UNIDAD V.

- SISTEMAS DE VARIOS GRADOS

DE LIBERTAD

5.1.- Modo normal de vibracin para sistemas de dos grados de libertad .

Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requiere de dos coordenadas
linealmente independientes para describir su movimiento.

Un sistema con dos grados de libertad tiene dos frecuencias naturales. Cuando la vibracin libre
tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida entre las amplitudes
de las coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo normal.

La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los modos
normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de
excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo a las dos frecuencias
naturales.

Consideremos el siguiente sistema de dos grados de libertad:

- El sistema posee dos frecuencias naturales w1 y w2 .

- Se tienen dos modos normales de vibracin.

Suponiendo x2 > x1 , las ecuaciones diferenciales del movimiento se obtienen como sigue:

De la figura (a) se obtiene la siguiente ecuacin:

m1& 1 = -k1x1 + k2 ( x2 - x1 ) \ m1&
x& 1 + (k1 + k 2 ) x2 - k2 x2 = 0 --------- (i )
x&

De la figura (b) se obtiene la siguiente ecuacin:

m2 &
x&2 = - k2 ( x2 - x1 ) - k3 x2 \ m2 &2 + (k2 + k3 ) x2 - k2 x1 = 0 -------- (ii )
x&
Las ecuaciones anteriores pueden representarse en un arreglo matricial como sigue:

m1 0 &
x&
1 k +k -k2 x1 0
0 m + 1 2 = ------------ (5.1)
2&
2 - k 2
x& k2 + k3 x2
0

Considerando que la masa tiene un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando

simultneamente por la posicin de equilibrio, supondremos soluciones de la forma x1 = A1e jwt
y x2 = A2e jwt , lo cual implica que x1 = - A1w 2e jwt y x2 = - A2w 2e jwt .

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (6.1) se obtiene lo siguiente:

m1 0 k +k
- A1 2 jwt -k2 A1 jwt 0
0 w e + 1 2
e = -------- (5.2)
- A2
m2 -k2 k2 + k3 A2 0

Agrupando (6.2) y eliminando e jwt , se obtiene:

k1 + k2 - m1w 2
- k2 A1
0
= ----------- (5.3)
- k2 k2 + k3 - m2w 2 A 0
2

El sistema anterior tiene una solucin diferente de la trivial para

k1 + k2 - m1w 2 - k2
= 0 ------------------------ (5.4)
- k2 k2 + k3 - m2w 2

Haciendo l = w 2 y resolviendo el sistema (5.4), se obtiene

(k1 + k2 )(k2 + k3 ) - m2 (k1 + k2 )l - m1 (k2 + k3 )l + m1m2l 2 - k22 = 0 \

l2 - ( k1+ k2
m1
+
k2 + k3
m2 )l+ k1k2 + k1k3 + k2k3
m1m2
= 0 ------------------- (5.5)

Resolviendo la ecuacin (6.5) se obtienen las frecuencias naturales w1 = l1 y w2 = l2 ,

en donde w1 < w2 .
Sustituyendo w1 y w2 en la ecuacin (5.3) se obtiene lo siguiente:

Lo anterior representa los modos normales de vibracin del sistema.

Consideremos el sistema oscilatorio de dos grados de libertad que se muestra a continuacin:

Aplicando las ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios

J1q&
&= Pares --------- (a)
1
J q&
& = Pares -------- (b)
2 2
y suponiendo que q 2 > q1 , y recordando que para pequeas oscilaciones senq1 q1 y
senq 2 q 2 entonces:

En (a) se tiene que

m1l12q&
&= -m gl senq - ka (q - q )a \
1 1 1 1 1 2
m l q&+ (m gl + ka )q - ka q = 0 -------------- (c)
2&
11 1 1 1
2
1
2
2

En (b) se tiene que

m2l22q&& = -m gl senq + ka(q - q )a \
2 2 2 2 1 2
2& & 2 2
m l q + (m gl + ka )q - ka q = 0 ------------ (d)
22 2 2 2 2 1
Representando (a) y (b) en un arreglo matricial se obtiene la siguiente expresin:

m1l12
0 &
q& m1 gl1 + ka 2 -ka 2
q 0
1
+ 1 = ------------ (5.6)

