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MC 416 / MECANISMOS Solucin 4 PC- 2007-I 1

PROBLEMA 1
El eslabn de salida (6) del mecanismo, est sometido a la fuerza resistente FR=1000 N, en oposicin a
su movimiento. La manivela 2 gira a velocidad constante 2=100 rad/s (sentido anti-horario). Se dan los
polgonos de velocidades y aceleraciones.
Utilizando el mtodo grafico de componentes radiales y transversales, realizar el anlisis dinmico de
fuerzas del mecanismo, determinando el Torque T 12 requerido para producir dicho estado de movimiento
en el elemento de entrada, y las fuerzas en los pines de conexin. Suponga que no existen fuerzas de
friccin y desprecie pesos de los cuerpos. Elija adecuadamente el factor de escala de fuerzas
para la representacin de las fuerzas y la construccin del polgono de fuerzas.

DATOS ADICIONALES
Kc=0.5 cm/(mm) Kv=25 cm/s /(mm) Ka=1000 cm/s2 /(mm)
m3= 0.909 kg Ig3 = 36.65 kg-cm2
m4= 1.3636 kg Ig4 = 54.98 kg-cm2
m5= 0.909 kg Ig5 = 36.65 kg-cm2
m6= 2.2727 kg

Datos del problema:


rad
2 100 FR 1000 N
s

Factor de escala de Configuracin del mecanismo:

cm
Kc 0.5
( mm)

Dimensiones y masas del mecanismo:

O2_A ( 11) Kc O2_A 5.5 cm

AB ( 50) Kc AB 25 cm

O4_B ( 40) Kc O4_B 20 cm

CD ( 50) Kc CD 25 cm

A_G3 ( 25) Kc A_G3 12.5 cm

O4_G4 ( 14.8137 ) Kc O4_G4 7.4069 cm

C_G5 ( 25) Kc C_G5 12.5 cm

m3 0.909 kg m4 1.3636 kg m5 0.909 kg m6 2.2727 kg

2 2 2
IG3 36.65 kg cm IG4 54.98 kg cm IG5 36.65 kg cm

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a) Velocidades
rad
2 100
s cm
cm vA s
v A O2_A 2 v A 550 k v k v 25
s 22 ( mm)

cm
v B = v A v BA ==> v B ( 19.7267 ) k v v B 493.168
s
cm
v BA ( 25.7656 ) k v v BA 644.14
s
Por imagenes: c

cm
v D = v C v DC ==> v D ( 3.2578) k v v D 81.445
s
cm
v DC ( 9.6245) k v v DC 240.612
s
Velocidades Angulares:

v BA rad
3 3 25.766
AB s
vB rad
4 4 24.658
O4_B s
v DC rad
5 5 9.624
CD s

rad
a) Aceleraciones: 2 0
2
s
cm cm
aA 2 2
2 4 cm s 3 s
aA 2 O2_A aA 5.5 10 Ka Ka 1 10
2 ( 55) ( mm) ( mm)
s

aB = aA aBA ==> anB atB = aA anBA atBA

anBA
an'BA an'BA 16.597
2 4 cm
anBA 3 AB anBA 1.66 10 mm
2 Ka
s
anB
an'B an'B 12.161
2 4 cm
anB 4 O4_B anB 1.216 10 mm
2 Ka
s

3 cm atBA rad
atBA ( 9.8835) Ka atBA 9.883 10 3 3 395.34
2 AB 2
s s
4 cm
aB ( 73.6736 ) Ka aB 7.367 10
2
s
4 cm atB 3 rad
atB ( 72.6630 ) Ka atB 7.266 10 4 4 3.633 10
2 O4_B 2
s s

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Por imagenes: c


aD = aC aDC ==> aD = aC anDC atDC

anDC
an'DC an'DC 2.316
2 3 cm
anDC 5 CD anDC 2.316 10 mm
2 Ka
s

4 cm atDC 3 rad
atDC ( 36.6818 ) Ka atDC 3.668 10 5 5 1.467 10
2 CD 2
s s

3 cm
aD ( 3.9049) Ka aD 3.905 10
2
s

Aceleraciones de los Centros de Gravedad

cm
4
aG3 ( 64.2893 ) Ka aG3 6.429 10 2
s
4 cm
aG4 ( 27.2844 ) Ka aG4 2.728 10
2
s
4 cm
aG5 ( 18.6647 ) Ka aG5 1.866 10
2
s
aG6 aD

