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Control de Vehculos Espaciales

Article January 2010

Source: OAI

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2 authors:

Ricardo S. Snchez-Pea Roberto Alonso

Buenos Aires Institute of Technology Comisin Nacional de Actividades Espaciales
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 ISSN: 1697-7912. Vol. 2, Nm. 3, Julio 2005, pp. 6-24

CONTROL DE VEHCULOS ESPACIALES

Ricardo S. Snchez Pea ,1 Roberto J. Alonso

Sistemas Avanzados de Control, ESAII, Universidad Politcnica de
Catalunya, Terrassa, Barcelona, Espaa.
E-mail: ricardo.sanchez-pena@upc.edu

Comisin Nacional de Actividades Espaciales (CONAE), Argentina.
E-mail: beto@conae.gov.ar

Resumen: Este trabajo presenta una visin general del Control de orientacin, indistintamente
denominado de actitud, y de traslacin utilizado en vehculos aeroespaciales (satlites,
cohetes de sondeo, lanzadores, aeronaves). Se presentan los problemas de la cinemtica y
la dinmica, as como los distintos tipos de sensores y actuadores usualmente utilizados en
misiones espaciales. El trabajo concluye con dos ejemplos tomados de aplicaciones prcticas:
el control de orientacin de un cohete sonda y el de el satlite de observacin de la Tierra
SAC-C. Copyright 2005
c CEAIFAC

Palabras clave: Control de actitud, control de satlites, vehculos espaciales

1. INTRODUCCIN primer paso en el diseo de una ltima etapa de un

Las caractersticas y exigencias sobre los sistemas de
control de cohetes y satlites son muy diferentes. En
los primeros, el vuelo completo puede durar desde
unos pocos minutos hasta algunas horas y el peso y
volumen del sistema (ordenador de a bordo, sensores,
actuadores) en general no es un parmetro crtico de
la misin, como es la de colocar un satlite en r-
bita. Esto implica que los requerimientos de hard-
ware endurecido por radiacin, cantidad de sensores
y actuadores, redundancias, estar limitado ms por
los costos que por su peso y volumen. Asimismo po-
drn enviarse ordenadores ms veloces (las endureci-
das para radiacin son en general ms antiguas y
lentas) lo cual permite disear algoritmos de control
ms sofisticados. Sin embargo, las exigencias de acel-
eraciones y vibraciones son mucho ms estrictas dadas
las caractersticas de un despegue desde tierra. Las
maniobras deben ser ms rpidas ya que el vuelo es
corto y est sometido a intensas aceleraciones durante
el mismo. El ejemplo de la seccin 9 ilustra este punto,
ya que consiste en un cohete de sondeo que permitir
ensayar un sistema de navegacin y control, como
1
Parcialmente financiado por el Proyecto PICT No 7263 de la
ANPCyT, Argentina. El primer autor se encuentra con licencia
de CONAE y del Dpto. de Electrnica, Facultad de Ingeniera-
Universidad de Buenos Aires.
lanzador satelital.
Los satlites en cambio tienen misiones que duran
varios aos, lo cual hace que el endurecimiento contra
radiacin sea primordial, ya que la confiabilidad de-
pende del tiempo de exposicin a la misma. Asimis-
mo, las limitaciones son ms estrictas para el peso
y volumen, ya que influyen directamente sobre la
carga til del satlite (un experimento, una cmara,
un sistema de comunicaciones, etc). Las exigencias
de vibraciones y aceleraciones pueden ser relajadas
dado que el satlite funciona nominalmente en una
rbita, i.e. la aceleracin es nula salvo por pequeas
perturbaciones. Las maniobras son lentas en general
y salvo durante las de control de rbita, no hay acel-
eraciones de importancia presentes durante la misin.
Por lo tanto el hardware, tanto en su cantidad como
en su peso y volumen se ve seriamente limitado al
igual que los algoritmos de control, debido al tipo
de microcomputadores que pueden llevarse a bordo.
El ejemplo de la seccin 10 intenta ilustrar este pun-
to, ya que all se resuelve el problema de control de
orientacin de un satlite de observacin de la tierra
con la menor cantidad de sensores y actuadores posi-
bles, reemplazando algunos por un observador. En ste
ejemplo tambin, el diseo del algoritmo de control se
simplific al mximo y el nfasis en cambio se puso
en las herramientas de anlisis del mismo.
R. S. Snchez, R. J. Alonso
El objetivo de este trabajo es el de presentar el proble-
ma de orientacin de satlites tomados como un cuer-
po rgido o no (cuando se hallan elementos rotantes en
su interior) y el de traslacin de cohetes impulsados
por motores de eyeccin de masa. La presentacin
incluye las ecuaciones del modelo, los sensores y ac-
tuadores necesarios y 2 ejemplos prcticos.
El movimiento de un cuerpo en el espacio esta descrito
por un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias
no lineales. La solucin de la mismas permiten cono-
cer el momento de la cantidad de movimiento (mo-
mento angular) y la orientacin (actitud) del cuerpo
respecto a una terna de referencia (ver seccin 2). El
problema de la dinmica de actitud es considerado
en detalle, basndose en un satlite en rbita como
elemento testigo y se presenta en la seccin 4. En el
caso de cohetes, adems se conoce el impulso lineal
y la posicin espacial del punto respecto a una terna
de referencia. Por lo tanto, se incluyen las ecuaciones
de traslacin de un sistema de masa abierto que inter-
cambia materia con el medio exterior en la seccin 5.
El movimiento del satlite se puede dividir de acuer-
do al tipo de variables involucradas en: cinemtica
y dinmica, descritas en las secciones 3 y 4, respec-
tivamente. La cinemtica relaciona la velocidad an-
gular del satlite y su orientacin en el espacio. El
mnimo nmero de parmetros locales que identifi-
can la actitud son tres ngulos (de Euler) que per-
miten reconstruir la orientacin antes y despus de una
rotacin. Sin embargo son necesarios cuatro parmet-
ros para representar globalmente la misma (cuaternin
unitario). A tal efecto se presentan diversas representa-
ciones en la seccin 2.
La dinmica describe la dependencia entre los pares
externos que actan sobre el cuerpo y la velocidad
angular del mismo. Los pares externos son las pertur-
baciones ambientales, asi como los pares de control.
Las perturbaciones principales se deben al gradiente
gravitatorio, al frenado aerodinmico (drag), pares
magnticos, radiacin solar, etc. Los pares de control,
en general son generados por los mismos mecanis-
mos que los de perturbacin, solo que se maximiza
el efecto deseado. Por ejemplo, una bobina elctrica
genera un dipolo comandable que interacta con el
campo magntico terrestre y genera un par deseado del
mismo tipo que el de perturbacin del dipolo residual
del satlite.
El problema de la orientacin de los satlites brinda la
teora bsica para entender el problema de actitud de
cualquier otro vehculo, en particular un vehculo au-
topropulsado. Por eso lo expresado para satlites vale
en forma indistinguible para cohetes. Las diferencias
se hallan en algunos sensores, adems del hecho que el
cohete incorpora la traslacin de su centro de masa co-
mo accin principal. En realidad esto ltimo tambin
se aplica a muchos satlites, en los casos de maniobras
de control de rbita. Los actuadores y sensores se
detallan en las secciones 6 y 7, respectivamente. En la
7
seccin 8 se presentan dos tipos de estabilizacin de
satlites: los pasivos y los activos. Los algoritmos de
control para los satlites activos no se detallan en esta
seccin, ya que provienen de todas las reas de la Au-
tomtica, sin embargo se detallan en las secciones 9 y
10 para 2 ejemplos tomados de aplicaciones prcticas
de los autores del presente trabajo: un cohete sonda y
el satlite de observacin de la Tierra SAC-C.
2. REPRESENTACIN DE LA ACTITUD
Este es uno de los problemas ms ricos en el rea de
la ingeniera espacial y recibi un fuerte impulso a
principios de los 80 por un grupo de fsicos atmicos,
entre los que se hallaban los Dres. Malcolm Shus-
ter, Landis Markley, James Wertz, y recientemente
Daniele Mortari. Todos ellos tomaron sus conocimien-
tos de la fsica cuntica y lo trasladaron a esta nueva
disciplina. La mejor referencia para esta seccin es el
trabajo de uno de ellos (Shuster, 1993).
El problema fundamental de la representacin de la
actitud, es brindar una orientacin entre una terna de
representacin fija al cuerpo y otra terna de referencia
asociada a la Tierra o a la rbita (subseccin 2.1). Esta
parametrizacin se logra mediantes varios mtodos, en
particular: ngulos de Euler, el cuaternin unitario y
la matriz de rotacin son las ms difundidas, (Wertz,
1978), todas ellas descritas en el Apndice A.
La representacin ms natural de la actitud es la
matriz de rotacin. Esta utiliza 9 componentes con
seis restricciones entre ellas, de esta manera la acti-
tud puede ser especificada por solo tres parmetros
independientes. Los ngulos de Euler se basan en
este hecho y adems de utilizar el mnimo nmero de
parmetros tienen una clara identificacin geomtrica.
De (Jurdjevic, 1997) se sabe que el mnimo conjun-
to de parmetros necesarios para una representacin
global (sin ningn tipo de ambigedades) de la actitud
son cuatro. El cuaternin unitario es el ms popular
de las representaciones de cuatro componentes con la
restriccin en la amplitud.
2.1 Sistemas de Coordenadas
El movimiento de un satlite en su rbita est rela-
cionado a cuatro sistemas principales de coordenadas,
todos ortogonales y orientados segn la regla de la
mano derecha (ver (Wiesel, 1997)):
1. Principal de Coordenadas: el origen es el centro
de masa del satlite, y los ejes se alinean con los
ejes principales de inercia del cuerpo. En general
se asume Iy > Ix > Iz y la terna se indica con
subndices p.
2. Coordenas Asociadas al Cuerpo: igual que el
anterior, est referido al cuerpo. El origen en el
centro de masa, y su orientacin coincide con
la estructura del satlite. Es una terna tangible
8 Control de Vehculos Espaciales