0 m2l22 q&

&
2 - ka
2
m2 gl2 + ka 2 q 0
2

Suponiendo que q1 = Q1senwt , q 2 = Q2 senwt y que l = w 2 , entonces en (6.6) se obtiene

m gl + ka 2 - m1l12l
-ka 2
q 0
1 1 1 = -------------------- (5.7)
-ka 2 m2 gl2 + ka 2 - m2l22l q 0
2

El sistema anterior tiene una solucin diferente de la trivial para

m1gl1 + ka 2 - m1l12l -ka 2 0

= ----------------------------- (5.8)
- ka 2 0
m2 gl2 + ka 2 - m2l22l

Resolviendo (6.8) se obtiene la siguiente expresin:

(m1gl1 + ka 2 - m1l12 l )( m2 gl2 + ka 2 - m2l22 l ) - k 2 a 4 = 0 -------- ( iii )

Desarrollando y ordenando la ecuacin ( iii ) se obtiene la expresin

2 2 2 2 2
l 2 - lg + lg + ka 2 + ka 2
l + lgl + kga 2 + kga 2 = 0 ------------------ (5.9)
1 2 m1l1 m2l2 1 2 m2l1l2 m1l2l1

Resolviendo la ecuacin (5.9) se obtienen las frecuencias naturales w1 = l1 y w2 = l2 ,

en donde w1 < w2 .

Sustituyendo w1 y w2 en la ecuacin (5.7) se obtiene lo siguiente:

Lo anterior representa los modos normales de vibracin del sistema.

5.2.- Acoplamiento de coordenadas .
Las ecuaciones diferenciales de movimiento para un sistema de dos grados de libertad, estn
acopladas en el sentido de que las dos coordenadas x1 y x2 aparecen en cada ecuacin. En el
caso ms general, las dos ecuaciones tienen la forma

m11&1 + m12 &

x& x&2 + k11 x1 + k12 x2 = 0
m21&1 + m22 &
x& 2 + k21 x1 + k22 x2 = 0
x&

En un arreglo matricial, el sistema anterior se representa por

m11 m12 &

x& k11 k12 x1
1 0
+ = -------------- (5.10)
m21 m22 &
x&
2 k21 k22 x2 0

El sistema (5.10) revela el tipo de acoplamiento presente.

Si la matriz de masas es no diagonal, existe acoplamiento dinmico

mij
.
Si la matriz de rigidez es no diagonal existe acoplamiento esttico o de rigidez
kij
.

La eleccin de coordenadas establece el tipo de acoplamiento y, tanto el acoplamiento dinmico

como el esttico pueden estar presentes.

Es posible encontrar un sistema de coordenadas con ningn tipo de acoplamiento. Cada

ecuacin puede entonces ser resuelta de manera independiente. Tales coordenadas son las
coordenadas principales (tambin llamadas coordenadas normales ).

Aunque siempre es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento para el sistema no

amortiguado, esto no siempre es posible en el sistema amortiguado.

Ejemplo.- La siguiente figura muestra una barra rgida cuyo centro de masa no coincide con su
centro geomtrico, es decir l1 l2 , y est soportada por dos resortes de constantes k1 y k2 . La
seleccin de las coordenadas definir el tipo de acoplamiento que puede ser dinmico (matriz de
masas no diagonal) o esttico (matriz de rigidez no diagonal).

(b) (c)
Acoplamiento esttico .- Escogiendo las coordenadas x y q , en donde x es el
desplazamiento lineal del centro de masa, el sistema tendr acoplamiento esttico tal y como se
indica a continuacin:
F = mx& &\ mx& &= -k1 ( x - l1q ) - k 2 ( x + l2q ) \ mx&
&+ (k1 +k 2 )x +(k 2l2 -k1l1 )q =0
Jq&
&= Pares \ Jq&
&= k (x - l q )l - k (x + l q )l \ Jq&
1 1 1 2 2 2
&+ ( k l -k l )x +(k l 2 + k l 2 )q = 0
2 2 11 11 22