Fuerzas:

b) Mtodo grfico en el Anlisis Dinmico (despreciando pesos y friccin):

Momentos de inercia:
2 2 2
IG3 36.65 kg cm IG4 54.98 kg cm IG5 36.65 kg cm

Fuerzas y Torques inerciales:


2
Fi3 m3 aG3 10 Fi3 584.39 N

4
Ti3 IG3 3 10 Ti3 1.449 N m

2
Fi4 m4 aG4 10 Fi4 372.05 N

4
Ti4 IG4 4 10 Ti4 19.975 N m

2
Fi5 m5 aG5 10 Fi5 169.662 N

4
Ti5 IG5 5 10 Ti5 5.378 N m

2
Fi6 m6 aG6 10 Fi6 88.747 N

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Ti3 2 h3
h 3 10 h 3 0.248 cm h'3 h'3 0.496 mm
Fi3 Kc

Ti4 2 h4
h 4 10 h 4 5.369 cm h'4 h'4 10.738 mm
Fi4 Kc

Ti5 2 h5
h 5 10 h 5 3.17 cm h'5 h'5 6.339 mm
Fi5 Kc

FR N N
KF KF 25
( 40) ( mm) ( mm)

Fi3
F' i3 F' i3 23.376 mm
KF

Fi4
F' i4 F' i4 14.882 mm
KF

Fi5
F' i5 F' i5 6.786 mm
KF

Fi6
F' i6 F' i6 3.55 mm
KF

Considerando el DCL del elemento 6:


Haciendo suma de Fuerzas en la direccin tangencial del movimiento, obtenemos la componente
tangencial de la fuerza F56 :
Ft56
Ft56 FR Fi6 Ft56 1088.75 N Ft'56 Ft'56 43.55 mm
KF

Considerando el DCL del elemento 5:


De acuerdo a la construcion grafica, obtenemos la componente tangencial de la fuerza F56 , segn la
direccin DC:

FtDC56 ( 2.4064) KF N FtDC56 60.16 N

De la composicin de las dos componentes tangenciales, resulta:


3
F56 ( 43.5847 ) KF N F56 1.09 10 N

Regresando al DCL del elemento 6, obtenemos:



FR Fi6 F56 F16 = 0

F16 ( 1.7399) KF N F16 43.498 N

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En el DCL del elemento 5, obtenemos:



Fi5 F65 F45 = 0

3
F45 ( 45.5400 ) KF N F45 1.139 10 N

Considerando el DCL del elemento 4 y efectuando previamente la suma vectorial de las fuerzas F54 y
la correspondiente fuerza de inercia Fi4 , obtenemos la componente tangencial de la fuerza F34 , segn
la direccin BO4 :

S4 = Fi4 F54

FtBO4 34 ( 18.8356 ) KF N FtBO4 34 470.89 N

En el DCL del elemento 3, obtenemos la componente tangencial de la fuerza F34 , segn la direccin
BA:

FtBA34 ( 8.5601) KF N FtBA34 214.002 N

De la composicin de las dos componentes tangenciales, resulta:

F34 ( 29.7696 ) KF N F34 744.24 N

Regresando al DCL del elemento 4, obtenemos:


S4 F34 F14 = 0

3
F14 ( 61.7394 ) KF N F14 1.543 10 N

Regresando al DCL del elemento 3, obtenemos:



Fi3 F43 F23 = 0

3
F23 ( 45.6376 ) KF N F23 1.141 10 N

En el DCL del elemento 2:



F12 F32 = 0
3
F12 F23 F12 1.141 10 N

d ( 6.7377)Kc d 3.369 cm

F32 F23

2
T12 d F32 10 T12 38.437 N m

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