1.

Judul Penelitian
Implementasi Unmanned Surface Vehicle untuk Monitoring Perairan Dangkal

2. Ruang Lingkup
Wireless communication
Komunikasi data

3. Tujuan
Proyek akhir ini bertujuan untuk membangun sensor terintegrasi untuk
memonitor perairan dangkal untuk mengetahui kualitas air sebagai upaya menjaga
kelestarian lingkungan perairan dan mengetahui adanya peristiwa upwelling pada
budidaya ikan dengan teknologi Unmanned Surface Vehicle. Dengan parameter
yang meliputi :
Delay komunikasi data
Troughput
Paket Loss
Kuat sinyal
Akurasi data sensor

4. Latar Belakang
Menejemen kelestarian perairan yang efektif dan efisien menjadi hal yang
penting saat ini karena berbagai hal seperti, meningkatnya populasi penduduk,
buruknya manajemen limbah industri, eksploitasi potensi perairan tanpa
memperhatikan kelestarian lingkungan perairan dan perubahan iklim global[1].
Meningkatnya populasi penduduk dan banyak berdirinya industri disekitar
pemukiman penduduk dengan manajemen pembuangan limbah yang buruk dapat
mencemari lingkungan perairan. Khususnya perairan dangkal seperti sungai, pesisir,
danau dan lain-lain. Karena perairan inilah yang sangat sering dimanfaatkan manusia
pada kehidupan sehari-hari baik untuk sumber air maupun sebagai sarana budidaya
hewan air. Sehingga sangat penting untuk mengetahui kualitas perairan dangkal di
Indonesia sebagai upaya menjaga kelestarian perairan dan habitat di dalamnya.
Untuk mengetahui kualitas suatu perairan, biasanya dilakukan dengan
pengambilan sampel air di suatu perairan untuk dilakukan pengujian di laboratorium.
Namun cara ini sangat tidak efektif karena harus menunggu hasil uji laboratorium
dengan biaya yang cukup mahal. Selain itu untuk menguji kualitas suatu perairan
biasanya digunakan wireless sensor network dengan menyebar banyak node pada
perairan yang diuji. Hal ini tentu membutuhkan biaya yang mahal serta metode yang
rumit. Maka untuk mengefektifkan pengukuran kualitas air tersebut, telah dilakukan
penelitian dengan melakukan monitoring mengunakan wireless sensor dan
unmanned surface vehicle (USV)[1]. USV merupakan sebuah wahana tanpa awak
yang dapat dioperasikan pada permukaan air yang dikendalikan secara otomatis
untuk tujuan tertentu. Namun pada sistem yang telah dibuat tersebut komunikasi
untuk kontrol USV dan pengiriman data menggunakan protokol yang berbeda, hal
1
 ini tentu membuat sistem kurang efektif. Oleh sebab itu pada penelitian ini akan
dibuat sebuah teknologi yang memungkinkan untuk memonitor kualitas air secara
real time dan unmanned yang efisien dan efektif dengan menggunakan satu protokol
komunikasi. Teknologi yang dibuat adalah pengabungan antara sensor terintegrasi
yang akan di implementasikan dengan menggunakan Unmanned Surface
Vehicle(USV). Pengunaan USV pada penelitian ini bertujuan untuk mengefektifkan
pengambilan sampel air tanpa menggunakan banyak sensor. Selain itu penggunaan
sensor-sensor untuk pengujian kualitas air juga mampu mengefektifkan pengujian
tanpa harus menunggu uji laboratorium yang mahal dan lama. Sensor terintegrasi
tersebut terdiri dari sensor temperature, PH, DO (Dissolved Oxygen ) dan GPS untuk
posisi global USV serta kecepatan angin dan arah angin. Sensor terintegrasi tersebut
selain digunakan untuk mengetahui kualitas air disuatu perairan juga dapat
digunakan untuk mengetahui adanya peristiwa upwelling atau umbalan khususnya
pada perairan budidaya ikan keramba jaring apung. Umbalan adalah peristiwa
naiknya massa air bagian bawah ke permukaan yang kaya akan zat-zat hara yang
jika berlebihan dapat meracuni ikan. Sehingga banyak peristiwa umbalan membuat
ikan mati secara massal yang sangat merugikan petani ikan.
Oleh karena itu dengan teknologi ini diharapkan dapat digunakan untuk
mengetahui kualitas suatu perairan beserta habitat di dalamnya dan meningkatkan
kesadaran masyarakat untuk menjaga kelestarian perairan.
5. Perumusan Masalah dan Batasan Masalah
Komponen apa saja yang diperlukan untuk membangun sensor terintegrasi?
Bagaimana skenario pengujian sistem ?
Bagaimana performansi (QoS) dari sensor terintegrasi?

Batasan masalah yang digunakan dalam penelitian ini adalah :

1. Standart komunikasi yang digunakan adalah Telemetri dengan frekuensi 433
Mhz
2. Metode atau Teknik yang digunakan adalah teknik multikanal untuk akuisisi data
3. Telemetri yang digunakan adalah 3DR Air Modem Radio
4. Mikrokontroller yang digunakan adalah APM(Ardupilot Mega)
5. Penelitian berfokus pada Wireless Sensor untuk akuisisi data kualitas perairan
dangkal (diasumsikan USV telah tersedia)
6. Kualitas perairan yang diuji adalah temperatur, pH, DO(Dissolved Oxygen) dan
kondisi lingkungan seperti arah angin dan kecepatan angin
7. Perairan dangkal yang dimaksud adalah perairan dengan kedalaman 0-5 meter
8. Wilayah perairan yang dijadikan sampel pengujian adalah Wisata Bahari
Kenjeran Pulau Pasir .

2
6. Tinjauan Pustaka

6.1 Penelitian yang Pernah Dilakukan

Satetha Siyang., Teerakiat Kerdcharoen., Development of Unmanned Surface

Vehicle for Smart Water Quality Inspector. Paper ini menjelaskan tentang
perancangan berbagai jenis sensor untuk mengukur kualitas air pada USV seperti
temperatur, dissolved oxygen, oxidation reduction potential, pH dan electrical
conductivity [1]. Pada penelitian ini sensor-sensor akan merekam parameter-
parameter tersebut dengan dibantu dengan USV yang akan membawa sensor-sensor
tersebut mengelilingi suatu wilayah perairan. Data-data parameter hasil perekaman
sensor akan dikirimkan dengan menggunakan ZegBee dengan frekuensi 2.4 Ghz ke
Ground Statiom sementara pengontrolan USV menggunakan telemetri 433 MHz.
pada bagian ground station, data yang diterima akan langsung diolah untuk
ditampilkan pada web. Dari hasil pengujian sistem yang dibandingkan dengan
pengujian laboratorium menunjukkan bahwa sistem telah mampu melakukan
monitoring pada perairan.
Novian Anggis Suwastika., Sidik Prabowo., Bayu Erfianto., Aji Gautama P.,
Upwelling Solution Prototype Using Wireless Sensor Network. Paper ini
menjelaskan tentang sistem monitoring perairan untuk mengetahui adanya upwelling
menggunakan teknologi wireless sensor network [2]. Pada penelitian ini monitoring
perairan menggunakan beberapa jenis sensor seperti temperatur dan dissolved
oxygen(DO) dengan menggunakan banyak node yang saling berkomunikasi satu
sama lain. Berdasarkan hasil uji fungsi pada lingkungan, sistem monitor upwelling
yang menggunakan sensor temperature dan DO dapat dideteksi, disimpan datanya
dan dapat digunakan untuk memonitor temperatur dan DO dengan baik.