que est asociada a elementos fsicos. Aqu se por el cuaternin qsr (t). Luego de un tiempo infinites-
referencia la actitud del hardware bajo control imal t, la representacin de la rotacin se expresa
(ejes mecnicos u pticos de los instrumentos). como qsr (t + t). El cambio de orientacin desde el
En este trabajo esta terna se indica como B, con sistema s(t) hasta el s(t + t) se describe por,
subndices b. Muchas veces la terna p se hace
coincidir con la b, por simplicidad (ver Figura 3). qsr (t) = q qsr (t + t) (1)
3. Coordenadas de Navegacin Local,(LVLH): El
donde, q = cos 2 e + sin 2 .
origen se halla en el centro de masa del satlite,
el eje Z (vertical local) est alineado con el radio El vector unitario  define el eje de rotacin y el
vector que une el centro de masa del cuerpo y ngulo de rotacin. Para una rotacin infinitesimal, se
el centro de la Tierra, el eje positivo Y apunta tiene,
en la direccin opuesta al vector momento de la sr t
cantidad de movimiento orbital. El vector X que q = e + cos  = e+ , (2)
2 2
establece la horizontal local, completa la terna donde, sr indica la velocidad angular de la terna
derecha y se encuentra en el plano orbital, en r respecto a la terna s. La ecuacin cinemtica del
la direccin del vector velocidad (para rbitas vehculo se puede escribir de la siguiente manera:
circulares). Puede observarse en la Figura 23 en
la que el sistema de control la hace coincidir con dqsr qs (t + t) qsr (t)
= lm r qsr
la terna del cuerpo. dt t0 t
4. Coordenadas Inerciales, centradas en la Tierra sr t s
= lm qr
(ECI): Esta terna de referencia, tiene su origen en t0 2 t
el centro de la Tierra. El eje Z es paralelo al eje 1
qsr = sr qsr , (3)
de rotacin terrestre y apunta hacia el polo Norte. 2
El eje X sobre el plano del Ecuador, es paralelo a Es interesante notar que po es un cuaternin vectori-
la lnea que une el centro de la Tierra con el punto al (escalar nulo) y la operacin indicada es el producto
Vernal (el equinoccio vernal es el punto donde el de dos cuaterniones. En (Kuipers, 1998) se explican
plano de la eclptica cruza el plano del Ecuador con gran detalle el lgebra de los cuaterniones y sus
terrestre de sur a norte). El eje Y completa la operaciones.
terna derecha.
Las definiciones y propiedades de las distintas repre-
sentaciones de la actitud, se describen en el Apndice A. 3.2 Cinemtica de un Satlite

La forma ms general ha sido expresada en la ecuacin

3. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
La orientacin de un satlite es una funcin tempo-
ral y est influenciada por la velocidad angular del
vehculo. La descripcin matemtica entre la actitud
del cuerpo en el espacio y su velocidad angular corre-
sponde a lo que se llama la cinemtica del vehculo.
El tipo de representacin de la actitud utilizada de-
termina la presencia de singularidades en la solucin.
La ecuacin cinemtica basada en la representacin
matricial y en cuaterniones tienen la ventaja de no
poseer singularidades en su estructura.
Las trayectorias que son solucin del conjunto de
ecuaciones diferenciales se hallan en dos clases de
variedades diferenciales, el grupo SO3 (R) para las
matrices de rotacin y S3 para el caso de cuaterniones
unitarios.
La descripcin de la cinemtica parametrizada por los
ngulos de Euler, y por las matrices de rotacin puede
ser encontrada en (Wertz, 1978).
3.1 Cinemtica parametrizada por Cuaterniones.
Consideremos la rotacin del sistema de coordenadas
s respecto al r. En el tiempo t la rotacin est dada
(3), la misma expresin para un satlite se particular-
iza en las ternas de ejes principales (p) o en los ejes
fijos al cuerpo (b) como terna s y LVLH para la terna
de referencia r. De esta forma tenemos,
1
qpo = po qpo , (4)
2
donde qpo es el cuaternin unitario que describe la
rotacin desde la terna LVLH hasta el sistema prin-
cipal de coordenadas (SPC) definido en la subsec-
cin 2.1, el cuaternin vectorial po representa la ve-
locidad angular del SPC a LVLH. Para fines prcticos,
se utiliza una frmula equivalente a (4), dividida en
una parte escalar y otra vectorial:
1
q0 = po q R
2
1 1
q = po q po q R3 (5)
2 2
La dinmica de un satlite corresponde al cambio de
orientacin en un sistema de coordenadas inerciales.
Para ello, se establece la relacin entre, po y pi .
po = pi oi = pi + 0 (t)jo , (6)
donde jo indica el vector unitario a lo largo del
eje normal al plano rbital. La velocidad de rotacin
orbital es indicada como 0 , considerando un plano
R. S. Snchez, R. J. Alonso
orbital fijo, sin movimiento en la lnea de los nodos 2 .
Esta velocidad 0 es constante para rbitas circu-
lares y variante en rbitas elpticas. Para encontrar
ms detalles y derivaciones completas, se puede ver
(Shuster, 1993) y (Kuipers, 1998).
4. DINMICA ROTACIONAL DE UN SATLITE
El movimiento rotacional alrededor del centro de masa
es descrito mediante la formulacin Newtoniana. Esta
consiste en un conjunto de tres ecuaciones diferen-
ciales que al expresarse en la terna del cuerpo reciben
el nombre de ecuaciones de movimiento de Euler. La
dinmica relaciona pares aplicados sobre el satlite y
la velocidad angular resultante. En la terna inercial se
tiene,
 i
dH
Ti = (7)
dt i
donde T es la suma de pares externos actuantes so-
bre el cuerpo, H es el momento de la cantidad de
movimiento, el subndice i indica que la derivacin
es tomada respecto a la terna inercial, y el suprandice
indica en que terna el vector es expresado. Es conocido
que la derivada de un vector respecto a la misma terna
en la que se halla expresado, es simplemente la deriva-
da temporal de cada componente. El momento de la
cantidad de movimiento se expresa en terna del cuerpo
como, Tp = Ipi , donde I es el tensor de inercia. Este
es un tensor simtrico y por lo tanto diagonalizable y
las direcciones principales asociadas a estos valores
determinan la terna asociada al cuerpo. Para expresar
la ecuacin diferencial (7) en una terna fija al cuerpo
se tiene que aplicar el teorema del transporte, tambin
llamado de Coriolis.

