UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

299006_5 CONTROL DIGITAL

Fase 1

ESTUDIANTE DEL CURSO

LUIS ARMANDO ERAZO

JHONNIER LEONARDO CHAPARRO
JORGE EDWIN MARTINEZ
ADOLFO LUIS PADILLA ALDANA

CARLOS ALBERTO VERA ROMERO

Director de curso

Colombia
Septiembre de 2017
Contenido

INTRODUCCION ..................................................................... Error! Bookmark not defined.

OBJETIVOS .......................................................................................................................... 4
ACTIVIDADES A DESARROLLAR FASE 1 ................................ Error! Bookmark not defined.
CONCLUSIONES ................................................................................................................. 49
REFERENCIAS .................................................................................................................... 50
 INTRODUCCION

Este trabajo demuestra la profundizacin en temticas que sern la base

para el desarrollo de las prximas actividades para obtener el conocimiento
esperado al final del curso, este trabajo se refiere al estudio terico de la
Unidad 1 del curso mediante la realizacin de una serie de ejercicios
entregados para este fin con los cuales desarrollaremos la estrategia de
aprendizaje basada en problemas pasando a la fase 2 usando
herramientas computacionales de simulacin para profundizar y
finalmente apropiarse de los conceptos de la Unidad I para presentar un
Quiz que evalu los resultados del aprendizaje adquirido.

La gua de trabajo colaborativo plantea los problemas, los cuales son la

introduccin para dar sentido a la investigacin que nos actualiza en
conceptos usados y nos entrega las bases para la comprensin del curso y
para poder participar en el desarrollo tecnolgico con aportes valiosos
Un sistema de Control, es un sistema que ha sido diseado con la
finalidad de ofrecernos una salida deseada; realizando el control de las
variables y peritiendo la estabilidad del sistema. Realizaremos el
modelamiento matemtico de un sistema de lazo cerrado y mediante el uso
de la herramienta Matlab y su librera Symulink comprobaremos los datos
adquiridos y los graficaremos.
En la solucin de los ejercicios tendremos en cuenta los conceptos y
manejo de modelamientos matemticos y de estabilidad como el criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz

Tambin se har uso importante del criterio de Routh Hurwitz, el uso de

herramientas de simulacin de control como el Matlab, el cual es de zuma
importancia en el desarrollo de soluciones a funciones de transferencia en
controladores PID.
Desarrollando esta actividad, pondremos a prueba todos los conocimientos
adquiridos en la fase 1 del curso; destacando la importancia del uso de
herramientas matemticas y de simulacin como lo es Matlab;
identificando las caractersticas de una funcin de transferencia y
comprobamos los clculos realizados.
 OBJETIVOS

Estudiar y aplicar los conceptos de la unidad 1 mediante el

desarrollo de tres ejercicios tericos.

Estudiar los conceptos de la unidad 1 mediante la simulacin de

ejercicio relacionados en la guia de actividades fase 1.

Presentar propuestas de solucin a los ejercicios planteados el la

guia de actividades correspondiente a la fase 1 del curso Control
Digital.
 Desarrollo de la actividad

1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital

(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems
materiales relacionados en el entorno de conocimiento y
relacionados con la transformada Z resuelva los siguientes
ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a
(+2)
partir de () =
(0.5)(0.1)2

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir

(+0.8)
de () = (0.2)2

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

JORGE EDWIN MARTINEZ SALAZAR
a.

z(z + 2)
[] =
( 0.5)( 0.1)2

[] (z + 2) A B C
= 2
= 2
+ +
( 0.5)( 0.1) ( 0.1) ( 0.1) ( 0.5)

(z + 2) = A( 0.5) + ( 0.5)( 0.1) + ( 0.1)2

RESOLVIENDO

(z + 2) = A 0.5 + ( 2 0.6 + 0.05) + ( 2 0.2 + 0.01)

(z + 2) = A 0.5 + 2 0.6 + 0.05 + 2 0.2 + 0.01

AGRUPAMOS TERMINOS SEMEJANTES

(z + 2) = (B + C)Z2 + Z(A 0.6B 0.2C) + (0.5A + 0.05B + 0.01C)