El sistema de ecuaciones se puede representan en forma matricial como sigue:

x& k1 + k 2
m 0 & k 2l2 - k1l1
x 0

& + = ----------------- (5.11)
0 J q&
k2l2 - k1l1 k1l1 + k2l2 q
2 2 0

Acoplamiento dinmico .- Si consideramos un punto C que no coincida con el centro de

gravedad se obtiene un acoplamiento dinmico tal como se indica a continuacin:

(c) (d)

Las ecuaciones que resultan son:

F = mx& &&
c \ mx
& &
&c = -k1 ( xc - l3q ) - k2 ( xc + l2q ) - meq \
& + (k + k ) x + meq&
mx&c 1 2 c
&+ ( k l - k l )q = 0 ----------------------------------- ( i )
24 13
J cq&
&= Pares \ J q&
&
c = k1 ( xc - l3q )l3 - k2 ( xc + l4q )l4 - mx
&
&ce \
J cq&
&+ (k l 2 + k l 2 )q + mex&
13 24 &c + (k 2l4 - k1l3 ) xc = 0 ----------------------------- ( ii )

El sistema de ecuaciones formado por ( i ) y ( ii ) se pueden representar en un arreglo matricial

como sigue:

m me & c 1
x& k + k2 k2l4 - k1l3 xc
0
& + 2 = ------------- ( iii )
q&
me J c k2l4 - k1l3 k2l4 + k1l3 q
2 0

El sistema de ecuaciones ( iii ) tiene acoplamiento tanto esttico como dinmico. Para que el
sistema tenga solamente acoplamiento dinmico k1l3 = k2l4 , por lo que el sistema dado en ( iii
) se transforma en

m me & x& k + k2
c 1
0 xc
0
&
+ = -------------------- (5.12)
q& 0
me J c k2l42 + k1l32 q 0
5.3.- Propiedades ortogonales .
Los modos principales de vibracin para sistemas que tienen dos o ms grados de libertad, son
ortogonales. Esto se conoce como el principio de la ortogonalidad. Esta propiedad es muy usada
para el clculo de frecuencias naturales. Aunque los modos principales para sistemas con ms
de tres grados de libertad pueden no ser literalmente perpendiculares, el principio de la
ortogonalidad an es vlido.

En general el movimiento de un sistema vibrante de dos grados de libertad est dado por

x1 (t ) = A1sen(w1t +y 1) + A2 sen(w2t +y 2 )
x2 (t ) = B1sen(w1t +y 1 ) + B2 sen(w2t +y 2 )

El principio de la ortogonalidad para sistemas de dos grados de libertad puede escribirse como

m1 A1 A2 + m2 B1B2 = 0 --------------------- (5.13)

donde A1 , A2 , B1 y B2 son las amplitudes de las dos coordenadas para el primero y segundo
modo normal de vibracin.

5.4.- Matriz modal .

Cuando se conocen las condiciones iniciales x1 (0) , x2 (0) , x&
1 (0) y x&
2 (0) en un sistema de
dos grados de libertad, podemos encontrar la respuesta mediante el siguiente procedimiento:

1.- Se obtienen las frecuencias naturales w1 y w2 .

2.- Se obtienen las formas modales ( )

A1 (w1 )
A2
y ( ) A1 (w2 )
A2
.

3.- Si ( )
A1 (w1 )
A2
= f1 =
x1
1
y ( )
A1 (w2 )
A2
= f2 =
x2
1
, entonces se obtiene la matriz modal

x x2
[ f ] = 1 --------------------------- (5.14)
1 1

4.- La respuesta del sistema est dado por [ x ] = [ f ] [ p ] \

x1 x x p
= 1 2 1 ---------------------- (5.15)
x2 1 1 p2

x = coordenadas reales
p = coordenadas normales

p Asen(w t + y )
[ p ] = p1 = Bsen(w 1t +y 1 )--------- (5.16)
2 2 2
5.- Desarrollando (5.15) y aplicando las condiciones iniciales, se obtienen los valores de y 1 , y 2
, A y B , con lo que se obtiene la respuesta del sistema.

y 1 , y 2 son las fases que permiten la libertad de desplazar el origen de los tiempos y no alterar
el carcter de los modos normales.

5.5.- Vibracin armnica forzada .

