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Discretizacion con mantenedor de orden cero

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Ingeniera en Automatica Industrial
Facultad de Ingeniera Electronica y Telecomunicaciones
Universidad del Cauca
Prof. Carlos Felipe Rengifo Rodas
caferen@unicauca.edu.co

16 de agosto de 2017

Considere los siguientes sistemas de tiempo continuo:

(s 3) 1 0.5 s
G1 (s) = G2 (s) = e
(s + 1)(s + 2) s2
s 1
G3 (s) = G4 (s) =
0.1s + 1 (s + 1)(s 1)

1. Utilice la funcion tf de Matlab para crear las variables G1s, G2s, G3s y G4s que contendran las
funciones de transferencia G1 (s), G2 (s), G3 (s) y G4 (s) respectivamente.

2. Utilice la funcion c2d de Matlab para crear las variables G1z, G2z, G3z y G4z que contendran
los equivalentes de tiempo discreto de las funciones de transferencia G1 (s), G2 (s), G3 (s) y G4 (s)
respectivamente.

3. Consigne en el cuadro 1 los polos de las funciones de transferencia Gi (s) i = 1, 2, 3, 4 y Gi (z)


i = 1, 2, 3, 4. Para obtener, por ejemplo, los polos de la funcion de transferencia almacenada en
la variable G1s, escriba P1s = roots(G1s.den{1}). Posteriormente aplique la transformacion
z = esh a cada polo de tiempo continuo y confirme que coincide con el polo de tiempo discreto.

Cuadro 1: Polos de los modelos tiempo continuo y de tiempo discreto.

Gi (s) Polos plano S Gi (z) Polos plano Z z = esh


G1 (s) G1 (z)
G2 (s) G2 (z)
G3 (s) G3 (z)
G4 (s) G4 (z)

4. Utilice la funcion ss de Matlab para crear las variables M1t, M2t, M3t y M4t que contendran las
representaciones en espacio de estados de las funciones de transferencia G1 (s), G2 (s), G3 (s) y
G4 (s) respectivamente.

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5. Utilice la funcion c2d de Matlab para crear las variables M1k, M2k, M3k y M4k que contendran los
equivalentes de tiempo discreto de los modelos contenidos en las variables M1t, M2t, M3t y M4t
respectivamente.

6. Consigne en el cuadro 2 los valores propios de las matrices de dinamica de los modelos Mit i =
1, 2, 3, 4 y Mik i = 1, 2, 3, 4. Para obtener, por ejemplo, los valores propios del modelo almacenado
en la variable M1t, escriba E1t = eig(M1t.a). Posteriormente aplique la transformacion z = esh
a cada valor propio de tiempo continuo y confirme que coincide con el valor propio de tiempo
discreto.

Cuadro 2: Valores propios de los modelos de tiempo continuo y de tiempo discreto.

Mit Valores propios Mik Valores propios z = esh


M1t M1k
M2t M2k
M3t M3k
M4t M4k