OBTENIENDO

(B + C) = 0

A 0.6B 0.2C = 1

0.5A + 0.05B + 0.01C = 2

RESOLVEMOS POR GAUSS-JORDAN

0 1 1 0
|1 0.6 0.2 1| CAMBIO LA LINEA 1 Y 2 DE POSICIN
0.5 0.05 0.01 2

1 0.6 0.2 1
|0 1 1 0| A la lnea 3 le sumo la lnea 1*(0.5)
0.5 0.05 0.01 2

1 0.6 0.2 1
| 0 1 1 0 | lnea 1 + lnea 2*(0.6) y a lnea 3 + lnea 2 * (0.25)
0.5 0.25 0.09 2.5

1 0 0.4 1
|0 1 1 0 | divido la lnea 3 entre 0.16
0 0 0.16 2,5

1 0 0.4 1
|0 1 1 0 | lnea 1 lnea 3; el resultado* (0.4) y lnea 2 lnea 3
0 0 1 15.62
 1 0 0 5.25
|0 1 0 15.6|
0 0 1 15.62

Obteniendo que:

= 5.25

= 15.6

= 15.6

Reemplazando tendramos

(z + 2) 5.25 15.6 15.6

2
= 2
+
( 0.5)( 0.1) ( 0.1) ( 0.1) ( 0.5)

Agregamos la z que habamos sacado de la ecuacin

5.25 15.6 15.6

[] = 2
+
( 0.1) ( 0.1) ( 0.5)

Separando trminos tendramos que

= 5.25 2
15.6 + 15.6
( 0.1) ( 0.1) ( 0.5)

Ahora vamos a las tablas y obtendramos

1 [() ] = 525 1 [ ] 15.6 1
[ ] + 15.6 1
[ ]
( 0.1)2 ( 0.1) ( 0.5)

RESOLVIENDO SEGN S TABLAS

() = 5.25 (0.11 ) 15.6(0.1 ) 15.6(0.5 )

Para k=0

() = 5.25 (0.101 0) 15.6(0.10 ) + 15.6(0.50 )

= 0 15.6(1) + 15.6
 = 0

Para k=1

() = 5.25 (0.111 1) 15.6(0.11 ) + 15.6(0.51 )

= 5.25 (0.111 1) 15.6(0.11 ) + 15.6(0.51 )

= 5.25 (1) 15.6(0.1) + 15.6(0.5)

= 5.25 + 1.56 7.8

= 0.9 1

Para k=2

() = 5.25 (0.121 2) 15.6(0.12 ) + 15.6(0.52 )

= 5.25 (0.2) 15.6 (0.01) + 15.6 (0.25)

= 1.05 0.156 + 3.9

= 4.8

z(z + 0.8) z 2 + 0.8z

[] = =
( 0.2)2 2 4 + 0.04

Proceso de divisin directa

2 0.4 + 0.04
2 + 0.8
1 + 1.2 1 + 0.44 2 + 0.128 3

2 + 0.4 0.04
0 1.2 0.04

1.2+0.480.048 1
0 + 0.44 0.048 1
 0.44 + 0.176 1 0.176 2
0 0.128 1 0.0176 2

0.128 1 +0.0512 2 0.00512 3

0 0.0336 2 0.00512 3

X[z] = 1 + 1.21 + 0.44

2 3
+ 0.128

[] = ()
=0

(0) = 1

(1) = 1.2

(2) = 0.44

(3) = 0.128

c. Como podemos observar por el mtodo de la divisin directa obtenemos una

sucesin de trminos donde no siempre es sencillo determinar la ecuacin general
de la sucesin; mientras que con el mtodo de fracciones se obtiene la funcin
polinmica.

