BECKHOFF - Basisopleiding TwinCAT 3 NL (v1.0)

Basisopleiding TwinCAT 3
Basisopleiding TwinCAT 3
Rudi Grouset
Support Engineer
2
Info
Beckhoff Automation Belgium bvba Versie Datum Auteur

v1.0 2017-08-29 Rudi Grouset (Support Engineer)
Klaverbladstraat 11.2/2 Eerste uitgave
3560 Lummen
Tel: +32 13 / 25 22 00
Fax: +32 13 / 25 22 01
info@beckhoff.be
www.beckhoff.be
3
Inhoud
Pagina Titel
5 Algemeen - Engineering (XAE) & Runtime (XAR)
36 TwinCAT 3 op mijn PC - Installatie
43 Netwerkinstellingen
52 Engineering XAE in de praktijk
63 Configuratie PLC hardware met System Manager
65 I/O configuratie | PLC hardware configuratie
83 PLC project
86 Een eerste programma
89 Variabelen
100 Linken Mapping
108 Downloaden configuratie naar XAR (Runtime soft PLC)
116 PLC programma
116 Programmastructuur
121 FB_Flash
123 Ladder Diagram (LD)
135 Function Block Diagram (FBD)
148 Continuous Function Chart (CFC)
158 Structured Text (ST)
4
Inhoud
Pagina Titel
166 PRG_Knipperlichten
168 Ladder Diagram (LD)
178 Function Block Diagram (FBD)
188 Continuous Function Chart (CFC)
199 Structured Text (ST)
207 MAIN
209 Samenvatting
5
Overzicht
Algemeen PLC programma

Engineering (XAE) & Runtime (XAR) Programmastructuur
TwinCAT 3 op mijn PC - Installatie FB_Flash
Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Function Block Diagram (FBD)
Engineering XAE in de praktijk Continuous Function Chart (CFC)
Structured Text (ST)
Configuratie PLC hardware met
System Manager PRG_Knipperlichten
Ladder Diagram (LD)
I/O configuratie | PLC hardware configuratie
PLC project Continuous Function Chart (CFC)
Een eerste programma Structured Text (ST)
Variabelen MAIN
Linken - Mapping Samenvatting
Downloaden configuratie naar XAR
(Runtime soft PLC)
6
Software oplossingen
IEC-61131-3
Software PLC
Motion Control
Software NC/NC I
PC Based Control
7
eXtended Automation (XA)
Architectuur (XAA)
Engineering (XAE)
Ontwikkelsoftware
Runtime (XAR)
Soft PLC
8
Architectuur (XAA)
eXtended Modulaire runtime

Architecture (XAA)
TcCOM
TcCOM
TcCOM
PLC Safety NC
TcCOM
TcCOM
C++
Module
eXtended Automation
Runtime (XAR)
TwinCAT 3
eXtended Automation (XA)
eXtended Automation
Engineering (XAE)
TwinCAT 3 ontwikkelomgeving gebaseerd op
Visual Studio
2010/2012/2013
TwinCAT 3 TwinCAT 3
Standard Integrated
Visual Studio Visual Studio

2010 Shell 2010/2012/2013
9
Architectuur (XAA)
PC Systeem
Windows 32/64 bit
TwinCAT 3 Ontwikkelomgeving gebaseerd op Visual Studio
System Manager programmatie

- Configuratie - IEC 61131-3 eXtended
- ObjectOriented extensies
- C/C++ Automation Engineering (XAE)
TwinCAT Transport Layer - ADS ADS transportlaag

TwinCAT 3 Runtime
Real-time Kernel
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
PLC
PLC Safety
PLC NC
PLC CPLC
Module eXtended
Automation Runtime (XAR)
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
CNC Simulink C++ PLC

PLC PLC PLC PLC
Module Module
TwinCAT Automation Device Driver - ADD
Fieldbus
10
Architectuur (XAA)
Engineering (XAE)
Ontwikkelsoftware Visual Studio
Configuratie
PLC programma IEC61131-3
Motion Control
C/C++ programmatie
Matlab/Simulink Integratie
C#/.NET programmatie
Runtime (XAR)
Soft PLC
Realtime uitvoering
Ondersteuning multicore CPUs
Ondersteuning 32/64-bit systemen
11
Engineering (XAE)
Standard / Integrated
TwinCAT 3 Standard TwinCAT 3 Integrated

Matlab/ Third-party
TwinCAT 3 Engineering Environment Shell TwinCAT 3 Engineering Environment integrated in Visual Studio Simulink programming
tool
System Manager Programming System Manager Programming

Configuration Configuration
I/O Non Real-time
I/O real-time
IEC PLC
PLC Object- C/C++ Real-time C/C++
MC 61131 oriented MC
Workshop
IEC 61131 Object-
C#.NET C/C++
NC extensions NC oriented
CNC extensions
CNC
Safety
Safety others
others
IEC Compiler IEC Compiler Microsoft C Compiler
TwinCAT Transport Layer ADS TwinCAT Transport Layer ADS
TwinCAT 3 Runtime TwinCAT 3 Runtime
- Visual Studio Shell - Visual Studio Community / Pro / Enterprise

- System Manager - TwinCAT 3 Standard plus:
- IEC-61131-3 3e editie (OOP) - C/C++ (real-time)
- Gentegreerde Safety PLC - Matlab / Simulink
- Motion Manager - C# .NET (niet real-time)
- Implementatie van 3rd party tools (vb. Kuka)
12
Engineering (XAE)
Gentegreerde System Manager | Boomstructuur
System Configuration
Motion Control Configuration
PLC Configuration
Safety PLC Configuration
C++ Module Configuration
I/O Configuration
13
Engineering (XAE)
Gentegreerde System Manager | Mapping
Mapping van het procesbeeld

Open voor alle gebruikelijke veldbussen
Ondersteuning van alle PC hardware interfaces
Eenvoudige diagnose van veldbusdata
Toekenningen tussen logische en fysische veldbus
Een verandering in het bussysteem heeft
geen verandering in de PLC code tot gevolg
TwinCAT proces beelden

Software
Virtueel Inputs Outputs
proces
beeld
Fysisch Inputs Outputs Inputs Outputs Inputs Outputs

proces
beeld Veldbus 1 Veldbus 2 Veldbus 3 Hardware
14
Engineering (XAE)
PLC | Parallele programmatie van IEC 61131 en C++
C++ Code IEC Code

15
Engineering (XAE)
PLC
Veelvoud aan PLC projecten

Aantal mogelijke taken in een PLC project: 65.000 (tot hiertoe TwinCAT 2: 4x4)
Aantal mogelijke PLC projecten is bijna onbegrensd door de opslagcapaciteit van het toestel
(in plaats van 4 runtimes bij TwinCAT 2)
Programmatie
Standaard IEC 61131-3 talen (IL, ST, LD, FBD, SFC)
+ CFC + UML (State Charts & Object Modeling)
Gebruik van objectgeorienteerde extensies in de IEC 61131-3 3de uitgave (OOP)
Oproepen en datauitwisseling van in C/C++ en Matlab/Simulink ontwikkelde code
Groot aantal aan import- en export interfaces
Inbedrijfname / onderhoud
Broncode up- en download
Online Change
Complete debugging (breakpoints, monitoring, afloopcontrole, ) van IEC en C/C++ Code
16
Engineering (XAE)
PLC | Object-orientation by the IEC 61131-3 3rd edition
Language features 2nd edition 3rd edition C++ Java C#
IEC 61131-3 IEC 61131-3
Multi-language support + + - - -
Mixed programming OO/proc. - + + - -
Classes ~ (FB) + + + +
Methods ~ (actions) + + + +
Interfaces - + - + +
Partial abstract classes - - + + +
Polymorphism - + +/- + +
Reference semantics - + (interfaces) - + +
Constructor/destructor - + + + +
Properties - + - - +
Visibility ~ (variables) ~ (variables) + + +
Dyn. memory (new) - - (in TwinCAT 3) + + +

17
Engineering (XAE)
Motion Control
Soft SPS
Layer
Soft Motion
+
Pos Ctrl Limit
PLC
Layer
- +
+
SP Velo Preset Scale & Limit
Pos Meas.
Fieldbus
Layer
Drives
Layer
18
Engineering (XAE)
Motion Control | Van PTP (Point To Point) tot Robot Control
NC PTP NC I CNC Robotics
Punt tot Punt beweging Genterpoleerde beweging met Complete CNC functionaliteit Genterpoleerde beweging voor
3 assen en robotic control
gearing 5 hulpassen genterpoleerde beweging
camming tot 32 axen per kanaal ondersteuning voor een
superposition programmatie verschillende transformaties brede waaier aan
flying saw volgens DIN 66025 kinematische systemen
technologische features optioneel koppel
eenvoudig gebruik dmv pre-control
functieblokken vanuit de PLC
19
Engineering (XAE)
Motion Control
Schaalbare oplossingen (van stappenmotor tot servo tot XTS)