Consideremos el siguiente sistema dinmico:

Anlisis dinmico del sistema:

Figura (a)

De la figura (a) se tiene:

F = m1& 1 \ m1&
x& 1 = - k1x1 + k2 ( x2 - x1 ) + Fo senwt \
x&
m1&1 + ( k1 + k 2 ) x1 - k2 x2 = Fo senwt ------------ (i )
x&

Figura (b)

De la figura (b) se tiene:

 F = m2 &2 \ m2 &
x& 2 = -k 2 ( x2 - x1 ) \
x&
m2 &2 + k2 x2 - k2 x1 = 0 ------------ (ii )
x&

Las ecuaciones (i ) y (ii ) se pueden representar en un arreglo matricial como sigue:

m1 0 &
x&
1 k +k -k2 x1 Fo
0 m + 1 2 = senwt -------------- (5.17)
2 &
x&2 - k2 k2 x2 0

Suponiendo una solucin de la forma

x1 X1
= senwt ------------- (iii )
x2
X2

Sustituyendo (iii ) en (5.17) y reduciendo, se obtiene:

k1 + k2 - m1w 2
-k2 X1
F
= o --------------------- (5.18)
- k2 k2 - m2w 2 X 0
2

La expresin (6.18) se puede representar en forma compacta por

X F
[ Z (w )] X 1 = o ----------------------------------------- (5.19)
2 0

X1 -1 F Adj[ Z (w ) ] Fo
= [ Z (w )] o = 0 ------------- (5.20)
X2 Z (w )
0

Z (w ) = ( k1 + k2 - m1w 2 )( k2 - m2w 2 ) - k22 \

Z (w ) = m1m2w 4 - (k1m2 + k 2m1 + k 2m2 )w 2 + k1k 2 ------------ (iv )

k2 - m2w 2
k2
Adj [ Z (w )] = ----------- (v)

k2 k1 + k2 - m1w 2

Sustituyendo (v) y (iv ) se obtiene lo siguiente:

 k -m w 2
k2
2 2
X1
k2 k1 + k2 - m1w 2
Fo
= \
X2 Z (w ) 0

Fo ( k2 -m2w 2 )
X1 =
m1m2w 4 -( m1k2 + m2k2 + m2k1 )w 2 + k1k2
------------- (5.21)
Fok 2
X2 =
m1m2w 4 -( m1k2 + m2k2 + m2k1 )w 2 + k1k2

Como la funcin fuerza es Fo senwt , las respuestas del estado estacionario son

x1 (t ) = X1senwt
-------------------------------------------- (5.22)
x2 (t ) = X 2 senwt

5.5.1.- Coordenadas generalizadas .

Un sistema se puede configurar a partir de coordenadas independientes, o parmetros, tales
como longitud, ngulo o algn otro parmetro fsico. Cualquiera de estos pares de coordenadas
se denomina coordenadas generalizadas.

Ecuaciones de Lagrange.
La ecuacin de Lagrange en su forma fundamental para coordenadas generalizadas qi , es

d
( )-
EC
q&i
dt

EC
qi
+
EP +
qi
ED = Q
qi i ---------------- (5.23)

1 mx&2
donde EC = energa cintica del sistema: 2
2
EP = Energa potencial del sistema: 12 kx
2
ED = Energa de disipacin del sistema: 12 cx&

5.6.- Absorbedor de vibraciones .

La figura (c) muestra un sistema vibratorio forzado .Con el fin de disminuir tanto como sea
posible la amplitud de vibracin de la masa m1 , se agrega a esta un sistema masa-resorte como
se muestra en la figura (d).

La figura (d) representa un sistema de dos grados de libertad, siendo las ecuaciones de
movimiento

m1&
x&1 + k1x1 + k2 ( x1 - x2 ) = Fo senwt ----------- (a)
m2 &
x&2 + k2 ( x2 - x1 ) = 0 ----------------------------- (b)

Si x1 = Asenwt y x2 = Bsenwt , entonces &

x& 2
1 = -w Asenwt y &
2
2 = -w Bsenwt .
x&
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de movimiento (a) y (b) tenemos
(k1 + k2 - m1w 2 ) A - k 2 B = Fo -------------------- (c)
- k2 A + (k2 - m2w 2 ) B = 0 ------------------------- (d)

Resolviendo el sistema formado por (c) y (d) se obtiene lo siguiente:

Fo ( k2 -m2w 2 )
A= -------------------- (e)
( k1 + k2 - m1w 2 )( k2 -m2w 2 )-k22

Para anular la amplitud de vibracin de la masa m1 , es decir para que A = 0 , k2 - m2w 2 debe
2 k2
ser cero, por lo que w = m2 .