ADOLFO LUIS PADILLA ALDANA

a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a

partir de
( + 2)
() =
( 0.5)( 0.1)2

( + 2)
() =
( 0.5)( 0.1)2
() ( + 2)
=
( 0.5)( 0.1)2
()
= + +
0.5 ( 0.1)2 0.1
 ( + 2)
=
( 0.1)2
= 0.5
(0.5 + 2) 2.5
= = = 6.25
(0.5 0.1)2 0.4
( + 2)
=
( 0.5)
= 0.1
(0.1 + 2)
=
(0.1 0.5)
2.1
= = 5.25
0.4
( + 2)
= [ ]
( 0.5)
= 0.1
(0.1)( 0.5) ( + 2)(0.1)
=
( 0.5)2
(0.1)(0.1 0.5) (0.1 + 2)(0.1)
=
(0.1 0.5)2
0.19
= = 1.1875
0.16
() ( + 2)
=
( 0.5)( 0.1)2
() 10 6 10
= + 2

0.5 ( 0.1) 0.1

6.25 5.25 1.1875

() = + 2

0.5 ( 0.1) 0.1

[] = (6.25(0.5) + 5.25(0.1) + 1.1875)[]

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir

(+0.8)
de () = (0.2)2

Mediante polinomios tenemos

( + 0.8)
() =
( 0,2)2
 2 +
() =
2 + 0,1

0.8 + 1
() =
0.8 1 + 0,1 2

0.8 1 + 0,12
0.8 + 21 + 2,12 + 1,93 + 1.74 +

Con ayuda de la divisin obtenemos

0.8 + 1 + 0,1 2
0 + 2 1 + 0,1 2

2 1 + 2 2 0,2 3
0 + 2,1 2 0,2 3

2,1z 2 + 2,1z 3 1.7z 4

0 + 1,9 3 1.7 4

1,9z 3 + 1,9z 4 1.5z 5

0 + 1.7z 4 1.5z 5

1.7 4 + 1.7 5 1.3 6

0 + 1.5 5 1.3 6

[] = () [] = 0.8 + 2 1 + 2,1 2 + 1,9 3 + 1.7 4 + + . . +

0

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

Al comparar los resultados en el ejercicio a) obtenemos

[] = (6.25(0.5) + 5.25(0.1) + 1.1875)[]

Con respecto al ejercicio b) observamos una ecuacin en funcin
polinmica con


[] = () [] = 0.8 + 2 1 + 2,1 2 + 1,9 3 + 1.7 4 + + . . +

0

JHONNIER LEONARDO CHAPARRO

Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de :

( + 1)
() =
( 0.5)( 0.1)2

() +1
= = + +
( 0.5)( 0.1)2 0.5 0.1 ( 0.1)2

Para resolver en matlab (octave) las funciones parciales

() +1
= 3 2
0.7 + 0.11 0.005

Num= [1 1]

Den=[1 -0.7 0.11 -o.005 ]

[r,p] = reside (num, den)

A= 9.375

B= -9.375

C=-2.75

() 9,375 9,375 2,75

=
0,5 0,1 ( 0,1)2

9,375 9,375 2,75

() =
0,5 0,1 ( 0,1)2

Busco la T.Z en la tabla

 [] = 9,375(0,5) 9,375(0,1) 2,7. (, 1)1

Luis armando Erazo

a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de

( + 2)
() =
( 0.5)( 0.1)2

( + 2)
() =
( 0.5)( 0,1)2

() ( + 2)
= = + +
( 0,1)2 ( 0.5) 0.5 0,1 ( 0,1)2

( 0.5)( + 2)
=[ ]
( 0.5)( 0,1)2
=0.5

( + 2) 0.5 + 2 2.5 2.5

=[ ] = = = = 15,625
( 0,1)2 (0.5 0,1) 2 (0.4) 2 0.16
=0.5

( 0,1)2 ( + 2)
=[ ]
( 0.5)( 0,1)2
=0,1

( + 2) 0,1 + 2 2,1
=[ ] = = = 5,25
( 0.5) 0,1 0.5 0.4
=0,1

( 0,1)2 ( + 2)
=[ ]
( 0.5)( 0,1)2
=0,1
 ( + 2) 0,1( 0.5) 0,1( + 2)
=[ ] =[ ]
( 0.5) ( 0.5)2
=0,1 =0,1

