UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

INSTITUTO DE CINCIAS EXATAS APLICADAS

GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Controle Digital de Temperatura

Alunos: Cssia Caren Colho .: 11.2.8083.

Gaspar Eugnio Oliveira Ramos .: 11.2.8016.
Paulo Estevo Teixeira Martins .: 11.2.8006.

Disciplina: Controle Digital

Perodo : 7 perodo;
Professora: Anny Verly

Joo Monlevade
Dezembro/ 2014

1
Sumrio
1 Introduo ............................................................................................................................. 4
2 Objetivo ................................................................................................................................. 4
3 Reviso bibliogrfica ............................................................................................................. 5
3.1 Modelo trmico ............................................................................................................. 5
3.2 Controle ......................................................................................................................... 5
3.2.1 Diagrama de blocos ............................................................................................... 5
3.2.2 PID ......................................................................................................................... 6
3.2.3 Transformada Z ..................................................................................................... 7
3.3 Eletrnica ...................................................................................................................... 8
3.3.1 Optoacoplador ...................................................................................................... 8
3.3.2 Sensor .................................................................................................................... 9
4 Metodologia e Resultados .................................................................................................. 11
4.1 Determinao do modelo da estufa............................................................................ 11
4.2 Projeto do controlador PID ......................................................................................... 13
4.3 Determinao das constantes do PID ......................................................................... 15
4.4 Validao do modelo ................................................................................................... 16
5 Arduno ................................................................................................................................ 17
6 Testes e Resultados ............................................................................................................. 19
7 Concluses........................................................................................................................... 22
8 Proposta de continuidade ................................................................................................... 22
9 Referncias bibliogrficas ................................................................................................... 23
10 Anexos ............................................................................................................................. 23

2
ndice de figuras

Figura 1-Representao por diagrama de bloco de um sistema................................................... 6

Figura 2-Representao de um controlador PID no tempo contnuo. .......................................... 7
Figura 3-Representao octoacoplador. ....................................................................................... 9
Figura 4-Sensor de temperatura NTC 10k. .................................................................................. 10
Figura 5-Circuito para Mtodo Steinhart-Hart. ........................................................................... 10
Figura 6-Conexo para Mtodo do Fator Beta. .......................................................................... 11
Figura 7-Resposta do sistema trmico a um degrau de tenso. ................................................. 12
Figura 8-Verificao do modelo obtido para o processo. ........................................................... 13
Figura 9-Diagrama de blocos em tempo contnuo do sistema. .................................................. 13
Figura 10-Representao em blocos do sistema com controlador e com distrbio e sistema
sem controlador. ......................................................................................................................... 16
Figura 11-Representao da resposta temporal. ........................................................................ 17
Figura 12-Resposta do sistema com controlador PID. ................................................................ 19
Figura 13-Resposta do sistema com controlador PID. ................................................................ 20
Figura 14-Comparao dos dois controladores PID obtidos. ...................................................... 20
Figura 15-Controlador corrigindo o erro proporcionado por um distrbio. ............................... 21

3
1 Introduo
A finalidade da medio e controle das diversas variveis fsicas envolvidas em
processos industriais a obteno de produtos de alta qualidade, com melhores
condies de segurana e mximo rendimento, a custos acessveis e que atendam as
necessidades do mercado. Em meio aos diversos motivos para controle automtico de
processos existentes, como exemplos, cita-se: controle de temperatura, presso,
viscosidade, umidade e fluxo em processos industriais, manusear, operar e montar
partes mecnicas das indstrias de fabricao, entre muitas outras.
Controlar um processo significa agir sobre ele ou sobre as condies a que o
processo est condicionado, de modo a alcanar algum objetivo como, por exemplo,
pode-se achar necessrio ou conveniente manter o processo sempre prximo de certo
estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta condio. Este
estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de
qualidade e segurana do processo (OGATA, 1967).
O controle Automtico tem como objetivo manter uma determinada varivel ou
parmetro em um determinado valor (fixo ou variante) que se define como valor
desejado.
Para alcanar este objetivo o sistema de controle automtico atua medindo,
primeiramente, o valor atual da varivel que se quer controlar. Em seguida, compara-se
o valor atual com o valor desejado - o valor desejado indicado ao sistema de controle
por um operador humano ou por um computador e determina-se o desvio ou erro.
Aps a determinao do erro, gera-se um sinal de correo e aplica-se o mesmo ao
sistema a ser controlado de maneira a reconduzir-se a varivel ao valor desejado, com
intuito de reduzir ou eliminar o erro (SENAI, 1999).