Por lo anterior se deduce que el absorbedor se debe disear de tal manera que su frecuencia
natural sea igual a la frecuencia de excitacin. Cuando esto ocurre, la amplitud de vibracin de la
masa m1 es prcticamente igual a cero.
En general, un absorbedor de vibracin se usa nicamente cuando la frecuencia natural del
k1 k2
sistema es casi igual a la frecuencia de la fuerza excitatriz. Por consiguiente m1
= m2 es
aproximadamente cierto para el sistema completo.

La ecuacin (e) se puede representar como sigue:

A=
( m
Fo k2 1- k 2 w 2
2 ) \
( k m
k1 1+ k2 - k1 w 2
1 1
) ( m
k2 1- k 2 w 2
2
) -k 2
2

1-( )
2
w
Ak1 w22
Fo
= ------------------ (f)
k2 w 2
w 2 k2
1+ k - 2



1- 2
-k

1 w11 w22 1

2 k1 2 k2
siendo w11 = m1 y w22 = m2

Como A = X1 , la ecuacin (f) queda como sigue:

( )
2
1- w
X1k1 w22
Fo
= ---------------------- (5.24)
k2 w 2 w 2 k2
1+ k - 2

1- 2
-k
1 w 1
w22
11

m2 w
Si hacemos m = m1 y r = w22 , podemos generar la siguiente grfica:
11
Ejemplo 6.1.- Determinar la respuesta del sistema mostrado en la figura, si las condiciones
iniciales son x1 (0) = 5 , x&
1 (0) = 0 , x2 (0) = 0 , x&
2 (0) = 0 .

Solucin: Suponiendo x2 > x1 entonces

Aplicando las ecuaciones dinmicas al diagrama anterior se obtiene

F = mx& &1 \ mx
&1 = 2k ( x2 - x1 ) - 2kx1 \
&
1 + 4kx1 - 2kx2 = 0 ----------- (a)
mx&
&

Aplicando las ecuaciones dinmicas al diagrama anterior se obtiene

F = mx& &2 \ mx
&&2 = -2k ( x2 - x1 ) - kx2 \
mx&
&2 + 3kx2 - 2kx1 = 0 ------------- (b)

Agrupando en forma matricial las ecuaciones (a) y (b) se obtiene lo siguiente:

m 0 & x&
1 4k -2k x1 0
0 m & + = -------- (c)
x&2 -2k 3k x2 0

Si x1 = X1senwt y x2 = X 2 senwt , entonces sustituyendo en (c) y agrupando se tiene:

4k - mw 2
-2k X1
0
= --------------- (d)
3k - mw 2 X 0
-2k 2
Las frecuencias naturales se obtienen para

4k - ml -2 k
= 0, l = w 2 --------------------- (e)
-2k 3k - ml

Desarrollando y resolviendo (e) se obtiene:

12k 2 - 4kml - 3kml + m 2l 2 - 4k 2 = 0 \
m 2l 2 - 7kml + 8k 2 = 0 \
2
l 2 - 7 mk l + 8 k 2 = 0 \
m

l= ( 7 49-32 k
2 m ) = ( 74.123
2
) mk \ l1 = 1.4385 mk , l2 = 5.5615 m
k \

w1 = 1.2 k rad/s
m

w2 = 2.358 k rad/s
m

Sustituyendo las frecuencias naturales en (d) y resolviendo para cada una de ellas se obtienen
los modos normales de vibracin del sistema:
2.5615kX1 - 2kX 2 = 0 \ ( )X1 (w1 )
X2
= 0.7808
1

= 0\ ( )
X1 (w2 )
-2kX1 - 2.5615kX 2 X2
= - 1.28075
1

La matriz modal es:

0.7808 -1.28075

[ F] = --------- (f)
1 1

La respuesta del sistema est dado por:

0.7808 -1.28075Asen(w1t + y1 )
x1
= ---------------- (g)
x2 1 1 Bsen(w2t +y 2 )

A partir del sistema anterior se obtiene lo siguiente:

x1 = 0.7808 Asen(w1t + y 1 ) - 1.28075Bsen(w2t + y 2 ) ---------- (h)

x2 = Asen(w1t +y1 ) + Bsen(w2t +y 2 ) ------------------------------- (i)

Derivando (h) e (i) respecto al tiempo se tiene que

x&1 = 0.7808w1 A cos(w1t + y 1) - 1.28075w2 B cos(w2t + y 2 ) --------- (j)
x&2 = w1 A cos(w1t +y1 ) + w2 B cos(w2t + y 2 ) -------------------------- (k)

Sustituyendo las condiciones iniciales en (h), (i), (j) y (k) se obtiene:

5 = 0.7808 Aseny 1 - 1.28075Bseny 2 --------------- (1)

0 = Aseny 1 + Bseny 2 -------------------- ---------------- (2)
0 = 0.7808w1 A cosy 1 - 1.28075w2 B cosy 2 ------ (3)
0 = w1 A cosy1 + w2 B cosy 2 --------------------------- (4)

Efectuando la operacin (1) + 1.28075(2) se obtiene:

5 = 2.06155Aseny 1 \
Aseny 1 = 2.425359 ----------- (5)
Bseny 2 = -2.425359 --------- (6)

Efectuando la operacin (3) + 1.28075(4) se obtiene: 0 = 2.06155w1 A cosy 1 \

y 1 = 90o , y 2 = 90o

Sustituyendo y 1 y y 2 en (5) y (6) se obtiene A = 2.425359 y B = -2.425359

Sustituyendo valores en (g) se encuentra

x1
=
2.42536sen 1.2 k t + 90o
0.7808 -1.28075 m ( )

\
( )

x2 1
1
-2.42536sen 2.358 mk t + 90o

x1

1.89372
=
2.42536
x2
cos 1.2 ( kt
m ) + -3.10628
2.42536

cos ( 2.358 t )k
m
Problema.- Determinar las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema de dos
grados de libertad que se muestra a continuacinutilizando las ecuaciones de Lagrange. El
cilindro rueda sin resbalar, mientras que la masa m resbala sin friccin con respecto al plano.

Figura (a) Figura (b)

Ecuacin de Lagrange: d
( )-
EC
q&i
dt

EC
qi
+
EP +
q
ED = Q

iq i -------------- ( i )
i

Solucin:
La energa cintica total del sistema es: EC = 12 mx&
2 1 2 1 &2
2 + 2 J oq ------ ( ii )
1 + 2 Mx&

J o = 12 Mr 2
x2 - x1 x&2 - x&
De la figura (b): q = r
\ q&= r
1

2
Sustituyendo en ( ii ): EC = 1 mx&2 + 1 Mx&2
2 1 2 2 + 14 M ( x&2 - x&
1 ) ------- ( iii )

La energa potencial total del sistema es: EP = 12 k1x12 + 12 k2 ( x2 - x1 ) 2 ----------- ( iv )

d
( ) = mx&&-
EC
x&
dt 1
1
1M
2 (&2 - &
x& 1)
x&

EC =0
x1

EP = k1x1 - k 2 ( x2 - x1 )
x1
d
( ) = Mx&& +
EC
x&2
dt 2
1M
2 (&2 -&
x& 1)
x&

EC =0
x2

EP = k2 ( x2 - x1 )
x2

Primera ecuacin del movimiento:

( m + M2 ) &x&1 + (k1 + k2 ) x1 - 12 Mx&&2 - k2 x2 = 0

1 & 1 &
Segunda ecuacin del movimiento: Mx&
&2 + 2 Mx
&2 - 2 Mx
&1 + k 2 ( x2 - x1 ) = 0 \
3 Mx - 12 Mx&
2
&
&2 + k2 x2 1 - k2 x1 = 0
&