GEOMETRA DE MASAS. MOMENTOS DE INERCIA E.I.I.C. U.L.P.G.C.

CAPTULO 2

1.- MOMENTOS DE INERCIA

Las distribuciones de masa pueden ser discretas o continuas.

1.1.- Distribuciones discretas

Sea un sistema de masas mi situadas en Ai (i=1, 2, , n)

definimos los momentos de inercia respecto de un punto, una
recta o un plano como la suma de los productos de cada masa
por el cuadrado de la distancia (ms corta) a dicho punto,
recta o plano.
Momento de inercia respecto a un punto o momento polar
n
I O = mi ri 2 (1.1)
i =1

Momento de inercia respecto a una recta o momento axial

n
I = mi i2 (1.2)
i =1

Momento de inercia respecto a un plano o momento planar

n
I = mi di2 (1.3)
i =1

1.2.- Distribuciones continuas

Si subdividimos en trozos infinitesimales de masa dm

podemos hacer extensivas las definicones anteriores con las
pertinentes modificaciones.
Momento de inercia respecto a un punto o momento polar
I O = r 2 dm (1.4)
Momento de inercia respecto a una recta o momento axial
I = 2 dm (1.5)
Momento de inercia respecto a un plano o momento planar
I = d 2 dm (1.6)

dl

Siendo dm = dS segn sea la distribucin lineal, superficial o volmica
d

Si la distribucin es adems homognea su masa es proporcional a la lnea, superficie o volumen en el que
estn distribuida por lo que tambin es frecuente referirse a momentos de inercia de lneas, superficies o
volmenes a los que se les suele llamar momentos de inercia geomtricos.
=
Si la distribucin es lineal = I =
dl I d dl
2 2 2
IO r dl

Si superficial = = I =
dS I d dS
2 2 2
IO r dS

Si volmica = =
r d I =
d I d d
2 2 2
IO

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Los momentos de inercia son muy tiles en resistencia de materiales porque la capacidad resistente de por
ejemplo una viga depende de la forma que tenga su seccin transversal. El momento de inercia de la
seccin transversal es un buen indicativo de ello y se usa como factor de forma.

La ecuacin de dimensiones de del momento de inercia es [ I ] = ML2

L3 lnea

La del momento de inercia geomtrico es [ I ] = L4 sup erficie
5
L volumen

2.- RADIO DE GIRO

Dado un sistema de masas mi situadas en Ai (i=1, 2, , n) e I O , I , I los momentos de inercia respecto a
un punto O, recta y plano respectivamente, definimos el radio de giro como la distancia K al punto,
recta o plano a la que se debe imaginar situada la masa total M para que el momento de inercia tenga el
mismo valor dado del momento de inercia.
IO
I O MK 2 K =
= (1.7)
M
I
I MK 2 K =
= (1.8)
M
I
I MK 2 K =
= (1.9)
M

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3.- RELACIN ENTRE LOS MOMENTOS DE INERCIA RESPECTO DE UN PUNTO,

RECTA O PLANO PERPENDICULARES
3.1.- Recta y plano perpendiculares
n
El momento de inercia respecto al plano es I = mi di2
i =1

n
Respecto a la recta I = mi i2
i =1

Sumndolos

m ( i )
n n n n
I +=
Ii i
2
m + m=
i i
=i 1 =i 1 =i 1
2
d i i
2
+ d=
=i 1
2
m=
r i i
2
IO

I O= I + I (1.10)

El momento de inercia respecto a un punto es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a una
recta y un plano perpendiculares en dicho punto.

3.2.- Dos planos perpendiculares

Los momentos de inercia respecto a los planos y son
n n
I = mi di2 y I = mi di2
i =1 i =1

Sumndolos

m (d i )
n n n n
I + = 2
I
i i m d
2
i i
=i 1 =i 1 =i 1
+ m d= i
2
i + d=
2

=i 1
m=
i i
2
I

Luego

I=
I + I (1.11)

El momento de inercia respecto a una recta es igual a la suma

de los momentos de inercia respecto a dos planos
perpendiculares entre s y cuya interseccin es la recta .

3.3.- Sistema de referencia cartesiano OXYZ

El momento de inercia respecto al origen se puede hallar de cualquiera de las siguientes maneras

I=O I xx + I yz

I O =I yy + I xz 3I O = (I xx + I yy + I zz ) + I xy + I xz + I yz (1.12)

I=O I zz + I xy

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I=xx I xy + I xz

Y respecto a los ejes I yy =I xy + I yz I xx + I yy + I zz= 2 ( I xy + I xz + I yz ) (1.13)

I=zz I xz + I yz

Combinando las ecuaciones 1.12 y 1.13

I O = I xy + I xz + I yz (1.14)

I O=
1
2
( I xx + I yy + I zz ) (1.15)

Caso particular:

Si la distribucin est contenida en un plano, p.e. el plano OXY, I xy = 0 de donde

IO =I zz + I xy I O = I zz

IO =
1
2
( I xx + I yy + I zz ) ={I zz =0} I=O I xx + I yy
El momento de inercia respecto al origen es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a los dos
ejes del plano.