2 Objetivo

O objetivo principal do trabalho realizar o controle da temperatura interna de

uma estufa, usando tcnicas de controle.
O controle da temperatura feito utilizando um controlador PID digital, que
consiste em minimizar os efeitos causados por perturbaes externas.

4
3 Reviso bibliogrfica

3.1 Modelo trmico

Os sistemas trmicos se caracterizam por ser um sistema trmico de primeira
ordem, isto , a dinmica desses sistemas pode ser descrito pela funo transferncia de
primeira ordem.

A funo de transferncia de primeira ordem dada por:

() = (3.1)
. + 1
Segundo a equao acima, o K o valor do ganho do sistema e a constante de
tempo. Onde o valor de corresponde a uma velocidade com que o sistema responde a
uma entrada. O ganho definido pela seguinte regra:

(() (0))
= (3.2)

Onde y() o valor da funo no tempo em regime permanente e y(0) o valor
inicial da temperatura. O valor de definida com o tempo que o sistema demora a
atingir 63.2 % da variao total do degrau aplicado, supondo que o degrau foi aplicado
em t = 0.

() = 0.632(y() (0)) + (0) (3.3)

3.2 Controle

3.2.1 Diagrama de blocos

Diagrama de bloco a representao grfica de um processo ou modelo de um

sistema complexo. Ele descreve as relaes entre cada subsistema e o fluxo de
informao.

O objetivo simplificar a esquematizao e mesmo assim continuar a passar a

informao que cada elemento presente possui. Os smbolos devem ser dispostos em
ordem lgica e com sintaxe correta para atingir o objetivo de resolver o problema. Os

5
diagramas diferem os fluxogramas por representarem pequenas partes de um grande
sistema com foco no processo lgico.

Os diagramas de bloco so mais fceis de desenhar do que os circuitos que eles

representam. Assim, possvel, mediante a utilizao de regras especiais, denominadas
lgebra dos diagramas de Bloco, reduzi-los a um nico bloco e, finalmente, achar a
funo global de transferncia do problema, sem necessidade de resolver o sistema
inicial de equaes diferenciais que, algumas vezes, exige muito tempo devido ao
elevado nmero.

Figura 1-Representao por diagrama de bloco de um sistema.

3.2.2 PID
Quando se fala em controle de sistemas, difcil um compensador do tipo PID
no ser citado. Esse tipo de controlador possui caractersticas interessantes para manter
sob controle a sada de um determinado sistema que pode ser mecnico ou eletrnico,
por exemplo.

Utilizado em sistemas de malha fechada (ou seja, o novo valor de sada depende
da computao do valor de entrada desejado e do valor corrente de sada) um controle
desse tipo pode ser ajustado para oferecer a resposta desejada e manter a sada do
sistema em um valor estvel com um mnimo de erro possvel apenas com o ajuste de
trs parmetros.

6
 Figura 2-Representao de um controlador PID no tempo contnuo.

Assim, com apenas trs parmetros possvel ajustar o controlador conforme

desejado, isto , basta calibrar o valor de K (ganho proporcional), Ti (tempo integral) e
Td (tempo derivativo).

A frmula do PID em tempo contnuo dada como mostrado abaixo:

1
() = (1 + + ) () (3.4)

A frmula do PID em tempo discreto dada como mostrada abaixo:

1
+
() = (1 1 ) (3.5)
+
(1 1 )

3.2.3 Transformada Z
A Transformada Z de grande importncia para anlise de sinais digitais, aplica-
se para sinais discretos tais como aqueles advindos da converso analgico-digital. A
Transformada Z utilizada no projeto de filtros e sistemas de controle digitais. Alm
disso, a transformada define como construir uma funo a partir de uma sucesso.

Assim, cada sucesso transformada numa funo; isso permitir transformar

equaes diferenciais em equaes algbricas que em alguns casos podem ser resolvidas
facilmente.

A transformada em z, X(z), de um sinal discreto x(n) uma funo complexa da

varivel complexa z C, e define-se como mostra a equao

() = () (3.6)
=

7
3.3 Eletrnica
A modulao por largura de pulso (MLP) - mais conhecida pela sigla em ingls
PWM (Pulse-WidthModulation) - de um sinal ou em fontes de alimentao envolve a
modulao de sua razo cclica (dutycycle) para transportar qualquer informao sobre
um canal de comunicao ou controlar o valor da alimentao entregue carga.

