CONTROL ANALOGICO 299005A_224

Etapa de fase 2

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

AUTORES

LUIS GLEIMER LAMBRAO

MATEO MARTINEZ
JUAN DAVID NIETO
OSCAR BONILLA

Grupo visible
299005_38

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIAS E INGENIERIAS ECBTI

MEDELLIN COLOMBIA
2015
 NTRODUCCION

El diseo de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el dominio del

tiempo o en el de la frecuencia. A menudo se emplean especificaciones de
diseo para describir que debe hacer el sistema y como hacerlo. Siendo estas
nicas para cada diseo.
Por lo tanto el diseo de sistemas de control involucra tres pasos:
Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo.
Determinar la configuracin del compensador.
Determinar los valores de los parmetros del controlador para alcanzar
los objetivos de diseo.

Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en clculos matemticos

realizados a mano y con la ayuda del software como son MATLAB y determinar
la ubicacin de los polos dominantes de nuestro sistema y observar si cumple o
no con nuestras especificaciones de diseo. As mismo podemos contar con
software como simulink, el cual nos servir para la verificacin de los datos
obtenidos y as poder constatar el funcionamiento de nuestro diseo.
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA: Una empresa multinacional reconocida

dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-Ray mont un punto de
fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad necesarios en la
produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se
han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar
los discos pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a
las establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los
reproductores o cambian constantemente de velocidad. Para corregir este
problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en las
tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a
un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional
Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de controlador que permita
mantener el motor DC girando a una velocidad constante para que la lectura del
disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un funcionamiento
aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
elctricas o seales parsitas en el sistema. La empresa solicita al grupo de
estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del controlador, con las
respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple con los
parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado
descriptiva y matemticamente. Segn especificaciones tcnicas de los motores,
su funcin de transferencia es:

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez
implementado el mdulo no difiera en ms del 20% del valor requerido; adems,
el motor debe estabilizarse en mximo 2 segundos y debido a que velocidades
altas del eje del motor pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del
10%. Adems, por las caractersticas del reproductor, se necesita que el sistema
en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.6 a una
frecuencia (n) de 4 rad/seg.
Lluvia de ideas y listado de conceptos.

En trminos generales debemos tener en cuenta que debemos disear

un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea optima:
Para este aspecto podemos utilizar un sistema en lazo cerrado donde
haya una comparacin de un voltaje de entrada y un voltaje de salida para
determinar un error y buscar la manera de corregirlo. Esto lo podemos
hacer con un compensador en adelanto o en atraso. Dependiendo del
efecto deseado, uno o ms compensadores en adelanto y en atraso
puede usarse en varias combinaciones.

Otro aspecto que debemos verificar es que: Se debe garantizar

igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante
perturbaciones que se puedan presentar por fallas elctricas o seales
parasitas en el sistema. Para este punto podemos colocar a la entrada
un regulador de voltaje para que, independiente de la seal de entrada, al
motor le est entrando siempre un voltaje regulado.

Para estabilizar esos motores

si el desbalance en el giro de los motores se debe a una corriente parasita,

podemos aterrizar (tierra) muy bien el circuito, los motores y el chasis del
dvd.

Podemos colocar un condensador cermico (calculado) ya sea de

cermica o del tipo lenteja entre el positivo y el negativo del motor

si el problema se debe a que el voltaje se aumenta de manera inesperada,

podemos colocar un diodo Zener de un valor predeterminado, para que
mantenga estable el voltaje que llega a los motores.

si el problema es que el voltaje se est cayendo de manera inesperada,

podemos colocar un Regulador para estabilizar dicho voltaje, de sta
manera si el voltaje se cae unos cuantos milivoltios, este regulador se
encarga de que el voltaje en los motores se mantenga estable.
ANLISIS DE LA DINMICA DE UN MOTOR DC

Para dar solucin al anterior problema, haremos un Anlisis de la dinmica de

un motor D.C

Motor: Transforma la energa elctrica en energa Mecnica; y est compuesto

por los siguientes elementos bsicos
Inductor
Inducido
Escobillas
Culata o carcasa
Entrehierro
Cojinetes