4.- TEOREMAS DE STEINER

Conocidos los momentos de inercia respecto al centro de gravedad, o un eje que pase por l o plano que lo
contenga podemos hallar respectivamente los momentos de inercia respecto de un punto, recta o plano
cualquiera

4.1.- Momento de inercia respecto a un punto

,
r=
i ri + OG


( )( )
ri ri = ri , + OG ri , + OG = ri , ri , + OG OG + 2OG ri ,

ri ri =ri 2
2
Teniendo en cuenta que ri , ri , = ri ,2 ri 2 = ri ,2 + OG + 2OG ri ,
2
OG OG = OG
El momento de inercia respecto a O ser
n n n n
I O= mi ri= mi ri ,2 + mi OG + 2OG mi ri ,
2 2

=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
n
,
Pero por definicin de centro de masas m r
i =1
i i =0
n n n

mi ri2 =
mi ri ,2 + mi OG
2 2
IO = I=
O I G + M OG
=i 1 =i 1 =i 1

El momento de inercia respecto a un punto cualquiera O es igual a la suma del momento de inercia respecto
al centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la distancia del punto al CG

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4.2.- Momento de inercia respecto a un eje

=i i , + OM

2
Por lo visto anteriormente i2 =i ,2 + OM + 2OM ri ,

El momento de inercia respecto a ser

n n n n
m = m + mi OM + 2OM mi i ,
2
I=i i
2
i i
,2

=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
n
,
Pero por definicin de centro de masas m
i =1
i i =0
n n n

mi i2 =
mi i ,2 + mi OM
2
I = I=
IG + M d 2
=i 1 =i 1 =i 1

El momento de inercia respecto a un eje cualquiera es igual a la suma del momento de inercia respecto a
un eje paralelo que contenga el centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la
distancia entre ambos ejes y G.

4.3.- Momento de inercia respecto a un plano

d=
i di + d

Como di 2 = di2 + d 2 + 2di d

El momento de inercia respecto a ser

n n n n
=
I i i m=
2
d m d
i i
=i 1 =i 1 =i 1
2
+ mi d 2 + 2d mi di
=i 1
n
Pero por definicin de centro de masas m d
i =1
i i

=0
n n n
I = mi di2 = mi di2 + mi d 2 =
I I G + M d 2
=i 1 =i 1 =i 1

El momento de inercia respecto a un plano cualquiera es igual a la suma del momento de inercia respecto
a un plano paralelo que contenga el centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la
distancia entre ambos planos y G.
OBSERVACIN:
El punto respecto del cual el momento de inercia es mnimo es G.
La recta respecto de la cual el momento de inercia es mnimo es una recta que contenga a G.
El plano respecto del cual el momento de inercia es mnimo es uno que contenga a G.

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5.- PRODUCTOS DE INERCIA

El producto de inercia de un sistema de masas respecto a dos
planos se define como la suma de los productos de cada una
de las masas por sus respectivas distancias (con su signo + -)
a cada plano.

n
P = mi di di (1.16)
i =1

=di OAi u
Tngase en cuenta que son >0 si Ai est en el
=
di OAi u

lado del plano sealado por u o u .

6.- TEOREMA DE STEINER PARA PRODUCTOS DE

INERCIA

OA = OG + GAi

i

Teniendo en cuenta de la figura que = d OG u

=d OG u

El producto de inercia respecto de los planos y es

( )( )
n n
P m=
= i di di mi OAi u OA=i u
=i 1 =i 1

m ( OG + GA ) u ( OG + GA )=
n

= u
i =1
i i
i

m ( d + GA u )( d+GA =
u)
n
= i i i
i =1

m dd + m ( GA u )( GA u) + d m ( GA u) + d m ( GA u )
n n n n
= i i i i i i i i
=i 1 =i 1 =i 1 i =1

n
Como por propiedad del CG m GA = 0 los dos ltimos trminos son nulos nos queda
i =1
i i

=
P P + Mdd (1.17)
G G
,

7.- PRODUCTOS DE INERCIA RESPECTO A LOS

PLANOS DE UN SISTEMA OXYZ
Se pueden definir los momentos de inercia respecto a los
planos OXZ-OYZ, OXY-OXZ, y OXY-OYZ a los que
abreviadamente llamaremos Pxy, Pyz y Pxz
n
=Pxy P=
OXZ ,OYZ m x y
i =1
i i i (1.18)
n
=Pyz P=
OXY ,OXZ m y z
i =1
i i i (1.19)

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n
=Pxz P=
OXY ,OYZ m x z
i =1
i i i (1.20)

SIMETRA PLANO OXY

Pxz = + mi xi zi + mi xi ( zi ) + = 0
Pyz = + mi yi zi + mi yi ( zi ) + = 0

P=
xz P=
yz 0
(1.21)
Pxy 0

SIMETRA PLANO OXZ

Pxy = + mi xi yi + mi xi ( yi ) + = 0
Pyz = + mi yi zi + mi ( yi ) zi + = 0

P=
xy P=
yz 0
(1.22)
Pxz 0

SIMETRA PLANO OYZ

Pxy = + mi xi yi + mi ( xi ) yi + = 0
Pxz = + mi xi zi + mi ( xi ) zi + = 0

P=
xy P=
xz 0
(1.23)
Pyz 0

Con dos planos de simetra TODOS los productos de inercia son nulos

= Pxy PxG yG + M xG yG

El teorema de Steiner para un sistema OXYZ se reduce a = Pxz PxG zG + M xG zG

=
Pyz PyG zG + M yG zG

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8.- MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UNA RECTA CUALQUIERA

n
Ya vimos que el momento de inercia respecto a una recta viene dado por I = mi i2
i =1

siendo i el mdulo del vector i = ( u ri ) u , es decir i = u ri 1 sen = u ri de modo que
2
n
2
= I mi u ri (1.24)
i =1

por analoga
n 2
=I xx m
i =1
i i ri (1.25)
n 2
=I yy m
i =1
i j ri (1.26)
n 2
=I zz m
i =1
i k ri (1.27)