PWM tambm utilizada para variar o valor da transferncia de potncia

entregue a uma carga sem as perdas ocorridas normalmente devido queda de tenso
por recursos resistivos. Em um sistema PWM, a chave de estado slido
(normalmente IGBT, MOSFET ou transistor bipolar) usada para controlar o fluxo
de corrente: ora no conduzindo corrente, ora conduzindo, mas provocando uma queda
de tenso muito baixa; como a potncia instantnea dissipada pela chave o produto da
corrente pela tenso eltrica a um dado instante, isso significa que nenhuma potncia
dissipada se a chave fosse uma chave "ideal". Com uma taxa de modulao
suficientemente elevada, simples filtros RC so frequentemente utilizados para suavizar
o trem de pulsos em uma tenso analgica estvel. Esse mtodo normalmente
empregado no controle de velocidade demotores de corrente contnua.

Os limites de potncia de PWM tambm so empregados em dimmers de luz

comuns em habitaes. Neste caso, a eletricidade modulada decorrente
alternada (CA). Um simples ajuste na quantidade de luminosidade pode ser
implementado estabelecendo-se a que tenso do ciclo CA o dimmer comea a conduzir
a eletricidade lmpada (usando um triac). Como o ciclo ativo da modulao o
mesmo que a frequncia da linha, (60Hz no Brasil), o olho humano "enxerga" somente a
intensidade mdia.

3.3.1 Optoacoplador
Um acoplador ptico ou optoisolador tambm chamado isolador opticamente
acoplado, um dispositivo de transmisso e recepo, que funciona como um activado
por luz emitida por um LED que satura um componente optoelectrnico, geralmente
como PhotoTriacfototransistor ou interruptor. Assim combinados em um nico
dispositivo semicondutor, um emissor de luz e um fotorreceptor, a ligao entre eles
ptico. Estes elementos esto encapsulados no interior do qual normalmente o tipo
DIP. Eles normalmente so usados para isolar eletricamente dispositivos sensveis.

8
 Figura 3-Representao octoacoplador.

3.3.2 Sensor
O elemento sensor de temperatura um termistor do tipo NTC e o sensor de
Umidade do tipo HR202, o circuito interno faz a leitura dos sensores e se comunica a
um microcontrolador atravs de um sinal serial de uma via.

Um tipo especial de sensor o Thermisor. Este um tipo de resistncia especial

que altera seu valor em razo da temperatura onde o componente colocado. Existem
dois tipos de Termistores os NTC e os PTC.

Termistor PTC (Positive Temperature Coefficient): Este tipo de Termistor

tem o coeficiente de temperatura positivo, ou seja, a resistncia aumenta com o aumento
da temperatura.

Termistor NTC (Negative Temperature Coefficient): J este o inverso do

anterior e seu coeficiente de temperatura negativo. Com isto sua resistncia diminui
com o aumento da temperatura.

O valor nominal do termistor dado normalmente a 25 Celsius e neste

caso utilizaremos um termistor de 10K. Ele atua na faixa de -40 a +125.

9
 Figura 4-Sensor de temperatura NTC 10k.

Determinao da temperatura

Para determinar a temperatura do ambiente existe dois mtodos: um utilizando a

interpolao pela frmula de Steinhart-Hart e ainda podemos utilizar a equao do fator
Beta.

Abaixo voc v dois mtodos para aquisio da temperatura:

Mtodo Steinhart-Hart

= + + ( ) (3.7)

O mtodo de Steinnhart- Hart implementado por uma biblioteca que

fizemos algumas modificaes para mantermos a compatibilidade da mesma com a IDE
do Arduino. A figura a seguir mostra o circuito que deve ser utilizado para esse mtodo.

Figura 5-Circuito para Mtodo Steinhart-Hart.

10
 Mtodo do Fator Beta

Da mesma forma para o mtodo do fator Beta implementa-se a seguinte

equao:

= + ( ) (3.8)

O circuito que deve ser utilizado nessa abordagem mostrado a seguir:

Figura 6-Conexo para Mtodo do Fator Beta.

