BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dunia robotika semakin berkembang dengan sangat pesat dari hari ke hari.
Perkembangan dalam dunia robotika juga berdampak dalam kehidupan manusia.
Dengan perkembangan teknologi robotika sangat mempengaruhi kinerja pada
dunia industri. Teknologi robotika juga merambah pada kehidupan manusia
sendiri baik itu dari hobi, pendidikan, hiburan maupun riset-riset pada bidang
robotika. Banyak cara yang dapat digunakan untuk menambah kecerdasan robot,
salah satunya dengan cara menambahkan sensor-sensor pada robot dan metoda
kontrol pada robot. Salah satu contoh penerapannya bisa dilakukan pada
balancing robot roda dua.

Balancing robot merupakan suatu mobile robot yang memiliki dua buah
roda di sisi kanan dan kirinya yang tidak akan dapat berjalan seimbang tanpa
adanya kontroller [14]. Dalam menyeimbangkan robot beroda dua harus
membutuhkan suatu metode kontrol yang baik untuk mempertahankan posisi
robot agar tetap dalam keadaan berdiri lurus tanpa membutuhkan pengendali luar.

Pada pengerjaan penelitian ini dilakukan perancangan dan implementasi

balancing robot roda dua yang dapat menyeimbangkan dirinya sendiri agar dapat
tetap berdiri tegak lurus terhadap bidang datar tanpa bantuan kendali dari luar.
Dalam perancangan penelitian ini menggunakan mikrokontroler arduino mega,
sensor IMU yang terdiri dari 3-axis gyroscope dan 3-axis accelerometer, serta
fuzzy logic control sebagai metoda pengendali robot.
1.2 Rumusan Masalah
Adapun yang menjadi rumusan masalah dalam penelitian ini adalah :

1. Bagaimana membuat robot dapat berdiri seimbang dengan menggunakan

metode fuzzy logic control?
2. Bagaimana cara mengimplementasikan metode fuzzy logic control yang
telah dirancang kedalam mikrokontroler menggunakan bahasa
pemograman C?
3. Bagaimana mengintegrasikan sensor IMU, mikrokontroler Arduino Mega
2560 serta driver motor DC agar menjadi sistem robot yang dapat
menjalankan fungsi yang telah diberikan?

1.3 Tujuan
Tujuan dari penulisan penelitian ini adalah dapat merancang dan
mengimplementasikan suatu balancing robot dengan menggunakan metode fuzzy
logic control, serta mampu mengintegrasikan sensor IMU6050 3-axis gyroscope
dan 3-axis acelerometer, mikrokontroler Arduino Mega 2560 serta driver motor
agar menjadi suatu sistem robot yang dapat menjalankan fungsinya dengan baik
dan handal.

1.4 Batasan Masalah

Dengan merujuk pada rumusan masalah di subbab 1.2 diatas, perlu
dilakukan pembatasan masalah agar memperjelas pembahasan masalah dalam
pembuatan penelitian ini. Adapun pembatasan masalah dalam pembuatan
penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Pada pembuatan robot menggunakan sensor IMU

2. Mikrokontroler yang digunakan adalah mikrokontroler Arduino Mega
2560.
3. Sistem kendali kontrol menggunakan metoda fuzzy logic control.
4. Menggunakan bahasa pemograman C.
5. Robot hanya dapat bergerak dibidang yang datar.
 6. Robot tidak dapat menerima beban dari luar ( bukan robot mobil mini
segway ).

1.5 Metode Penelitian

Metode penelitian yang digunakan pada penulisan penelitian ini adalah :

1. Studi Literatur
Digunakan untuk mengetahui teori-teori dasar dan sebagai sarana
penunjang dalam menganalisis permasalah yang ada. Ada beberapa
sumber yang penulis gunakan diantaranya buku referensi, internet, dll.
2. Analisis Masalah
Digunakan untuk menganalisis semua permasalahan yang ada berdasarkan
sumber-sumber dan pengamatan terhadap masalah itu.
3. Perancangan dan Implementasi
Melakukan perancangan atau pemodelan, desain dan model dalam setiap
blok dari sistem keseluruhan sistem yang dibuat, baik dari perangkat keras
maupun perangkat lunak sistem.
4. Pengujian dan Analisis
Melakukan implementasi dari sistem yang telah dirancang dengan
melakukan simulasi pada robot yang telah dirancang, kemudian
melakukan pengujian terhadap sistem-sistem yang telah dirancang dan
performansi robot. Baik itu sistem perangkat keras maupun perangkat
lunak.

1.7 Sistematika Penulisan

Penelitian ini dibagi dalam beberapa topik bahasan yang disusun secara
sistematis sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini membahas latar belakang masalah, tujuan, rumusan masalah, batasan
masalah, metodologi penelitian, sistematika penulisan, dan rencana kerja.

BAB II TEORI PENUNJANG

Bab ini membahas keterkaian penelitian ini dengan penelitian penelitian
yang sudah pernah dilakukan sebelumnya.

BAB III PERANCANGAN SISTEM

Bab ini menjelaskan proses desain dan perancangan sistem penampil.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Bab ini membahas mengenai pengujian dan analisis terhadap hasil pengujian
yang dilakukan.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini membahas kesimpulan dari hasil pengujian sistem yang dibuat dan
memberikan saran yang tepat sebagai bahan acuan untuk penelitian
selanjutnya.