dHp
 Siberia. En general, la naturaleza de este campo mag-
Tp = + ppi Hp
dt p
= TpGG (t) + TpC (t) + TpP (t) , (8)
donde, TpGG (t) representa a los pares por gradiente
gravitatorio, TpC (t) los pares de control, y TpP (t) los
pares perturbadores.
La ecuacin de Newton para un cuerpo rgido se
expresa en la terna fija al cuerpo para convertirse en la
ecuacin de Euler (por simplicidad se han eliminado
las dependencias con el tiempo),
I pi = ppi I ppi + TpGG + TpC + TpP
Es comn quitar el suprandice mientras se expresa
en la terna p. Las ecuaciones dinmicas se hallan
explicadas en (Wiesel, 1997) y en (Sidi, 1997).
2 Nodo es la interseccion del plano orbital (en su fase ascendente o
descendente) y el plano de referencia, en nuestro caso ecuatorial.
9
Figura 1. Pares Magnticos.
4.1 Par Magntico
Este par es generado por la interaccin entre el cam-
po de induccin magntica de la Tierra y el dipolo
residual en el que se convierte el satlite desde el
punto de vista magntico. Los lazos de corriente que
se originan en las bateras, en los paneles solares, en
los circuitos electrnicos generan un dipolo m el cual
a su vez genera un par de perturbacin TM de acuerdo
a TB = m B(t). Aqu m es el dipolo residual,
y B(t) es el campo de induccin magntica terrestre.
El campo magntico es esencialmente un dipolo cuyo
polo sur se halla en el hemisferio norte, aproximada-
mente en la latitud 79 N, y 290 E de longitud. Las
desviaciones respecto al dipolo se llaman anomalas y
las ms importante es la Sudamericana que se halla
sobre Brasil y Argentina, la opuesta se halla sobre
ntico es desconocido, y su modelo ms utilizado es
el de Armnicos Esfricos (Langel 1987). Utilizando
el mismo concepto, todos los satlites de rbita baja
utilizan tres bobinados elctricos, con o sin ncleo fer-
roso, que convenientemente dispuestas en la estructura
del cuerpo generan un dipolo comandado, mediante la
inyeccin de tres corrientes {i1 (t), i2 (t), i3 (t)}, una
por bobinado. El momento dipolar en la bobina j
puede ser calculado como: m(t) = n ij (t) A, donde
es caracterstico del ncleo de la bobina (uno para el
aire), n es el nmero de espiras y A es el rea cubierta
por la bobina. En la Figura 1 se visualiza la interaccin
entre los distintos vectores.
El control de satlites basado en la interaccin mag-
ntica nicamente presenta el inconveniente de care-
cer de controlabilidad a lo largo del vector induccin
magntica, B(t). En naves de bajo requirimiento de
precisin de apuntamiento, este mtodo es utilizado
solo. En general, se combina con la presencia de
ruedas de inercia, como elemento que controla la ve-
locidad de giro de las mismas, (Chobotov, 1991).
10
Figura 2. Pares Gravitatorios.
4.2 Par Gravitatorio
Debido a que el campo gravitatorio no es uniforme, las
fuerzas gravitatorias generadas por ste son diferentes
cuando actan sobre distintas partes de la estructura.
La integracin de estos efectos sobre todo el cuerpo
producen los pares gravitatorios. En la Figura 2 se
representa un ejemplo clsico de satlite, bajo las
siguientes hiptesis:
Slo el campo gravitacional de la Tierra es con-
siderado.
La Tierra es esfrica y posee una masa uniforme-
mente distribuida.
El satlite es pequeo comparado con su distan-
cia al centro de la Tierra y est formado por un
slo cuerpo.
El modelo del par gravitacional se calcula de acuerdo
a la siguiente expresin,
3 e
TGG = 3
(1Rce I 1Rce ) , (9)
Rce
donde, e es la constante gravitacional de la Tierra,
Rce es la distancia desde el centro de la Tierra hasta
el centro del satlite, este valor cambia de acuerdo a la
elipticidad de la rbita, 1Rce es el vector unitario del
vector Rce tambin conocido como nadir. Expresando
(9) en la terna LVLH, el vector nadir se transforma
en el vector k a lo largo del eje z. Adems, de la
teora de Mecnica Celeste: 02 = R3 , donde 0 es par aerodinmico es entonces:
ce
la velocidad orbital promedio. Luego en terna LVLH
el par gravitatorio, toma la expresin,
TGG = 3 02 (k I k) , (10)
Este par puede considerarse como una perturbacin
a la actitud del satlite, o bien puede ser usado para
el control de los mismos, mediante la implantacin
de un boom o estructura alargada que aumente las
diferencias de inercia entre el eje que apunta al nadir,
y cualquiera de los ejes transversales. En la Figura 3
se presenta un satlite de la Universidad de Surrey que
utiliza el mtodo de control por gradiente gravitatorio.
Bajo este principio se tienen pares de control en forma
Control de Vehculos Espaciales
Figura 3. Satlite Controlado por Gradiente Gravita-
torio.
pasiva a lo largo de solo dos ejes X e Y . A lo largo
del eje longitudinal del boom no hay control.
4.3 Par Aerodinmico
El par aerodinmico es la principal perturbacin en
satlites de rbita baja. Es tpicamente dos rdenes de
magnitud mayor que el gradiente gravitatorio llegando
a 0,1 Nm para una altura orbital del orden de los 100
km. Est producido por la interaccin entre el cuerpo
y las molculas de la alta atmsfera. Asumiendo que
la energa es totalmente absorbida en el impacto con
el satlite, la fuerza dF sobre una superficie elemental
dA es descrita por,
1
dF = CD v 2 v (n 1v ) dA (11)
2
donde, n es la normal saliente de la superficie en
consideracin, 1v es el vector unitario a lo largo de
la velocidad de traslacin de la superficie del cuerpo
respecto del flujo incidente de molculas, es la den-
sidad atmosfrica y CD es el coeficiente de resistencia
atmosfrica.
El par aerodinmico se calcula mediante la integracin
sobre el total de las superficies del satlite. En general
se considera el cuerpo como formado por una colec-
cin de areas simples (rectngulos, tringulos, etc),
siendo las normales a cada rea fciles de calcular. El
1 Xk
TA = CD v 2 Ai (ni 1v ) 1v ri
2 i=1
donde ri es el vector que une el centro de masas
del satlite y el centro de presin del elemento i-
simo. En la Figura 4 se muestra la diferencia entre
el centro de presin y el centro de masa. Como en los
casos anteriores, este par perturbador tambin puede
utilizarse como par estabilizador. Un ejemplo de como
se puede estabilizar un satlite mediante el uso del
efecto aerodinmico puede verse en la Figura 5,
donde pequeas aletas permiten la generacin de pares
que mantienen en forma pasiva la orientacin deseada.
R. S. Snchez, R. J. Alonso
Figura 4. Par Aerodinmico.
Figura 5. Satlite Controlado por pares Aerodinmi-
cos.
Para calcular la densidad atmosfrica el modelo ms
conocido es el de Jacchia-Roberts (Cappellani, 1976).
Este modelo incluye variaciones diurnas, semianuales,
etc. La densidad es determinada en funcin de la altura
orbital, el ndice de actividad geomagntica (Kp ) y la
temperatura exosfrica, que est parametrizada por el
promedio diario en la banda de 10.7 micrones, (F10,7 ).
La Figura 5 muestra la forma de un satlite con control
pasivo aerodinmico.
5. DINMICA DE TRASLACIN
Hasta ahora se ha focalizado nuestra atencin en la
dinmica de rotacin de un cuerpo rgido, o como se
expres anteriormente cuasi-rgido cuando el satlite
tiene ruedas de reaccin o de inercia. En esta seccin
se presenta el movimiento de traslacin de un cuerpo
rgido abierto, i.e. con intercambio de masa. Es im-
portante notar que el sistema de propulsin utilizado
no es esencial para el presente anlisis. La ecuacin
de movimiento no se obtiene por una simple modifi-
cacin de la segunda ley de Newton:
d mv dm
F= = ma + v, (12)
dt dt
donde dmdt se interpreta como el empuje. Para entender
que (12) no es correcta, basta notar que si el cohete se
halla en la rampa de lanzamiento en forma estacionar-
ia, nunca puede elevarse si se aplica esta formulacin.
La correcta derivacin debe basarse en el principio de
conservacin del impulso lineal, es decir, el momento
lineal del sistema antes de la eyeccin de la masa
dm debe conservarse cuando esta porcin de masa
11
ya no pertenece al cuerpo de masa m. Es decir, la
conservacin debe escribirse como,
(m + dm) (v + dv) dm (v + vr ) = m v , (13)
donde, v es la velocidad del cohete respecto al espacio
inercial antes de la expulsin de la porcin de masa
de combustible dm, vr es la velocidad relativa de esta
masa saliente respecto del cohete. Es de notar que la
expresin v + ve es la velocidad del cohete respecto
al espacio inercial. El incremento de velocidad dv es
el ganado por el cohete al expeler la porcin dm.
Expandiendo la expresin se obtiene,
m v dm vr = 0 , (14)
dividiendo por dt y tomando lmites nos queda que sin
acciones externas, encontramos la ecuacin del cohete
como,
dm
F+ ve = ma , (15)
dt
la velocidad ve , se llama la velocidad de escape del
cohete. Esta ecuacin es diferente a la planteada al
comienzo de esta seccin. Est claro que el empuje
es el negativo de dmdt y que un vehculo estacionario
en la rampa de lanzamiento, permite elevarse con esta