Teniendo en cuenta que u = cos i + cos j + cos k vamos a
desarrollar el trmino de la ecuacin 1.24
2
u ri =( u ri ) ( u ri ) =
( ) (
cos i + cos j + cos k ri cos i + cos j + cos k ri =
)
2 2 2
= cos 2 i ri + cos 2 j ri + cos 2 k ri +

( )
+2cos cos ( i ri ) ( j ri ) + 2cos cos ( i ri ) k ri + 2cos cos ( j ri ) k ri ( )

(
i ri = i xi i + yi j + zi k = 0i zi j + yi k )
Donde ( i ri ) ( j ri ) = = xi yi
( )
j ri = j xi i + yi j + zi k = zi i + 0 j xi k

al igual que

( i ri ) k ri =
( xi zi)

( j r ) ( k r ) =
i y z
i i i

Sustituyendo en 1.24
n
2 n 2 n 2 n 2
=
I m i u r=
i 1 =i 1 =i 1 =i 1
i cos 2
mi i ri + cos 2
mi j ri + cos 2
mi k r +
n n n
2cos cos mi xi yi 2cos cos mi xi zi 2cos cos mi yi zi
=i 1 =i 1 =i 1

Finalmente segn ecuaciones 1.18, 1.19, 1.20, 1.25, 1.26 y 1.27

I = cos 2 I xx + cos 2 I yy + cos 2 I zz 2cos cos Pxy 2cos cos Pxz 2cos cos Pyz (1.28)

Esta expresin nos permite obtener el momento de inercia en cualquier direccin conocidos los momentos
de inercia respecto a los ejes del sistema de referencia as como los productos de inercia respecto a los
planos coordenados.
Adoptando la notacin matricial esa expresin se puede poner

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I xx Pxy Pxz cos

=I ( cos cos cos ) Pxy I yy Pyz cos (1.29)
P
xz Pyz I zz cos

La matriz central se denomina Tensor de Inercia del sistema respecto al origen O de la radiacin de rectas.

I xx Pxy Pxz
(I )
O

=
Pxy I yy
Pxz Pyz
Pyz

(1.30)
I zz
x, y, z


La primera y tercera matriz representan el vector u como matriz fila o columna.

El resultado de la aplicacin del tensor de inercia sobre el vector columna u es una funcin vectorial
llamada vector de inercia en O asociada a esa direccin (no es

necesariamente paralelo a u ) y es una matriz columna I u .

I xx Pxy Pxz cos

I u =
IOu =
Pxy I yy Pyz cos (1.31)
P P
xz yz I zz cos

La expresin matricial 1.29 se puede poner en modo vectorial como

( )
I = u I O u

El momento de inercia respecto al eje es la proyeccin del vector de inercia en el punto O sobre dicho eje.
A la vista de 1.28 podemos preguntarnos cul es la direccin en la que I tiene el mximo o mnimo valor.

9.- ELISPSOIDE DE INERCIA

Para responder a esa pregunta nos ayudamos de una grfica
consistente en representar sobre cada direccin de la recta
k
un punto P tal que OP = (otro tipo de relaciones tales
I

como OP = k , OP = kI nos conduce a ecuaciones cuyo

I
tratamiento matemtico no es asequible y no nos conduce a
nada interesante).

Al hacer variar , y barriendo todas las direcciones se

observa que todos esos puntos estn sobre una superficie
matemticamente reconocible, un elipsoide.

Las componentes del vector OP son

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k
x = cos x
I cos = k I

k y
y = cos de donde despejamos cos = I que sustituido en 1.28 nos resulta
I k
z
cos = k I
k
z = cos
I

I xx x 2 + I yy y 2 + I zz z 2 2 xyPxy 2 xzPxz 2 yzPyz =

k2 (1.32)

Es la ecuacin de una cudrica con centro en O

concretamente un elipsoide.
En forma matricial
I xx Pxy Pxz x

(x y z ) Pxy I yy Pyz y = k2
P
xz Pyz I zz z
La ecuacin del elipsoide de inercia podra adoptar una forma
ms sencilla si hacemos un cambio de sistema de referencia
de modo que coincidan con los ejes del mismo, o lo que es lo
mismo si el tensor de inercia es una matriz diagonal, por lo
que el problema se reduce a diagonalizar una matriz.
Se sabe por lgebra que eso se consigue cuando se toma
como base cannica la direccin de los autovectores o

vectores propios. stos son vectores tales que I O u = u como se
muestra en la figura.
El procedimiento para hallar los autovectores consiste en resolver el
polinomio caracterstico para hallar los autovalores que sern los
momentos principales de inercia.

I xx Pxy Pxz u x
( )

I O u =0 Pxy I yy

Pyz u y =0
Pxz
Pyz I zz u z

Esto da lugar a un sistema de ecuaciones que para que tenga solucin

distinta de la trivial ( u = 0 ) tiene que cumplirse que el determinante de
la matriz de los coeficientes tiene que ser nulo

I xx Pxy Pxz
Pxy I yy Pyz =0 1 ; 2 ; 3
Pxz Pyz I zz

Una vez obtenidos se hallan u1 ; u2 ; u3 a partir de

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I O u1 u1
= u1

I O u2 u2
= u2

I O u3 u3
= u3

Los vectores u1 , u2 u3 indican las direcciones principales de inercia y los momentos principales de inercia
son I1 =
= 1 ; I 2 =
2 ; I 3 3 .