Hogere flexibiliteit bij het inzetten en uitwisselen van techniek
Verkorte ontwikkelingstijd snellere oplevering
Snelle inbedrijfname, diagnose en onderhoud
Abstractieniveau identiek toegang / gebruik PLCopen functieblokken
PLC/SCADA/HMI gebruiken altijd dezelfde objecten
Onafhankelijk van de soort motor / as / drive
Onafhankelijk van de gebruikte veldbus
Omzetting mechanische elektronische systemen
Elektronische curvebeschrijving (CAM)
Elektronische aandrijving / koppeling / nokken
Vliegende zaag

20
Engineering (XAE)
C/C++ Integratie
21
Engineering (XAE)
C/C++ Integratie
Hergebruik van reeds bestaande C/C++ code

Gemeenschappelijke toepassing van C/C++ en PLC code
Realtime toepassingen voor alle platformen beschikbaar
(WES7, WEC7, )
Toegang tot een gans nieuwe wereld voor automatisering
Gereputeerde en allom gekende programmeertalen
Gestandardiseerd (C: ISO/IEC 9899 TC3, C++: IEC 14882)
De Automation Device Drivers (ADD) bieden de mogelijkheid om eigen
drivers te integreren (v.b. voor eigen veldbussytemen, )
22
Engineering (XAE)
Matlab/Simulink integratie
23
Engineering (XAE)
Matlab/Simulink integratie
Bekend vanuit de wetenschap en de meettechniek

Grote hoeveelheid beschikbare toolboxen (v.b. fuzzy controllers, )
Generering, simulatie en optimalisatie van regelkringen
Debug interface tussen Simulink en TwinCAT
Code generering
Design: Simulink
Automatische generering van C code door Simulink Real-time Workshop
Compilering door de Visual Studio C Compiler
Parametrering in TwinCAT System Manager
Download en uitvoering in de TwinCAT 3 Runtime (XAR)
24
Engineering (XAE)
C#/.NET programmatie
.NET application
HMI / Windows processes
Niet Real-time!
TwinCAT 3 Project
Real-time
25
Runtime (XAR)
Modulaire runtime TwinCAT Transport Layer - ADS

TC configuratie Debugging
Multicore ondersteuning TwinCAT Object Manager
TcCOM
TcCOM
Task PLC Call C++
32/64-bit ondersteuning Module
TcCOM
Task
PLC
NC
Dynamische omgeving voor de uitvoering en het
TcCOM
TcCOM
PLC
C++ PLC
C
beheer van TwinCAT 3 modules Task
Module
Call
Module
TcCOM
PLC
Simulink
Standard PLC code

Task
Module
TcCOM
TcCOM
PLC PLC
NC code
TwinCAT Real-time
Task CNC Simulink
Call Module
TcCOM
PLC
PLC
C++ code
Task
TcCOM
Kernel
Task PLC
Safety
TwinCAT 3 Runtime
Verschillende taken TwinCAT Automation Device Driver - ADD
Elke taak heeft eigen instelbare cyclustijd Fieldbus
TcCom modules
Vast gedefinieerde interface
TwinCAT Component Object Model
26
Runtime (XAR)
TwinCAT 3
performance (platform) level
Kostprijs Runtime licenties
gekoppeld aan de performance
van de hardware
27
Runtime (XAR)
TwinCAT Module
MOET TwinCAT Module
Module beschrijving Module Description
(methodes, functies, namen, )

State Machine
StateMachine (Init, PreOp, Op)
TcCom Interface ITComObject Interface
Interfaces Parameter Interfaces

KAN Pointers
Interfaces
Parameters
Data Areas Data Areas
Contexts
Data Area
Categories
Pointers
ADS Port
28
Runtime (XAR)
Multicore ondersteuning
Multi-core CPU
Ondersteuning van multi-core systemen Core 0 Core 1 Core 2 Core 3 Core ...
Window PLC User HMI PLC Runtime 0 PLC Runtime 1 NC Runtime 1
Toekenning van individuele projecten aan s
Apps
Control
Task 0 Task 1
verschillende cores Window

s
ADS ADS ADS ADS ADS
Drivers
Opsplitsing van PLC, NC, HMI, etc. op elk hun ADS Router Engine
eigen core L2 Shared Cache
Schaalbare basistijd voor elke Core ADS Router Message Queues
System Memory
Schaalbare CPU limiet voor elke

Core instelbaar
29
eXtended Automation
Connectiviteit
30
eXtended Automation
Connectiviteit | ADS communicatie | EtherCAT Automation Protocol
(PLC) PC 1 (PLC) PC 2
TwinCAT
TwinCAT TwinCAT
TwinCAT Automation Industry IT Web TwinCAT

Protocols Protocols Protocols Server Ils
IEC 61850, WLAN, Bluetooth, XML, AJAX, Automation

Automation OPC UA, Modbus
IEC 61400-25, TCP, UDP, RAS, ASP, DPWS/WSD Device
Device TCP, Modbus
Specification IEC 60870-5-10x, FTP, VPN, SNMP, Specification
RTU
(ADS) 3964R/RK512
BACnet, FIAS, SNTP, (ADS)
Creston SMS, SMTP
Acyclic
TwinCAT ADS
TwinCAT ADS Router TCP, UDP, Serial,
Router
Fieldbus, MQTT
Cyclic
EtherCAT Automation Protocol
(EAP), Network variables
31
eXtended Automation
TwinCAT Functies
TwinCAT Functions zijn extra uitbreidingen, vb:
OPC UA
Modbus TCP
Controller Toolbox
Temperature Control
Motion
...
TwinCAT 3 Functions, TFxxxx

TwinCAT 2 Supplements, TSxxxx
TwinCAT 2 supplement licenties kunnen niet

gebruikt worden voor TwinCAT 3 functions!
32
eXtended Automation
Open Modulair Platform
TwinCAT 3 breidt Automation uit in nieuw toepassingsgebieden
Instrumentation & Measurement

Advanced Control
Advanced Diagnostics
Rapid Control Prototyping
Instrumentation
Simulation/Real-time & Measurement
Data Analysis Vision
Test Bench Automation

Scientific Automation Robotics
Simulation
Modeling &
Advanced Control
33
eXtended Automation
IoT & TwinCAT Analytics
TwinCAT IoT - Internet of Things
TwinCAT Analytics - Data Analytics
Cloud Services
34
eXtended Automation
TwinCAT HMI
HTML CSS Javascript
35
eXtended Automation
TwinCAT 2 Migratie
Openen van een met TwinCAT 2 ontwikkeld project houdt in:
Converteren van het oude project in het nieuwe TwinCAT 3 formaat

De wijziging kan niet ongedaan gemaakt worden!
TwinCAT 3 projecten kunnen niet in TwinCAT 2 project formaat opgeslagen
worden!
Convertering van een bestaand TwinCAT 2 project in het TwinCAT 3 formaat

houdt in:
Uitbreiden van het project met nieuwe features
Verhoogt de herbruikbaarheid van de beschikbare code in nieuwe projectdelen
Toepassing van gelijke tools op alle projecten
Convertering van PLC Control (.pro) en System Manager files (.tsm)
36
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
37
TwinCAT 3 op mijn PC
Installatie
TwinCAT downloaden via de website www.beckhoff.be

Juiste TwinCAT 2 downloaden voor 32-bit of 64-bit Windows
32-bit : TwinCAT 2 engineering en runtime installatie
64-bit : TwinCAT 2 engineering
TwinCAT 3 XAE (Full setup) downloaden
Software installeren onder Windows 7 / 8 / 10
Gebruik als engineeringsoftware vanuit VirtualMachine is mogelijk
Gebruik als soft-PLC (Runtime) niet altijd mogelijk
Windows Vista, Windows XP, Linux en Mac worden niet ondersteund
Bij gewenste integratie in Visual Studio dit programma eerst installeren
Bij gebruik van TwinCAT 2 en TwinCAT 3 bij voorkeur eerst
TwinCAT 2 installeren (zie document Beckhoff Basisopleiding TwinCAT 2.11 NL)
TwinCAT 3 installeren via rechtsklik en Run as administrator!
38
Installatie
www.beckhoff.be/english/download/tc3-downloads
Engineering Engineering Remote Manager
Remote Manager oudere versies van TC3 integreren in XAE
39
Installatie
InfoSys = Beckhoff Information System

Check de website http://infosys.beckhoff.com
Ook offline beschikbaar
TwinCAT 3 InfoSys Integrated in
Visual Studio Help Viewer
40
Installatie
Installatie file via rechtsklik en 1 !!!