frmula.
En el caso que el cohete se halle en un vuelo at-
mosfrico, o los gases de eyeccin no se enfrenten a
presin cero, aparece una fuerza de tipo esttica, que
solo depende de la diferencia de presiones internas y
externas sobre el rea de la tobera.
dm
F+ ve 1ve A (pe pa ) = ma (16)
dt
donde, pa es la presin ambiente a esa altura, pe la
presin de los gases que escapan de la tobera, A el
rea de salida de la tobera, y 1ve el vector unitario del
vector velocidad relativa. Si la presin es cero, pa = 0,
este trmino adicional solo es importante en la parte
inicial de la trayectoria.
La expresin general para el movimiento translacional
se puede encontrar en (Sutton, 1992) y en (Wiesel,
1997).
Los actuadores son motores de propulsin de distinta
naturaleza (slido, lquido o hbridos) pero que con-
ceptualmente no distan de los que se presentan para
el caso de control de actitud y rbita de satlites en la
siguiente seccin.
Respecto a los sensores a bordo de los cohetes, se
cuenta con conjuntos compuestos por girscopos y
acelermetros denominados Unidades de Mediciones
Inerciales (ver Figura 6). Los acelermetros son bsi-
camente una masa que en presencia de una aceleracin
exterior se mueven de su posicin de equilibrio (ver
Figura 7) o los ms modernos basados en cuarzo (ver
Figura 11). Esta desviacin medida en volts, es una
medida de la aceleracin del instrumento respecto
del espacio inercial. La doble integracin de la acel-
eracin permite conocer la posicin del vehculo. La
12
Figura 6. Unidad de Mediciones Inerciales.
Desplazamiento
(Lineal)
Aceleracin
(Angular)
Figura 7. Acelermetros.
Navegacin, Guiado y Control de vehculos propulsa-
dos es otro tema en s mismo y puede consultarse en
(Lin, 1990).
6. ACTUADORES
Un satelite equipado con ruedas de reaccin no puede
ser considerado un cuerpo rgido, porque stas se
hallan girando alrededor de su eje de rotacin. Estos
actuadores proveen una cantidad de momento de la
cantidad de movimiento, que contribuye al momento
total del cuerpo. El momento total del satlite y las
ruedas est dado por,
H = I pi + hRW , (17)
donde hRW es el momento de la cantidad de movimien-
to aportado por las ruedas de inercia. Introduciendo
(17) en la ecuacin de la dinmica del satlite, se
obtiene,
I pi (t) = pi (t) (I pi (t) + hRW )
dhRW (t)
+ TGG + TA + TM + TP
dt
donde, dhRW dt
(t)
es ahora la accin de control, que
se realiza mediante la elevacin o el decrecimiento
del nmero de revoluciones del motor de la rueda de
inercia. Cuando esta velocidad alcanza un lmite prefi-
jado, es necesario volver la velocidad de rotacin a su
valor de referencia, para lo cul se necesita aplicar un
par exterior al satlite. Este mecanismo se denomina
desaturacin de las ruedas. En general para satlites
de rbita baja, los pares magnticos son los adecuados
para esta operacin. En (Sidi, 1997) se explica en de-
talle este mecanismo. En satlites de comunicaciones
o de rbitas similares, este mecanismo es realizado por
Control de Vehculos Espaciales
Figura 8. Esquema de Actuadores.
el par generado con toberas de gas. En la Figura 8 se
muestra una rueda de reaccin tpica.
6.1 Motores por Eyeccin de Masa
Las toberas son motores por eyeccin de masa que
generan una fuerza en el punto donde la tobera se
monta sobre la estructura de la nave. Si la distancia
entre el centro de masa y la posicin de cada tobera
es distinta de cero, se genera un par. Este es calculado
como,
TJET = r FJET , (18)
donde, r es el vector que une el centro de masa del
satlite y la tobera, y FJET es la fuerza generada por
la tobera al eyectar masa. El funcionamiento de las
toberas est caracterizado por el mnimo tiempo de
apertura y cierre, lo que determina el perfil del par
generado.
Este actuador tiene como desventaja que su uso limita
la vida til del satlite (que depende de la cantidad de
combustible), pero es muy verstil ya que puede ser
utilizado como actuador de traslacin para elevar la
altura orbital y cambiar la inclinacin de su plano, y al
mismo tiempo como actuador para modificar la actitud
del vehculo.
La presencia de un actuador que intercambia masa
con el medio ambiente, genera una transformacin
del sistema rgido cerrado en otro rgido pero abierto.
En satlites esta distincin no es importante debido a
la relacin entre la masa del combustible y la masa
total del satlite. Existen varios sistemas de propulsin
utilizados en la prctica: qumica que utiliza hidracina,
de gas frio mediante un gas inerte, y la propulsin
elctrica. En (Sutton, 1992) hay una detallada expli-
cacin de esto e informacin sobre los distintos mo-
tores disponibles, combustibles, tipos de toberas, etc..
Solo a modo indicativo, se muestra en la Figura 8 una
tobera tpica de gas fro y un motor elctrico.
R. S. Snchez, R. J. Alonso
Rotacin de la rueda
Momento angular H
Velocidad ang.
Inercial W
Torque T
Figura 9. Girscopo clsico.
Rollo de
fibra ptica
acoplador
Fuente de luz
Detector
efecto Sagnac:
Figura 10. Girscopo de fibra ptica (FOG).
La frecuencia de vibracin
es proporcional a la aceleracin
Acelermetros
Figura 11. Girscopos y acelermetros de cuarzo.
7. SENSORES
Los principales sensores utilizados en el control de
actitud de los satlites o de navegacin de cohetes son
los siguientes:
1. Sensor de Estrellas:
Son bsicamente cmaras digitales con sen-
sores del tipo CCD, con un ordenador, donde se
almacena un mapa de las estrellas mas brillantes.
Luego de procesar una imagen, el programa in-
terno busca en este mapa la misma configuracin
de estrellas y el ngulo que debera girar para
alinear perfectamente ambas imgenes: la real
y la almacenada. Dos ngulos son determinados
con mayor precisin que el giro a lo largo del
eje ptico. Es necesario al menos tres estrellas
para lograr inequvocamente una medida de la
actitud. Son sensibles al Sol y a la Luna. Son de
precio relativamente alto y proveen precisiones
del orden de 15 segundos de arco y an mejores.
2. Magnetmetros:
El campo magntico terrestre es medido con
un instrumento denominado magntometro de
tres ejes. Los magntometros ms comunes son
13
los tipo flux-gate que consisten en dos bobina-
dos sobre el mismo ncleo: uno de excitacin y
uno de lectura. La excitacin magntica satura al
ncleo y permite que la presencia de un campo
magntico externo adelante o atrase (segn el
signo) el momento en que la saturacin se pro-
duce sobre el bobinado de salida. Esta medida
traducida en volts es transladada a Gauss o Teslas
mediante la aplicacin de un factor de escala
no lineal. Los ms modernos instrumentos se
basan en la inclusin de una resistencia sensible
a los campos magnticos (magnetoresistivos) en
un circuito elctrico. El cambio de tensin en el
mismo es debido al cambio en el valor del campo
externo (ver Figura 12).
3. Sensor de Tierra:
Este sensor distingue la transicin entre el
horizonte terrestre y el espacio ms frio que
lo circunda. Debido a que solo utiliza una
fuente, puede determinar dos ngulos conocidos
(cabeceo y rolido). El giro alrededor del eje de
nadir es indeterminado. Hay dos clases de sen-
sores, los estticos y los rotantes, que habitual-
mente se montan en una rueda de inercia, para
disminuir peso y potencia. En general son mi-
crobolmetros sin refrigerar que trabajan en el
infrarrojo trmico. Las precisiones de determi-
nacin son del orden de 0.03 grados en dos ejes.
Su costo relativo es alto.
Girscopos 4. Sensor de Sol:
Determina la direccin del Sol, mediante una
acumulacin de celdas solares, CCD, o fotode-
tectores. Tiene solo solucin de la actitud en dos
ejes. Su precisin vara segn el uso, desde las
simples celdas solares que tienen una precisin
de 2 grados a los ms sofisticados que presenten
una precisin de 0.1 grados.
5. Girscopos:
Son sensores inerciales que detectan la veloci-
dad de rotacin inercial, aunque no determinan
por si solos la actitud. Se utilizan en un arreglo
de tres girscopos ortogonales, para contar con
la informacin a lo largo de los tres ejes. En gen-
eral, tienen una deriva que produce errores que
crecen con el tiempo, lo que requiere de sensores
de posicin para volver a cero este error peri-
odicamente. La precisin que se logra con estos
sensores depende altamente del costo, y puede
llegar a rdenes de 0.01 grados por hora. El prin-
cipio de funcionamiento clsico puede verse en
la Figura 9, existen adems otros ms modernos
de fibra ptica, basados en el efecto Sagnac (ver
Figura 10) y los de cuarzo que tambin pueden
utilizarse como acelermetros (ver Figura 11).
6. Navegacin por satlites:
Para ubicar con mucha precisin el centro de
masa de un cohete se puede recurrir a los re-
ceptores de GPS (Glonass o futura red europea
Galileo), siempre que el mismo se encuentre por
debajo de los satlites de la red (aproximada-
14 Control de Vehculos Espaciales

