Cinemtica Direta
de Robs
UTFPR 1
Contedo
Reviso
Parmetros de Juntas e Elos
Equacionamento
Exemplos
Alocao de Eixos
UTFPR 2
Reviso
Matriz de Rotao
px ix iu i x jv ix k w pu
Pxyz py jy i u jy jv jy k w pv RPuvw
pz k z iu k z jv kz kw pw
z
Pxyz RPuvw w
P v
Puvw QPxyz
1 T
Q R R y
u
x
UTFPR 3
Reviso
Representao de orientao
Descrio de Yaw, Pitch, Roll
Rotao de em torno do eixo z
O X ( Rx , ) -- yaw
roll
Rotao de em torno do eixo
O Y ( R y , ) -- pitch
Rotao de em torno do eixo
O Z ( Rz , ) roll y
x
ngulos de Euler yaw
pitch
12 combinaes para ( , , )
UTFPR 4
Reviso
Transformao de coordenadas de {B}at{A}
A P A
r RB B r P Ar o'
A P A A o' B P
r RB r r
1 01 3 1 1
Matriz de transformao homognea
A A o' Matriz de
A RB r R3 3 P3 1 Rotao
TB
01 3 1 0 1 Vetor
Posio
Perspectiva Escala
UTFPR 5
Reviso
Representao homognea
Ponto em R3
px
py
P Coordenada homognea em P em relao a OXYZ
pz
1 z P( p x , p y , p z )
a
s
Frame em R 3
n
nx sx ax px
y
n s a P ny sy ay py
F
0 0 0 1 nz sz az pz
0 0 0 1 x
UTFPR 6
Cinemtica direta
UTFPR 7
Cinemtica direta
Matriz de transformao de um manipulador
srie com 3 elos
UTFPR 8
Exemplo de clculo
Quais as coordenadas de posio e orientao no punho?
UTFPR 9
Como obter a Cinemtica Direta?
1) Colocar o rob na postura de referncia
(coordenadas zero)
2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo
3) Descrever as relaes (translaes e rotaes)
entre as variveis das juntas e dos elos
4) Determinar as matrizes de transformao Ai
dos diversos elos
5) Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH
6) Obter as coordenadas de posio do punho
7) Obter as coordenadas de orientao do punho
UTFPR 10
Relaes entre elos e juntas
UTFPR 11
Relaes entre elos e juntas
Os quatro parmetros de elos e juntas
Comprimento do elo (li)
Distncia entre elos ou deslocamento de juntas (di)
ngulo de junta (i)
ngulo de toro do elo (i)
Interpretao preliminar:
UTFPR 12
Relaes entre elos e juntas
UTFPR 13
Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXEMPLO 1
UTFPR 14
Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXEMPLO 2
UTFPR 15
Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXEMPLO 3
UTFPR 16
Relaes entre elos e juntas
Parmetros EXERCCIO
UTFPR 17
Exerccio
Z3
Z0 Z1
Junta 3
Y0 O3 X3
Y1
d2
Junta 1
O0 X0 O1 X1 O2 X2
Tabela de parmetros
Junta 2
Y2 Junta i i li di i
l0 l1 1
i
: ngulo de rotao desde Xi-1 at Xi redor Zi-1
UTFPR 18
Matriz de Transformao do Elo
Tabela dos parmetros cinemticos
UTFPR 19
Exemplo:Rob planar 2DOF
UTFPR 20
Equao da cinemtica direta
UTFPR 21
Alocao dos Eixos
1. Encontre e numere consecutivamente os eixos de
junta; estabelecendo a direo dos eixos z0, z1, ...,zn-1.
2. Escolha o sistema de referncia de base pela
alocao da origem no eixo z0; os eixos x0 e y0 so
escolhidos de forma a obter um sistema de referncia
baseado na regra da mo direita.
UTFPR
Execute os passos 3 a 5 para i=1,...,n-1:
UTFPR
Para completar a alocao dos eixos
UTFPR
Exemplo
UTFPR
Eixos:
1
2
Z1
O1
3
X1 Z 2 Z6
Y1 O2
Y3 Z4
O3 XZ 5 Y 6
Y2 2 6
Z0 O6 5
X 3 Y4 t
Y5
O5 O X 5 X 6
4 Z3
X4
4
PUMA 260
UTFPR
Resumo: Cinemtica Direta
1) Colocar o rob na postura de referncia
(coordenadas zero)
2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo
3) Descrever as relaes (translaes e rotaes)
entre as variveis das juntas e dos elos
4) Determinar as matrizes de transformao Ai
dos diversos elos
5) Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH
6) Obter as coordenadas de posio do punho
7) Obter as coordenadas de orientao do punho
UTFPR 27
Exemplo: Rob Puma
UTFPR 28
Exemplo 2: Puma 560
UTFPR 29
Parmetros dos Elos
Parmetros dos elos do rob PUMA 560
UTFPR 30
Matrizes parciais do Puma 560
UTFPR 31
Example: Puma 560
UTFPR 32