El tensor de inercia referido a estos nuevos ejes se reduce a

I1 0 0
(I )
O

=0
0
I2 0

I 3
x, y, z
0

Los dimetros principales del elipsoide de inercia en un punto

son los ejes principales de inercia en dicho punto. Tomando
tales ejes como sistema coordenado, la ecuacin del elipsoide
de inercia ser
I1 0 0 x
( x y z ) 0 I 2 0
y = k
2

0 0 I z
3

Y su forma cannica:
I1 x 2 + I 2 y 2 + I 3 z 2 =
1

10.- SISTEMAS PLANOS

Las relaciones entre los diversos momentos de inercia se obtienen particularizando las expresiones relativas
a sistemas del espacio a sus correspondientes al plano.
Si el sistema de masas est en el plano OXY, el momento de inercia respecto a este plano es nulo I xy = 0
mientras que los momentos respecto a los otros dos planos se convierten en los momentos respecto a los
ejes X e Y. I xz I x y I yz I y
El momento de inercia respecto al eje Z ser el momento respecto al origen. I z I O
Estos tres momentos de inercia axiales y polar se relacionan mediante I O= I x + I y
El producto de inercia Pxy respecto a los planos XZ e YZ se convierte en producto de inercia respecto a los
ejes X e Y.

10.1.- Elipse de inercia

Con estas particularidades el elipsoide de inercia I xx x 2 + I yy y 2 + I zz z 2 2 xyPxy 2 xzPxz 2 yzPyz =
k 2 se
reduce a
I x x 2 + I y y 2 2 xyPxy =
k2 (1.33)

que es la ecuacin de una elipse llamada elipse de inercia.

Los ejes de esta elipse son las direcciones principales, el mximo momento de inercia axial corresponde al
eje menor y el mnimo al eje mayor.

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10.2.- Crculo de Mohr
Es un mtodo grfico mediante el cual conocidos I x , I y Pxy respecto a unos ejes cualquiera se puede
determinar fcilmente los momentos principales de inercia y las direcciones principales. Y recprocamente
conocidas las direcciones principales y momentos de inercia principales se pueden hallar los momentos
respecto a cualquier eje.

Para demostrarlo veamos como hallar los nuevos valores

I x , I y Px y al girar el sistema de referencia un ngulo en
funcin de los valores I x , I y Pxy respecto al anterior.
Se puede comprobar que la relacin existente entre las
coordenadas respecto ambos sistemas viene dada por la
matriz de giro
x cos sen x
=
y sen cos y
de modo que
= x x cos + y sen
= y y cos x sen
Relacionamos los momentos de inercia respecto a xe y con los relativos a x e y
I x = ( y cos x sen ) dS =
y dS = cos 2 y 2 dS + sen 2 x 2 dS 2sen cos xydS =
2 2

= I x cos 2 + I y s en 2 Pxy 2 sen cos

Anlogamente se obtiene
I y = I x s en 2 + I y cos 2 + Pxy 2 sen cos

( I x I y ) sen cos + Pxy ( cos2 s en2 )

Px y =
Si utilizamos las relaciones trigonomtricas
1 + cos 2 1 cos 2
cos 2 = sen 2 = sen 2 = 2sen cos
2 2
I x + I y I x I1
I x = + cos 2 Pxy sen 2
2 2
Ix + I y Ix Iy
I y = cos 2 + Pxy sen 2
2 2
Ix Iy
=Px y sen 2 + Pxy cos 2
2
Ix + Iy I I I x + I y I x I1
2

2

I x = x 1 cos 2 Pxy sen 2 I x =
2 2
cos 2 Pxy sen 2
2 2

Ix Iy Ix Iy
2

=
Px y sen 2 + Pxy cos 2 =
P
2
sen 2 + Pxy cos 2
x y
2 2

Ix + Iy Ix Iy Ix Iy
2 2 2

I x = + Px y
2
cos 2 Pxy sen 2 + sen 2 + Pxy cos 2
2 2 2

Ix + Iy Ix Iy
2 2

I x +=
Px2 y + Pxy
2

2 2
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Ix + Iy Ix Iy
2

=Im = ; R + Pxy
2

2 2

( I x I m ) + Px2 y =
2
R2

Que es la ecuacin de una circunferencia con centro (Im, 0) y

radio R.
Observar que I x , I y , Pxy relativos al sistema de referencia OXY
nos definen los puntos X e Y sobre el crculo de Mohr. Esos
mismos valores correspondientes a un sistema de referencia
OXY que forme un ngulo con el anterior define otros dos
puntos Xe Y que forman 2 (en el mismo sentido) con X e Y

Para hallar los momentos principales imponemos la condicin

Px y = 0 , lo que sucede en la interseccin del crculo de Mohr
con el eje horizontal. En dichas intersecciones tenemos
adems los valores mximo y mnimo que son los momentos
principales.

=
I max I medio + R
=
I mn I medio R

Los ejes respecto de los cuales sucede que los valores de I son
mximo y mnimo as como Px y = 0 forman un ngulo m con el XY
que se obtiene

Ix Iy 2 Pxy
=
0 sen 2 + Pxy cos m tag 2 m =
2 Ix Iy

Si tal como muestra la figura I x > I y y Pxy > 0 la tangente del ngulo
es negativa lo que quiere decir que los ejes hay que girarlos un
ngulo m en sentido negativo (a favor de las agujas del reloj)
mientras que el punto representativo en el diagrama de Mohr se
desplaza 2m en el mismo sentido.

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1.- Calcular el momento de inercia del disco homogneo de masa M de la
figura con respecto al origen y los ejes X e Y.