Figura 12. Magnetmetro.

=
Satlite c/spin

Estabilizado
en 1 eje

Estabilizado
en 3 ejes

Figura 13. Sensores. Figura 14. Mtodos de Estabilizacin.

mente a unos 28.000 Km de la superficie terrestre

en el caso del GPS). Estos sensores determinan
la posicin y velocidad lineal del punto donde
se encuentra el receptor con errores del orden de
los 30 metros y 0,2 m/s, respectivamente. Deben
captarse al menos 4 satlites de GPS para que
la estimacin de ambos parmetros sea precisa.
Recientemente se han utilizados receptores de
GPS con mltiples antenas para determinar la
actitud de un vehculo espacial.

8. MTODOS DE ESTABILIZACIN
Figura 15. Satlite universitario MSU-1.
En trminos muy generales, se tienen los sistemas pa-
sivos (sin sistema de control realimentado tradicional),
que resultan ms econmicos aunque de menor pre- mo por ejemplo en (Chen et al., 2000; Mo-
cisin: di, 1995; Martinelli y Snchez Pea, 2005). En
la Figura 15 puede verse un sistema de control
1. Satlites con spin, en los que el cuerpo princi-
de actitud totalmente pasivo basado en fuerzas
pal est girando para generar un momento de la
aerodinmicas, gradiente gravitatorio y amor-
cantidad de movimiento alrededor del eje que se
tiguamiento por friccin viscosa, de la Universi-
desea mantener constante respecto de una terna
dad de Buenos Aires. Aunque no es muy visible,
inercial. En la Figura 14 se observa el satlite
la estructura o boom que aprovecha el gradiente
brasilero SCD-1 y se muestra la rigidez en las
gravitatorio, est rodeada por un material casi
dos direcciones normales al eje de giro all in-
transparente que hace las veces de velamen, para
dicado. Existen experimentos cientficos o tec-
aprovechar el par aerodinmico. En su interior
nolgicos que permiten esta forma de movimien-
cuenta con recipientes de aceite viscoso que au-
to del cuerpo y dada su simplicidad de imple-
mentan el amortiguamiento inercial.
mentacion y su bajo costo es un mtodo adecua-
do. Los sistemas activos, ya sea porque consumen energa
2. Los que utilizan las fuerzas y pares naturales elctrica o porque cuentan con sistemas de control,
para su orientacin: magnticos, aerodinmicos, son ms precisos aunque ms caros, ya que deben
campo (gradiente) gravitatorio, presin solar, co- agregar sensores, actuadores y ordenadores a bordo.
R. S. Snchez, R. J. Alonso 15

1. Satlites que confieren momento de la cantidad sultados para el caso sin fallas, para el caso general
de movimiento al cuerpo por medio de la presen- con posibles fallas ver (Snchez Pea, 2004).
cia de una rueda (interna al cuerpo del satlite)
El sistema adems realiza el control en 3 grados de
como se muestra en la Figura 14. Los hay de dos
libertad del vehculo siguiendo una trayectoria angular
tipos:
predeterminada. Para ello el sistema de navegacin
2. Sin tener HRW a bordo, pero controlando el
entrega las velocidades angulares en rolido (roll),
sistema con cuatro ruedas de inercia como se
cabeceo (pitch) y guiada (yaw) {1 , 2 , 3 } y los
muestra en la Figura 14. Estos casos se obtienen
cuaterniones {0 , 1 , 2 , 3 }. El objetivo de control
satlites rpidos, de alta maniobrabilidad, al pre-
es el de seguir la trayectoria angular prefijada (ver
cio de incorporar al diseo, mayor masa y poten-
Figura 18) con el menor error y en el menor tiempo
cia para manejar los actuadores.
posible, teniendo en cuenta la saturacin de los actu-
Por supuesto hay combinaciones de todos los casos adores (toberas de gas fro) y el ruido de medicin.
presentados anteriormente. En particular los activos
El cohete de sondeo est compuesto por 2 etapas:
que poseen sistemas de control, se apoyan en algorit-
la primera de ellas de combustible slido coloca la
mos que manejan los sensores y actuadores, de modo
carga til (segunda etapa) a cierta altitud, de modo
de lograr la estabilidad y performance adecuados. Ex-
que la experiencia se realice durante la cada libre
isten una gran variedad de algoritmos de control para
de la segunda etapa. Hay un proceso de de-espinado
asegurar la orientacin de un satlite o la posicin del
antes de la separacin de ambas etapas, realizada por
centro de masa de un cohete durante una misin. Estos
un sistema de Yo-Yo (Wertz, 1978), para disminuir la
van desde el control clsico lineal tradicional, hasta
elevada velocidad angular longitudinal inicial del ve-
los mtodos de control nolineal, adaptivo, robusto o
hculo (1000 rpm). La segunda etapa tiene el sistema
mediante tcnicas denominadas de soft computation
de navegacin y control y es el que realiza el ensayo
como la lgica difusa, redes neuronales, algoritmos
tecnolgico. La misin completa puede observarse en
genticos, etc. Este es un tema especfico del rea de
la Figura 16.
Control Automtico y no se profundizar ms sobre
esto, ya que todas ellas, por ser generales, pueden apli-
carse a cualquier otro tipo de problemas. Sin embargo,
en las secciones 9 y 10 se presentan con cierto detalle,
dos ejemplos de control en 3 ejes, uno de un cohete
sonda y otro de un satlite de observacin de la Tierra,
en el que participaron ambos autores.

9. EXPERIMENTO EN COHETE SONDA

El objetivo de esta experiencia es el de realizar un

ensayo de un sistema de navegacin y control de ori-
entacin. Los parmetros para la navegacin se cal-
culan a travs de un mdulo integrado GPS/inercial
que mide ngulos en forma de cuaterniones (Wertz,
1978), velocidades angulares, posicin, velocidad y
aceleracin lineal. El receptor de GPS se utiliza para
corregir los errores crecientes de los sensores iner-
ciales (girscopos y acelermetros) de modo que los Figura 16. Experiencia de Navegacin y Control en un
parmetros de navegacin (posicin y velocidad lin- cohete de sondeo de 2 etapas.
eal) y de orientacin (cuaterniones y velocidad angu-
lar) se actualicen con un error menor.
El sistema de control utiliza toberas de gas fro como 9.1 Modelo
actuadores para modificar la orientacin del vehculo.
El nmero de toberas usualmente utilizadas es de 8, Para el diseo del controlador se utiliza el tradicional
cuando se tiene en cuenta la posibilidad de falla en modelo de cuerpo rgido, linealizado alrededor de la
alguna de ellas. En (Snchez Pea et al., 2000) sin trayectoria deseada. La dinmica del modelo es la
embargo, se demuestra que puede lograrse el mismo del error entre la trayectoria deseada y la real. Por
resultado con slo 6 de ellas, y es el que se uti- lo tanto la seal de entrada al controlador son las
liza en este ejemplo. La ubicacin y orientacin de velocidades angulares diferenciales (1 , 2 , 3 ) y los
las mismas se ha realizado de acuerdo al diseo en cuaterniones (q1 , q2 , q3 ) 3 . El controlador a ser disea-
(Servidia y Snchez Pea, 2002), donde se definen
las fuerzas positivas que entregan las 6 toberas como: 3 Para pequeas variaciones alrededor de la trayectoria nominal, el
(f1 , . . . , f6 ). En este ejemplo, presentaremos los re- primer cuaternin q0 1
16 Control de Vehculos Espaciales

do aplica pares diferenciales para seguir la trayectoria puede aplicarse el control tolerante a fallos descrito en
b
que forman parte del vector Mext . stos se suman a (Snchez Pea, 2004).
los pares nominales, ya preestablecidos que forman
d
parte de Mext . La misin se realiza a alturas mayores a
los 100 Km por lo cual no tiene sentido prctico incluir 9.2 Diseo y Simulaciones
en el modelo los pares aerodinmicos.
1 9.2.1. Diseo del Controlador El diseo del contro-
db
q0 = db q d db
d
lador se ha realizado por la tcnica del control ptimo
2
1 en H . Para ello se aumenta el modelo de la plan-
db d
q = (db q0 I + db q d )bdd
(19) ta G(s) con pesos Wu (s) y Wn (s) sobre la entrada
2
d
bd =J 1 (Cbd Mext
b
Mextd
). de control y el ruido de medicin, respectivamente
d
[ver ecuaciones (20)-(21)], siendo u = u + Wu w1 .
Aqu, D representa la terna deseada de orientacin Asimismo, las salidas a minimizar han sido escaladas
del vehculo y B la terna fija al vehculo real. En de acuerdo a los errores mximos permitidos en el
consecuencia el par db q0 , db q d representa el cuaternin error de orientacin ( 1 ) y la fuerza de control (5
de rotacin entre las ternas B y D. bd es la velocidad N). Esto se ilustra en la Figura 17 donde se indica
b
angular de la terna B relativa a la terna D. Mext es la la transformacin lineal fraccional (LFT) que corre-
d
suma de los pares que actan sobre el vehculo, y Mext sponde a las siguientes ecuaciones.
es lo mismo, pero sobre el vehculo en la trayectoria
deseada. Cbd es la matriz de rotacin de la terna B
x(t) = Ax(t) + B1 w(t) + B2 (t)u(t)
respecto de la D.
z(t) = C1 x(t) + D11 w(t) + D12 u(t)
La linealizacin de las ecuaciones (19) genera el mod-
elo de errores que se indica como G(s) en la Figura 17. y(t) = C2 x(t) + D21 w(t) + D22 u(t)
   
Este modelo sencillo no considera el acoplamiento w1 z
w(t) = , z(t) = 1
entre ejes, por lo cual la matriz dinmica es diagonal w2 z2
en bloques. La salida a minimizar z1 son los cuater-
En este diseo, se fuerza a los polos a lazo cerrado
niones diferenciales. Las ecuaciones se presentan a
a permanecer dentro de una determinada zona del
continuacin:
semiplano izquierdo de modo que tanto las simula-
ciones como la implementacin del controlador sean
A1 0 0
realizables, evitando la presencia de modos demasiado
x(t) = 0 A2 0 x(t) (20)
rpidos.
0 0 A3