0,1(0,1 0.5) 0,1(0,1 + 2) 0,01 0.05 0,01 0,2 0,25

=[ 2
] = =
(0,1 0.5) (0.4)2 0.16
=0,1

= 1,5625

() 15,625 5,25 1,5625

= +
0.5 ( 0,1) ( 0,1)2

15,625 5,25 1,5625

() = +
0.5 ( 0,1) ( 0,1)2

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de

( + 0.8)
() =
( 0.2)2

Pasamos la expresiona a polinomio:

2 + 0,8
() = 2
0,4 + 0,04

2 + 0,8 2 0,4 + 0,04

2 + 0,4 0,04 1 + 1,2 1 + 0,52 2 + 0,248 3 9,92 4

0 + 1,2 0,04

1,2 + 0,48 0,048 1

0 + 0,44 + 0,048 1
 0,44 + 0,2 1 0,02 2

0 + 0,248 1 0,02 2

0,248 1 + 0,049 2 9,92 3

0 + 0,029 2 9,92 3

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

El resultado tiende a ser similar siutilizamos las mismas fracciones, la

diferencia se evidencia en que las fracciones parciales se obtienen
expresiones cerradas. Se confirma que el mtodo mas aplicado es la
descomposicin en fracciones parciales de X[Z]. ya que con este metodo se
pueden utilizar tablas de pareja para identificar secuencias

2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la

planta1/(s+0.5). Determine la secuencia c(kT) resultante de
aplicar las siguientes seales en R(s), utilice T=0.5:
a. ()
b. ()
c. ()

Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el

ejercicio:

Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina

208-Libro gua)
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
()()
Aplique () = 1+()
Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)
 Figura 1. Esquema de control

ADOLFO LUIS PADILLA ALDANA

a. ()
b. u(t)
c. r(t)

Establecemoss las funciones

1
Funcin 1 0 () =

1
Funcin 2 () = +0.5

Procedemos a hallar la funcin de transferencia

() = 0 () ()

1 1
() =
+ 0.5

Transformando:

1 1
() = (()) = ( )
+ 0.5

() = (1 )
+ 0.5
 1 (1 0.5 )
() = (1 1 ) ( )
0.5 ( 1)( 0.5 )

1 (1 0.5 )
() =
0.5( 1)( 0.5 )

( 1)(1 0.5 )
() =
0.5( 1)( 0.5 )

(1 0.5 )
() =
0.5( 0.5 )

Reemplazamos t=0,5:

(1 0.5 )
() =
0.5( 0.5 )

(1 0.5(0,5) )
() =
0.5( 0.5(0,5) )

(1 0.25 )
() =
0.5( 0.25 )

(1 0,7788)
() =
0.5( 0,7788)

0,2212
() =
0.5 0,7788

Mediante lazo cerrado:

 () ()
=
() 1 + ()

0,2212
() 0.5 0,7788
=
() 1 + 0.3934
0.5 0,7788

0,2212
() 0.5 0.30326
=
() 1 + 0,2212
0.5 0,7788

0,2212
() 0.5 0,7788
=
() (0,5 0,7788) + 0,2212
0.5 0,7788

0,2212
() 0.5 0,7788
=
() 0,5 0,7788 + 0,2212
0.5 0,7788

0,2212
() 0.5 0,7788
=
() 0,5 + 0,5576
0.5 0,7788

() 0,1106 + 0,1233
=
() (0.5 0,7788) (0,5 0,7788)

() 0,1106 + 0,1233
=
() 0.25 2 0,1795 0,3894 + 0,6065

() 0,1106 + 0,1233
=
() 0.25 2 0,5689 + 0,6065

() 0,1106 + 0,1233
=
() 0.25 2 0,5689 + 0,6065
 (0.25 2 0,5689 + 0,6065) () = () 0,1106 + 0,1233

(0.25 2 0,5689 + 0,6065) ()

() =
0,1106 + 0,1233

a) () z=1

0.25 3 0,5689 2 + 0,6065

() =
0,1106 2 + 0,1233 0,035

0.25(1)3 0,5689(1)2 + 0,6065(1)

() =
0,1106(1)2 + 0,1233(1) 0,035

0.25 0,5689 + 0,6065

() =
0,1967 + 0,1233 0,035

0.2876
() =
0,285

() = 1,0091

b) u(t)

=
1

(0.25 2 0,5689 + 0,6065)