1 keuze Run as administrator
starten
Keuze voor al dan niet integratie
2 van TwinCAT 3 in Visual Studio
Alle andere schermen kunnen
bevestigd worden met de
standaard instellingen
2
41
TwinCAT Switch Runtime
Wanneer zowel TwinCAT 2 als TwinCAT 3 runtimes zijn genstalleerd op een

Windows 32-bit PC is het mogelijk tussen beide te switchen via de
optie TwinCAT Switch Runtime
Switchen naar TwinCAT 2 op een 64-bit Windows heeft geen zin omdat de
TwinCAT 2 runtime toch niet kan werken,
Switchen naar TwinCAT 2 is wel nodig om een TwinCAT 2 update te installeren
Programmeren met TwinCAT 2 kan terwijl de TwinCAT 3 runtime aktief is
42
Starten Engineering (XAE) software
Engineering (XAE) software starten

vanuit de Windows taakbalk
43
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
44
Netwerkinstellingen
Meest voorkomende configuratie
DHCP
192.168.0.1
Router LAN 255.255.255.0
WAN
DHCP
192.168.0.2
255.255.255.0
DHCP
192.168.0.3
WLAN
255.255.255.0
DHCP
192.168.0.4
255.255.255.0
DHCP
192.168.0.5
255.255.255.0
DHCP
DHCP server 192.168.0.6
IP-address 192.168.0.x 255.255.255.0
Subnet mask 255.255.255.0
45
Netwerkinstellingen
Laptop rechtstreeks verbinden met een PLC
Verbinding PC of Laptop met embPC (PLC)

Een rechte netwerkkabel is voldoende om de
twee systemen met elkaar te verbinden
Windows zal een beperkte netwerkverbinding
opbouwen tussen de twee systemen
Dit kan tot 3 minuten duren
Beide systemen krijgen een adres in het
netwerkbereik 169.254.x.x
DHCP DHCP
169.254.x.x 169.254.x.x
Wanneer beide systemen worden ingesteld met 255.255.0.0 255.255.0.0
vaste IP-adressen in hetzelfde domein zal het
verbinden in enkele seconden gebeuren
Beperkte Netwerkverbinding
Opbouw duurt tot 3 minuten
46
Netwerkinstellingen
Weetjes
Standaard staan PCs en Beckhoff embPCs (PLC), GSMs, enz... ingesteld

op Automatisch verkrijgen netwerkadres (= DHCP)
Op een netwerksysteem met DHCP server zullen
PCs, laptops, PLCs enz... daardoor automatisch een
netwerkadres krijgen
Het IP-adres is uniek en bestaat uit een domein en adres gedeelte
De opbouw wordt bepaald door de subnet mask instelling
Voor ADS-communicatie tussen PCs en PLCs is het belangrijk
dat de netwerkadressen niet veranderen
Dit kan door de netwerkadressen vast in
te stellen in de DHCP-server (MAC tabel)
Of door de PCs en PLCs een vast IP-adres te geven
47
Netwerkinstellingen
Firewall Toegang ADS routes
Daar TwinCAT communiceert via het Ethernet netwerk is beveiliging noodzakelijk

In de firewall dienen de ADS poorten geopend te worden
48
Netwerkinstellingen
Firewall Toegang ADS routes
Beckhoff systemen zijn standaard toegankelijk via volgende login gegevens:

Usernaam Paswoord
Bij Win-CE, WEC: niet van toepassing geen paswoord
Bij Win Xpe, XP, WES: Administrator 1
Toegang naar buiten (Internet) dient te worden afgeschermd met veilige paswoorden
Best maak je een eigen user aan met een veilig paswoord (ook bij Win-CE, WEC)
en verwijder je na testen de originele user
49
Netwerkinstellingen
TwinCAT ADS router ADS Identificatie
ADS = Beckhoff communicatie protocol op TCP/IP

Elk TwinCAT systeem heeft een AMS NetId (ADS Adres)
Toestellen die ADS spreken hebben een ADS Router
Elk ADS onderdeel kan gedentificeerd worden door een poort
(vb PLC: 851)
50
Netwerkinstellingen
Router ADS communicatie
Elk systeem met TwinCAT dat in hetzelfde

netwerk wordt verbonden dient een uniek
AMS NetId te hebben
Het AMS NetId bevat 6 getallen tussen
0 en 255
De linkse 4 getallen vertegenwoordigen
het externe adres
De rechtse 2 getallen vertegenwoordigen
het interne adres
Voor de verbinding met de
buitenwereld staat
hier steeds 1.1
51
Netwerkinstellingen
ADS Remote Access
Elk TwinCAT systeem voorziet een ADS interface

Verschillende bekende protocollen gebruikt om ADS communicatie op te zetten
TCP/IP, UDP/IP, ADS Webservices (WCF)
52
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
53
Engineering XAE in de praktijk
Architectuur (XAA) voorbeeld : Notebook (XAE) & CX (XAR)
Voorbeelden Hardware eXtended

Automation
eXtended
Automation
Laptop met TwinCAT 3 XAE Engineering (XAE) Runtime (XAR)
ontwikkelomgeving
en
CX-controller met TwinCAT 3 XAR
runtime
Laptop met TwinCAT 3 XAE/XAR
De XAR runtime werkt met een
7-daagse test licentie
CX-controller of iPC met
TwinCAT XAE/XAR
Met de XAE is het mogelijk lokaal
TwinCAT 3 Ontwikkelomgeving
op de CX/iPC code te ontwikkelen Visual Studio 2010

TwinCAT 3 TwinCAT 3
De XAR zorgt voor de realtime

Standard Integrated
Visual Studio Visual Studio

2010 Shell 2010
uitvoering van de PLC code
54
Engineering XAE omgeving starten
Starten TwinCAT 3 XAE

1 TwinCAT 3 icoontje
2 Popup menu
TwinCAT project
3
3
1
55
Engineering XAE omgeving starten
Projectnaam (Solution) en
4 locatie instellen
Add to source control mogelijk
5 (geen Beckhoff product):
Subversion
Github
Microsoft Team Foundation Server
4
5
56
XAR runtime selecteren
Selecteer het doelsysteem

6 Dit is de controller waar de
XAR runtime zal draaien
<Local> : de omgeving waar
de XAE ontwikkelomgeving
draait zal als XAR runtime
worden gebruikt 6
Vb: Laptop als simulator PLC
Choose Target System
of dubbelklik op SYSTEM in de Solution Explorer en vervolgens op
de button Choose Target :
Met deze optie is het mogelijk eender welke aangesloten TwinCAT 3
controller te selecteren
57
In de AMS-router tabel
7 kan de gewenste XAR runtime 7
geselecteerd worden
Is de XAR runtime niet aanwezig dan kan
8 deze worden toegevoegd aan de 8
AMS-router tabel via de
knop Search (Ethernet)...
58
9
Met de knop Broadcast Search op het
9 netwerk zoeken naar XAR runtimes 10
Een Beckhoff controller wordt
standaard aangeduid met 2 letters
en 6 digits (HEX-code)
Bv: CX-170EC6
De HEX-code zijn de 6 laatste digits
van MAC-ID1 (zie stikker op de
controller) 11
Gewenste XAR runtime selecteren

10 De details voor de verbinding
11 verschijnen in het onderste 12
deel van het venster
Bij voorkeur verbinden
12 via IP-adres
59
Route toevoegen aan de

13 AMS-router tabel 15
Windows inloggegevens van het
14 te verbinden toestel wordt gevraagd
Standaard inloggegevens:
User name: Administrator
Password:
BC / Win CE / WEC: geen
XPe / XP/ Win7 / Win8 / WES: 1
Bevestiging dat verbinding is gelukt 14
15 Puntjes 9..14 herhalen voor andere

toestellen
Add Route Dialog afsluiten 13 16
16
60
Selecteer in de AMS-router tabel het te

17 connecteren toestel
Bij het bevestigen met OK kan er een 17
18 extra melding verschijnen
x86 : 32-bit systeem
x64 : 64-bit systeem
ARM controller
18
61
In het XAR popdown menu wordt de

19 huidige XAR runtime weergegeven
Het is achteraf uiteraard mogelijk het
ontwikkelde project te gaan hergebruiken 19
op een andere XAR runtime
Alles wat in de Solution Explorer staat
heeft betrekking op het geselecteerde
toestel
62
In de Windows Taakbalk geeft het

20 TwinCAT 3 icoontje de toestand weer van
de locale XAR
In de statusbalk van de Visual Studio Shell
21 geeft het TwinCAT 3 icoontje de toestand
weer van het geselecteerde toestel
XAR = Config Mode