6.2 Teori Penunjang

6.2.1 Unmanned Surface Vehicle (USV)
Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV)
merupakan sebuah wahana tanpa awak yang dapat dioperasikan pada permukaan air.
(Wikipedia, 2008). USV dikendalikan otomatis dengan memberikan perintah-
perintah seperti waypoint, melalui Ground Control Station (GCS). USV dapat
mengirimkan data-data dan mengirimkannya ke GCS secara realtime melalui sistem
telemetri. USV dapat digunakan selain sebagai kapal riset juga dapat digunakan
sebagai kapal survei, inspeksi keadaan sekitar sungai, survei seismik, operasi
penyelamatan dan lain lain. Pemanfaatan USV untuk menjadi kapal kapal riset sudah
dilakukan di beberapa negara, sebagian besar melakukan penelitian di sungai
maupun laut lepas secara otomatis, sehingga mereka hanya mengolah data yang
dikirim dari USV ke Ground Control Station (GCS). Indonesia merupakan salah satu
negara yang sedang banyak melakukan penelitian mengenai Unmanned Surface
Vehicle, beberapa penelitian tentang perancangan dan implementasi Unmanned
Surface Vehicle yaitu dilakukan oleh Nugroho, G.N. (2011) mengenai perancangan

3
streering sebuah Unmanned Surface Vehicle, dihasilkan sebuah perhitungan yang
dapat digunakan dalam mendesain sistem steering dalam hal ini rudder pada sebuah
Unmanned Surface Vehicle.

Gambar 1. Unmanned Surface Vehicle

6.2.2 Perairan Dangkal

Perairan dangkal adalah perairan yang memiliki kedalaman 0 sampai 200 meter.
perairan ini kaya akan ikan dan hewan-hewan kecil lain, karena masih terdapat sinar
matahari yang menyebabkan fotosintesis dapat berjalan baik (matahari dapat
menembus air hingga kedalaman 90 meter). Pada perairan ini banyak plankton yang
tumbuh dengan subur karena terdapat banyak oksigen. Selain itu perairan ini banyak
dimanfaatkan manusia baik untuk sumber air maupun sarana mata pencaharian.[16]

Gambar 2.Ilustrasi Perairan Dangkal

6.2.3 Upwelling atau Umbalan

Upwelling merupakan fenomena yang biasa terjadi di suatu wilayah perairan seperti
danau atau waduk dan lautan atau samudra yang dipengaruhi oleh wind-driven
motion (angin bergerak) yang kuat, dingin yang biasanya membawa massa air yang
kaya akan nutrien ke arah permukaan laut. Sebaliknya, downwelling ditandai dengan
bertemunya arus dan intrusi air hangat (Carbonel, 2003). Selain itu upwelling juga
dapat diartikan sebagai fenomena naiknya massa air danau. Gerakan naiknya massa
air ini juga diakibatkan karena adanya stratifikasi seperti lapisan yang memiliki
perbedaan densitas pada setiap lapisannya karena dengan bertambahnya kedalaman
perairan maka suhunya akan semakin turun dan densitas meningkat hal ini
menimbulkan energi untuk menggerakkan massa air secara vertikal. Fenomena
upwelling salah satunya dipengaruhi oleh angin dan adanya proses divergensi
ekman. Angin yang mendorong lapisan air permukaan menyebabkan kekosongan di
bagian atas, sehingga air yang berasal dari bawah menggantikan kekosongan yang
berada di atas. Oleh karena itu suhu air yang dari dasar perairan belum terkena
atmosfer sehingga suhu dan oksigennya masih rendah. Fenomena upwelling
merupakan gejala alam yang terjadi secara rutin, khususnya di awal musim

4
penghujan saat cuaca mendung dimana intensitas cahaya matahari sangat rendah
sehingga menyebabkan rendahnya laju fotosintesis dan rendahnya produksi oksigen
(O2) dalam air. Pada kondisi hujan terus-menerus, suhu permukaan air rendah
sehingga massa air di dasar danau atau waduk lebih hangat yang berakibat massa air
(baik berupa padatan maupun gas) di bawah itu naik ke atas yang membawa senyawa
toksik (NH3 dan H2S) sehingga ikan-ikan sulit bernafas karena konsentrasi
oksigennya minim yang mengakibatkan kematian massal ikan.[18]

6.2.4 Telemetri
Telemetri adalah sebuah teknologi pengukuran dilakukan dari jarak jauh dan
melaporkan informasi kepada perancang atau operator sistem. Kata telemetri berasal
dari bahasa yunani yaitu tele artinya jarak jauh sedangkan metron artinya
pengukuran. Secara istilah telemetri diartikan sebagai suatu bidang keteknikan yang
memanfaatkan instrumen untuk mengukur panas, radiasi, kecepatan atau properti
lainnya dan mengirimkan data hasil pengukuran ke penerima yang letaknya jauh
secara fisik, berada diluar dari jangkauan pengamat atau user (Wikipedia, 2016).
Pada penelitian ini telemetri yang digunakan adalah 3DR Air Modem. Modul radio
ini bekerja pada range frekuensi 433MHz. Modul radio ini memiliki antarmuka
UART TTL dan USB yang dapat dipilih sesuai dengan jenis aplikasi yang digunakan.
Sepasang modul radio ini diletakkan pada USV sebagai pengirim data hasil
perekaman oleh sistem sensor dan diletakkan pada ground station atau server sebagai
unit penerima data. Pada sistem sensor modul radio diakses menggunakan antarmuka
UART TTL sedangkan pada bagian ground station, modul radio diakses
menggunakan antarmuka USB. Berikut ini tampilan modul radio dari 3DR yang akan
digunakan:

Gambar 3. Modul Radio 3DR

Berikut ini fitur yang disedikan oleh modul radio dari 3DR:
1. Terdiri dari 2 unit modul radio yang dilengkapi dengan antena.
2. Dilengkapi kabel micro USB.
3. Dilengkapi kabel 6-pin (model Pixhawk).
4. Bekerja pada frekuensi 433MHz.
5. Daya output: 100mW (maksimal).
6. Konektor antena: RP-SMA.