() =
1 0,1106 + 0,1233

(0.25 2 0,5689 + 0,6065)

() =
( 1)(0,1106 + 0,1233)

0.25 3 0,5689 2 + 0,6065

() =
0,1106 2 + 0,1233 0,1106 0,1233

0.25 3 0,5689 2 + 0,6065

() =
0,1106 2 + 0,1533 0,1233
 c) ()

( 1)2

(0.25 2 0,5689 + 0,6065)

() =
( 1)2 (0,1106 + 0,1233)

Luis armando Erazo

Funcin de transferencia:

() = () ()
() = () ()

1 1 ()
() =
+ 0.5 1 + ()

() de las seales de entrada:

a. (t)
() = 1

Transformada z se aplica:

() = ()
=0

Sumatoria:

() = (0) + (1) 1 + (2) 2

Propiedad de corrimiento hacia la derecha:

 () = ( )
() = [( )] =

b. ()

Funcin:

() = [()] = [1]

Transformada Z se aplica:

() = 1 =
=0 =0

Sumatoria:

() = 1 + 1 + 2 + 3 +. ..

() =
1

c. ()

Funcin:

() = [()] = []

Transformada Z se aplica:

() =
=0

Sumatoria:

() =
=0

() = ( 1 + 2 2 + 3 3 +. . . )

Serie geomtrica:
 1
() =
(1 1 )2

Multiplicamos

() =
( 1)2

()()
Aplico () = 1+()

Transformada z de G(s):

1 1
() =
+ 0.5

1 1 1
() = [ ] = (1 1 ) [ ]
+ 0.5 ( + 0.5)

1 0.5
() = = () = 2
( + 0.5) ( + 0.5)

0.5 0.5
() = [2 ] = 2 [ ]
( + 0.5) ( + 0.5)

(1 0.5 ) 1
() = 2
(1 1 )(1 0.5 1 )

1 )
2(1 0.5 ) 1
() = (1
(1 1 )(1 0.5 1 )

2(1 0.5 ) 1
() =
(1 0.5 1 )

Aplicamos ():

Secuencia a:
2(1 0.5 ) 1
() =
(1 0.5 1 ) 2(1 0.5 ) 1
1+
(1 0.5 1 )
 Secuencia b:

2(1 0.5 ) 1 1
() =
(1 0.5 1 ) 2(1 0.5 ) 1
1+
(1 0.5 1 )

Secuencia c:

2(1 0.5 ) 1 ( 1)2
() =
(1 0.5 1 ) 2(1 0.5 ) 1
1+
(1 0.5 1 )

hallamos c(kT), con la transformada Z inversa de C(z):

Para secuencia a:

2(1 0.5 ) 1
() = 1
(1 0.5 1 ) 2(1 0.5 ) 1
1+
[ (1 0.5 1 ) ]

2(1 0.5 ) 1
() = 1 [ ]
(1 0.5 1 ) + 2(1 0.5 ) 1

Para secuencia b:

1
2(1 0.5 ) 1 1
() =
(1 0.5 1 ) 2(1 0.5 ) 1
1+
[ (1 0.5 1 ) ]

2(1 0.5 ) 1 1
1
() = [ ]
(1 0.5 1 ) + 2(1 0.5 ) 1

Para secuencia c:

0.5 1
2(1 ) ( 1)2
() = 1
(1 0.5 1 ) 2(1 0.5 ) 1
1+
[ (1 0.5 1 ) ]

2(1 0.5 ) 1
( 1)2
() = 1 [ 0.5 ]
(1 ) + 2(1 0.5 ) 1
1

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1.

Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de
Ziegler Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2
segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente
planta:
 1
() =
( + 2)( + 1)(0.2 + 1)

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la

discretizacin del mismo mediante alguno de los mtodos explicados
en (http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)

Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a

2 segundos, obtenga un controlador cuyo tiempo de establecimiento
sea el menor posible.