Broll 0 0 w1 z1

+ 0 Blat 0 Bca u(t) z2

w2 P (s)
0 0 Blat
y
q1 u

z1 (t) = q2 (21) w1
q3
z2
con Wu

q1 z1
K(s) + G(s)
1 u
f1   y
q2 .. 0 0,5
x= 2
u = . Ai=1,2,3 =
0 0 Wn +
f6

q3 w2

3
0 0
Broll = 1 Blat =1
Ix I`
Ix es el momento de inercia respecto del eje longitu-
dinal x del vehculo e I` respecto de los ejes laterales
y y z. La matriz Bca da la ubicacin de los actu-
adores (control allocation), que se obtiene de acuerdo
al diseo en (Servidia y Snchez Pea, 2002). En
este trabajo consideraremos al funcionamiento nom-
inal, sin fallas, del sistema de control. En el caso
de fallas en las toberas, la dinmica pasa a ser lin-
eal y de parmetros variantes en el tiempo (LPV) y
Figura 17. Esquema LFT para el diseo correspondi-
ente al diagrama en bloques de la planta aumen-
tada.
9.2.2. Simulaciones En la Figura 18 se indica el
perfil de la nariz del cohete durante la trayectoria de-
seada, de modo de ensayar el sistema de navegacin
y control. Es un doble cono realizado alrededor de la
vertical del lugar con la punta del vehculo apuntando
al zenith, de modo que las antenas del receptor puedan
R. S. Snchez, R. J. Alonso 17

Figura 19. Errores en los Cuaterniones durante el

vuelo nominal.

Figura 20. Errores en las velocidades angulares du-

rante el vuelo nominal.

Figura 18. (de arriba hacia abajo) Velocidad angular,

Cuaterniones, y nariz del cohete en modo misin
(trayectoria deseada).
recibir adecuadamente las seales de los satlites de
GPS. Tanto en las etapas de diseo como de simu-
lacin, se han tenido en cuenta los ruidos de medicin
y la saturacin de los actuadores.
En las Figuras 19, 20 y 21 se indican las repuestas del
sistema nolineal conectado al controlador ptimo dis-
eado. All se han simulado apartamientos iniciales de
15 y de 6 /s, los que han sido corregidos adecuada- Figura 21. Fuerzas de control de toberas durante el
mente. El perfil del modo misin est representado por vuelo nominal.
los primeros 120 seg. de la simulacin.
paciales (CONAE, Argentina) y NASA (EEUU). Fue
diseado y construdo por CONAE y el lanzamiento, a
10. CONTROL DE ORIENTACIN SATLITE finales del 2000, estuvo a cargo de NASA. A la fecha
SAC-C sigue operacional. Es un vehculo de observacin de
la Tierra que porta una cmara CCD argentina para
10.1 Introduccin observacin de recursos naturales, una experiencia re-
alizada por el JPL (NASA) en base al Sistema de
El satlite SAC-C (ver Figura 22) es un proyecto con- Posicionamiento Global (GPS) y un sensor magntico
junto entre la Comisin Nacional de Actividades Es- de alta precisin de Dinamarca. Este ltimo consta
18
de dos magnetmetros y un sensor estelar montados
sobre una estructura muy liviana de 8 metros, que ser
desplegada en rbita. El propsito de esta estructura
es la de aislar magnticamente los sensores del campo
electromagntico generado por el satlite. La longitud
y el peso de la estructura la hace flexible, por lo cual
el modelo del satlite no puede ser considerado como
un cuerpo rgido.
Figura 22. Satlite de observacin de la Tierra SAC-C.
El objetivo de control es el de apuntar la cmara
CCD hacia la vertical local con una precisin de 1
alrededor de los ejes de roll y pitch, i.e. la lnea de mira
debe estar en un cono de 1 de radio con respecto a la
vertical local. Asimismo y basados en consideraciones
pticas, las oscilaciones (jitter) en el control deben
permanecer dentro de los 0,05 /s.
Debido a limitaciones prcticas, es importante obten-
er el controlador ms simple y con las menores exi-
gencias de hardware y software posibles. Estas lim-
itaciones surgen del hecho que el microprocesador a
bordo no slo debe procesar el control de orientacin
sino adems alternativas de modos seguros (safe-hold)
y lgica de fallas. Por lo tanto se busca un control
del menor orden posible. Asimismo los sensores y
actuadores agregan peso al vehculo, el cual se resta
de la carga til, por lo cual es conveniente minimizar
el nmero de los mismos. En consecuencia en este
diseo slo los ejes de roll y pitch se miden con el
Sensor de Horizonte (Scan Wheel Horizon sensor
SW) y slo se aplican pares de control a los ejes de
pitch y yaw. Esto se realiza utilizando las bobinas
magnticas (magnetic par coilsMTC) y las Ruedas
de Inercia (Momentum wheels), stas ltimas incor-
poradas al sensor SW. Para el diseo se consideran los
lmites mximos de par aplicables por ambos tipos de
actuadores.
La orientacin nominal deseada del satlite en Modo
Misin (MM) es la siguiente: el eje de roll a lo largo
del vector velocidad, el de yaw opuesto a la verti-
cal local y el de pitch perpendicular al plano orbital
(ver Figura 23). El objetivo de control es disear un
controlador del menor orden posible que logre esta
actitud. Este controlador realimenta los ngulos y ve-
locidades angulares de roll y pitch y las velocidades de
las ruedas de inercia y se dise utilizando la tcnica
Control de Vehculos Espaciales
Figura 23. Terna fija al cuerpo del satlite SAC-C.
de LQR. A la realimentacin constante se le agrega la
dinmica de un observador del ngulo y velocidad de
yaw, el nico eje sin sensor. Por lo tanto el controlador
completo cuenta con 2 estados dinmicos, se aplica y
realimenta slo 2 de los 3 ejes: lo ms sencillo posible.
La posibilidad de obtener un controlador de tan bajo
orden y no tener que sensar o actuar sobre todos los
ejes, se debe al acoplamiento entre las dinmicas de
rotacin del satlite y la rbita (ver (Wertz, 1978)).
Otro modo de funcionamiento es el denominado: Mo-
do seguro de apuntamiento terrestre (Earth Pointing
Safe Hold ModeEPSHM) que funciona del mismo
modo que el MM pero con las ruedas de inercia a
velocidad constante. Este es un modo ms confiable
y seguro que se aplica en situaciones de falla y slo
utiliza para el control el campo magntico terrestre
utilizando las bobinas magnticas (MTC). Dada su
extensin, en este trabajo no se detallar el modo
EPSHM sino solamente el modo misin.
El diseo del controlador utiliza un mtodo sencillo,
basado en un control esttico sumado a un observador
reducido, debido a las limitaciones en el orden, sen-
sores y actuadores mencionados anteriormente. Sin
embargo se realiza un anlisis exhaustivo en la sec-
cin 10.4 que involucra los objetivos de performance
y de estabilidad frente a incertidumbres en el mode-
lo, fundamentalmente debidos a la dinmica de orden
superior de la estructura flexible. Para ello se utiliza
el valor singular estructurado o seminorma (Balas
et al., 1995; Snchez Pea y Sznaier, 1998; Zhou et
al., 1996) como herramienta para evaluar la perfor-
mance robusta, frente a familias de perturbaciones
y familias de modelos. Asimismo se agregan simu-
laciones para ilustrar el comportamiento del sistema
frente a ruidos de medicin y perturbaciones en los
pares de control.
R. S. Snchez, R. J. Alonso 19

10.2 Modelo Lineal

R
  R P
xry
x= , xry Y , xp = P
=
xp Y hy
Las ecuaciones nolineales de la dinmica rotacional
del satlite son las siguientes: hz

Twz  
Tmz Tpz
Twy ,
u(t) = Tp =
Tpy
Tmy

Tw + Tm +Tg + Tp = IT W + W (IT W + h) Sumando los modelos de pares de las ruedas Twy =

| {z } h y y Twz = h z , obtenemos las ecuaciones de
control
estado para las dinmicas de [roll-yaw] y de [pitch]:
0 0 0
4 s 4
Tws = Twy = hy , Tm = Tmy  
Twz
Twz hz Tmz xry = Ary xry + Bry + Bz Tpz (22)
Tmz
 