XAR = Run Mode
21
20
63
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
64
Configuratie PLC hardware met System Manager
Solution Explorer
System Configuration
Motion Control Configuration
PLC Configuration
Safety PLC Configuration
C++ Module Configuration
I/O Configuration
65
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
66
I/O configuratie Scannen
XAR omschakelen naar Config Mode

1 In de statusbalk van de Visual Studio Shell
geeft het TwinCAT 3 icoontje de toestand
weer van het geselecteerde toestel
Hardware scannen is niet mogelijk 1
wanneer het XAR toestel in Run Mode
staat
Scannen XAR hardware
2 Rechtsklik op I/O > Device
Klik op Scan
2
67
Er verschijnt een melding die meldt dat

3 niet alle hardware verbindingen 3
automatisch worden gedetecteerd
Bijvoorbeeld componenten waarvan de
nodige configuratiefiles niet correct zijn
genstalleerd worden niet gevonden
Systems Terminals (9000 reeks)
bevatten vaak geen electronica en
worden bijgevolg ook niet gescand
68
Devices zijn I/O-verbindingen gezien

vanuit de controller
4 EtherCAT of CX-BK
Terminals rechts van een CX-controller
EtherCAT = E... Terminals
CX-BK = K... Terminals
EtherCAT Automation Protocol 4

5
of RT-Ethernet 5
EtherCAT
I/O-verbindingen gezien vanuit de Ethernet poorten links op K-Bus
de CX-controller RT Ethernet NOV
EAP
RAM
Andere mogelijkheden afhankelijk van EtherCAT
type controller 6
USB = CX2000 navigation keys
NOV-DP-RAM = Geheugen module voor opslaan
6 remanente data Extra interface (Mxxxx)
Extra interface Vb: Profibus, CANopen
7 (RS232, ProfiBus, ProfiNet, CANopen, ...)
... 7
69
Vb: Lesstand Beckhoff

8 EtherCAT
Eiland 1 met E-bus terminals
Eiland 2 met k-bus terminals
9 EtherCAT Automation Protocol
9 8
Hier niet gebruikt en daarom
niet aangevinkt
Eiland 1 Eiland 2 Eiland 3

70
Tijdens het scannen van de

I/O-configuratie worden andere
veldbussystemen meestal automatisch
gevonden
10
In dit voorbeeld wordt Profibus
automatisch gevonden
10
Het eindresultaat is afhankelijk van het
type controller iPC embPC en de
hardware aangesloten op de controller
Tijdens het scannen vink je de devices die
je niet nodig hebt best uit
Sommige terminals worden niet gevonden
omdat ze intern geen electronica bevatten
(Vb: EL9185)
71
Als het scannen is afgesloten vraag de 11

11 software of Activate Free Run mag worden
geactiveerd
Antwoord Yes
Het TwinCAT icoontje in de statusbalk
zal afwisselend blauw en rood knipperen
De in- en uitgangen op de I/O-terminals
zullen online te raadplegen zijn
72
Resultaat
12 I/O Devices
Elke veldbus wordt in een afzonderlijke device geplaatst
13 Image
Lijst van alle in- en uitgangen in deze device 12
13
14 Systeemvariabelen
Deze geven informatie over de werking van de device 14
15
15 Term of Box eilanden 16
De verschillende I/O-eilanden zijn te herkennen door het inspringen
in een boomstructuur
Het kopstation is steeds te herkennen aan zijn typenummer
De voedingsmodule op een CX-controller wordt aangeduid met:
Oude controller: CX1100-0004 (E-bus) of CX1100-0002 (K-bus)
Nieuwe controller: EK1200 (E-bus) of CX-BK (K-bus)
16 Terminals
I/O-terminals bevatten de in- en uitgangen
73
Grafische weergave van de I/O-eilanden

is mogelijk bij EtherCAT
17 Offline worden ook andere veldbussen
weergegeven
Online wordt enkel EtherCAT
terminals weergegeven Eiland 1 Eiland 2
Online zijn hardware fouten snel te Eiland 3
17
detecteren
74
I/O configuratie Digitale terminal via EtherCAT
Om detailinformatie te bekomen van

18 een I/O-terminal is het voldoende 19
deze te dubbelklikken in de
Solution Explorer
20
19 De tabbladen bevatten allerhande
detail informatie
20 De lijst onderaan geeft een
overzicht van alle in- en uitgangen 18
21
van de geselecteerde terminal
21 Online informatie
22 Adres informatie
23 Systeemvariabelen
Online Addressering
waarde van de hardware
22 23
75
I/O configuratie Digitale terminal via EtherCAT
Online informatie
24 Grafisch
Uitgangen sturen
25 Online Write
24
25
76
I/O configuratie Intelligente terminal via EtherCAT
Analoge Ingangskaart bij EtherCAT

26 Weergave van de data kan op
verschillende manieren
Decimaal
26
Hexadecimaal (0xwaarde)
Meeteenheid <waarde> Channel 1
Channel 2
27 Rechtsklik op een variabele om System

variable
de weergave van de data te
wijzigen
27
77
I/O configuratie Intelligente terminal via EtherCAT
Grafische weergave van de Value

28
De afzonderlijke bits in een Status 28

29 variabele zijn vaak afzonderlijk
beschikbaar
29
78
I/O configuratie Intelligente terminal via EtherCAT CoE-Online
Analoge Ingangskaart
30
bij EtherCAT
30 Parameterlijst in
CoE-Online tabblad
32
31 User-parameters
meestal beschikbaar
vanaf Index h8000
32 Dubbelklik op een 31
waarde om deze te
wijzigen
OPGELET: Alles in de
CoE-parameterlijst is
rechtstreeks in de
terminal, er is geen
backup in TwinCAT 3
79
I/O configuratie Intelligente terminal via EtherCAT Startup List
Analoge Ingangskaart 33
33 bij EtherCAT
Parameterlijst via 38
37 36
Startup tabblad
34 Klik op de New knop
35 Dubbelklik op de
gewenste variabele
36 Wijzig de waarde
37 Bevestig 2x met OK
38
Alle parameters 35 34
toegevoegd in dit
tabblad worden
automatisch in de
terminal geladen bij
opstart controller
80
I/O configuratie Intelligente terminal via K-bus Process data
Bij intelligente K-bus terminals

39 is de datastructuur voor
analoge ingangskaarten en
uitgangskaarten meestal
hetzelfde
State : Status bits
Zie documentatie van de
betreffende terminal 39
Data In : Analoog In Value
Ctrl : 0 = Normale werking = process data
Data Out : Analoog Out Value
81
I/O configuratie Intelligente terminal via K-bus registercommunicatie
Register communicatie
40 Ctrl : Register kiezen
Data Out : Data voor het register kiezen
Zie documentatie voor meer informatie
betreffende de registers
40
82
I/O configuratie Intelligente terminal via K-bus registercommunicatie
Registercommunicatie kan
41 ook via rechtsklik op het
K-bus kopstation en dan 41
kiezen voor
Register Acess
Er bestaat ook optionele
software KS2000 voor het
instellen van K-bus
terminals met de extra
mogelijkheid om registers
te backuppen
83
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
84
PLC project
Basis opbouw
PLC Project PLC I/O

I/O Image Device 1
MAIN
PRG_1
PRG_2
PRG_3
FB_1
I/O Image Device 1
PLC Instance
Mapping
85
PLC project
Basis opbouw
Opbouw PLC project

I/O = Hardware
Bevat Devices waarin de verschillende in- en uitgangen worden opgenomen
Elke variabele heeft een naam, adres, type en is gedeclareerd als Input of Output
PLC = Software
Bevat programmaonderdelen met daarin variabelen
De externe variabelen komen na compilatie in de PLC Instance terecht
Elke variabele heeft een naam, adres, type en is gedeclareerd als Input of Output
Mapping
Tussen de verschillende PLC Instances en I/O Images worden de variabelen
aan elkaar worden gelinkt
86
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
87
PLC project
Een eerste programma
Via rechtsklik op PLC een

1 nieuw PLC project aanmaken
1
88
PLC project
Een eerste programma
Standaard opbouw van een PLC Project

External Types
Globale systeem variabelen
References
Libraries
DUTs
Eigen variabelentypes
GVLs
Globale variabelen lijsten
POUs
Programmas, Functies, Functie Blokken
VISUs
Visualisaties
PlcTask
Zorgt voor de cyclische uitvoering van de POUs
PLC Instance
Na compilatie van het PLC programma verschijnen hier
de externe variabelen
89
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
90
PLC project
Variabelen
Variabelen PLC Project PLC

Verdeling op basis van scope Var_Global
Globale Variabelen MAIN Var
Var_Global Var
PRG_1
Lokale Variabelen
Var
Var PRG_2
Interface Variabelen PRG_3

