Anda di halaman 1dari 8

PRAKTIKUM 1

KINEMATIKA ROBOT LENGAN 1 DAN 2 DOF

I. TUJUAN
Setelah melakukan serangkaian praktikum ini, diharapkan :
Mahasiswa mampu memahami prinsip kerja kinematika robot
lengan 1 dan 2 DOF
Mahasiswa mampu menganalisa dan menyimpulkan hasil dari
pratikum kinetika robot lengan 1 dan 2 DOF

II. DASAR TEORI

Kinematika merupakan Studi analitis pergerakan lengan robot (robot arm) terhadap
sistem kerangka koordinat referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang
menyebabkan pergerakan tersebut.
Terdapat dua topik pembahasan kinematika :
1. Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan robot dalam kerangka 3 D
2. Inverse Kinematics : (Positions to angles)
Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk dapat mencapai posisi tersebut

Gambar 1. Transformasi kinematika maju dan kinematika balik.


Dari Gambar.1 dapat diperoleh dua pernyataan mendasar, yaitu:
Jika jari-jari r dan q dari suatu struktur robot n-DOF diketahui, maka posisi P(x,y,z) dapat
dihitung. Jika q merupakan sebuah fungsi berdasarkan waktu q(t), maka posisi dan orientasi
P(t) dapat dihitung juga secara pasti. Transformasi koordinat ini dikenal sebagai kinematika
maju.
Jika posisi dan orientasi P(t) diketahui maka, q(t) tidak langsung dapat dihitung tanpa
mendefinisikan berapa DOF struktur robot itu. Jumlah sendi n dari n-DOF yang dapat
dibuat untuk melaksanakan tugas sesuai dengan posisi dan orientasi P(t) itu dapat bernilai
n=(m,m+1, m+2,,m+p) dimana m adalah jumlah sendi minimum dan p adalah jumlah
sendi yang dapat ditambahkan. Robot berstruktur m-DOF disebut dengan robot
nonredundant, sedang bila (m+p)-DOF maka disebut sebagai robot redundant.
Transformasi ini dikenal sebagai kinematika balik. Dari pernyataan di atas nampak bahwa
analisis kinematika maju adalah relatif sederhana dan mudah diimplementasikan. Di sisi
lain, karena variabel-variabel bebas pada robot yang diperlukan dalam akusisi kendali
adalah berupa variabel-variabel sendi (aktuator), sedang tugas yang didefinisikan hampir
selalu dalam acuan koordinat kartesian, maka analisis kinematika balik lebih sering
digunakan dan dikaji secara mendalam dalam dunia robotik. Jadi, kinematika dalam robotik
adalah suatu bentuk pernyataan yang berisi tentang deskripsi
Matematik geometri dari suatu struktur robot. Dari persamaan kinematika dapat diperoleh
hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot dengan konsep koordinat yang biasa
dipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu obyek. Dengan model kinematika,
programmer dapat menentukan konfigiurasi masukan acuan yang harus diumpanbalikan
ketiap aktuator agar robot dapat melakukan gerakan simultan (seluruh sendi) untuk mencapai
posisi yang diinginkan. Sebaliknya, informasi kedudukan (sudut) yang dinyatakan oleh tiap
sendi ketika robot sedang melakukan suatu pergerakan, dengan menggunakan analisis
kinematika, programmer dapat menentukan dimana posisi ujung link atau bagian robot yang
bergerak itu dalam koordinat ruang.
Model kinematika robot manipulator dapat ditentukan dengan menggunakan metoda
Denavit- Hertenberg. Prinsip dasar metoda ini adalah melakukan transformasi koordinat antar
dua link yang berdekatan. Hasilnya adalah suatu matrik (4x4) yang menyatakan sistem
koordinat dari suatu link dengan link yang terhubung pada pangkalnya (link sebelumnya).
Dalam konfigurasi serial, koodinat (ujung) link-1 dihitung berdasarkan sendi-0 atau sendi pada
tubuh robot. Sistem koordinat link-2 dihitung berdasarkan posisi sendi-1 yang berada diujung
link-1 dengan mengasumsikan link-1 adalah basis gerakan link-2. Demikian seterusnya, link-3
dihitung berdasarkan link-2, hingga link ke-n dihitung berdasarkan link-(n-1). Dengan cara ini
maka tiap langkah perhitungan atau transformasi hanya melibatkan sistem 1-DOF saja.
Terakhir, posisi koordinat lengan atau posisi ujung robot/end-effector akan dapat diketahui.
Metoda Denavit- Hertenberg (DH) menggunakan 4 buah parameter, yaitu q, a, d dan a.
Untuk robot n-DOF maka keempat parameter tersebut ditentukan hingga yang ke-n.
Penjelasannya yaitu:
qn adalah sudut putaran pada sumbu zn-1,
an adalah sudut putaran pada sumbu xn,
dn adalah translasi pada sumbu zn-1, dan
an adalah translasi pada sumbu xn.
Dari Gambar 2 dapat didefinisikan suatu matrik transformasi homogen yang mengandung
unsur rotasi dan translasi, seperti dituliskan pada persamaan (3.1):
Gambar 2. Matrik Transformasi Homogen
Untuk link dengan konsfigurasi sendi putaran, matrik transformasi A pada sendi ke-n adalah
seperti yang terlihat pada persamaan :

Untuk robot manipulator yang memiliki n-sendi, hubungan rotasi dan translasi antara
endeffector terhadap koordinat dasar dinyatakan dalam matrik link 0An yang ditentukan dengan
menggunakan aturan perkalian rantai matrik transformasi homogen seperti yang terlihat pada
persamaan (3.3) berikut ini.