Jorge Edwin Martnez

Solucin:

Resolviendo el producto del denominador tenemos:

1
() =
0.2 3 + 1.6 2 + 3.4 + 2

Simulando en matlab obtenemos la curva

Trazamos la lnea tangente y la vetical para detrminar los tiempos de
Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la
seal de salida del sistema, para determinar el tiempo de respuesta t1 y el tiempo
de subida t2

= 0.3
= 2,6

Resolviendo:

= 1.2

2.6
= 1.2
0.3

= 10.4

= 2 = 2 0.3 = 0,6

= 0.5 = 0.5 0.3 = 0.15

Para determinar los valores de las ganancias que tendr el controlador PID se
tiene las siguientes ecuaciones:

10.4
= = = 69.3
0.15

= = 10.4 0.15 = 1.56

= 10.4

0.18
=
0.98

= 0.18

= 0.18 0.98

= 0.176

Con estosdatos reaizamos el tunning a lo solicitado

Jhonnier chaparro

1
() =
( + 2)( + 1)(0.2 + 1)

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la

discretizacin del mismo mediante alguno de los mtodos explicados
en (http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)

Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a

2 segundos, obtenga un controlador cuyo tiempo de establecimiento
sea el menor posible.

1 1
() = =
( + 2)( + 1)(0.2 + 1) 0.2 + 1.6 2 + 3.4 + 2
3

Se realiza en Matlab la respuesta al escaln unitario y se tiene:

 T
L

Fig 1. Respuesta al escaln unitario.

De la grfica anterior se obtiene un valor de L=0.359 y T=2.101,

Tabla 1. Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln

de la planta (primer mtodo)
La funcin de transferencia para el regulador PID ideal es:

1 2 + +
() = (1 + + )=

En base a la tabla 1 se obtiene los valores de las constantes, Kp=7.02, Ti=0.72 y

Td=0.18. Con estos valores no se logra la respuesta esperada, asi que se ajustan
por prueba y error y se tiene:

Kp=9, Ti=1.5, Td=0.4

Control PID:

1 5.4 2 + 13.5 + 9
() = 9 (1 + 0.4 + )=
1.5 1.5

Se realiza la simulacin en Matlab del controlador en lazo cerrado y se tiene:

RiseTime: 0.5955
SettlingTime: 1.1347
SettlingMin: 0.9504
SettlingMax: 1.0282
Overshoot: 2.8219
Undershoot: 0
Peak: 1.0282
PeakTime: 0.9647

Discretizacion del controlador, aproximaxion bilineal (Tustin)

El tiempo de muestreo es T=0.01, asi que se tiene:

0.01 0.4
0 = (1 + + ) = 9 (1 + + ) = 369.03
2 2 1.5 0.01
 2 0.01 2 0.4
1 = ( 1 ) = 9( 1 ) = 728.97
2 2 1.5 0.01
0.4
2 = =9 = 360
0.01
369.04 728.97 1 + 360 2
() =
1 1

Se realiza la discretizacion de la planta con Matlab y se tiene:

8.169 07 2 + 3.203 06 + 7.848 07

() =
z 3 2.921 z 2 + 2.845 z 0.9231

Se realiza la simulacin en Matlab del controlador en lazo cerrado y se observa

que tiene un comportamiento adecuado y prcticamente igual al modelo continuo.

RiseTime: 0.5700

SettlingTime: 1.1600

SettlingMin: 0.9539
SettlingMax: 1.0363

Overshoot: 3.6252

Undershoot: 0

Peak: 1.0363

PeakTime: 0.9500

Cdigo empleado:
clear all
clc

s=tf('s');
Gp=1/((s+2)*(s+1)*(0.2*s+1));

[y,t]=step(Gp,8);

n=length(y);
yd=diff(y);

[m1,I]=max(yd);

m=m1/(t(I)-t(I-1)); % pendiente de la curva

b=y(I)-m*t(I);

t2=0:0.1:2.7;
yt=m*t2+b; % linea tangente

L=-b/m % punto de corte y=0

tx=(y(n)-b)/m; % punto de cprte, zona estable
T=tx-L

plot(t,y), grid on, hold on

plot(t2,yt),
plot(t,t*0+y(n),'--')
plot(t(I),y(I),'+')
plot(L,0,'+')
plot(tx,y(n),'+')