Var
Var_Input
Var
Var_Output FB_1
Var_In_Out Var_Input
Var_Output
Verdeling op basis van connectie Var_In_Out
Interne Variabelen
Externe Variabelen
91
PLC project
Variabelen
Syntax variabelen volgens IEC61131-3

1 Naam
1 2 3
AZaz123_
2 AT Adres Naam Adres Type

Vaste adressering
Identifiers AT %I X Byte . Bit Type
Bit..Dubbelword
Automatische %Q B Byte
4 adressering
aangeduid met * %M W
M (Merker) wordt niet D

4
gebruikt, volledig adres *
3
kan worden weggelaten
:Type;
Bool..Int..Real
String..Time
...
92
PLC project
Variabelen
Enkele regels voor de naamgeving van variabelen bij de declaratie

Toegestaan alfabet, cijfers en _ (underscore), niet hoofdlettergevoelig
Geen spaties
Scheidingsteken _ (underscore) is toegestaan
Geen speciale tekens als &$%!+-
De IEC61131-3 beveelt het gebruik van de Hongaarse notatie aan
Schrijf woorden samen en begin elk woord met een hoofdletter
Prefixes zijn niet gespecificeerd, maar ze maken de verwerking van variabelen eenvoudiger
b : Boolean g_ : Globale variabele
n : Numeriek: Integer FB_ : Declaratie van Function Block
r : Real fb : Instantie van Function Block
s : String
93
PLC project
Variabelen
Symbool gebaseerd Adres gebaseerd

(* Inputs *) (* Inputs *)
ibInput_01 AT %Q* : BOOL; ibInput_01 AT %IX0.0 : BOOL; // Input 1
... ...
ibInput_08 AT %Q* : BOOL; ibInput_08 AT %IX0.7 : BOOL; // Input x
(* Outputs *) inInputs AT %IB0 : BYTE; // Overlapping

qbOutput_01 AT %Q* : BOOL;
... inInputs AT %IW1 : WORD; // Starts at IB2 !!
qbOutput_04 AT %Q* : BOOL;
inInputs AT %ID1 : DWORD; // Start at IB4 !!
(* Analog inputs *)
inAnalog AT %I* : INT;
Gebruik bij voorkeur steeds symbool gebaseerde

I/O declaratie !
94
PLC project
Variabelen
Scope van een aantal variabelentypes

Typ Ondergrens Bovengrens Geheugenplaats
BOOL 0 1 1 Bit
BYTE 0 255 8 Bit
WORD 0 65535 16 Bit
DWORD 0 4294967295 32 Bit
SINT - 128 127 8 Bit
USINT 0 255 8 Bit
INT - 32768 32767 16 Bit
UINT 0 65535 16 Bit
DINT - 2147483648 2147483647 32 Bit
UDINT 0 4294967295 32 Bit
REAL ~-3.402823x1038 ~3.402823x1038 32 Bit
LREAL ~-1.79769313486231x10308 ~1.79769313486232x10308 64 Bit
STRING Default 80 char 1 char = 1 byte + 1 byte Null char
STRING(20) 0 char 255 char voor aanduiden einde vd String
95
PLC project
Variabelen
Telkens een woord wordt getypt dat de PLC niet kent zal het Declaratie venster
verschijnen
CONSTANT : waarde van de

variabele is vast
PERSISTENT : variabelewaarde
bijhouden in remanent geheugen
Resultaat:
96
PLC project
Variabelen
Voorbeeld globale variabelen

Bedoeling is een lijst van externe
variabelen te maken voor de leskoffer
1
1 Rechtsklik in de Solution Explorer op
de map GVLs, kies Add
2 Kies Global Variable List 2
3 Geef een naam
3
97
PLC project
Variabelen
Geef de variabelen in volgens de syntax

4 van IEC61131-3
Commentaar in het programma kan op 4
2 manieren
(* Alles tussen deze tekens,
incl Enter *)
// Alles na deze tekens
Commentaar wordt automatisch groen
weergegeven
98
PLC project
Variabelen
Eindresultaat voor de demokoffers van Beckhoff Belgium

99
PLC project
Variabelen
PLC project compileren

5 Build : enkel laatst gewijzigde code
compileren
Rebuild : alles opnieuw compileren
5
Na het compileren komen de
6 externe variabelen in PLC Instance
te staan
Resultaat opslaan met Save All
6
100
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
101
PLC project
Linking - Mapping
Software en hardware bevatten afzonderlijke I/O-lijsten

Elke I/O-lijst heeft zijn eigen adressering
De adressen bij software variabelen hebben geen enkele betekenis
in de hardware
Linken leggen tussen de I/O-lijsten om de software te verbinden met
de hardware
102
PLC project
Linking - Mapping
Geen expliciete adressering van hardware in PLC !
PLC 1 Motion Control PLC 2 PLC 3
IO Image IO Image IO Image IO Image
Device 1
Motor Drives
Device 2
103
PLC project
Linking - Mapping
Mapping tussen hardware en software

Hardware Software
I/O-Eiland 1
I/O-Eiland 2
I/O-Eiland 3
EL9185
EL1859
EL3162
EL4002
KL9185
KL1408
KL2408
KL3062
KL4002
KL2408
104
PLC project
Linking - Mapping
Werkwijze linken van

variabelen vanuit de
Software image 2
Dubbelklik op PLC Instantie
1 1
Selecteer de te
2 koppelen variabelen 3
Rechtsklik op de
3 geselecteerde variabelen
en kies voor Change Link
of Change Multi Link 4
Selecteer de I/O in de
4 hardware image
Tijdens selecteren
shift en/of ctrl
gebruiken om de juiste
I/O te selecteren
105
PLC project
Linking - Mapping
Resultaat na linken
Controleren via Link to
5
Reeds gekoppelde
variabelen worden 5
aangeduid met een grijs
vierkantje met daarin een
pijl
106
PLC project
Linking - Mapping
Resultaat na linken
Eindresultaat voor alle
I/O-ingangsvariabelen
van de Beckhoff lesstand
Digitale Ingangen
17 tem 24 zijn in de
hardware niet gebruikt
107
PLC project
Linking - Mapping
Resultaat na linken
Eindresultaat voor alle
I/O-uitgangsvariabelen
van de Beckhoff lesstand
108
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
109
PLC project
Downloaden configuratie naar XAR (Runtime soft PLC)
Configuratie in de geselecteerde controller laden via de knop Activate Configuration

1 Nodig bij wijzigingen in de I/O declaraties in de software en/of hardware
Nodig bij wijzigingen in de hardware definities
Bevestigingsvraag
2 1
De XAR controller herstart

3 naar RUN-mode
2 3
110
PLC project
Als er geen geldige licensies aanwezig zijn op de

4 XAR controller dan zal de software voorstellen om een
7-dagen test licentie te genereren
4
Neem de voorgestelde code letterlijk over
5 De XAR controller kan daarna gestart worden
5
111
PLC project
PLC programma downloaden in de XAR controller

Login
6 Het PLC programma wordt gecompileerd en in de controller gecopieerd
1ste PLC RunTime wordt standaard aan 6
Poort 851 toegewezen
7
Start
7 Het PLC programma wordt gestart
De data is daarna online beschikbaar
Stop
Het PLC programma wordt gestopt
(Dit heb je normaal nooit nodig)
Logout
Het online PLC programma verlaten
Een gestart programma blijft werken
112
PLC project
Wanneer ingelogd kan je actuele status van het programma bekijken

Online waarden van
8 variabelen bekijken en 8
aanpassen:
Prepared value activeren:
Force values
Unforce values
Write values
113
PLC project
Belangrijke instellingen
9 Via Real-Time kun je
de PLC taak toewijzen
aan een CPU
Via Real-Time kun je
10 ook de Base Time per 11
CPU instellen
Stel deze niet sneller in dan de
gewenste snelste PLC taak om
de CPU niet onnodig te belasten
11 Cyclustijd PLC taak

instellen
10
9
114
PLC project
Belangrijke instellingen
12 PLC programma automatisch starten bij
spanningsopstart
12
115
PLC project
Werkwijze voor een geldige permanente licentie (kan achteraf)

1 Selecteer de juiste XAR controller
Plaats een bestelling met Order No en Platform
2-3 Vb: TC1200-0040
De benodigde licenties
worden automatisch in de
lijst geplaatst 1
Klik na ontvangst van de
4
order op Generate file
Verzend de licentie
aanvraag per mail 3
Klik op de knop
5 License Response File 4
om de per mail
ontvangen licenties 5
permanent te activeren
2
116
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
117
PLC programma
Programmastructuur
Voorbeeldoefening
Enkele uitgangen laten knipperen I/O
Gebruik maken van de eerder gemaakte Inputs

Output
globale variabelen lijst voor de I/O
Ingang 1 laat Uitgang 1 knipperen aan 100ms
Ingang 2 laat Uitgang 2 knipperen via potmeter 1 aan 0 tot 10s
Function Block voor het knipperlicht aanmaken Var_Global

Ladder Diagram (LD) Var
MAIN
Continuous Function Chart (CFC) Var
PRG_Knipperlichten
Programma maken en daarin de Function Block Var

FB_Flash
meermaals oproepen
Var_Input
Ook dit kan in eender welke programmeertaal Var_Output
Testen Var_In_Out
118
PLC programma
Programmastructuur
IEC61131-3 programming, all defined languages

Structured Tekst (ST)
Ladder Logic Diagram (LD)
Sequential Flow Chart (SFC)
Continuous Flow Chart (CFC)
Instruction List (IL)
IEC61131-3, 3rd Edition as of TwinCAT 3
Object Orientation Programming extensions (OOP)
Unified Modelling Language (UML)
www.uml.org
UML Class Diagrams
UML State Chart programming
119
PLC programma
Programmastructuur
POU (Program Organization Unit)

Program statische data niet instantieerbaar
Function Block statische data instantieerbaar
Function dynamische data niet instantieerbaar
DUT (Data Unit Type)
Structure
Enumeration
Alias
Union: Overlapping data type
GVL (Global Variable List)
VISU (Visualization objects)
References (Libraries)
120
PLC programma
Programmastructuur
POU (Program Organization Unit)

Voor elke bouwsteen opnieuw kan de meest geschikte programmeertaal worden gekozen
Elke programmeertaal heeft zijn eigen editor
Niet elke programmeertaal heeft dezelfde mogelijkheden voor het maken van complexe programmas
Ladder Diagram (LD)
Opbouw met netwerken, origineel bedoeld voor binaire bewerkingen
Opbouw met netwerken, bewerkingen met complexe signalen is mogelijk
Continuous Function Chart (CFC)
Opvolger van FBD, alle bouwstenen staan op 1 blad en zijn verbonden met lijnen
Populair bij domotica
Standaard taal voor het opzetten van een TwinSAFE veiligheids-PLC configuratie
Hogere programmeertaal die sterk aansluit bij IT-programmatie
Mogelijkheden zoals IF-THEN-ELSE, CASE-OF, FOR-LOOP, ...
In de industrie de meest voorkomende programmeertaal
Dit voorbeeld is in de verschillende programmeertalen opgebouwd,

welke je gebruikt in de oefening is volledig vrij
121
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
122
PLC programma
FB_Flash
Gewenste werking
Ingang : bEnable : BOOL variabele
Bij TRUE generator inschakelen
Ingang : tCycletime : TIME variabele

Tijd waarin de uitgang 1x een FALSE en TRUE waarde aanneemt
Uitgang : Q : BOOL variabele

1e helft van tCycletime is de uitgang FALSE
2e helft van tCycletime is de uitgang TRUE
& Timer
bEnable IN
IN Q Q
tCycletime PT PT ET
>
/ Q
2
123
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
124
PLC programma
FB_Flash Ladder Diagram (LD)
Function Block aanmaken via

1 rechtsklik op POUs
Naam 1
FB_Flash
Type
Function Block
Language kiezen
Ladder Diagram (LD)
125
PLC programma
Grafische editor
2
Lokale variabelen en 3
3 interface variabelen
4
4 Toolbox 2
126
PLC programma
Sleep de gewenste
5 onderdelen naar het
programmavenster
Voor de timer gebruiken
we een TON-timer
(inschakelvertraging) uit de
rubriek Function Blocks
5
127
PLC programma
AND poort toevoegen

Omdat we werken in
Ladder Diagram vervangen we
de AND poort door een
serieschakeling
Sleep vanuit de Toolbox naar de
6
ruitjes die verschijnen tussen de
input en de TON-functieblok
6
128
PLC programma
Standaard is in
Ladder Diagram de
bovenste output van een
Box de standaard output
waarop een volgende Box
wordt aangesloten
Door rechtsklik op de
7 gewenste output en 7
vervolgens op
Set output connection
kan die output de standaard
output worden
129
PLC programma
> en / elementen toevoegen

8 via Box element
Op de vraagtekens klikken
9 8
en dan functietoets F2
gebruiken of de witte toets
naast de vraagtekens
De gewenste functionaliteit
selecteren
Resultaat:
9
130
PLC programma
De binaire output toevoegen

10 door het Coil element naar
de output van het
GT element te slepen
10
131
PLC programma
Variabelen aanmaken
11 Op de vraagtekens klikken en de nieuwe naam
ingeven
Bij drukken op Enter zal het Auto Declare
venter verschijnen
Op dit moment is enkel Scope, Name
en Type belangrijk
11
Scope + Object : Plaats waar de
variabele wordt geplaatst
Name : de zonet ingegeven naam voor
de nieuwe variabele
Type : Soort variabele
Na bevestigen met OK krijg je een venster
Refactoring, hier dien je ook op OK te
klikken
132
PLC programma
Variabelen aanmaken
12 Alle variabelen ingeven, het resultaat komt in de juiste 12
variabele tabel te staan
Manueel een variabele tabel editeren is mogelijk
Standaard heeft een variabele bij opstart de waarde 0
Via Initialization kan de opstartwaarde worden
gekozen
Voor tCycletime geven we de opstartwaarde 1s mee
Voor een TIME variabele is de standaard notatie T#_m_s_ms
Vb; T#5s500ms of t#5500ms of t#5.5s
133
PLC programma
Variabelen aanmaken
De uitgang Q van
functieblok fbTimer moet 13 15
teruggekoppeld worden
naar de genverteerde
14
ingang in de AND
schakeling
Een reeds bestaande variabele typ je niet opnieuw, die
13
selecteer je door op de vraagtekens te klikken en dan:
Input Assistant, te bereiken via functietoets F2 of via de button
naast de geselecteerde vraagtekens
of
Ctrl+Space, selecteer vervolgens de gewenste variabele
De bovenste input voor DIV functionaliteit is tCycletime en
14
selecteer je eveneens via Input Assistant of Ctrl+Space
De onderste input voor DIV functionaliteit krijgt de
constante waarde 2
15 Ongebruikte ??? bij variabelen verwijderen
134
PLC programma
Eindresultaat
Opbouw code in
kleine stukken per
netwerk
Het is mogelijk niet
binaire data toe te
voegen
Goed leesbare code
voor enkel technisch
geschoolden
135
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
136
PLC programma
FB_Flash Function Block Diagram (FBD)

Naam 1
FB_Flash
Type
Function Block
Language kiezen
137
PLC programma
Grafische editor
2
4
4 Toolbox 2
138
PLC programma
Sleep de gewenste
programmavenster
we een TON-timer
5
139
PLC programma
AND poort toevoegen vanuit

6 een lege Box
Slepen vanuit de Toolbox
7 6
naar de ruitjes die
verschijnen aan de input 7
van de TON-Functieblok
8 Vervolgens klik je op de
vraagtekens in de lege
Box en daarna op het
witte blokje of
Functietoets F2 en 8
selecteer je de gewenste
functionaliteit
140
PLC programma
Standaard is in
Function Block Diagram de
bovenste output van een
Box de standaard output
waarop een volgende Box
wordt aangesloten
Door rechtsklik op de
9 gewenste output en 9
vervolgens op
Set output connection
kan die output de standaard
output worden
141
PLC programma
> en / elementen toevoegen

vanuit de Toolbox
10
Voor Function Block Diagram
zijn voor veel functionaliteiten
snelkoppelingen beschikbaar
Sleep de gewenste 10
functionaliteit naar het
netwerk
142
PLC programma
De binaire output toevoegen

11 door het Assigment element
naar de output van het GT
11
element te slepen
143
PLC programma
Variabelen aanmaken
12 Op de vraagtekens klikken en de nieuwe naam ingeven
Bij drukken op Enter zal het
Auto Declare venter verschijnen
en Type belangrijk
Scope + Object : Plaats waar de variabele wordt
geplaatst
Name : de zonet ingegeven naam voor de nieuwe 12
variabele
Refactoring, hier dien je ook op OK te klikken
144
PLC programma
Variabelen aanmaken
gekozen
145
PLC programma
Variabelen aanmaken
De uitgang Q van
functieblok fbTimer
moet teruggekoppeld
worden naar een
ingang van de
14
AND bouwsteen
14 15
Een reeds bestaande
variabele typ je niet opnieuw, die
selecteer je door op de
vraagtekens te klikken en dan:
Input Assistant, te bereiken via
functietoets F2 of via de button naast de geselecteerde vraagtekens
of
Ctrl+Space, selecteer vervolgens de gewenste variabele
15 Het signaal moet genventeerd worden, dit kan via
rechtsklik en de functionaliteit Negation
146
PLC programma
Variabelen aanmaken
De bovenste input voor
17
DIV functionaliteit is
tCycletime en selecteer
je eveneens via
16
Input Assistant of
Ctrl+Space
De onderste input voor DIV functionaliteit
16 krijgt de constante waarde 2
17 Ongebruikte ??? bij variabelen verwijderen

147
PLC programma
Eindresultaat
Kleine stukjes code in netwerken
Goed leesbare code voor enkel
technisch geschoolden
148
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
149
PLC programma
FB_Flash Continuous Function Chart (CFC)
Function Block aanmaken via rechtsklik

1 op POUs
Naam 1
FB_Flash
Type
Function Block
Language kiezen
Continuous Function Chart (CFC)
150
PLC programma
Grafische editor
2
4
4 Toolbox 2
151
PLC programma
Sleep de gewenste
programmavenster 5
we een TON-timer
Klik op de vraagtekens en kies
dan: 6
Input Assistant, te bereiken via
6 functietoets F2 of via de button naast
de geselecteerde vraagtekens
of
Ctrl+Space, selecteer vervolgens de
gewenste functionaliteit
152
PLC programma
Voor elke functionaliteit een

7 nieuwe Box naar het
programmeervak slepen
7
De functionaliteit kiezen via
Input Assistant of
Ctrl+Space
8 Trek lijnen om de boxen 8
functioneel met elkaar te
verbinden
Klik hiervoor vlak naast de box
op de lijn en sleep naar de te
verbinden lijn van de andere box
153
PLC programma
Het koppelen van variabelen

9 gebeurt via Input en Output
Sleep deze elementen
naar het venster en verbind
met de bouwstenen
Ingangsignaal controleren 9
10 op toestand FALSE
Rechtsklik op die
ingang en kiezen 10
voor Negate
154
PLC programma
Volgorde van programmauitvoer

11
11 instellen
Bij het plaatsen van de
programmaelementen worden
deze genummerd volgens het
plaatsen
Een logische
programmadoorloop van
linksboven naar rechtsonder
is meestal gewenst
Rechtsklik in het
programmavenster en kies
Excecution Order en vervolgens
Order by data flow
155
PLC programma
Variabelen aanmaken
12 Op de vraagtekens klikken en de nieuwe naam ingeven
Bij drukken op Enter zal het
Auto Declare venter verschijnen
en Type belangrijk
Scope + Object : Plaats waar de variabele wordt
geplaatst 12
Name : de zonet ingegeven naam voor de nieuwe
variabele
Refactoring, hier dien je ook op OK te klikken
156
PLC programma
Variabelen aanmaken
gekozen
157
PLC programma
Eindresultaat
Vlot leesbare code
Meest gebruikte taal in de
building automation en
domotica
Vaak ook gebruikt in de
industrie om FB-oproepen
visueel weer te geven
158
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
159
PLC programma
FB_Flash Structured Text (ST)

Naam 1
FB_Flash
Type
Function Block
Language kiezen
160
PLC programma
Tekstuele editor
2 Bijna alles dient manueel
opgebouwd te worden
3
Lokale variabelen en
4
Toolbox
2
4 Toolbox wordt niet gebruik
in Structure Text
161
PLC programma
Gewenste functionaliteit wordt bijna steeds

5 ingelezen via F2 (= Input Assistant) of
Ctrl+Space
we een TON-timer (inschakelvertraging) uit de
In het Auto Declare venster de instantie van de
6 bouwsteen een naam geven
Naam fbTimer 6
5
Resultaat fbTimer
7
162
PLC programma
Weergave van de code leesbaarder maken 9

8 Toevoegen Enter, Tab en Space kunnen code een
stuk leesbaarder maken
Variabelen aanmaken
9 Variabelen worden in ST vaak manueel aangemaakt
Door := na het type te plaatsen kan een initile
waarde worden meegegeven 8
163
PLC programma
Code opbouwen vanuit

10 Input Assistant
Plaats de cursur op de
juiste plaats
10
Druk F2 om Input Assistant
op te roepen
Selecteer de gewenste functionaliteit
Code opbouwen met
Ctrl+Space
Plaats de cursur op de juiste plaats
Typ een aantal letters, dan op
Ctrl+Space en selecteer uit de lijst
164
PLC programma

11 Input Assistant
11
165
PLC programma
Eindresultaat
Compacte code
Vertrouwde omgeving voor wie
vertrouwd is met IT-programmatie
Moeilijker te lezen voor enkel
technisch geschoolden
Meest gebruikte taal in de industrie
166
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
167
PLC programma
Programmastructuur
Voorbeeldoefening
Vanuit het programma PRG_Knipperlichten willen I/O
we meerdere uitgangen laten knipperen Inputs

Ingang 1 laat Uitgang 1 knipperen aan 100ms Output
Ingang 2 laat Uitgang 2 knipperen via potmeter 1 aan 0 tot 10s
Programma aanmaken
Ladder Diagram (LD)
Var_Global
Var
Continuous Function Chart (CFC) MAIN
Var
PRG_Knipperlichten
Dit voorbeeld is in de verschillende programmeertalen
opgebouwd, welke je gebruikt in de oefening is Var
FB_Flash
volledig vrij
Var_Input
Var_Output
Var_In_Out
168
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
169
PLC programma
PRG_Knipperlichten Ladder Diagram (LD)
Programs aanmaken via

Naam 1
PRG_Knipperlichten
Type
Program
Language kiezen
170
PLC programma
Tekstuele editor
opgebouwd te worden 3
Lokale variabelen
3 Standaard zijn er geen interface 4
variabelen beschikbaar
2
Toolbox
4 Toolbox wordt niet gebruik in
Structured Text
171
PLC programma
Sleep de bouwsteen naar

5 het netwerk
De instantie van de bouwsteen
6 een naam geven
5
Het auto declaration
venster bevestigen
Resultaat
6
7
7
172
PLC programma
Coil toevoegen door slepen icoontje vanuit de

8 Toolbox naar de juiste locatie
Het element wordt daar geplaatst
waar het ruitvormige icoontje
groen wordt 8
Resultaat
9
9
173
PLC programma

10 Input Assistant
juiste plaats
10
op te roepen of klik op het witte icoontje
Code opbouwen met
Ctrl+Space
Tcycletime krijgt een constante tijd
174
PLC programma
2de knipperlicht aanmaken

11 De tijd willen we instellen via 11
de linkse potmeter 1 12
De potmeter levert een
0..10V signaal aan de
analoge ingang
De analoge ingang verwerkt het
signaal tot een 16-bit INT signaal,
grenzen 0..32767
We willen dat de potmeter een
signaal geeft van 0..10s
INT delen door 32,767 en
omzetten naar TIME geeft een
waarde van 0..10 000ms
Box voor deling toevoegen

12
175
PLC programma
Box functionaliteit selecteren

13 Klik op de vraagtekens in de box
op te roepen of klik op het
witte icoontje
Selecteer de gewenste
functionaliteit
Resultaat 13
14
14
176
PLC programma
Variabelen toevoegen
15 Klikken op de plaats voor de
variabele F2 drukken of wit 16
icoontje gebruiken
Signaalconvertie
16 De DIV functie geeft als resultaat
een reel getal terwijl tCycletime
een TIME type verwacht
Resultaat 15
17
17
177
PLC programma
Eindresultaat
178
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
179
PLC programma
PRG_Knipperlichten Function Block Diagram (FBD)

Naam 1
PRG_Knipperlichten
Type
Program
Language kiezen
180
PLC programma
Tekstuele editor
opgebouwd te worden
Lokale variabelen 3
3 Standaard zijn er geen interface
variabelen beschikbaar 4
Toolbox
2
Structured Text
181
PLC programma
Sleep de bouwsteen naar

5 het netwerk
6 een naam geven
Het auto declaration
venster bevestigen
Resultaat
6
7
7 5
182
PLC programma
Assignment toevoegen door

8 slepen icoontje vanuit de
Toolbox naar de juiste locatie
waar het ruitvormige icoontje 8
groen wordt
9 Resultaat
9
183
PLC programma

10 Input Assistant
juiste plaats
10
Code opbouwen met
Ctrl+Space
184
PLC programma

de linkse potmeter 1
0..10V signaal aan de 12
analoge ingang
grenzen 0..32767
INT delen door 32,767 en

12
185
PLC programma

witte icoontje
Selecteer de gewenste
functionaliteit
Resultaat 13
14
14
186
PLC programma
variabele F2 drukken of wit
icoontje gebruiken 16
Signaalconvertie
Resultaat
15
17
17
187
PLC programma
Eindresultaat
188
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
189
PLC programma
PRG_Knipperlichten Continuous Function Chart (CFC)