Solucin:

El momento de inercia respecto a un punto viene dado por

I O = r 2 dm

Tomamos un elemento diferencial de masa

M
=
dm = dS siendo R2
dS = rdrd

M M R 2 M R4 1
=IO =
r 2 dm
R 2
=
r 2 rdrd
R2
0
r 3 dr =
0
d
R2 4
2 IO =
2
MR 2

Por simetra I x = I y y como I O= I x + I y

IO 1
IO = I x + I y = 2I x I=
x I=
y I=
x I=
y MR 2
2 4

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2.- Calcular el momento de inercia de la superficie circular de radio R de la
figura con respecto al origen y los ejes X e Y.

Solucin:

El momento de inercia respecto a un punto de un rea viene

dado por

I O = r 2 dS

Tomamos un elemento diferencial de superficie dS = rdrd

R 2 R4 1
= =
r 2 dS r rdrd
= r 3 dr =
d 2 IO = R4
2
IO
0 0 4 2

Por simetra I x = I y y como I O= I x + I y

IO 1
IO = I x + I y = 2I x I=
x I=
y I=
x I=
y R4
2 4

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3.- Una placa delgada tiene la forma de semicrculo y est situada tal como indica la
figura. Esta placa es homognea y tiene masa M, calcular:

a) el momento de inercia respecto al origen y los ejes X e Y.

b) Producto de inercia respecto a los ejes x e y.

Solucin:

Al igual que en el ejercicio anterior el

momento de inercia respecto al origen viene
dado por I O = r 2 dm
Tomamos un elemento diferencial de masa
M 2M
= =
2
R 2 R dm =
1 2M
dm = dS siendo rdrd
2 R2
dS = rdrd

2M 2 2M R 2M R 4
=IO =
r 2 dm
R 2
=
r rdrd
R2
0
r 3 dr =

d
2

2 R2 4

1
IO = MR 2
2

Comprese con problema 1

El momento de inercia de un disco msico y un semidisco tienen el mismo valor si ambos tienen la misma
masa M.

x = r cos

Los momentos de inercia respecto a x e y sabiendo que y = rsen
2M
dm = rdrd
R2

2M 2 2 2M R 2M R 4 1
= = 2
r sen rdrd
= r 3 dr 2 sen= d I x = MR
2
Ix y 2 dm 2

R R2 0
2 R2 4 2 4

2M 2 2M R 2M R 4 1
= = 2
r cos 2 rdrd
= r 3 dr 2 cos= d I x = MR
2
Iy x 2 dm 2

R R2 0
2 R2 4 2 4

Podamos haber detectado la simetra para ver que I x = I y y como

I O= I x + I y
IO 1
IO = I x + I y = 2I x I=
x I=
y I=
x I=
y MR 2
2 4
=
En cuanto al producto de inercia Pxy =
xydm 0 por simetra
respecto a OX puesto que cada dm en (x, y) tiene otro en (x, -y).

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4.- Una superficie en forma de semicrculo de radio R est situada tal como indica la
figura, calcular el momento de inercia respecto al origen y los ejes X e Y.

Solucin:

Al ser un rea el momento de inercia

respecto al origen viene dado por
I O = r 2 dS
Tomamos un elemento diferencial de superficie dS = rdrd

R R4 1
= =
r 2 dS r rdrd
= r 3 dr =
d IO = R4
2 2
IO
0 4 4
2

Comprese con problema 2

El momento de inercia de un crculo y un semicrculo de radio R estn

estn en la relacin 2:1

Por la simetra existente I x = I y y como I O= I x + I y

IO 1 R4
IO = I x + I y = 2I x I=
x I=
y I=
x I=
y
2 2 4

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5.- Calcular los momentos de inercia del disco homogneo de masa M de

la figura con respecto al origen y los ejes X e Y as como el producto de
inercia Pxy.

Solucin:

Aplicamos los teoremas de

Steiner sabiendo que del
ejercicio anterior

1
IG = MR 2
2

1
I=
xG I=
yG MR 2
4

1 3
1 teorema de Steiner I O =I G + MR 2 = MR 2 + MR 2 IO = MR 2
2 2

1
Como el eje x coincide con xG =
I x I=
xG MR 2
4

1 5
2 teorema de Steiner I y =I yG + MR 2 = MR 2 + MR 2 Iy = MR 2
4 4

El producto de inercia Pxy = xydm es nulo por la simetra respecto al

eje x, Pxy = 0

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6.- Dado el cilindro de radio R y altura H situado con su centro
en el origen del sistema de referencia OXYZ, hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes,
planos y origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos
del sistema OXYZ.
Solucin:
El momento de inercia respecto al eje se halla por el mismo
procedimiento aplicado para hallar el momento de inercia del
disco respecto al origen, su valor
1
Iz = MR 2 (vase ejemplo 1)
2
Los momentos de inercia respecto a los planos xz y yz cuya
interseccin es el eje z son iguales entre s por simetra I xz = I yz
1 1
Iz =I xz + I yz I xz =I yz = I z I=
xz I=
yz MR 2 (igual que los momentos de inercia del disco respecto a
2 4
los ejes x e y)
Para hallar el momento de inercia respecto al plano xy tomamos
un elemento de volumen tal que todos sus puntos se encuentren a
la misma distancia z de dicho plano
M
=dm = d d
I xy = z dm siendo
2
R2 H
d = R 2 dz