Persamaan kinematika maju yang menyatakan posisi dan orientasi end-effector terhadap
posisi sendi ditentukan dengan mendekomposisi matrik link 0An untuk menghasilkan vektor
posisi end-effector 0Pn dan matrik orientasi end-effector 0Rn seperti yang terlihat pada
persamaan (3.4) berikut ini.
Turunan pertama persamaan kinematika maju tersebut menghasilkan persamaan kinematika
diferensial dan matrik Jacobian (JR) robot yang menyatakan hubungan antara kecepatan
endeffector v terhadap kecepatan sendi q& seperti yang terlihat pada persamaan berikut ini.
Derajat Kebebasan/DoF(Degree of Freedom)
Derajat kebebasan merupakan istilah yang sangat penting untuk dipahami. Derajat
kebebasan adalah sambungan pada lengan, dapat dibengkokkan dan diputar. Jumlah derajat
kebebasan dapat diketahui dari banyaknya aktuator dari lengan robot. Derajat kebebasan
digunakan untuk mengetahui bagaimana robot nanti akan bergerak, tingkat kerumitan algoritma
kendali, dan jumlah motor dari robot yang dibuat. Pada gambar berikut persamaan derajat
kebebasan pada lengan robot dan lengan manusia.

Gambar 3 Persamaan Derajat Kebebasan Pada Lengan Robot Dan Lengan Manusia

Perhitungan Gaya Sendi / Lengan


Perhitungan gaya sendi atau gaya lengan ini dimulai dengan perhitungan berat momen
pada lengan dapat dihitung dengan melakukan titik perhitungan gaya dan untuk pemilihan
motor bisa dipastikan bahwa motor yang dipilih tidak hanya dapat mendukung berat lengan
robot, tetapi juga objek atau benda yang akan dibawa atau digenggam oleh gripper sendiri.
Langkah pertama adalah untuk simbol dari gambar, dengan lengan robot terbentang ke
panjang maksimum. Robot lengan dengan torsi dan analisis perhitungan parameter sebagai
berikut :
1. Berat hubungan masing-masing sendi.
2. Berat masing-masing sendi.
3. Berat benda untuk mengangkat.
4. Panjang hubungan masing-masing.

Gambar 4. Parameter lengan 2DOF yang dihitung


Perhitungan momen pada lengan robot ini harus dilakukan pada setiap aktuator / motor pada
lengan. Desain pada gambar 2.2 tentu hanya memiliki 2DOF yang memerlukan untuk
mengangkat objek dari berat objek yang diangkat dan dari masing-masing hubungan yang
diasumsikan sebagai berikut :
Torsi Lengan 1 :

(2.1)
Torsi Lengan 2 :

............................................................(2.2)
Keterangan :
M = Motor / Aktuator
L = Panjang Lengan (Length)
W = Berat Aktuator (Weight)
2 = Jumlah DOF (Degree Of Freedom) pada lengan.

Pada rumus diatas perhitungan torsi untuk berat lengan, aktuator dan objek yang akan
digenggam sedangkan untuk DOF (Degree Of Freedom) yang dipakai pada setiap sendi
perhitungan yang dipakai tetap sama tetapi DOF (Degree Of Freedom) yang jumlahnya
berbeda akan dihitung sesuai dengan jumlah DOF (Degree Of Freedom) yang dimiliki pada
lengan tersebut

Kinematika Robot Planar 1 DOF

Gambar5. Robot Planar 1 DOF

Gambar 6. Transformasi pada 1 DOF


Kinematika Robot Planar 2 DOF
Berdasarkan metoda Denavit-Hertenberg, maka konfigurasi sistem
koordinat sistem robot dapat dilihat pada Gambar 7 dan parameter sistem
koordinatnya dapat dilihat pada Table 2.1

Gambar 7. Konfigurasi sistem koordinat robot lengan.

Tabel 1. Parameter sistem koordinat robot polar 2-DOF.

Variabel sendi dan turunannya yaitu posisi sendi, kecepatan sendi, dan percepatan sendi
dinyatakan dalam bentuk vektor seperti yang terlihat pada persamaan (3.7) berikut ini.

Posisi pusat koordinat n berdasarkan sistem koordinat dasar dinyatakan dalam bentuk vektor
terlihat pada persamaan (3.8) berikut ini.

Pada pusat sistem koordinat n dari pusat sistem koordinat n-1 berdasarkan sistem koordinat
dasar dinyatakan dalam bentuk vektor seperti pada persamaan (3.9) sebagai berikut.

Posisi pusat massa link-n berdasarkan sistem koordinat dasar dinyatakan dalam bentuk vektor
seperti pada persamaan (3.10) sebagai berikut.

Posisi pusat massa link-n dari pusat sistem koordinat n-1 berdasarkan sistem koordinat dasar
dinyatakan dalam bentuk vektor seperti pada persamaan (3.11) sebagai berikut.

Berdasarkan persamaan (3.2) dan dengan menggunakan parameter sistem koordinat pada
tabel III.1, maka diperoleh persamaan (3.12) berikut ini.

Berdasarkan persamaan (3.3) dan persamaan (3.12) di atas, maka diperoleh persamaan (3.13)
yang merupakan matrik transformasi robot polar 2-DOF.

Berdasarkan persamaan (3.6), matrik jacobian robot polar 2-DOF yang merepresentasikan
hubungan kecepatan ujung lengan robot dengan kecepatan sendi, seperti diperlihatkan pada
persamaan (3.14) berikut ini:

Persamaan kinematika balik yang menyatakan posisi sendi terhadap posisi dan orientasi
ujung lengan robot adalah: