3,81 dans la mesure o les valeurs renvoyes dans linterface
tre translate sur un seul et unique
du logiciel sont arrondies).
point de rfrence afin dvaluer la cor-
respondance de votre solution avec le
idalement gale 1 et traduisant de Contrles externes ou absolus et liens
rseau godsique de rfrence.
limportance de la dformation avec larrt du 16 septembre 2003
Les rsultats sont l aussi repris en int-
apporter la figure gomtrique for- Les moyens suivants permettent, du
gralit dans un rapport fourni par le
me par les diffrentes lignes de base plus simple au plus compliqu, de pro-
logiciel de post-traitement utilis.
pour larrimer aux diffrents points cder un contrle absolu de votre
L aussi une variance de rfrence est
de contrle. lever statique multi-stations.
gnralement fournie ainsi quun tableau
Voici sur la figure 9 les rsultats de cette 1. Inclusion de stations complmen-
des rsultats dont lanalyse permet de se
tape dans lexemple nous intressant. taires du RGP (ne participant pas au
faire une ide assez juste des points que
rattachement) : comme nous lavons
vous pourrez utiliser comme points de Les moyens de contrle
dj voqu, le fait dutiliser une ou
contrle dans la prochaine tape. envisageables
plusieurs stations du RGP dans le cal-
Contrles internes ou relatifs :
Ajustement contraint cul sans en contraindre les coordon-
Il est possible de se contrler en effec-
Nous allons maintenant bloquer les nes permet de disposer dautant de
tuant plusieurs dterminations ind-
coordonnes des points de rfrence uti- points de contrle absolus.
pendantes du mme point, plus ce
liss afin de trouver par moindres carrs 2. Mise en place simultane dautres
nombre de dterminations indpen-
les trois composantes dun vecteur de capteurs sur des points rfrence pour
dantes tant important, plus les coor-
translation, les trois rotations et le fac- avoir des points de contrle : dans le
donnes fournies in fine tant fiables.
teur dchelle (7 paramtres) permettant mme ordre dides et si aucune sta-
Outre le fait dutiliser des observations
de passer du rfrentiel de vos observa- tion du RGP ne pouvait convenir
indpendantes, le fait dutiliser dautres
tions (systme de rfrence utilis comme point de contrle car trop loi-
stations de rfrence que celles ayant
contraint sur un seul point) vers le sys- gn des points stationner avec le
servi la premire dtermination du
tme de rfrence national en vigueur mobile, lutilisateur pourra mettre en
point est un bon moyen de rendre le
en minimisant les rsidus entre les coor- place un ou plusieurs autres capteurs
calcul de contrle le plus indpendant
donnes issues de la compensation GNSS sur des points connus en coor-
possible du calcul initial.
contraintes minimales et les coordon- donnes proximit du chantier (RBF,
nes des points de rfrence utiliss. Notez que dans cet ordre dides, la NGF, autres) afin de disposer dau-
Travaillant en trois dimensions, il nous stratgie de calcul peut galement tre tant de points de contrle.
faut donc un minimum de trois points de modifie, toujours afin de rendre les 3. Dtermination des points levs par
rfrence (9 observations pour 7 incon- deux dterminations les plus indpen- PPP : les observations du pivot peu-
nues) pour pouvoir rsoudre le systme. dantes possible [masque dlvation, vent enfin tre traites par une
Les rsultats sont gnralement repris intervalle de traitement, nature des mthode de calcul compltement
en dtails dans le rapport dajustement phmrides, des constellations et/ou indpendante comme le Precise
contraint fourni par le logiciel utilis, frquences et des modles externes uti- Point Positioning (PPP). Cette indi-
avec l aussi une variance de rfrence liss (ionosphre et troposphre)]. cation est cependant donne en tant q
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GODSIE

les coordonnes RGF93 calcules pour


la station CHIN aient galement une
classe de prcision infra-centimtrique.
Les coordonnes et lellipsode der-
reurs trouvs pour cette mme station
CHIN suivant la stratgie consistant
ne prendre que 3 stations de rfrence
en toile sont repris sur la figure 11.
Nous constatons que les dimensions de
lellipsode derreur sont environ 2
3 fois suprieures avec notamment
35 mm sur la hauteur ellipsodale, ce
qui sexplique par le fait que lensemble
des contraintes appliques lors de la
phase dajustement rejaillissent sur ce
point, aucun autre point ntant laiss
libre.
La diffrence de coordonnes 3D avec
la stratgie volue en rseau nest
cependant que de 5.1 mm, le principal
inconvnient de cette mthode en
toile tant son absence de contrle.
Aprs avoir fait le tour des mthodes
statiques (rcepteur immobile), nous
nous intresserons dans un prochain
article aux levs cinmatiques, cest--
dire aux levs raliss lorsque le mobile
quitte son tat stationnaire pour raliser
ses mesures en mouvement.

Contacts
Romain LEGROS Directeur Gnral
de la socit GEODATA DIFFUSION
r.legros@orpheon.biz
Laurent MOREL
Figure 10. Rsultats pour la station CHIN pour le cas volu en rseau et contrle Matre de confrences lESGT
sur la station RGP ILBO en considrant ses coordonnes publies sur le site du RGP laurent.morel@esgt.cnam.fr
(http://rgp.ign.fr/STATIONS/#ILBO).
Flavien VIGUIER
quinformation dans la mesure o tion RGP ILBO montrant un cart 3D Direction de lingnierie de la SNCF
q aucun logiciel commercial ne fait du aux coordonnes publies de 3,7 mm. flavien.viguier@sncf.fr
PPP tat de lart avec notamment Les ellipsodes derreur associs aux Florian BIROT - Responsable technique
une prise en compte de la surcharge stations ILBO et CHIN tant similaires, de la socit GEODATA DIFFUSION
ocanique et des modles fin desti- il y a donc de bonnes chances que florian.birot@geoaction.eu
mation de la teneur en vapeur deau
de la troposphre. Par ailleurs, le pas-
sage de lITRF poque courante
dans lequel sont exprimes les ph-
mrides vers le RGF93 est galement
dlicat, rservant la mthode un
public dutilisateurs avertis.

Conclusions
Nous obtenons au final les coordon-
nes de la station CHIN telles que
reprises figure 10, le contrle sur la sta- Figure 11. Rsultats pour la station CHIN pour le cas simple en toile.

er
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