4 Metodologia e Resultados

4.1 Determinao do modelo da estufa

Para se obter o modelo do processo trmico foi realizado um ensaio em malha

aberta no sistema. Foi aplicado um sinal de controle no TRIAC de modo a fornecer uma
potncia total de 59.67 W aos atuadores, que equivale a 91,8 % da potncia nominal. A
tenso enviada pelo arduno foi de 4.55 V. Esse valor de tenso foi usado como
amplitude do degrau aplicado. Os dados de temperatura coletados pelo sensor foram
plotados no Matlab:

11
 Figura 7-Resposta do sistema trmico a um degrau de tenso.

O valor do ganho K pode ser ento calculado:

() (0) 43.86 24.3

= = = 4.29 (4.1)
4.55

E o valor da constante de tempo:

() = 0.632(() (0)) + (0) (4.2)

() = 0.632(43.86 24.3) + 24.3 (4.3)

() = 36.66

Ento a pelo grfico a constante de tempo 142 s. O modelo do processo

dado pela seguinte funo de transferncia:

4.29
() = + 24.3 (4.4)
142 + 1
Ou
0.03
() = + 24.3 (4.5)
+ 0.007

A figura a seguir mostra a comparao do nosso modelo e a curva real dada

pelo sensor:

12
 Figura 8-Verificao do modelo obtido para o processo.

4.2 Projeto do controlador PID

O projeto foi feito no plano s e aproximado para o plano z. O tempo de

amostragem escolhido foi T = 1 s. O projeto foi feito considerando a funo de
transferncia da planta sem o offset, deixando para aplic-lo ao fim. O atraso devido aos
blocos dos conversores A/D e D/A foi includos nos clculos atravs de uma
aproximao de Pad de primeira ordem para a F.T. do segurador de ordem zero. O
sistema determinado pelo diagrama de blocos a seguir:

Figura 9-Diagrama de blocos em tempo contnuo do sistema.

Foi desejado um = 0.58 e um = 0.0178. Os plos dominantes so:

13
 1,2 = 1 2 (4.6)

1,2 = (0.58)(0.0178) (0.0178)1 0.582 (4.7)

1,2 = 0.0103 0.0145

O projeto do controlador PID consiste em determinar os valores das posies

dos dois zeros e do ganho associado:

( + 1 )( + 2 )
() = (4.8)

Onde 1 responsvel por cancelar o plo mais lento da planta, neste caso 1 =
0.007.

Por contribuio angular tem-se que:

= 180 (4.9)

(1 + 3 ) (2 + 4 + 5 ) = 180 (4.10)

1 2 5 = 180 (4.11)

0.0145 0.0145 0.0145

tan1 ( ) tan1 ( ) 180 + tan1 ( ) + 180 = 0 (4.12)
2 0.0103 1.9897 0.0103

0.0145
tan1 ( ) 0.417 + 54.61 = 0 (4.13)
2 0.0103

0.0145
tan1 ( ) = 54.193 (4.14)
2 0.0103

0.0145 = 1.386 (2 0.0103) (4.15)

2 = 1.019

Achado o valor do zero do compensador tem-se que

( + 1.019)( + 0.007)
() = (4.16)

14
 1
Por condio de mdulo tem-se que = no plo dominante. Assim o valor

do ganho encontrado :

= 0.587

Por fim, o valor do controlador :

0.587 ( + 1.019)( + 0.007)

() = (4.17)

4.3 Determinao das constantes do PID

Atravs da frmula do controlador PID em tempo contnuo tem-se que:

2 + +
() = (4.18)

Com o controlador tem-se que:

0.587 2 + 0.602 + 0.004187

() = (4.19)

Por inspeo tem-se que

KD = 0.587

KP = 0.602

KI = 0.004187

Com os valores das constantes definidas no tempo contnuo e atravs da frmula

do controlador em tempo discreto igual a:

1
+
() = (1 1 )
+ (4.20)
(1 1 )

Onde :

= (1
) = 0.598
2

= = 0.004172

=
= 0.587

15
A partir da encontrado os valores das seguintes constantes.

TI = 143.78s.

TD = 0.975s.

T = 1s.

Atravs destes parmetros definidos o controlador digital pode ser implementado.

4.4 Validao do modelo

Atravs do simulink, foi simulado o sistema com o PID comparando com a
planta em malha aberta.

Figura 10-Representao em blocos do sistema com controlador e com distrbio e sistema sem controlador.