H
M H

= = z 2 R 2 dz
2 2
I xy z 2 dm
2 H
R H 2
2 H

M H2 2 M 2 H3 1
= = I xy = MH
2
I xy z dz
H H
2 H 3 8 12
Los momentos de inercia respecto a los ejes x e y son iguales entre
s por simetra I x = I y
y el momento de inercia respecto al eje y que es la interseccin de los planos xy con yz la podemos hallar

M ( 3R 2 + H 2 )
1 1 1
I y =I xy + I yz Iy =
MH 2 + MR 2 I=
x I=
y
12 4 12
Por ltimo el momento de inercia respecto al origen

M ( 6R2 + H 2 )
1 1 1
I O = MH 2 + 2 MR 2 =
I O = I xy + I xz + I yz IO
12 4 12
Como todos los planos xy, xz y yz son de simetra P=
xy P=
xz P=yz 0

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7.- Dado el cilindro de masa M, radio R y altura H cuya base est en
el plano xy y cuyo eje pasa por el punto (0, R, 0), hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos
y origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del
sistema OXYZ.
Solucin:
Aplicamos los teoremas de Steiner sabiendo que por los resultados
del ejercicio anterior

M ( 6R2 + H 2 )
1
=IG
12
1
I zG = MR 2
2

M ( 3R 2 + H 2 )
1
I=xG I=
yG
12
1
I=xG zG I=yG zG MR 2
4
1
I xG yG = MH 2
12
Momento de inercia respecto al origen
2
IO =
I G + M OG
2 H 2
M ( 6R2 + H 2 ) + M
1
=
IO R +
12 2

M (9R2 + 2H 2 )
1
=IO
6
Momento de inercia respecto al eje x
2
Ix =
I xG + M OG
2 H 2
M ( 3R 2 + H 2 ) + M
1
=
Ix R +
12 2

M (15 R 2 + 4 H 2 )
1
=Ix
12
Momento de inercia respecto al eje y
2
H M ( 3R 2 + 4 H 2 )
M ( 3R 2 + H 2 ) + M =
2 1 1
I yG + M OG =
Iy = Iy Iy
12 2 12
Momento de inercia respecto al eje z
2 1 3
Iz =
I zG + M OO
I z = MR 2 + M R 2 Iz = MR 2
2 2
Momento de inercia respecto al plano xy
2
2 1 H 1
I xy = MH 2
I xG yG M OG I xy = MH 2 + M
I xy =+
12 2 3
Momento de inercia respecto al plano xz
2 1 5
I xz =+
I xG zG M OO I xz = MR 2 + M R 2 I xz = MR 2
4 4

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1
Momento de inercia respecto al plano yz =
I yz I=
yG zG MR 2 porque son el mismo plano
4
Los productos de inercia
Pxy = xydm

Pxz = xzdm
Debido a la simetra respecto del plano xz, todo punto (x, y z) tiene un simtrico (-x, y, z) por lo que
P=
xy P=
xz 0

H 1
Por Steiner Pyz =
PyG zG + M OG OO Pyz =
0+M R Pyz = MRH
2 2

8.- Se da un semicilindro recto homogneo de masa M, radio de la base R

y altura total H=2R. Se pide:

a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos y

origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del sistema
OXYZ.
Solucin:
1
Si tienen igual masa Icilindro=Isemicilindro , ver problema 3, I z = MR 2
2
1
Ver problema 3, I=
xz I=
yz MR 2
4
1 1
=
Ver problema 6, I xy I xy = MR
2
MH 2
12 3
1 1 7
I y =I xy + I yz I y = MR 2 + MR 2 I=
x I=
y MR 2
3 4 12
1 1 5
I O =MR 2 + 2 MR 2 I O = MR
I O = I xy + I xz + I yz
2

3 4 6
Los productos de inercia P=
xy P=
xz P=
yz 0 porque tiene dos planos de simetra (ver epgrafe 7).

9.- Reptase el problema anterior para el sistema de referencia con

origen en el punto A.
Solucin:
4R
Ya se ha visto que el centro de masas est en el punto G (0, , 0)
3
Aplicamos los correspondientes teoremas de Steiner
I G + M AG
( )
2
I= 2 2
IA = I O + M AG OG
A
2
I=O I G + M OG
4R 4R
Siendo OG = y AG= R por lo tanto
3 3
2 2
2 2 4 R 4 R 2 8
AG OG =R =R 1
3 3 3

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5
I O = 6 MR
2

I A =+ (
I O M AG OG
2 2
) =
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
=

11 8
I A MR 2
6 3

3
7 7
I y= I y= I=
y MR 2 I yA = MR 2
A G
12 12

7
I x = 12 MR
2

I xA =+ (
I x M AG OG
2 2
) =
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
=

19 8
I xA MR 2
12 3

3
1
I z = MR 2
I zA =
2
(
I z + M AG OG =
2

2
)
AG OG = R 2 1 8
2 2
=
3 8
I z A MR 2
2 3
3
Los momentos de inercia respecto a los planos xy y yz no varan

8 1
I xA y A = MR 2 y I y A z A = MR 2
3 4

Respecto al plano xz

1
I xz = 4 MR
2

I xA z A = (
I xz + M AG OG
2 2
) =
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
=
5 8
I xA z A MR 2
4 3

3

Los productos de inercia P=

xy P=
xz P=
yz 0 por la misma razn que problema anterior.