%% PID cotinuo
clc

Kp=1.2*T/L
Ti=2*L
Td=0.5*L

% Se ajustan por prueba y error

Kp=9
Ti=1.5
Td=0.4

Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s) % PID

Gf2=feedback(Gp*Gc,1); % lazo cerrado

step(Gf2), grid on, hold on
Info = stepinfo(Gf2,'RiseTimeLimits',[0.05,0.95])

%% PID Digital

T=0.01; % Tiempo de muestreo

q0=Kp*(1+T/(2*Ti)+Td/T)
q1=Kp*(T/(2*Ti)-1-2*Td/T)
q2=Kp*Td/T

z=tf('z',T);

Cz=(q0 +q1*z^-1 +q2*z^-2)/(1 -z^-1) % PID digital

Gpz=c2d(Gp,T) % Funcion digital de la Planta

Gfz=feedback(Gpz*Cz,1); % lazo cerrado

step(Gfz), grid on
Info = stepinfo(Gfz,'RiseTimeLimits',[0.05,0.95])

Luis Armando Erazo

El primer paso sugerido es digitalizar la planta, para ello usaremos fracciones

parciales, teniendo en cuenta el retenedor de orden cero para usar el mismo
esquema de control del inciso a.
() 1
() = (1 1 ) [ ] = (1 1 ) [ ]
( + 1)( + 2)
Definiendo:
1
() =
( + 1)( + 2)

Al expandir Gn teniendo en cuenta las instrucciones de la teleconferencia, se

obtiene que:
 1 1/2 1 1/2
() = = +
( + 1)( + 2) ( + 2) ( + 1)

Usando una tabla de transformadas y considerando el periodo de muestreo

T=0.01 encontramos que:

() 1/2 1 1/2
[ ]= 0.2 1
+ 0.01 1
+
1 1 1 1

() 1/2 1 1/2
() (1 1 ) [ ] = (1 1 ) { 0.2 1
+ 0.01 1
+ }
1 1 1 1

Realizando las operaciones usando al menos 5 decimales, se obtiene que la

funcin de transferencia en lazo abierto es:
0.004528 + 0.004
()
( 0.9093)( 0.8146)

Ahora obtendremos el controlador de acuerdo a los pasos del documento sugerido

en la gua, primero es necesario hallar la posicin del polo deseado y graficar la
posicin de los polos actuales:

Para que el sobre impulso no sea mayor al 20% se puede seleccionar l = 0.5 Y
para lograr un tiempo de establecimiento menor a 1.5 segundos, se usa la
relacin:
Por lo tanto:
3
= = 1.5

3 3
= = = 4/
1.5 1.5 0.5
Sabemos que:
1= + 2 1 (1 )2

Por lo tanto:
1 = 0.5 4 + 41 0. 52 = 2 + 3.464
Dado que T=0.1 y que: =
Dado que T=0.1 y que: 1 = (2+3.464)0.1 0.77 + 0.28
Procedemos a cancelar el polo que est en 0.8146, por lo tanto: 0 = 0.8146, =
0.77 + 0.28p Planteamos:
0.004528 + 0.004
= 180+ [ ]
( 0.9093
= 180 106 = 73.16
{1 } 0.28
= {1 } = 0.77 = 0.685
{ } 3.30
Para hallar Kc, aplicamos:
1
= | | = 12.05
0.8146
()| = 0.77 + 0.28|
0.685
( 0 ) ( 0.8146)
= = 12.05
( ) ( 0.685)

ADOLFO RUIZ

Despejamos la funcin:

() =
( + + + )(, + )

() =
( + + , + + + + . + )

() =
( + , + , + )

Al demostrar en Matlab tenemos:

>> num=[1]

den=[1 6.2 6.2 1]

ftcolab1=tf(num,den)

figure(1)

step(ftcolab1)

step(ftcolab1,'r')

num = 1
den =

1.0000 6.2000 6.2000 1.0000

ftcolab1 =

-------------------------

s^3 + 6.2 s^2 + 6.2 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> title('Respuesta en lazo abierto');

 = 0,636

= 4,574

= 3,938

Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 0

PI 0
0.9
0.3
PID 2 0,5
1.2

Cambiamos lo valores para T y L

Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 4,574 0
0,636
 PI 4,574 0,636 0
0.9
0,636 0.3
PID 4,574 2(0,636) 0,5(0,636)
1.2
0,636

