Escaln
T
Retardo de Transporte. Ejemplo de un
Tiristor
Tiempo Muerto
e jT cos(T ) jseno (T )
Modulo (cos(T )) 2 ( sen(T )) 2 1
Angulo T
Errores en la Aproximacin de Pad
0
-20
-40
Fase (grados)
-60 Pad
-80
Retardo
-100
-120
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
Frecuencia ( rads )
Diseo de Sistemas de Control Considerando
Retardos.
-
Diseo de Sistemas de Control Considerando
Retardos.
a 1 sT / 2 a (1 sT / 2) a
G( s) H ( s) Gc ( s) e sT Gc ( s) Gc ( s)
sa 1 sT / 2 s a (1 sT / 2) ( s a)
80
60
40
20 Cero de
Controlador
Imag Axis
Pad
0
-20
-40
-60
-80
-100
-50 0 50 100 150 200
Real Axis
Sistemas de Control Realimentado:
Tiempo Discreto
e(kt) u(kt) u*(t) y(t)
r(t) + e(t)
Muestreador Controlador ZOH Planta
A/D Digital D/A
-
Y(s)
R(s) + E(s) E*(s) 1 eTs
G*c(s) Gp(s)
s G(s)
-
Gc(z)
G (z)
1
Salida del Salida del
0.8 retentor
controlador
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Implementacin Digital
Para implementar digitalmente el sistema de
control, se debe representar el controlador en
el plano z.
Para esto se puede disear directamente en el
plano z, por ejemplo utilizando root-locus
digital, lo cual es parte de los contenidos de
este curso.
Una alternativa es convertir el controlador
desde s al plano z, utilizando la
transformacin bilineal o de Tustin.
Implementacin Digital
PI
Transformacin PI
Analgico
bilineal Digital
Transformacin Bilineal
La transformacin Bilineal no es exacta y para
conservar la dinmica del sistema, muchos
autores recomiendan utilizar la bilineal con una
frecuencia de muestreo varias veces superior al
ancho de banda o frecuencia natural del sistema.
En control de mquinas lo normal es utilizar la
transformada bilineal cuando la frecuencia de
muestreo es 15-30 veces superior a la frecuencia
natural. Personalmente recomiendo al menos 20
veces.
Se debe tener en cuenta que estas son recetas
que frecuentemente tienen excepciones.
Implementacin Digital
Al implementar el controlador PI en un DSP
(Digital Signal Processor) u otro procesador, es
frecuente separar la parte proporcional de la
integral:
(z az ) z
Kz K pz K iz
( z 1) z 1
Constante
Integral
Nuevo valor
de la integral
Constante
proporcional
Salida al
actuador
Mapeo entre Plano S y Plano Z
Transformacion: z esT , Plano s j
1) s j z 1 z e jT
2) s 0 z 1 ze 0T
1
3) s z 0 z e - T 0
4) 0 z 1 Zona estable en verde
Ejemplos:
2T
e
1T
e
0.5
0.6
2.83e3
0.7
314
Interseccin
0.8
0.9
con =0.707
3.14e3
3.14e3
2.83e3 314
2.51e3 628
2.2e3 942
1.88e3 1.26e3
1.57e3
Real Axis
Polos Discretos
para Sistemas de Segundo Orden
Polos dominantes para sistema continuo
s1, 2 n j n 1 2
U(z) Y(z)
R(z) + E(z)
Gc(z) G(z)
H(z)
1 R( z )
e lim(1 z )
*
1 G( z )Gc ( z ) H ( z )
ss
z 1
z 1
R( z ) ; Escaln
z 1 1 z 1
1 1 1
ess lim(1 z )
*
z 1 (1 z 1 ) 1 G ( z )Gc ( z ) H ( z )
1
Se define K lim G ( z )Gc ( z ) H ( z ) e
* *
1 K *p
p ss
z 1
t
KP de( t )
u ( t ) K P e( t )
Ti 0
e( t )dt K P Td
dt
U(S) 1
K P (1 TdS)
E(S) TiS
EL4004 Fund. Control de Sistemas. U. Chile
Diseo de Controladores Digitales Utilizando
Mtodos de Diseo Analgicos
Gc ( s ) 3.73
s 23.4
s
Al discretizar el PI analgico con una frecuencia
de muestreo s =30n se tiene:
Gc ( z ) 4.034
z 0.849
z 1
Controlador analgico Simulacin del sistema
discretizado
Respuesta
Digital
Controlador
analgico
Controlador
Analgico
Discretizado
Controlador
Analgico
Vista Amplificada
de la figura anterior
El buen desempeo del controlador
discretizado se debe a que la frecuencia de
muestreo es muy alta comparada con la
frecuencia natural. Sin embargo si la
frecuencia de muestreo se reduce a 300rads-1
correspondiente a s=10n (frecuencia de
muestreo bastante superior a la de Shannon),
el nuevo controlador, obtenido al discretizar el
PI analgico pero esta vez con Ts=2/300 es:
Controlador
Analgico
Discretizado
Controlador
Analgico
Controlador obtenido
con s=10n
Exactitud de los Diseos Realizados Utilizando
Tustin.
En general los diseos realizados utilizando Tustin
tienen un buen desempeo si es que es posible utilizar
una alta frecuencia de muestreo.
Sin embargo, si el hardware utilizado no puede operar
con altas frecuencias de muestreo, el desempeo del
controlador discretizado puede ser notoriamente
distinto al obtenido con el controlador analgico
original.
En la Tabla I se muestra el desempeo de un control
digital discretizado considerando distinta frecuencia de
muestreo. En el diseo analgico el controlador fue
diseado para n=7.07rads-1, con un coeficiente de
amortiguamiento de =0.707.
Controlador analgico discretizado utilizando
distintas razones para n / s
En general la prdida de amortiguamiento y
frecuencia natural de un controlador discretizado,
dependen del sistema de control y del diseo del
controlador que se est discretizando (PI, PID, lead-
lag, etc.).
Sin embargo una regla ampliamente aceptada es
asumir que no existe mayor prdida de desempeo
cuando el controlador se discretiza y se utiliza en un
sistema de control digital con una relacin s / n >
30.
Esto es al menos 7 veces superior al lmite
establecido por la velocidad de Nyquist. (recuerde
que en la presencia de ceros de lazo cerrado y/o
polos de lazo cerrado mal amortiguado, el ancho de
banda de un sistema puede ser hasta dos veces la
frecuencia natural).