10.- Dado el semicilindro de radio R y altura H cuya base est en el plano xy

tal como indica la figura, hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos y origen
del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del sistema
OXYZ.
Solucin:
Vanse los problemas 2 y 3 as como el 6
Aprovechamos algunos de los resultados del problema 6 relativo a un
cilindro en el que el plano xy pasa por el centro de gravedad en H/2
1
Iz = MR 2
2
1
I xy = MH 2 este momento de inercia est referido a un plano xy que
12
pasa por el centro de gravedad y tenemos que trasladarlo al que pasa por la base aplicando Steiner

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2
1 H 1
I xy = MH 2 + M I xy = MH 2
12 2 3
1
I=
xz I=
yz MR 2
4

M ( 4 H 2 + 3R 2 )
1 1 1
Por simetra I x =Iy =I xy + I yz Ix =
Iy = MH 2 + MR 2 I=
x I=
y
3 4 12
El momento de inercia respecto al origen

M ( 4 H 2 + 3R 2 ) + MR 2 = M ( 4H 2 + 6R2 )
1 1 1
IO =I y + I xz =
IO IO
12 4 12

11.- Calcular los momentos de inercia del cono oblicuo macizo de la

figura.
Solucin:
Calculemos en primer lugar el
momento de inercia respecto
al plano xy. Para ello tomamos
una rebanada a la altura z y de
espesor dz tal como indica la
figura y cuyo volumen es
d = r 2 dz ,
= =
z d z r dz y
2 2 2
I xy
teniendo en cuenta
H z R
= r= z
2 R 2r H
R2 H 1
= I xy 2 z 4 dz I xy = R 2 H 3
H o 5
El momento de inercia respecto al eje Z lo hallamos
recordando que el momento de inercia de un disco
respecto a un eje perpendicular que pase por su
1 3
borde es I z =I z + MR 2 =MR 2 + MR 2 =MR 2
2 2
El momento de inercia infinitesimal del disco de
3
espesor dz ser dI z = d r 2 en donde en vez de
2
tomar su masa hemos introducido su volumen cuya
expresin es d = r 2 dz
3 3 R 3 R4 4 3 R4 H 4 3

I= = = = = 4
= 4 z dz I z = R H
2 2 4 4
z r dz r r dz r z z dz I z
2 2 H 2 H 2 H 0 10
3 1
El momento de inercia respecto al origen I O = I z + I xy I O = R 4 H + R 2 H 3
10 5

R 2 H ( 3R 2 + 2 H 2 )
1
= IO
10
1
Recordamos que el momento de inercia de un disco respecto al dimetro es I dimetro = MR 2
4

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El momento de inercia respecto al plano yz lo hallamos como la suma de los momentos de inercia respecto
a dicho plano de los discos infinitesimales y que son en realidad los momentos de inercia respecto a su
dimetro.
1 2 1 R4 H 4 1
= =
r dz r 2 I yz 4 z dz I yz = R H
4
dI yz
4 4 H 0 20
El momento de inercia respecto al plano xz lo hallamos como la suma de los momentos de inercia respecto
a dicho plano de los discos infinitesimales y que son en realidad los momentos de inercia respecto a un eje
5
paralelo a su dimetro I paralela dimetro = MR 2 .
4
4
5 2 5 R H 4 1
= =
r dz r 2 I xz 4 z dz I xz = R H
4
dI xz
4 4 H 0 4
Finalmente

R 2 H ( 5R 2 + 4 H 2 )
1 1 1
I x =I xy + I xz I x = R 2 H 3 + = R4 H I x
5 4 20

R2 H ( R2 + 4H 2 )
1 1 1
I y =I xy + I yz I y = R 2 H 3 + R = 4
H Iy
5 20 20
Como el plano yz es de simetra P= xy P=
xz 0
3
3 R R3 4
dPyz = 0 + r 2 dz r z =
dPyG zG + dm r z =
Pyz = H3=
H3
z dz
3
r zdz z zdz

R3 H 1 3 2
=Pyz 3 z 4 dz Pyz = R H
H 0 5

12.- Dado el semicilindro de masa M, radio R y altura 2R de la figura,

hallar:
a) La ecuacin del elipsoide de inercia correspondiente al punto A
b) El momento de inercia respecto a la recta tangente a la
superficie en A y que forma 45o con la generatriz del cilindro en
A.

Solucin:
a) Segn el problema 9 el tensor de inercia en el punto A es
19 8
12 3 0 0

2
0
7
I A = MR 0
12

0 3 8

2 3
0

19 8 2 7 2 3 8 2
Y el elipsoide de inercia x + y + z = k2
12 3 12 2 3
Esto representa una familia de elipsoides (para los diferentes valores de k), tomando k=1 tendremos el
elipsoide en su forma cannica

19 8 2 7 2 3 8 2
x + y + z =1
12 3 12 2 3

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2
b) El vector unitario de la recta es =
u
2
( )
i + k observar que est en un plano paralelo al XZ.

El momento de inercia respecto a la recta ser I = u I Au( )
19 8
12 3 0 0
1

I = ( )
u I Au =

u=
2 2
2 2
MR ( 1 0 1) 0
2
12
7


0 0 =
1
3 8
0
2 3
0

19 8
12 + 3
1 1 37 16
= MR 2 ( 1 0 1) 0 = MR 2
4 3 8 4 12 3

2 3
1 37 16
=I MR 2
4 12 3

13.- Dado el cono de la figura hallar:

a) Ecuacin del elipsoide central de inercia
b) El momento de inercia respecto a la generatriz ON

Solucin:

Clculo de la posicin del CG

El CG se encuentra en el
plano YZ porque es de
simetra.
Para hallar las
coordenadas yG y zG
tomamos una rebanada a
la altura z y de espesor dz tal como indica la figura y cuyo
volumen es d = r 2 dz que podemos concentrar en su cg en
( 0, r , z ) a los efectos de los momentos estticos que figuran en
los numeradores de

yG =
yd
Vol


zG =
zd
Vol
2r 2 R z
Teniendo en cuenta que, por semejanza de tringulos, = =
r
z 2R 2