5
 7. Komunikasi 2 arah full duplex melalui adaptive TDM.
8. Antarmuka UART (level 3V).
9. Transparent serial link.
10. Modulasi: FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum).
11. Tegangan kerja: 3.7 6VDC.
12. Konsumsi arus: 100mA (transmit @20dBm), 25mA (receive)

6.2.5 Temperatur
Temperatur adalah ukuran panas dinginnya suatu benda. Temperatur sangat
berpengaruh bagi kelangsungan hidup makhluk hidup. Sehingga penting sekali untuk
mengetahui keadaan temperatur di suatu perairan untuk mengetahui kualitasnya.
Sensor temperature yang dipakai pada penelitian ini adalah sensor DS18B20. Sensor
ini merupakan sensor digital yang memiliki 12-bit ADC internal. Sensor ini sangat
presisi terhadap perubahan suhu. Pada rentang suhu -10 sampai +85 derajat , sensor
ini memiliki akurasi +/-0.5 derajat. Sensor ini menggunakan protocol komunikasi 1-
wire.

Gambar 4. Sensor Temperatur DS18B20

Spesifikasi data sensor temperature DS18B20 adalah sebagai berikut:

Tegangan input 3.0-5.5 volt
Waterproof
Range Temperature -55C sampai +125C
0.5C accuracy from -10C to +85C
1-wire interface

6.2.6 pH
PH atau derajat keasaman digunakan untuk menyatakan tingkat keasaaman atau basa
yang dimiliki oleh suatu zat, larutan atau benda. pH normal memiliki nilai antara 6-
7 sementara bila nilai pH > 7 menunjukkan zat tersebut memiliki sifat basa
sedangkan nilai pH 7 menunjukkan zat tersebut memiliki sifat asam. pH 0
menunjukkan derajat keasaman yang tinggi, dan 14 menunjukkan derajat kebasaan
tertinggi. PH pada perairan sangat penting untuk diketahui karena pH sangat
memengaruhi keadaan ekosistem di perairan. Sensor pH yang dipakai pada penelitian
ini adalah jenis Analog pH sensor. Sensor pH ini dirancang khusus untuk Arduino

6
 yang memiliki LED sebagai indikator dengan BNC konektor dan PH2.0 sebagai
interface dengan Arduino.

Gambar 5. Sensor pH Analog

Spesifikasi data sensor pH diatas adalah sebagai berikut:

Tegangan Modul : 5.00V

Ukuran Modul : 43mmx32mm
Range Pengukuran : 0-14PH
Suhu Pengukuran : 0-60
Akurasi : 0.1pH (25 )
Waktu Respon : 1min
pH Sensor dengan konektor BNC
pH2.0 Interface
Gain Adjustment Potentiometer
Power Indicator LED

6.2.7 Oksigen terlarut (Dissolved Oxygen)

Oksigen terlarut juga dapat diartikan jumlah oksigen dalam milligram yang terdapat
dalam satu liter air (ppt). Oksigen terlarut umumnya berasal dari difusi udara melalui
permukaan air, aliran air masuk, air hujan, dan hasil dari proses fotosintesis plankton
atau tumbuhan air. Nilai DO biasanya diukur dalam bentuk konsentrasi ini
menunjukkan jumlah oksigen yang tersedia dalam suatu badan air. Semakin rendah
nilai DO pada air, maka air tersebut diindikasikan telah tercemar. Pengukuran DO
juga bertujuan melihat sejauh mana badan air mampu menampung biota air seperti
ikan dan mikroorganisme. Oksigen terlarut dibutuhkan oleh semua jasad hidup untuk
pernapasan, proses metabolisme atau pertukaran zat yang kemudian menghasilkan
energi untuk pertumbuhan dan pembiakan. Disamping itu, oksigen juga dibutuhkan
untuk oksidasi bahan-bahan organik dan anorganik dalam proses aerobik. Matinya
ikan massal di beberapa peternakan ikan yang terjadi disebabkan karena
meningkatnya kadar zat organik dan anorganik akibat dari peristiwa umbalan atau
upwelling sehingga kadar oksigen terlarut menjadi berkurang dan ikan menjadi
keracunan. Sehingga kadar DO di air dapat dijadikan sebagai indikator terjadinya
umbalan[17]. Untuk mengetahu DO digunakan sensor Dissolved Oxygen Vernier
DO-BTA digunakan untuk mengukur kadar oksigen terlarut dalam air dengan akurasi
yang tinggi. Sensor ini juga dilengkapi dengan alat pengkalibrasi pengukuran sensor.
7
 Gambar 6. Sensor DO Vernier DO-BTA

Berikut ini spesifikasi dari sensor DO Vernier DO-BTA:

Range Pengukuran :0 to 15 mg/L (or ppm)
Akurasi : 0.2 mg/L
Resolusi :13-bit (SensorDAQ) 0.007 mg/L 12-bit (LabPro, LabQuest, LabQuest
2, TI-Nspire Lab Cradle, LabQuest Mini, Go!Link, SBI, ULI II) 0.014 mg/L 10-
bit (CBL 2) 0.056 mg/L
ResWaktu Respon :95% dari pembacaan akhir dalam 30 detik, 98% dalam 45 detik
11
Suhu kompensasi :otomatis dari 535C
Tekanan kompensasi :manual, dihitung saat kalibrasi
Salinitas kompensasi :manual, dihitung saat kalibrasi
Sampel aliran minimum : 20 cm/detik

6.2.8 GPS (Global Positioning System)

GPS adalah sistem navigasi yang menggunakan satelit yang didesain agar dapat
menyediakan posisi secara instan, kecepatan dan informasi waktu di hampir semua
tempat di muka bumi, setiap saat dan dalam kondisi cuaca apapun. Sedangkan alat
untuk menerima sinyal satelit yang dapat digunakan oleh pengguna secara umum
dinamakan GPS Tracker atau GPS Tracking, dengan menggunakan alat ini maka
dimungkinkan user dapat melacak posisi kendaraan, armada ataupun mobil dalam
keadaan Real-Time. GPS pada penelitian ini digunakan untuk melauan tracking
pergerakan USV. GPS yang digunakan pada penelitian ini adalah SIM-18 GPS
Module . GPS ini merupaan sebuah modul GPS dengan catu daya rendah antara 1.71
hingga 1.89 Volt DC. Modul ini memiliki jumlah channel yang lebih banyak
dibandingkan GPS pada umumnya, yaitu hingga 48 channel. Pada penelitian ini, GPS
selain digunakan untuk tracking USV juga digunakan untuk mendeteksi arah angin
dan kecepatan angina di suatu lingkungan perairan tertentu.