Twy
xp = Ap xp + Bpitch + By Tpy (23)
Tmy

x(t) = Ax(t) + Bu(t)
 + B p Tp
Aqu W es la velocidad angular del satlite respecto = I22 026
de una terna inercial, para lo cual se utiliza una terna y = x(t) + 064 u(t)
044 I44
fija al cuerpo del satlite como se indica en la Figu-
ra 23. La inercia de la porcin rgida del vehculo (sin donde x(t) ha sido definida anteriormente y el resto de
modos flexibles del boom) es IT y h es el momento los valores se definen en el Apndice B.2. Notar que
angular de las ruedas de inercia en la terna del satlite. la salida del sistema son los estados medidos, roll y
pitch.
Los pares externos se componen de perturbaciones
(Tp ), gradiente gravitatorio, (Tg ), control magntico
(Tm ) y mediante ruedas de inercia (Tw ). El par grav- 10.3 Diseo
itatorio se debe a la variacin del campo gravitatorio
a lo largo del cuerpo del satlite y el magntico al uso Como se indic anteriormente, tomando las salidas de
de las MTC. Los pares de perturbacin se deben al la ecuacin anterior medidas por las ruedas de iner-
frenado aerodinmico (casi constante en pitch y yaw a cia (SW), se disea un observador (reducido) para el
lo largo de la rbita) y a residuos de pares magnticos ngulo y velocidad angular en yaw y se realimentan
y gravitatorios, ambos peridicos y despreciables en los estados medidos y estimados a travs de una real-
comparacin con el anterior. imentacin esttica diseada por medio de la tcnica
de LQR. Para este diseo se toman en cuenta las cotas
Los pares provenientes de las ruedas de inercia y mximas que deben satisfacer los estados y los pares
de las bobinas se utilizan para controlar. El primero de actuacin:
de ellos se debe al cambio de momento angular al
variar la velocidad de las mismas y no cambia el 0,012

sin Nm

momento angular total. El segundo genera un par

Twz 2
6 104

externo, ya que se apoya en el campo magntico Tmz Nm
2
(24)
terrestre, y de este modo cambia el momento angular

Twy 0,024 cos Nm

total y puede realizar la desaturacin mencionada en Tmy
2

la seccin 6. Estos pares se aplican en los ejes de pitch 6 104 Nm
2
y yaw. Las perturbaciones externas son desconocidas,
0,1 /s

R
aunque acotadas, por lo cual se las considera como R 1
pertenecientes a un conjunto acotado en energa. Y 0,1 /s

1

El modelo se linealiza alrededor de la orientacin Y


(25)
nominal deseada descrita anteriormente. Los ngulos hz 0,06 Nms
0,1 /s

de roll, pitch y yaw alrededor de este punto de equilib- P
1

rio se indican como: R , P , y Y respectivamente. P
Los valores incrementales de los momentos de las hy 0,06 Nms
ruedas de inercia son hy en pitch y hz en yaw.
Para simplificar, asumimos los de la terna del satlite La inversa de estas cotas se utilizan en los pesos que
coincidentes con los ejes se incluyen en la resolucin del problema de opti-
 de inercia principales, i.e. mizacin LQR. Las cotas de hz y hy corresponden
IT = diag Ix Iy Iz . Debido al acoplamiento entre
los ejes de roll y yaw resulta: a una mxima desviacin de 400 rpm, respecto de la
velocidad nominal de las ruedas de inercia (3000 rpm).
20 Control de Vehculos Espaciales

El observador involucra la dinmica de [roll-yaw] so-

lamente, ya que est desacoplada de la de pitch. En
este caso particular por su simplicidad, la ganancia del - WI1 u - y-
W -
observador puede ser calculada analticamente (Cap-
- WI2 p - P (s)
e -
Wp -
tulo 11, (Snchez Pea y Sznaier, 1998)). Las vari-
ables medidas, estimadas y de entrada al observador - -
son, respectivamente: u y

R
" #

Twz

4
xm = R
4
, xY = Y 4
, Tcz = K(s) 
Y Tmz
hz

La seal de control y ganancia esttica calculada a Figura 24. Transformacin Lineal Fraccional para el
travs de la correspondiente ecuacin de Riccati es: anlisis de robustez y performance.

R Para realizar el anlisis robusto del sistema de control
R se adopta el formato de LFT en donde se interconectan
Twz
Tmz
  xY las porciones nominales e inciertas, los pesos para
= FR FY Fhz 023

Twy
hz performance e incertidumbre como se indica en la
022 022 021 FP
P Figura 24. El sistema a lazo cerrado nominal es la
Tmy
P interconeccin lineal fraccional R(s) = F` (P, K),
hy siendo p las entradas de perturbacin, e las salidas a
acotar y (u , y ) las entradas y salidas relacionadas
con la incertidumbre, mencionadas en la seccin ante-
10.4 Anlisis (robusto) del controlador rior. Se agregan escalajes en las entradas y salidas de
modo de normalizar las condiciones de performance
y robustez, como se indica en la Figura 24. Los pares
La dinmica de lazo cerrado toma en consideracin
de perturbacin se deben principalmente al efecto del
slo el modelo rgido del satlite y de la estructura
frenado aerodinmico de la atmsfera en los ejes de
(boom). Por lo tanto los modos flexibles de la estruc-
yaw y pitch con una cota mxima de 105 Nm, y los
tura pueden tomarse como incertidumbre dinmica
debidos al momento magntico residual en roll con un
global de alta frecuencia. Para ello se utiliza informa-
mximo de 106 Nm. El error de medicin angular en
cin experimental provista por el fabricante del mismo
el sensor de horizonte es del orden de 0,3 en roll y
(Steen-Larsen, 1995) de modo de calcular la distribu-
pitch. El error de velocidad angular en los mismos ejes
cin en frecuencias de esta incertidumbre. Dentro de
se deriva del bit menos significativo (LSB) y resulta
este esquema, la dinmica incierta del boom se repre-
del orden de 0,01 /s. Los errores en la velocidad de las
senta de la siguiente manera:
ruedas de inercia que producen errores en el momento
    angular en yaw (hz ) y pitch (hy ) llegan a un valor
4 Tpx 4 R
mximo del 2 % de hyo .
u = Gboom (s)y , u = , y =
Tpy P
Las condiciones necesarias y suficientes para garan-
Esto se justifica ya que la fuerza de excitacin que tizar performance nominal, estabilidad robusta y per-
inicia las oscilaciones de la dinmica flexible es la formance robusta son (Snchez Pea y Sznaier, 1998;
rotacin angular del satlite en roll y pitch (la torsin Zhou et al., 1996):
alrededor de yaw es despreciable) Por otro lado, la
perturbacin del boom a la estructura del satlite se
representa por los pares (internos) aplicados a los ejes ER kW (s)R11 (s)WI1 (s)k 1 (26)
de roll y pitch debidos a estas oscilaciones. Los ex- PN kWp (s)R22 (s)WI2 (s)k 1 (27)
perimentos en (Steen-Larsen, 1995) determinan una
dinmica de frecuencias del orden de 1 Hz. En con- PR sup [WO R(s)WI ] 1 (28)
s=
secuencia, un peso adecuado que cubre esta incer-
tidumbre de alta frecuencia del boom y que asume respectivamente, siendo
un error de modelado de hasta un 20 % a bajas fre-
5s+
cuencias es W (s) = 0,4 s+2 I22 .  
W (s) 0
La especificacin de performance mantiene acotados WO =
0 Wp (s)
los estados y las acciones de control de las MWs y las  
MTCs. Por lo tanto un peso adecuado para evaluar la WI1 (s) 0
WI =
performance consiste en una matriz diagonal Wp con 0 WI2 (s)
 