Naam 1
PRG_Knipperlichten
Type
Program
Language kiezen
190
PLC programma
Tekstuele editor
opgebouwd te worden 3
Lokale variabelen
variabelen beschikbaar 2
Toolbox
Structured Text
4
191
PLC programma
Sleep de box naar de editor

5
Klik op de vraagtekens in de box

6 en klik vervolgens op het witte
icoontje om de Input Assistant te
openen
FB_Flash is beschikbaar via
de categorie Functionblocks
6
5
192
PLC programma

7 een naam geven
Het auto declaration venster bevestigen 7
8 Resultaat
8
193
PLC programma
Elementen Input en Output

9 Naar de editor slepen
waar het ruitvormige icoontje
groen wordt
Elementen verbinden
10
Resultaat
10 9
194
PLC programma

11 Input Assistant
juiste plaats

11
Code opbouwen met
Ctrl+Space
195
PLC programma

de linkse potmeter 1
0..10V signaal aan de
analoge ingang
grenzen 0..32767
INT delen door 32,767 en 13

13 en input elementen
196
PLC programma

witte icoontje
Selecteer de gewenste 14
functionaliteit
Input elementen verbinden
Resultaat
15
15
197
PLC programma
variabele F2 drukken of wit
icoontje gebruiken
Signaalconvertie 15
Execution Order instellen
Order by data flow 16
Resultaat
17
17
198
PLC programma
Eindresultaat
199
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
200
PLC programma
PRG_Knipperlichten Structured Text (ST)

Naam 1
PRG_Knipperlichten
Type
Program
Language kiezen
201
PLC programma
Tekstuele editor
opgebouwd te worden
3
Lokale variabelen
4
variabelen beschikbaar
2
Toolbox
Structured Text
202
PLC programma
Gewenste functionaliteit wordt bijna steeds

5 ingelezen via F2 (= Input Assistant)
In het Auto Declare venster de instantie van
6 de bouwsteen een naam geven
Resultaat
7 5
7
203
PLC programma
Weergave van de code leesbaarder maken

8 Toevoegen Enter, Tab en Space kunnen code een
stuk leesbaarder maken
8
204
PLC programma

9 Input Assistant
juiste plaats
9
op te roepen
Code opbouwen met
Ctrl+Space
205
PLC programma

10 De tijd willen we instellen via de
linkse potmeter 1 10
0..10V signaal aan de analoge ingang
grenzen 0..32767
INT delen door 32,767 en omzetten
naar TIME geeft een waarde van
0..10 000ms
Convertie functie oproepen met F2
206
PLC programma
Eindresultaat
207
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
208
PLC programma
MAIN Structured Text (ST)
Programmas oproepen in MAIN

Het MAIN programma wordt standaard
opgebouwd in Structured Text
Programmas zijn het eenvoudigste toe
te voegen via F2 (= Input Assistant)
209
Overzicht

Ladder Diagram (LD)
Netwerkinstellingen
Ladder Diagram (LD)
Variabelen MAIN
(Runtime soft PLC)
210
Beckhoff TwinCAT PLC project
Samenvatting
Beknopte algemene werkwijze

Start met Visual Studio een nieuw TwinCAT project
Verbind met de gewenste XAR controller
Scan hardware (I/O)
Maak een PLC project
Maak variabelen en link deze met de hardware
Activeer de configuratie
Maak een PLC programma
Laad het programma in de XAR controller
211
Training materiaal
This training material is provided to complement the presented training content. Outside the
actual training the material may only be used for internal purposes at the company of the
course participant. In addition, the material or extracts thereof may be used in end customer
training for products including Beckhoff products, or for presentations, provided the
presentation refers to Beckhoff products. Extracts or copies of the training material must
contain the following copyright acknowledgement:
Beckhoff Automation GmbH & Co. KG.
The same applies to extracts from presentation material. The user of the material is solely
responsible for the completeness of extracts and copies. It is explicitly not permitted to offer
commercial or free training for Beckhoff products. This applies to training with and or without
the training material. The training material must not be edited, manipulated or modified.
Passing on of the aforementioned rights to third parties is not permitted.
Beckhoff Automation GmbH & Co. KG
212
Contact
Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Beckhoff Automation bvba

Headquarters Phone: +49 5246 963-0 Hoofdzetel Belgi Phone: +32 13 / 25 22 00
Huelshorstweg 20 Fax: +49 5246 963-198 Klaverbladstraat 11B 2/2 Fax: +32 13 / 25 22 01
33415 Verl E-Mail: info@beckhoff.com 3560 Lummen E-Mail: info@beckhoff.be
Germany Web: www.beckhoff.com Belgi Web: www.beckhoff.be
Kantoor Kortrijk Phone: +32 56 / 20 20 37

President Kennedypark 6 bus 14 Fax: +32 13 / 25 22 01
8500 Kortrijk E-Mail: info@beckhoff.be
Belgi Web: www.beckhoff.be
Beckhoff Automation GmbH & Co. KG
All images are protected by copyright. The use and transfer to third parties is not permitted.
Beckhoff, TwinCAT, EtherCAT, Safety over EtherCAT, TwinSAFE, XFC and XTS are registered trademarks of and licensed by
Beckhoff Automation GmbH. Other designations used in this presentation may be trademarks whose use by third parties for their own
purposes could violate the rights of the owners.
The information provided in this presentation contains merely general descriptions or characteristics of performance which in case of actual
application do not always apply as described or which may change as a result of further development of the products. An obligation to provide
the respective characteristics shall only exist if expressively agreed in the terms of contract.

BECKHOFF - Basisopleiding TwinCAT 3 NL (v1.0)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

BECKHOFF - Basisopleiding TwinCAT 3 NL (v1.0)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Basisopleiding TwinCAT 3

Beckhoff Automation Belgium bvba Versie Datum Auteur

Algemeen PLC programma

eXtended Automation (XA)

eXtended Modulaire runtime

Visual Studio Visual Studio

Windows 32/64 bit

TwinCAT 3 Ontwikkelomgeving gebaseerd op Visual Studio

System Manager programmatie

TwinCAT Transport Layer - ADS ADS transportlaag

CNC Simulink C++ PLC

TwinCAT Automation Device Driver - ADD

TwinCAT 3 Standard TwinCAT 3 Integrated

System Manager Programming System Manager Programming

TwinCAT Transport Layer ADS TwinCAT Transport Layer ADS

TwinCAT 3 Runtime TwinCAT 3 Runtime

- Visual Studio Shell - Visual Studio Community / Pro / Enterprise

Motion Control Configuration

Safety PLC Configuration

C++ Module Configuration

Mapping van het procesbeeld

TwinCAT proces beelden

Fysisch Inputs Outputs Inputs Outputs Inputs Outputs

C++ Code IEC Code

Veelvoud aan PLC projecten

Mixed programming OO/proc. - + + - -

Partial abstract classes - - + + +

Reference semantics - + (interfaces) - + +

Visibility ~ (variables) ~ (variables) + + +

Dyn. memory (new) - - (in TwinCAT 3) + + +

NC PTP NC I CNC Robotics

Schaalbare oplossingen (van stappenmotor tot servo tot XTS)

Hergebruik van reeds bestaande C/C++ code

Bekend vanuit de wetenschap en de meettechniek

Modulaire runtime TwinCAT Transport Layer - ADS

Multicore ondersteuning TwinCAT Object Manager

Verschillende taken TwinCAT Automation Device Driver - ADD

Elke taak heeft eigen instelbare cyclustijd Fieldbus

MOET TwinCAT Module

Module beschrijving Module Description

(methodes, functies, namen, )

Interfaces Parameter Interfaces

verschillende cores Window

eigen core L2 Shared Cache

Schaalbare basistijd voor elke Core ADS Router Message Queues

Schaalbare CPU limiet voor elke

TwinCAT Automation Industry IT Web TwinCAT

IEC 61850, WLAN, Bluetooth, XML, AJAX, Automation

TwinCAT 3 Functions, TFxxxx

TwinCAT 2 supplement licenties kunnen niet

Instrumentation & Measurement

Data Analysis Vision

Test Bench Automation

Openen van een met TwinCAT 2 ontwikkeld project houdt in:

Converteren van het oude project in het nieuwe TwinCAT 3 formaat

Convertering van een bestaand TwinCAT 2 project in het TwinCAT 3 formaat

Algemeen PLC programma

TwinCAT downloaden via de website www.beckhoff.be

InfoSys = Beckhoff Information System

Installatie file via rechtsklik en 1 !!!

Wanneer zowel TwinCAT 2 als TwinCAT 3 runtimes zijn genstalleerd op een

Engineering (XAE) software starten

Algemeen PLC programma

Verbinding PC of Laptop met embPC (PLC)