Gambar 7. GPS SIM-18 Modul

Berikut ini spesifikasi dari SIM-18 GPS Module:

Interfaces :UART

8
 Digital I/O :1 Nreset, 1 EINT0 input , 1 ON_OFF input, 1 WAKEUP
output , 1 time pulse
Protokol :NMEA, OSP
Receiver type :48-channel SiRF4 engine GPS L1, C/A Code Max.update
rate 1Hz
Sensitivitas :Tracking -161 dBm, Reacquisition -160 dBm, Cold starts -
147 dBm
Akurasi :2.5m CEP

6.2.8 Sistem Akuisisi Data

Sebuah sistem akuisisi data atau biasa dikenal dengan data acquisistion system (DAS)
merupakan sebuah instrumentasi elektronik terdiri dari sejumlah elemen secara
bersama-sama bertujuan untuk melakukan pengukuran, menyimpan, dan mengolah
hasil pengukuran. Secara aktual DAS merupakan interface antara lingkungan analog
dengan lingkungan digital. Lingkungan analog meliputi transduser dan
pengkondisian sinyal dengan segala kelengkapannya, sedangkan lingkungan analog
meliputi analog digital converter (ADC) dan selanjutnya pemrosesan digital yang
dilakukan oleh mikroprosesor. Komputer yang digunakan untuk sistem akuisisi data
dapat mempengaruhi kecepatan akuisisi data. Tipe-tipe transfer data yang tersedia
pada komputer yang bersangkutan mempengaruhi kinerja dari sistem akuisisi data
secara keseluruhan. Direct memory access (DMA) yang merupakan alat pengendali
khusus yang disediakan untuk memungkinkan transfer blok data langsung antar
perangkat eksternal dan memuri utama tanpa interversi terus menerus dari prosesor,
dengan penggunaan DMA ini mampu meningkatkan unjukkerja melalui penggunaan
perangkat keras terdedikasi (khusus) untuk mentransfer data langsung ke memori,
sehingga prosesor bisa bebas mengerjakan tugas lain. Sementara untuk sistem
akuisisi data pada penelitian ini menggunakan teknik akuisisi data multikanal.[3]

6.2.9 Teknik Akuisisi Data Multikanal

Sistem akuisisi data multikanal artinya suatu Teknik akuisisi data dengan
menggunakan banyak transduser. Terdapat tiga jenis metode untuk menyusun suatu
sistem akuisisi data dengan banyak tranduser. Perbedaan utama pada ketiga jenis ini
ditentukan oleh letak multiplexer didalam sistem. Sistem pertama meletakan
multiplexer pada ujung bagian depan, sehingga sinyal analog yang mengalami proses
pemilihan masuk kekanal. Pada cara kedua pemasangan multiplexer setelah terjadi
pencuplikan dan holding sinyal, metode kedua lebih baik dibandingkan metode
pertama. Metode ketiga merupakan metode yang terbaik, tetapi dengan penerapan
masing-masing kanal mempunyai A/D sendiri mengakibatkan sistem menjadi lebih
mahal dibandingkan cara sebelumnya. [4]

9
 Gambar 8. Akuisisi Data Teknik Multikanal

6.2.10 Komunikasi Serial

Metode trasnmisi data serial dapat berupa sinkron maupun asinkron. Pada transmisi
sinkron, data dikirim dalam blok dengan kecepatan tetap, dimana awal dan akhir dari
blok diberi tanda berupa byte atau bit tertentu. Sedangkan pada trasnmisi asinkron
setiap satu byte data terdiri dari satu bit yang mengidentifikasikan awal byte data dan
1 atau2 bit sebagai akhir byte data. Oleh karena setiap byte data didefinisikan sendiri-
sendiri maka data dapat dikirim pada setiap saat (asinkron). Pada dasarnya
komunikasi data serial mempunyai dua macam protokol perangkat keras, yaitu:
a. Current loop 20 mA
Merupakan sistem lama yang menggunakan arus, yaitu adanya arus
menunjukkan keadaan idle. Pengiriman informasi akan terjadi jika arus berubah
besarnya. Arus minimum adalah sebesar 18 mA dan arus maksimum yang
diperbolehkan besarnya 25 mA. Keuntungan sistem ini adalah sederhana, ekonomis
dan murah. Sedangkan kerugiannya adalah noise filtering sulit dan tidak ada
pembakuan tegangan serta membangkitkan cross talk jika digunakan kabel
panjang[3].

b. RS232
Merupakan standar yang ditetapkan Electrical Industry Association (EIA),
yang dapat digunakan sebagai aturan dalam pertukaran data antar komputer. Secara
peraangkat keras, standar ini ditunjang oleh Asynchronous Communication Adapter
dengan komponen utama 8250 Universal Asynchronous Receiver Trasmitter
(UART) atau Universal Synchronous $Asynchronous Receiver Trasmitter (USART).
Di dalam IC ini terdapat Charge Pump yang akan membangkitkan +10 Volt dan -10
Volt dari sumber +5 Volt tunggal. Dalam IC DIP (Dual In-line Package) 16 pin (8
pin x 2 baris) ini terdapat 2 buah transmiter dan 2 receiver. Sering juga sebagai buffer
serial digunakan chip DS275. Berikut ini flowchart komunikasi serial berbasis
DAS[3].

10
 Gambar 9. Flowcahrt komunikasi serial berbasis DAS

Beberapa manfaat yang diperoleh jika menggunakan komunikasi serial untuk

komunikasi data antar komputer dan atau dengan mikrokontroler , yaitu:
a. Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan dengan pararel.
Data-data dalam komunikasi serial dikirimkan untuk logika 1 sebagai tegangan -3
s/d -25 volt dan untuk logika 0 sebagai tegangan +3 s/d +25 volt, dengan demikian
tegangan dalam komunikasi serial memiliki ayunan tegangan maksimum 50 volt,
sedangkan pada komunikasi pararel hanya 5 volt. Hal ini menyebabkan gangguan
pada kabelkabel panjang lebih mudah diatasi dibanding dengan pararel.
b. Jumlah kabel serial lebih sedikit.
c. Dua perangkat komputer yang berjauhan dengan hanya tiga kabel untuk
konfigurasi null modem, yakni TxD (saluran kirim), RxD (saluran terima) dan
Ground, akan tetapi jika menggunakan komunikasi pararel akan terdapat dua puluh
hingga dua puluh lima kabel.
d. Komunikasi serial dapat menggunakan udara bebas sebagai media transmisi.
e. Pada komunikasi serial hanya satu bit yang ditransmisikan pada satu waktu
sehingga apabila transmisi menggunakan media udara bebas (free space) maka
dibagian penerima tidak akan muncul kesulitan untuk menyusun kembali bit bit yang
ditransmisikan.
f. Komunikasi serial dapat diterapkan untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler.
g. Hanya dibutuhkan dua pin utama TxD dan RxD (diluar acuan ground)[3].