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2R
z 1 2R 3 1 z4 1

= = = = = = R4
2
yd r r dz r z dz
2 8 0 8 4 0 2
2R
z 1 2R 3 1 z4

= = = =
4 0
= = R
2 4
zd z r dz r z dz
2 4 4 0
2R
1 2R 2 1 z3 2 3
Vol =
= r dz =
2
z dz = R
4 0 4 3 0 3
1
R4 3
=
yG
=
yd 2= R
Vol 2 3 4
R
3

=
zG
=
zd
=
R4
3
R
Vol 2 3 2
R
3
Para hallar la ecuacin del elipsoide central de inercia necesitamos I xG , I yG , I zG , PxG yG , PxG zG , PyG zG
Trasladamos los valores referidos al sistema OXYZ del problema 11 teniendo en cuenta que H = 2 R
21 5 17 3 5
= Ix = R ; Iy = R5 ; I z R
10 10 5
4 5
= Pxy 0= ; Pxz 0= ; Pyz R
5
Por los teorema de Steiner
2 2 2
Ix =
I xG + M OG ; Iy =
I yG + M G y G ; Iz =
I zG + M Gz G

21 5 2 3 3 3 9
2 2

I xG = R R R + R = R 5
10 3 4 2 40
2
17 2 3 1 5
I yG = R5 R3 R =R
10 3 2 5
2
3 5 2 33 9
I zG =R R R = R5
5 3 4 40
Los productos de inercia siguen siendo =
PxG yG 0=
; PxG zG 0 salvo PxG yG que por T. Steiner
=
Pyz PyG zG +Vol yG zG
4 5 2 3 3 3 1
PyG zG= R R R R PyG zG = R5
5 3 2 4 20
En resumen
9 1 5 9
=I xG R 5 ; I yG =
= R ; I zG R5
40 5 40
1
=
PxG yG 0= ; PxG zG 0= ; PyG zG R5
20

a) La ecuacin del elipsoide central de inercia es

9 1 9 1 40k 2
R 5 x 2 + R 5 y 2 + R 5 z 2 R 5 yz = k 2 9 x 2 + 8 y 2 + 9 z 2 4 yz =
40 5 40 10 R5
9 x + 8 y + 9 z 4 yz =
2 2 2
1

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b) El momento de inercia respecto a ON, I ON = u I O u ( )
21 0 8
2
=
siendo u
2
( ) 1 5
j + k y I O = R 0 17 0
10

8 0 6

21 0 8 0
I ON

( ) 2 1
u IOu = R
=
2 10
5

2
2
( 0 1 1) 0 17 0
1
8 0 6 1
I ON =
23 5
20
R

14.- Dado el cono de la figura hallar para el sistema de referencia en

G:
a) Los momentos principales de inercia as como sus
direcciones principales.
b) Ecuacin del elipsoide principal de inercia
Solucin:
a) El tensor central de inercia en ese punto es
9 0 2
1 5
IG = R 0 8 0
40 2 0 9


Se trata de hallar los vectores u1 , u2 , u3 que satisfagan I G u = u o

(
bien I G u =) 0 con los que se diagonaliza la matriz I O .

9 0 2 u x
(
IG u =) 0 0

2
8

0 u y =

0 para que este sistema de ecuaciones tenga soluciones
0 9 u z
distinta de la trivial, u=
x u=
y u=
z 0 , se debe cumplir que
9 0 2
0 8 0 =0 de donde se obtienen los autovalores que son precisamente los momentos
2 0 9
principales.
1
I1 = 8 40 R
5

1 = 8

( 9 ) (8 ) 4 (8 ) =0 2 =11
1
I 2 = 11 R
2 5

= 7 40
3 1
I 3 = 7 40 R
5

9 0 2 u x

Para hallar las direcciones principales resolvemos 0 8 0 u y = 0 para cada valor de
2
9 u z
0
=
obtenido anteriormente tomando adems =
u x cos , u y cos
= , u z cos que estn relacionados
mediante cos 2 + cos 2 + cos 2 =
1

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Para 1 = 8
1 0 2 cos cos 2cos =0
=
cos cos= 0
0 0 0 cos = 0 2cos + cos = 0 u1 = j
2 0 1 cos 2 cos = 1
cos + cos + cos =
2 2
1
Para 2 = 11
2 0 2 cos cos + cos =0 cos = cos
2

0 5 0 cos =

0 cos = 0

2 u=2 (
i + k )
2 0 2 cos 2 cos = 2
cos + cos + cos =
1
2 2
2
Para 3 = 7

2 0 2 cos cos cos =0 cos = cos

2

0 3 0 cos =

0 cos = 0

2 =u3 (
i +k )
2 0 2 cos 2 cos = 2
cos + cos + cos =
1
2 2
2

1 1 1
b) El elipsoide principal de inercia es 8 R 5 x 2 + 11 R 5 y 2 + 7 R 5 z 2 =
2 cuyo representante
40 40 40
2 2 2

x + y + z =
cannico es 1 1
1 1
8 11 7
En las figuras siguientes se muestra el elipsoide referido al sistema del CG y a sus direcciones
principales.

Obsrvese que las longitudes de los semiejes del elipsoide son del tipo k
I

GRADO EN INGENIERA EN TECNOLOGAS INDUSTRIALES FSICA III