Definiciones
Inductor: se le llama tambin estator: Es la parte fija de la mquina. Se
encarga de producir y conducir el flujo magntico, el estator a su vez consta de
los siguientes elementos:
Pieza polar: es la que sujeta a la culata o yugo de la mquina, incluye al ncleo
y su expansin.
Yugo: es necesario para cerrar el circuito magntico de la mquina;
generalmente est constituido por hierro fundido o acero.
Ncleo: es parte del circuito magntico de la mquina junto con los polos, las
expansiones polares, el entrehierro, inducido y la culata, y en l se hallan los
devanados inductores.
Polos: estn fabricados de acero y silicio laminado. Las lminas del polo no se
encuentran aisladas entre s debido a que el flujo principal no vara con el
tiempo.
Expansiones polares: es la parte ms ancha de la pieza polar, se encuentra
cerca del inducido (rotor) de la mquina.
Devanado Inductor: est formado por el conjunto de espiras que, en nmero
prefijado para cada tipo de mquina, producir el flujo magntico cuando
circule la corriente elctrica.
Inducido: El inducido constituye el otro elemento fundamental de la mquina.
Se denomina tambin rotor por ser la parte giratoria de la misma. Y consta a su
vez de: ncleo del inducido, devanado inducido y colector.
Ncleo del inducido: est formado por un cilindro de chapas magnticas que
estn construidas, generalmente, de acero laminado con un 2% de silicio para
mejorar las prdidas en el circuito magntico. Este cilindro se fija al eje de la
mquina, el cual descansa sobre unos cojinetes de apoyo. Las chapas que
forman el inducido o rotor de la mquina disponen de ranuras en las que se
alojan los hilos de cobre del devanado inducido.
Devanado Inducido: se encuentra conectado al circuito exterior de la mquina a
travs del colector, y siendo en el donde se produce la transformacin de la
energa.
Colector: es un conjunto de lminas de cobre, llamadas delgas, aisladas entre
si y conectadas a las secciones del devanado del rotor. Sobre las delgas se
deslizan las escobillas.
Escobillas: son fabricadas generalmente de carbn o de granito se encuentran
en un porta - escobillas y se unen al borde del inducido mediante un conductor
flexible.
Cojinetes: sirven de apoyo al eje del rotor de la mquina.
Entrehierro: es el espacio existente entre la parte fija y la parte mvil de la
mquina, es decir, entre el rotor y las expansiones polares, evitndose as el
rozamiento entre ambos.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o
continua se basa en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn
permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactan con los polos
magnticos de un electroimn que se encuentra montado en un eje. Este
electroimn se denomina rotor y su eje le permite girar libremente entre los
polos magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro de la carcasa
o cuerpo del motor.
Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio,
el campo electromagntico que se genera interacta con el campo magntico
del imn permanente. Si los polos del imn permanente y del electroimn
giratorio coinciden, se produce un rechazo y un torque magntico o par de fuerza
que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el
mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario,
de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la
batera.

En la anterior ilustracin se muestra, de forma esquemtica y simplificada, un

motor comn de corriente directa (C.D.) con un rotor formado por una simple
bobina de una sola espira de color rojo y azul, para diferenciar cada mitad. Si
seguimos el recorrido de la corriente elctrica (I) asumiendo que fluye en el
sentido convencional (del polo positivo "+"al polo negativo "" de la batera,
segn indican las flechas negras), cuando en la mitad izquierda de la espira de
color rojo se forma el polo norte N coincidiendo con la misma polaridad del
campo magntico del imn permanente fijo al cuerpo del motor, se produce una
fuerza de rechazo entre ambos polos iguales. Si aplicamos la Regla de la mano
izquierda se puede determinar que esa mitad de la espira se mover hacia abajo
(flecha verde izquierda). Por otra parte, en la mitad derecha (de color azul)
ocurrir lo mismo, pero a la inversa, por lo que aplicando la propia regla
comprobaremos que se mover hacia arriba (flecha verde derecha). Cuando el
motor comienza a girar se genera un voltaje en los conductores siguiendo la ley
de Faraday, donde se genera una Induccin electromagntica.
Los motores elctricos convierten la energa elctrica en energa mecnica. Esta
transformacin se fundamenta en baar con un flujo magntico, en direccin
perpendicular, una corriente elctrica que circula sobre un cuerpo mvil (rotor).
Segn la ley de Ampere, se produce una fuerza como consecuencia del producto
vectorial entre el flujo magntico, B, y la corriente que circula por el rotor. Esa
fuerza al realizarse sobre la superficie exterior del rotor producir un par
mecnico. El par total desarrollado ser el sumatorio de las fuerzas parciales
producidas por cada circulacin de corriente de los conductores alojados en el
rotor por su radio. Al ser el radio un parmetro constructivo, el par dado en el
rotor, Tm, ser proporcional al flujo magntico y a la corriente que circule por el
rotor:

Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magntico generan una
fuerza contraelectromotriz, (eb), que se opone al desplazamiento angular del eje
del motor. Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su
dinmica, pues evita que el motor se embale y se pierda su control:
Aporte fase 2

En esta fase tendremos en cuenta una planta, la cual tiene inestabilidad en su

proceso de trabajo o salida, para lo cual el tutor plantea una ecuacin, Segn
especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:

Trataremos de buscar la mejor solucin a la inestabilidad de la planta teniendo

en cuenta el mtodo de tanteo de Ziegler Nichols, para lograr una mejor
estabilidad en dicha planta, para lo cual utilizaremos un a tabla que nos indica:
P, PI, PID, KP Ti, Td, ya que debemos tener en cuenta las siguientes condiciones
se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el mdulo no
difiera en ms del 20% del valor requerido; adems, el motor debe estabilizarse
en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 10%. Adems, por las
caractersticas del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga
un coeficiente de amortiguamiento () de 0.6 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg

Utilizaremos la aplicacin MATLAB, para resolver la ecuacin propuesta y

hallaremos la curva de estabilidad de la misma.
Dicha ecuacin de las especificaciones tcnicas de un motor nos da una recta
de la planta
Haciendo un diagrama de bloques de la planta nos arroja la siguiente curva

Como podemos observar en la curva, el motor originalmente Arranca de cero, y

tiene variaciones entre la escala de 2 y 3.
Hallaremos el Angulo tangente para obtener el Tau y L, para despus hallar la
tabla de que nos indica el P, PI, PID
Despus de hallar la tabla sugerida por Ziegler Nichols, hallaremos por el mtodo
del tanteo el PID, para verificar la mejor estabilidad de la planta.
Quedara algo como la imagen que adjunto a cntinuacion.