6.2.11 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian
elektronik dan umunya dapat menyimpan program didalamnya. Mikrokontroler
adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik dan
umunya dapat menyimpan program yang umumnya terdiri dari CPU (Central
Processing Unit), memori, I/O tertentu dan unit pendukung seperti Analog-to-Digital
Converter (ADC) yang sudah terintegrasi di dalamnya. Kelebihan utama dari
mikrokontroler ialah tersedianya RAM dan peralatan I/O pendukung sehingga

11
 ukuran board mikrokontroler menjadi sangat ringkas[5]. Mikrokontroler yang
digunakan pada penelitian ini adalah APM atau Ardupilot Mega. ArduPilot adalah
perangkat kontroler robotika Open Source yang cukup banyak dikenal. APM banyak
digunakan untuk robotika permukaan (mobil, tank dll), juga pesawat dan helikopter
(quadcopter, hexacopter dll). Inti dari ArduPilot adalah APM Board. Dengan
Processor, Memori dan Port IO, APM Board dapat diset secara khusus untuk
mengontrol robot darat, pesawat atau copters menggunakan firmware tertentu yang
diupload ke APM Board. Inti dari ArduPilot adalah APM Board. Dengan Processor,
Memori dan Port IO, APM Board dapat diset secara khusus untuk mengontrol robot
darat, pesawat atau copters menggunakan firmware tertentu yang diupload ke APM
Board.

Gambar 10. Ardupilot MEGA

6.2.12 Arduino IDE

IDE itu merupakan kependekan dari Integrated Developtment Enviroenment, atau
secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk
melakukan pengembangan. Disebut sebagai lingkungan karena melalui software
inilah Arduino dilakukan pemrograman untuk melakukan fungsi-fungsi yang
dibenamkan melalui sintaks pemrograman. Arduino menggunakan bahasa
pemrograman sendiri yang menyerupai bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino
(Sketch) sudah dilakukan perubahan untuk memudahkan pemula dalam melakukan
pemrograman dari bahasa aslinya. Sebelum dijual ke pasaran, IC mikrokontroler
Arduino telah ditanamkan suatu program bernama Bootlader yang berfungsi sebagai
penengah antara compiler Arduino dengan mikrokontroler.Arduino IDE dibuat dari
bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi dengan library C/C++
yang biasa disebut Wiring yang membuat operasi input dan output menjadi lebih
mudah. Arduino IDE ini dikembangkan dari software Processing yang dirombak
menjadi Arduino IDE khusus untuk pemrograman dengan Arduino[6].

6.2.13 Pemrograman C#
C# merupakan sebuah Bahasa pemrograman yang berorientasi objek yang
dikembangkan oleh Microsoft sebagai bagian dari inisiatif kerangka .NET
Framework. Bahasa pemrograman ini dibuat berbasiskan Bahasa pemrograman c++

12
 yang telah dipengaruhi oleh aspek-aspek ataupun fitur-fitur Bahasa yang terdapat
pada Bahasa-bahasa prmtograman lainnya seperti java, Delphi, Visual Basic, dan
lain-lain dengan beberapa penyederhanaan. Menurut standar ECMA-334 c#
language specification, nama c# terdiri atas sebuah huruf latin C yang diikuti oleh
tanda pagar yang menandakan angka #. C# bisa disebut sebagai Bahasa
pemrograman yang paling mencerminkan dasar dari CLR dimana semua program-
program .NET berjalan, dan bahsa ini sangat bergantung pada kerangka tersebut
sebab ia secara spesifik didisain untuk mengambil fitur-fitur yng tersedia pada CLR.
[12]. Pemrograman ini digunakan untuk membangun Graphical User interface yang
berfungsi sebagai tampilan informatif bagi user tentang berbagai jenis data. User
umumnya aka lebih senang berinteraksi dengan GUI dibandingkan dengan aplikasi
berbasis console yang hanya memakai command prompt dan teks. [12] berikut ini
adalah penggunaan c# sebagai graphical user interface.

Gambar 11. Aplikasi dengan C#

6.2.14 Database
Database adalah sebuah sistem yang dibuat mengorganisasi, menyimpan dan
menarik data dengan mudah. Databse terdiri dari kumpulan data yang terorganisir
untuk satu atau lebih penggunaan dalam bentuk digital. Database digital diatur dalam
DMBS (Database Management System) yang menyimpan isi database,
mengizinkanpembuatan dan maintenance data serta pencarian dan akses yang lain.
Database yang ada saat ini adalah Mysql, Sql server, Ms. Access, Oracle dan Postgre
Sql. [13] database pada penelitian ini digunakan untuk menyimpan data pada cloud
yang nantinya data tersebut akan ditampilkan pada GUI yang berbasis web sehingga
dapat diakses oleh semua orang.

6.2.15 MySQL
MySQL adalah salah satu jenis database server yang sangat terkenal. MySQL
menggunakan Bahasa SQl unutk mengakses databasenya. Lisensi MySQL adalah
FOSS License Exception dan ada juga yang versi komersialnya.MySQL tersedia
untuk beberapa platform seperti Windows dan Linux. Untuk melakukan administrasi
secara lebih mudah terhadap MySQL maka dapat mengguakan software tertentu

13
 seperti phpmyadmin dan mysql yog. Pada penelitian ini digunakan phpmyadmin
yang terdapat pada bundle xampp. [13]

6.2.16 Phpmyadmin
Phpmyadmi adalah sebuah software opensource yang berfungsi untuk
mempermudah manajemen MySQL. Denga menggunakan phpmyadmin, dapat
membuat database, membuat table, meng-insert, menghapus dan mengupdate data
denga GUI. [13]

6.2.17 Xampp
Xampp adalah sebuah paket kumpulan software yang terdiri dari apache, mysql,
phpmyadmin, PHP, Pearl dll. Xampp berfungsi untuk memudahkan instalasi
lingkungan php, dimana biasanya lingkungan pengembangan web memerlukan php,
apache, mysql dan phpmyadmin serta software-software yang terkait dengan
pegembangan web. Dengan menggunakan Xampp, maka tidak perlu menginstall
aplikasi tersebut satu-persatu. [17]

Gambar 12. Control panel XAMPP

6.2.18 Delay komunikasi data

Delay adalah adalah waktu tunda yang disebabkan oleh proses transmisi dari satu
titik ke titik lain yang menjadi tujuannya
Berikut rumusan untuk mendapatkan nilai dari parameter Delay :

= [ ] 0

Tr = Waktu penerimaan paket (detik)
Ts = Waktu pengiriman paket (detik)
Pr = Paket yang diterima (paket)
T = Waktu simulasi (detik)
t = Waktu pengambilan sampel (detik)

14
6.2.19 Troughput
Troughput adalah bandwidth yang sebenarnya atau aktual, diukur dengan satuan
waktu tertentu dan pada kondisi jaringan tertentu yang digunakan untuk melakukan
transfer file dengan ukuran tertentu juga.
Berikut rumusan untuk mendapatkan nilai dari parameter Throughput :


1
= 0

Pr = Paket yang diterima (paket)
T = Waktu simulasi (detik)
t = Waktu pengambilan sampel (detik)

6.2.20 Packet Loss

Packet loss adalah perbandingan seluruh paket yang hilang dengan seluruh paket
yang dikirimkan pada source dan destination. Berikut rumusan untuk mendapatkan
nilai dari parameter Packet Loss :

= 100% 0

Pd = Paket yang mengalami drop (paket)
Ps = Paket yang dikirim (paket)
T = Waktu simulasi (detik)
t = Waktu pengambilan sampel (detik)

6.2.21 Kuat sinyal

Kuat sinyal yaitu daya output dari pemancar yang diukur dari antenna penerima pada
jarak tertentu dari antenna pemancar. Untuk mengukur kuat sinyal dibutuhkan
spektrum analizer untuk menganalisa daya output antenna. Kuat sinyal akan bagus
apabila kuat sinyal pada penerima sama dengan pada pemancar.[7]

Gambar 13. Pengukuran kuat sinyal dengan spektrum analizer

6.2.22 Akurasi data sensor (Error pengukuran)

Setiap hasil pengukuran selalu mengandung error. Tidak ada pengukuran yang bebas
error, ini merupakan sifat alamiah, kecuali jika yang diukur/dihitung adalah jumlah
barang atau jumlah kejadian. Untuk menghitung error, maka data hasil pengukuran
sensor akan dibandingkan dengan data hasil pengukuran alat ukur lainnya yang
dijadikan sebagai referensi. Untuk menghitung error dapat menggunkan rumus.[8]

15
 ( )
% = 100%

Dimana:
Na = Nilai yang terbaca pada sensor
Nb = Nilai yang terbaca pada alat ukur referensi

7. Metodologi
Pada proyek akhir ini terdapat beberapa tahapan yang harus dilakukan diantaranya adalah
Penentuan skenario pengujian sistem yang dilanjutkan dengan survei. Kemudian dilakukan
perancangan sistem sensor terintegrasi dan GUI. Setelah itu sistem akan dilakukan prauji
performa dengan menguji kualitas transmisi. Setelah sistem mampu berjalan baik maka akan
dilakukan pengambilan data serta uji performasi sensor dengan menerapkan sistem pada
Unmanned Surface Vehicle untuk monitoring kualitas air pada lokasi perairan sesuai survei.
Kemudian dilanjutkan dengan mengolah data yang sudah diperoleh, menganalisa dan
mengambil kesimpulan.

7.1 Rancangan Penelitian

Berikut ini merupakan diagram blok perancangan penelitian dari proyek akhir ini :
Uji Performasi dan
Pengambilan Data
Parameter:
Perancangan Sistem -troughput
(Sensor terintegrasi -packet loss
(Node) dan GUI) -delay
-kuat sinyal
-akurasi data sensor

Kesimpulan

Gambar 16. Diagram Blok Perancangan Penelitian

7.1.2 Perancangan Sistem Monitoring Perairan Dangkal
Secara umum sistem monitoring perairan dangkal terdiri dari 3 buah bagian
utama yaitu sistem sensor pada USV, ground station sebagai unit penerima data dari
sistem sensor dan user sebagai unit yang menerima informasi data yang telah diolah
oleh ground station. Hubungan antara bagian tersebut dapat digambarkan dengan
diagram gambar 17. Sistem sensor pada USV secara periodik akan merekam data
parameter kualitas air melalui pembacaan oleh unit akuisisi data pada sistem sensor.
Parameter kualitas air yang direkam adalah temperature, pH, DO ditambah dengan
posisi global dari USV, arah angin dan kecepatan angin. Selanjutnya data-data
parameter pengukuran kualitas air yang telah didapatkan, akan dikirim dengan
komunikasi serial melalui media wireless RF yang bekerja pada frekuensi 433Mhz

16
dalam bentuk paket data ke ground station untuk ditampilkan dengan GUI, diolah
dan dikirim ke cloud agar bisa diakses oleh user melalui web.

Gambar 15. Rancangan Sistem Monitoring Kualitas Air

Masing-masing bagian sistem monitoring perairan dangkal akan diuraikan
sebagai berikut:

1. Sistem Sensor Kualitas Air pada USV

Sistem sensor kualitas air pada USV terdiri dari 3 bagian utama yaitu akuisisi
data parameter kualitas air, pengiriman data jarak jauh dan mekanik kemasan. Sistem
sensor ini dirancang untuk beroperasi di wilayah perairan. Masing-masing bagian
akan diuraikan sebagai berikut:

a. Akuisisi data parameter kualitas air

Akuisi data memiliki fungsi untuk melakukan perekaman data parameter
kualitas air yang diamati. Oleh karena itu unit akuisisi data ini terdiri dari sistem
prosesor, berbagai jenis sensor, dan catu daya.

Gambar 16. Diagram Unit Akuisisi Data dengan Teknik Multikanal pada Sistem Sensor

17
 Jenis sensor disesuaikan dengan kebutuhan penginderaan parameter kualitas air
seperti temperatur, pH, DO, posisi USV, arah angin dan kecepatan angin. Unit
akuisisi data menggunakan teknik multikanal yang menggunakan banyak
transducer. Sensor sebagai pendeteksi kualitas air dikendalikan oleh
mikrokontroler Ardupilot MEGA yang berfungsi sebagai prosesor utama.
Terdapat modem telemetri 433 MHz sebagai media komunikasi yang digunakan
untuk mengirimkan data hasil rekam sensor ke ground station. Algoritma pada
bagian akuisisi data parameter adalah sebagai berikut. Saat sistem dinyalakan,
prosesor akan melakukan inisialisasi parameter-parameter sensor. Kemudian,
Timer pada prosesor akan mulai menghitung dengan interval setiap 0.5 detik.
Setiap siklus 0.5 detik, prosesor akan memulai siklus untuk merekam data
parameter melalui sensor pada sistem. Data parameter yang dibaca adalah data
mentah (raw data). Proses pengolahan data dilakukan pada ground station untuk
mempercepat proses update data parameter. Selanjutnya data parameter yang
telah diperoleh dipaket menjadi sebuah frame data yang nantinya dikirimkan ke
ground station melalui 3DR radio modem. Berikut ini diagram algoritma dari unit
akuisisi data.