A partir da foi obtido o seguinte resultado:

16
 Figura 11-Representao da resposta temporal.

evidente que para um sistema de controle ser considerado bom, ele deve
manter a sada estabilizada conforme determinado pelo set point e continuar assim
mesmo submetido a interferncias. Como visto na figura acima em 1000 segundos
aplicado um distrbio negativo no sistema, o que na prtica significa um resfriamento,
interessante observar que o sistema um pouco lento, mas consegue responder rpido a
uma queda de temperatura de 2 graus.

5 Arduno
A programao em Arduno de um controle de temperatura por PID pode ser
dividida em duas partes para melhor compreenso:

Lgica da programao PWM no controle de temperatura

Para o controle PWM no Arduno primeiro e necessrio um driver que isole a

corrente da rede da corrente que passa pelo Arduno, para isso utiliza-se um
octoacoplador, esse driver responsvel por realizar o controle da tenso inserida nas
lmpadas, porem para que esse controle seja bem feito necessrio acionar o controle
exatamente na passagem da tenso da rede por zero, caso isso no seja feito ao invs de
reduzir a luminosidade da lmpada as mesmas piscaram, para que isso no ocorra um

17
detector de passagem por zero deve ser implementado tanto eletronicamente quanto na
programao do Arduno. Tendo essa parte sido bem implementada pode-se controlar a
temperatura que ser emitida pelas lmpadas.

Lgica programao PID no Arduno

O PID o sistema que ser implementado para o controle de temperatura no

ambiente. Sendo assim o PID pode ser simplificado para um processo onde se tem 2
entradas e uma sada:

necessria uma temperatura desejada e uma temperatura atual, que ser lida
atravs de um sensor. Tendo isso no tempo faz-se um vetor que calcular a temperatura
mdia com base em 5 amostras. Com esses valores encontra-se a variao de
temperatura no tempo e com base nisso descobre-se:

Erro proporcional = (Atual - desejado)

Erro Integral = (Atual - Media)

Erro derivativo = (Atual + variao),

E o acionamento do PID fica condicionado pela soma desses termos

multiplicados por constantes.

Acionamento = Acionamento anterior+Kp*erro proporcional+Ki*erro

Integral+Kd*erro derivativo.

Onde Kp, Ki e Kd so constantes, respectivamente sendo a constante de

proporo, constante de integrao e constante derivativa.

Para obter o controle pelo PWM o valor obtido pelo mtodo de controle PID
deve ser somado ao valor da tenso de referncia, que a tenso que melhor mantem a
temperatura desejada, sendo assim valores abaixo dessa tenso iro resfriar o sistema e
valores acima iram aquec-lo.

18
6 Testes e Resultados

Inicialmente foi feito um ajuste dos parmetros do controlador de forma manual.

Aps vrias tentativas foi atingido um modelo de controlador que mantivesse a resposta
no valor desejado de 40 graus. A figura a seguir compara a evoluo temporal do
processo trmico antes da compensao e aps a compensao com PID.

Figura 12-Resposta do sistema com controlador PID.

Observa-se que o controlador no s corrigiu o erro estacionrio como tambm

proporcionou uma melhora significativa no regime transitrio do sistema.
Em seguida foi testado o controlador projetado por intermdio do Lugar das
Razes. A figura abaixo ilustra seu efeito:

19
 Figura 13-Resposta do sistema com controlador PID.

Pode-se observar que o sistema adquiriu uma caracterstica superamortecida com

esse controlador. O erro em regime permanente foi corrigido e o tempo de acomodao
reduziu bastante. A figura seguinte resume os resultados para esses dois testes
executados na planta.

Figura 14-Comparao dos dois controladores PID obtidos.

Foi verificado tambm a robustez do controlador frente a distrbios. Aps a

estabilizao do sistema a ventoinha foi ligada para forar o abaixamento da
temperatura da cmara. Na figura seguinte esse efeito observado em uma ligeira queda

20
na resposta, curva em azul. Percebe-se que rapidamente o controlador conseguiu
corrigir o erro que foi inserido no sistema.
Para confirmar a eficcia do PID foi inserido um distrbio maior ainda no
processo trmico, abaixando a temperatura at uns 35 graus aproximadamente. Isso
observado na queda mais acentuada da curva em azul. Nota-se que logo em seguida o
controlador j comea a corrigir o erro, levando o sistema novamente para a referncia.

Figura 15-Controlador corrigindo o erro proporcionado por um distrbio.