Obtenemos los valores:

Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 7,19 0

PI 6,472 2,12 0

PID 8,63 1,272 0,318

Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID

Kp 7,19 6,474 8,63
Ki NA 2,72 1.272
Kd NA NA 0.318

( 1 )( 2 )
() =
( 1)

2 + +
() =
( 1)

3
=
2

++
=

= + +
2
 2
=
2

KiT Kd
a= + + Kp
2 T

con el tiempo 0,01:

= 8,63
= 1,272
= 0,138

1,272 0,01 0,138

a= + + 8,63
2 0,01

a = 6,36E 03 + 13,8 + 8,63

a = 22,43

KiT 2Kd
b= Kp
2 T

1,272 0,01 2 0,138

b= 8,63
2 0,01

b = 6,36E03 27,6 8,63

b = 36,22

Kd
c=
T

0,138
c=
0,01

c = 13,8
Controlador P

4,758
= = 9,67
0,492

Controlador PI

0.9 = 0.9(9,67) = 8,70

0,492
= = 1,64
0,3 0,3

Controlador PID

1.2 ( ) = 1.2(9,67) = 11,60

2 = 2(0.492) =0,984

0,5(0,492) = 0,246

Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID

Kp 9,67 8,70 11,60
Ki NA 1,64 0,984
Kd NA NA 0,246

Mediante el empleo de Simulink podemos modelar los sistemas sin controlador y con
controlador
Con Controlador PID
b. Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la
siguiente planta:
 1
() =
( + 1)( + 2)

1
() =
( + 1)( + 2)

1
() =
2 + 2 + 1 + 2
1
() =
2 + 3 + 2

= 0,5

4
1,5 =
0,5

4
1,5 =
0,5

1,5 = 8

8
=
1,5

= 5,33
2
= 1 2
2
= 5,33 1 (0,5)2
2
= 5,33 1 0,25
2
= 5,33 0,75

= 5,33 (0,866)

= 4,61

2
=

2
=
0,1

= 20

= 62,83
 62,83
=
4,61

= 13,62

[] =

2
( 2 )
[] = 12

2(0,5) 4,61
( 2 )
1(0,5) 2 62,83
[] =
3,1416 4,61
( )
[] = 0,866 62,83

4,61
(3,6277 )
[] = 62,83

[] = 0,266

[] = 0,766

=

= 2

4,61
= 2
62,83

= 2 (0,0733)

= 0,461

= 26,35

= 0,766 26,35

= 0,4158 + 0,2381

Funcin de transferencia:

1 0,1 1
() = [ ]
( + 1)( + 2)

1
() = (1 1 ) [ ]
( + 1)( + 2)
 0,0951( + 0,9048)
() =
( 1)( 0,766)

+
() =
+

0,766
() =
0,1843

Para lazo abierto:

0,766 0,0951( + 0,9048)

()() =
0,1843 ( 1)( 0,6703)

0,0951( + 0,9048)
()() =
( 1)( 0,1843)

| ()()|=0,4158+0,2381 = 1

0,0951( + 0,9048)
| | =1
( 1)( 0,1843) =0,4158+0,2381

= 11,67

0,766
() =
0,1843

0,766
() = 11,67
0,1843
 CONCLUSIONES

El estudiante confirma y analisa la diferencia que se presenta en el

momento de desarrollar ejercicios con el metodo de fracciones
parciales y con el metodo de division directa.

Se concluye que el manejo de seales y los diferentes modelos

matematicos nos ayudan a desarrollar ejercicios propuesto, pero
ms que eso, no ayudan a solucionar diversos problemas que se nos
presentan en nuestra vida cotidiana a nivel laboral, ya que las
seales, los sistemas y las matematicas se encuentran inmersas en
el da a da.
 REFERENCIAS

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Universidad Nacional Abierta y a Distancia, Escuela de ciencias Bsicas
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Analisis Dinamico de Sistemas 2 o Ingeniera de Telecomunicacion

Criterio de Routh Area de Ingeniera de Sistemas y Automatica
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