Gambar 17. Diagram Algoritma Proses pada Unit Akuisisi Data

b. Pengiriman Data Jarak Jauh
Sistem transmisi data digunakan untuk pengiriman data perekaman parameter
kualitas air yang telah dibaca oleh sistem sensor dan diolah oleh sistem prosesor.
Data perekaman berupa data pembacaan sensor yang telah diolah oleh sistem
prosesor selanjutnya dipaket menjadi sebuah frame paket data dengan susunan
sebagai berikut:

18
 $WATER,[Time],[Temperatur],[pH],[DO],[Latitude],[Longitude]

Gambar 18. Susunan Frame Paket Pengiriman Data

Paket data tersebut dikirimkan ke ground station menggunakan media wireless
RF (media radio). Dengan dalam satu frame pengiriman data terdapat kurang
lebih 100 byte data yang dikirimkan. Dengan rincian sebagai berikut:
a. $WATER : 6 byte
b. [Time] : 8 byte
c. [Temperatur] : 5 byte
d. [pH] : 3 byte
e. [DO] : 3 byte
f. [Latitude] : 10 byte
g. [Longitude] : 11 byte
h. Koma(tanda parsing) : 6 byte
i. Terminator : 10 byte

c. Desain Mekanik dan Mekanisme Penggeseran Node ke Bawah Perairan

Gambar 19 menunjukkan desain mekanik untuk menggeser node ke dalam air
sehingga node dapat masuk ke dalam air dengan kedalaman tertentu
menggunakan mekanisme sistem penggeseran seperti sistem katrol.

Gambar 19. Desain Mekanik untuk Penggeseran Node

Sensor suhu atau temperature, pH dan DO diletakkan pada badan ujung tali
seperti gambar 19 sehingga saat tali memanjang sensor-sensor akan masuk
kedalam air dan akan merekam data parameter kualitas air. Selain itu kedalaman
air juga dapat diukur dengan menggunakan rotary encoder yang menghitug

19
 kecepatan putar motor. Kemudian akan dihitung panjang tali dengan
menggunakan persamaan:
T= V/t
Dengan V= kecepatan putar motor
T= panjang tali
t= waktu berputarnya motor

2. Ground Station
Ground station terdiri dari sebuah modul receiver, yaitu modul radio dari 3DR
yang bekerja pada frekuensi 433 MHz. Pada modul penerima di server ditambahkan
dengan antenna eksternal jenis antenna biquad untuk meningkatkan daya tangkap
sinyal informasi yang dikirimkan oleh sistem sensor. Terdapat sebuah komputer atau
laptop yang telah diinstall program aplikasi GUI yang mampu menerima data
rekaman parameter kualiatas air dan menampilkannya secara grafis dan numerik
pada GUI.
Berikut ini diagram pada bagian penerima.

antena
Serial
communication

Modem Data PC sebagai GUI

Telemetri

Gambar 21. Diagram bagian penerima di ground station

Data rekaman yang diperoleh ditampilkan secara realtime dengan tampilan

grafis dan numerik yang informatif. Berikut ini desain dari GUI di Ground Station
serta antena eksternal yang dipakai.

20
 Gambar 22. Desain Rancangan GUI pada Ground Station

Gambar 23. Desain Antenna Eksternal pada Ground Station

Sementara algoritma alur proses pada ground station dijelaskan seperti berikut.
Frame data yang berisi kumpulan data sensor yang diterima oleh modul radio pada
ground station selanjutnya dikelompokkan menjadi data masing-masing parameter
kualitas air melalui sebuah proses parsing data. Proses parsing data merupakan proses
pengambilan data masing-masing sensor (yang mewakili masing-masing parameter
kualitas air) dari sebuah frame data yang diawali oleh header (ditandai sebuah
karakter khusus yang menunjukkan awal frame data) dan diakhiri oleh terminator
(ditandai sebuah karakter khusus yang menunjukkan akhir frame data). Selanjutnya
data yang telah diperoleh dari proses parsing akan ditampilkan secara grafis dan
numerik. Program aplikasi pada computer atau laptop akan menampikan data-data
tersebut beberapa bentuk sebagai berikut:
a. Secara grafis data ditampilkan dalam bentuk grafik berupa garis dengan
ketentuan sumbu y sebagai besaran waktu dan sumbu x sebagai besaran data
sensor (yang mewakili parameter-parameter kualitas air)
b. Data GPS tampilan grafisnya berupa maping google map yang menampilkan
posisi USV secara realtime dan mampu menampilkan proses tracking dimana
rekaman jejak perjalanan USV dapat diketahui
c. Keseluruhan rekaman data parameter kualitas akan disimpan dalam bentuk
file text (.txt). Untuk lebih jelasnya berikut ini diagram alur proses di Ground
Station.

21
 Gambar 24. Diagram Alur Proses pada Ground Station

3. Perancangan Bagian User

Pada bagian ini, setelah data diolah di ground station maka data akan di
upload ke database cloud agar bisa diakses oleh user. User akan mengakses hasil
monitoring kualitas perairan dengan membuka web pada PC maupun
smartphone. Sehingga harus dilakukan perancangan web untuk menampilkan
data dari database. Berikut ini desain dari tampilan web.

NO UPWELLING

DO

Gambar 25. Desain Web Monitoring Perairan Dangkal

22
 7.1.1 Uji Performasi
Uji performasi ini dilakukan untuk menguji performa dari sistem sensor
khususnya pada kualitas transmisi data dari USV ke ground station. Pengujian
dilakukan dengan 5 parameter yaitu troughput, delay, packet loss, kuat sinyal dan
akurasi data sensor. Untuk akurasi data sensor, hasil pengukuran akan dibandingkan
dengan uji laboratorium. Pengujian dilakukan dalam beberapa tahap. Tahap pertama
adalah uji pre-performansi yaitu dengan uji jarak dan uji kemampuan sensor dalam
merekam data. Uji jarak bertujuan untuk mengetahui seberapa jauh sistem dapat
berkomunikasi sedangkan uji kemampuan sensor dalam merekam data bertujuan
untuk mengetahui apakah sensor sudah mampu membaca data sesuai karakteristik
perairan.

R=?
GCS NODE

Gambar 26. Uji kemampuan jarak transmisi sistem

Uji Sensor Temperatur

Es Batu
Uji Sensor pH
GUI NODE Larutan Sabun
Uji Sensor DO
Air Oksigen

Gambar 27. Uji kemampuan pembacaan data sensor

Setelah itu akan dilakukan uji performansi di 2 jenis perairan yang berbeda. Akan
dilakukan survei untuk perairan yang akan digunakan untuk menguji performansi.
Pengujian akan dilakuakn dengan skenenario sebagai berikut:
a. USV akan berjalan di permukaan perairan dengan luas 100mx100m yang membawa
sistem sensor untuk merekam kualitas air
b. Pada Ground Station, akan menerima data dari USV dan akan menganalisa
performansi sesuai dengan parameter yang telah disebutkan diatas menggunakan
rumusan pada teori.
c. Data yang diterima Ground Station akan diolah untuk dilihat data kualitas air sebagai
penentuan apakah wilayah wisata bahari kenjeran ini tercemar atau tidak dan
terindikasi upwelling atau tidak dan kemudian ditampilkan pada web sehingga bisa
diakses user baik melalui PC maupun mobile.