21
7 Concluses
Neste projeto, apresentou-se um modo de projetar um controlador PID para um
sistema isolado onde a resistncia, representada pelas lmpadas, possui uma taxa de
variao de temperatura igual referncia aplicada. Utilizou-se para tanto, o lugar das
razes do sistema composto pela planta e pelo controlador e as plataformas Matlab e
arduno, sendo esta para a prtica e Matlab para simulao.

O modelo adotado para a planta utilizado neste projeto mostrou-se adequado

para a determinao dos parmetros do controlador. Isto pode ser verificado atravs na
utilizao do modelo juntamente com o arduno obtendo assim respostas reais ao
sistema projetado.

O projeto do controlador foi feito de maneira simples e mostrou-se bastante

eficaz, uma vez que em sua implementao o sistema foi capaz de sempre corrigir a
temperatura para o valor desejado apesar de todas as perturbaes a que o sistema foi
exposto.

8 Proposta de continuidade
Um fator importante para controlar quando se faz o controle de temperatura, seria o
controle da umidade, visto que a maioria dos processos que envolvem controle de
temperatura necessita de uma umidade controlada.

Este controle pode ser aplicado, por exemplo, em chocadeiras e incubadoras de

ovos, levando em considerao que valores inadequados de umidade podem ocasionar a
desidratao dos mesmos.

Entretanto, para realizar essa proposta de controle de umidade, o circuito deve ser
reprojetado e um novo sensor dedicado a este fim deve ser obtido para implementar o
controle citado.

Outra proposta interessante seria a realizao de um controle PID para resfriamento.

22
9 Referncias bibliogrficas
[1] Castrucci P . L., Bittar A. e Sales R. M., Controle Automtico. LTC, 2011.

[2] - Dorf, R. C., Bishop, R. H.; Sistemas de Controle Modernos. 12 ed. LTC, 2013.

[3] Assis, M. Controle PID de Potncia em Corrente Alternada - Arduino e TRIAC.

Disponvel em: <http://automatobr.blogspot.com.br/2013/05/controle-de-potencia-em-
corrente.html>. Acesso em: 17 dezembro. 2014.

[4] Melo, M. M. Modelagem de uma Estufa Trmica e Sintonia do Controlador PID.

Universidade Federal de Viosa, 2007.

10 Anexos
Cdigo arduno
#define loadR 4

#include <Thermistor.h>

Thermistor temp(A0);

volatile int power = 100;

void zero_crosss_int()

// Clculo do ngulo de disparo: 60Hz-> 8.33ms (1/2 ciclo)

// (8333us - 8.33us) / 256 = 32 (aprox)

int powertime = (32*(256-power));

// Mantm o circuito desligado por powertime microssegundos

delayMicroseconds(powertime);

// Envia sinal ao TRIAC para que ele passe a conduzir

digitalWrite(loadR, HIGH);

// Espera alguns microssegundos para que o TRIAC perceba o pulso

delayMicroseconds(8.33);

// Desliga o pulso

digitalWrite(loadR, LOW);

23
void setup()

Serial.begin(9600);

pinMode(loadR, OUTPUT);

// Inicializa interrupo. O nmero zero indica a porta 2 do Arduino,

// zero_crosss_int a funo que ser chamada toda vez que o pino 2

// "subir" (RISING) de valor de 0 para 1.

attachInterrupt(0, zero_crosss_int, RISING);

double setPoint=40;

int controlePwm=110;

double error=0;

double lastTemperatura;

double kP=0.5999,

kI=0.004187,

kD=0.5869,

P=0.0,

I=0.0,

D=0.0;

long lastProcess=0;

void loop()

//Funo que l o PV. uma funo que l a saida

//de um thermisor cinco vezes e acuma, depois tirando a mdia das

//5 leituras e calculando a temperatura em C

double temperatura=0;

for(int i=0;i<5;i++)

24
 temperatura += temp.getTemp();

delay(20);

temperatura=(temperatura/5);

float deltaTime=millis()-lastProcess;

lastProcess=millis();

//Implementao PID

error=setPoint-temperatura;

//P

P=error*kP;

//I

I+=(error*kI)*(deltaTime/1000.0);

//D

D=(lastTemperatura-temperatura)*kD/(deltaTime/1000.0);

lastTemperatura=temperatura;

//PID

double PID=P+I+D;

controlePwm=PID+115;

//Saida do controle

power=controlePwm;

Serial.println(temperatura);

delay(900);

25