la inversa de las cotas en (24) y (25) como elementos R (s) R12 (s)
R(s) = 11
diagonales. R21 (s) R22 (s)
R. S. Snchez, R. J. Alonso
y la estructura de incertidumbre formada por 2 blo-
ques completos (no diagonales), uno de ellos debido
a la incertidumbre de alta frecuencia por los modos
flexibles y la otra por el conjunto de seales de pertur-
bacin includos en la definicin de los objetivos de
performance.
10.5 Simulaciones
Se ilustran a continuacin simulaciones de las vari-
ables principales a ser acotadas en modo Misin
(MM). Las Figuras 25 y 26 muestran simulaciones de
los ngulos, velocidades angulares y pares de control
de las ruedas (MW) y magnticos (MTC) provocados
por ruido de medicin y pares de perturbacin aleato-
rios. Se observa que las respuestas del sistema en
todos estas variables resultan acotadas por los valores
especificados en (24)(25). La Figura 27 muestra que
las condiciones de estabilidad y performance nominal
y robusta en (26)(27)(28) se cumplen satisfactoria-
mente, i.e. todas por debajo de la unidad.
Figura 25. Errores de actitud: ngulos y velocidad
angular.
Figura 26. Pares de ruedas de inercia (MW) y bobinas
magnticas (MTC).
21
Figura 27. Anlisis: Performance Nominal (PN), Es-
tabilidad Robusta (ER) y Performance Robusta
().
11. CONCLUSIONES
Se ha presentado una visin general del Control de
orientacin de vehculos espaciales, especialmente
satlites y cohetes. Se describi la cinemtica y la
dinmica del problema, as como los distintos tipos
de sensores y actuadores utilizados. La formulacin
matemtica tambin puede ser utilizada en robtica o
en la navegacin de cualquier otro tipo de vehculos,
terrestres, areos o acuticos. A lo largo del trabajo se
ha comentado sobre las particularidades de las apli-
caciones espaciales y las diferencias principales entre
los satlites, de larga vida til y los cohetes, de vida
mucho ms efmera. Esto se ilustra al final del trabajo
mediante dos ejemplos tomados de aplicaciones prc-
ticas.
AGRADECIMIENTOS
Ambos autores agradecen a la CONAE donde se
han desarrollados estas experiencias y el primer autor
adems agradece a la Facultad de Ingeniera de la
Universidad de Buenos Aires.
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Apndice A. MTODOS DE REPRESENTACIN
DE LA ACTITUD
A.1 Matriz de Rotacin
La matriz de rotacin se construye a partir de una
trada de vectores linealmente independientes que se
pueden expresar en dos ternas de referencia. Sean los
vectores, r, s, t y sea Cvz la matriz de rotacin que
Control de Vehculos Espaciales
permite expresar en la terna z, cualquier vector que se
halle expresado en la terna v. Luego,
rz = Cvz rv
sz = Cvz sv
tz = Cvz tv , (A.1)
z
donde, () representa al vector () expresado en la
terna z. Idnticamente con ()v . La matriz de rotacin
se calcula como,
Cvz = [rz sz tz ] [rv sv tv ]
1
, (A.2)
Para generalizar la manera de encontrar esta matriz de
rotacin se utilizan los mismos vectores unitarios, z y
v
Cvz = A = [(iv )z (jv )z (kv )z ] , (A.3)
donde, [iv , jv , kv ] son los versores que definen la
terna v y (iv )z representa la proyeccin del vector
unitario iv de la terna v en la terna z. Similarmente
con jv y kv .
Sobre la matriz A existen seis restricciones, las
primeras tres tienen que ver con la longitud de los vec-
tores [iv , jv , kv ] que deben ser unitarios. Las restantes
tres, son debidas a la ortogonalidad del sistema de
coordenadas. Estas restricciones se escriben en forma
matricial como: A AT = AT A = I33 , i.e. la inversa
es igual a la transpuesta y A R3 es ortogonal.
En general, el determinante de toda matriz ortogonal
tiene valor 1, i.e. det(A)2 = det(A) det(AT ) =
det(A AT ) = det(I33 ) = 1.
En (Goldstein, 1950) se desarrolla el concepto de sim-
ilaridad entre una matriz de pequeas rotaciones y los
espacios vectoriales. Para rotaciones infinitesimales,
la matriz A puede escribirse como, A I + , siendo
I = I33 para simplificar. Luego
A A1 (I + ) (I ) = I + = I (A.4)
asumiendo como un error de segundo orden,
siendo sencillo probar que A1 = I .
La matriz de rotacin siempre se puede representar
como la exponencial de una matriz antisimtrica, A =
exp [1 E1 + 2 E2 + 3 E3 ] donde {E1 , E2 , E3 } se
definen como:
0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 1 , 0 0 0 , 1 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
y el vector, = [1 , 2 , 3 ] es interpretado como
el producto del ngulo de rotacin, y el eje de
giro, 1 , luego = 1 . En general se representa
A = exp [S ()], donde S es un isomorfismo S :
R3 SP3 (R), donde SP3 (R) es el grupo simpltico
de matrices antisimtricas reales de 3 x 3 (en detalle
en (Jurdjevic, 1997)):
0 tz ty
S(t) = tz 0 tx (A.5)
ty tx 0
Es til mencionar que el eje de rotacin 1 coin-
cide con el autovector de A asociado al autovalor
R. S. Snchez, R. J. Alonso 23

unitario. El ngulo de rotacin y los componentes el desplazamiento general de un cuerpo rgido con un
del eje de rotacin pueden ser calculados usando punto fijo es una rotacin alrededor de un nico eje.
la frmula de Rodrguez (Shuster, 1993) cos() =
1
2 (traza(A) 1).

Las matrices de rotacin forman un grupo, siendo

la composicin la multiplicacin entre matrices, y la
identidad y la inversa las ya conocidas para matrices. A.3 ngulos de Euler
El grupo de matrices de determinante 1 se llama grupo
SO3 (R). La matriz de rotacin entre las ternas v y z puede
ser calculada por tres sucesivas rotaciones alrededor
de los ejes coordenados instantneos. En particular,
A.2 Cuaterniones la rotacin alrededor del eje longitudinal o de rolido
(roll), seguido por una rotacin alrededor del eje aso-
Una ventaja de los cuaterniones es la de proveer una ciado con la normal a la rbita o eje de cabeceo (pitch),
forma simple para representar las expresiones cin- y llegando a la terna destino mediante un tercer giro
emticas y una forma conveniente de expresar rota- alrededor del eje de guiada (yaw) o de nadir. Esta
ciones sucesivas. Consideremos un espacio euclideano secuencia permite desarrollar la matriz A en funcin
E4 , con la definicin usual de producto escalar. Sea de tres rotaciones, , , llamadas ngulos de Euler,
e el vector unitario y E el complemento ortogonal es decir,
al espacio vectorial desarrollado por e. Entonces un
elemento en E 4 puede expresarse como q = q0 e + q,
con q0 R y q E. Cualquier elemento de E se rep- cos sin 0 cos 0 sin
resenta como una combinacin lineal de tres vectores A = sin cos 0 0 1 0
unitarios mutuamente ortogonales, i , j , k, de modo de 0 0 1 sin 0 cos

tener 1 0 0
q = q0 e + q1 i + q2 j + q3 k (A.6) 0 cos sin . (A.8)
0 sin cos
Definimos, la conjugada de un cuaternin (Kuipers,
1998) como, q = q0 e q y su inversa como,
q1 = kqk1
q . Trabajando con cuaterniones unitar- Esta representacin de la actitud est tratada en detalle
ios, la inversa del mismo es igual a su conjugada. en (Hughes, 1986), donde se analiza la geometra de
La interpretacin geomtrica del cuaternin unitario todas las secuencias posibles.
corresponde a una esfera en E4 , es decir, S3 =
{q : kqk = 1}. Algebraicamente se puede interpretar
como un grupo cuya operacin binaria es el producto
de cuaterniones, y el elemento identidad es el vector
e. Apndice B. VALORES NUMRICOS DE LOS
2
Consideremos la transformacin A : S SO3 (R), EJEMPLOS
tal que
A(q) (x) = q x q (A.7) B.1 Cohete sonda
donde x es la representacin en cuaterniones del vec-
tor en R. Se demuestra que (Kuipers, 1998) la longitud Las inercias son Ix = 6, I` = 150, ambas en sistema
de los vectores se mantiene, as como tambin la ori- MKS. El peso del control se simplific a Wu = 1 y el
1
entacin. de salida es Wn (s) = 2s+1 . La matriz de asignacin
de toberas Bca es:
kA(q)(x)k = kq x q k = kqk kxk kq k = kxk
A(q)(x y) = A(q)(x) A(q)(y) 2,165 2,165 2,165 0 0 2,165
1,25 1,25 1,25 2,5 2,5 1,25
Debido a que la transformacin del cuaternin iden- 0,866 0,866 0,866 0,866 0,866 0,866
tidad, e y del negativo del mismo e por la matriz
A(), da el mismo cuaternin identidad, i.e. A(e)(x) =
A(-e)(x) = x, podemos concluir que la transforma-
cin A(q) es un homomorfismo, con ncleo (e, e).
Entonces, S3 es una doble cobertura de SO3 (R), de-
bido al hecho que dos elementos de S3 , q y -q,
dan el B.2 Satlite
mismo elemento de SO3 (R).
Las inercias del satlite son Ix = Iy = 353, Iz =
La construccin del cuaternin unitario es una conse- 62,5, en sistema MKS. Adems
cuencia del teorema de Euler en el que se expresa que
24 Control de Vehculos Espaciales

   
Ary 053 Bry 052
A= , B=
035 Ap 032 Bp

022
2
1
3o (Iz Ix )
0

0 0

Iz
Iy

Ap = B = 022

1 0 0 p

0 1

0 0 0

I
y
022
0 0

0 0
1 1
Bry = , Ary =

Iz Iz
0 0
1 0

T
o (Iy Iz Ix ) hy

0 1 0 0
Iz
(4o (Iz Iy ) + hy )o

0 0 0 0

Ix
(o (Ix + Iz Iy ) + hy )
0 0 1 0
Ix


o (o (Ix Iy ) + hy )
0 0 0 0
Iz
o
0 0 0 0
Ix

donde hy = 3,177 Nms, representa los momentos de

ambas ruedas de inercia a lo largo del eje y y o =
1,24 103 1/s es la frecuencia de rotacin del satlite
alrededor de la Tierra. El controlador, basado en una
realimentacin de estados sumada a un observador
reducido, resulta:

Ak Bk1 023
K(s) Ck1 Dk1 023
022 023 Dk2
 
0,0835 0,0015
Ak =
1,5861 0
 
0,2938 0,0026 0,0007
Bk1 =
2,5544 0,0011 0,0002
 
3,8682 0,0758
Ck1 =
0,4696 0,0151
 
15,7369 0,1469 0,0521
Dk1 =
1,6334 0,0161 0,0069
 
35,2803 0,6536 0,0267
Dk2 =
1,1705 0,0035 0,0032

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