23
 Gambar 28. Dimensi perairan untuk Pengujian Sistem

8. Hasil yang diharapkan

Hasil penelitian ini diharapkan berupa sistem hardware dan software yang
mampu berintegrasi untuk memonitoring kualitas suatu wilayah perairan dengan
menggunakan USV dan memonitor adanya peristiwa upwelling pada perairan
budidaya ikan. Data hasil pengolahan dari sistem akan ditampilkan di web agar dapat
di akses oleh user dengan mudah.

9. Relevansi
Penelitian ini mempermudah pekerjaan manusia dalam hal ini pengambilan
sample kualitas air yang dilakukan dengan sensor dan usv. Selain itu juga penelitian
ini dapat membantu masyarakat modern untuk lebih memperhatikan kelestarian
lingkungannya terutama lingkungan perairan dan membantu para peternak ikan
khususnya pada keramba jaring apung untuk dapat mengetahui adanya peristiwa
upwelling.

10. Jadwal Kegiatan

Semester 7
Bulan
No Kegiatan
1 2 3 4 5 6
Survei lokasi pengujian
1.
sistem
2. Perancangan sistem sensor
Perancangan perangkat lunak
3.
(GUI)
4. Pengambilan data sementara
5. Progres Report

Semester 8
No Kegiatan Bulan

24
 1 2 3 4 5 6
Pembuatan dan pengujian
1.
perangkat lunak (web)
Integrasi, pengujian dan
2.
analisa sistem
Pembuatan paper dan
3.
penyusunan buku

11. Rencana Pembiayaan

Kategori : Biaya / Unit : Volume : Jumlah :
Kertas A4 HVS Rp. 30.000,- 1 rim Rp. 30.000,-
Kertas A5 HVS Rp. 22.000,- 4 rim Rp. 88.000,-
Tinta Printer Rp. 200.000,- 2 Rp. 400.000,-
Penjilidan Rp. 20.000,- 5 buku Rp. 100.000,-
Cover CD Rp. 1.500,- 5 buah Rp. 7.500,-
CD Rp. 2.500,- 5 cd Rp. 12.500,-
Pulsa Modem Rp. 50.000,- 12 kali Rp. 600.000,-
Ardupilot MEGA Rp. 400.000,- 1 Rp. 400.000,-
GPS SIM-18 Rp. 162.200,- 1 Rp. 162.200,-
Sensor DO Rp. 2.000.000,- 1 Rp. 2.000.000,-
Analog pH sensor Rp. 364.000,- 1 Rp. 364.000,-
Sensor Suhu Rp. 132.500,- 1 Rp. 132.500,-
DS18B20
Kabel Jumper Rp. 50.000,- Secukupnya Rp. 50.000,-
Mekanik Rp. 100.000,- 1 Rp. 100.000,-
Timah Rp. 20.000,- Secukupnya Rp. 20.000,-
Pembuatan Antenna Rp. 50.000,- 1 Rp. 50.000,-
Eksternal
TOTAL BIAYA Rp. 4.636.000,-

12. Daftar Pustaka

[1] Satetha Siyang and Teerakiat Kerdcharoen, Development of Unmanned
Surface Vehicle for Smart Water Quality Inspector,Telecommunications and
Information Technology (ECTI-CON), September 2016.
[2] Ioan Lita., Ion Bogdan Cioc., Ilie Popa,. Technologies for Remote Data
Acquisition Systems in Environmental Monitoring. ISSE 06. 29th International
Spring Seminar on Electronic Technology, May 2006.

25
[3] Didik Kusanto, Katherin Indriawati, Perancangan Sistem Akuisisi Data Sebagai
Alternatif Modul DAQ LabVIEW Menggunakan Mikrokontroller
ATMEGA8535. Jurnal ITS, 2010.
[4] Zulkarnain, Iskandar. 2006. Struktur Sistem Akuisisi Data. Diakses dari:
http://isktutorialrad.blogspot.co.id/2006/11/minggu-02.html
[5] Elektronika Dasar.2012. Pengertian dan Kelebihan Mikrokontroler. Diakses dari:
http://elektronika-dasar.web.id/pengertian-dan-kelebihan-mikrokontroler/
[6] Sinau Arduino.2016.Mengenal Arduino Software(IDE). Diakses dari :
http://www.sinauarduino.com/artikel/mengenal-arduino-software-ide/
[7] Siswandi. B, H. Agoes Santoso, dan Tony Bambang Musriyadi Perencanaan
Unmanned Surface Vehicle (USV) Ukuran 3 Meter Tipe Serbu Cepat,
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1, (Sept. 2012)
[8] N. Nasser, A. Ali, L. Karim, and S. Belhaouari, An efficient wireless sensor
network-based water quality monitoring system, in Computer Systems and
Applications, Ifrane, 2013.
[9] Txomin Nieva, Alain Wegmann, "A conceptual model for remote data
acquisition systems", Computers in Industry, Volume 47 , Issue 2, pp. 215 - 237,
2002
[10] T. P. Lambrou, C. C. Anastasiou, C. G. Panayiotou, M. M. Polycarpou, A low-
cost sensor network for real-time monitoring and contamination detection in
drinking water distribution systems, IEEE Sensors J., vol. 14, no. 8, pp. 2765-
2772, Aug. 2014.
[11] Setiawan Rachmad, 2008, Teknik Akuisisi Data, Graha Ilmu, Yogyakarata
[12] Wahana K., Belajar Pemrograman C#, Andi publisher, Yogyakarta, 2008
[13] Akhmad Sofwan, belajar mysqll dengan phpmyadmin, ilmukomputer.com,
yogyakarta, 2011
[14] Pemerintah Kota Surabaya BLH.2012. Laporan Pesisir. Diakses dari:
http://lh.surabaya.go.id/Laporan%20Laut%202012/LAPORAN%20PESISIR%
202012.pdf
[15] Keputusan Menteri Negara Limgkungan Hidup Nomor 51 Tahun 2004 Tentang
Baku Mutu Air Laut.2004. Diakses dari: http://www.ppk-
kp3k.kkp.go.id/ver3/media/download/RE_keputusan-menteri-negara-
lingkungan-hidup-nomor-51-tahun-2004_20141008143942.pdf
[16] Shallow water .2004. Diakses dari: http://tio52aip.blogspot.co.id/2012/10
/shallow-water-perairan-dangkal.html
[17] Oksigen Terlarut Dalam Perairan. 2015. Diakses dari: http://lisa-m-r-
fpk09.web.unair.ac.id/artikel_detail-120970-Perikanan-Oksigen%20Terlarut%
20dalam%20Perairan.html
[18] Fenomena Upwelling dan Pembentukannya . 2004. Diakses dari:
http://kerjaanrendy.blogspot.co.id/2013/11/fenomena-upwelling-dan
proses.html

26
27