Regulacin Automtica I.

2 Ingeniera Tcnica Industrial, Electrnica Industrial.

E.U.P. Universidad de Valladolid.
Prctica 4.

Parte 1: Operaciones con diagramas de bloques y funciones de transferencia con MATLAB y

SIMULINK

MATLAB dispone de una toolbox orientada al estudio y diseo de sistemas de control, entre otras
opciones permite introducir funciones de transferencia y realizar operaciones con diagramas de
bloques.

Para introducir una funcin de transferencia en MATLAB debe usarse el comando tf, e introducir
los polinomios numerador y denominador de la funcin de transferencia en orden decreciente. Por
0.1s 2 + 2s 3
ejemplo, para generar esta funcin de transferencia G1( s) = , en MATLAB escribira:
s 3 + 3s 2 5s + 8
num=[0.1 2 3]
den=[1 3 5 8]
G1=tf(num,den)

Si tenemos dos funciones de transferencia y queremos calcular el resultado de conectarlas en

cascada utilizaremos el comando series, si queremos calcular la funcin de transferencia de un
sistema en lazo cerrado (con realimentacin positiva o negativa) utilizaremos el comando feedback.

Pues bien, calcule las funciones de transferencia de los sistemas realizados en clase de problemas:

1. Motor de corriente continua controlado por armadura (Figura 1):

Figura 1

Siendo:kem=0.03; L=0.02; R=3; J=5e-5; f=3.125e-4 en unidades S.I.

2. Sistema electromecnico:

El circuito electromcanico de la Figura 2 representa un control de posicin en lazo abierto de una

masa a partir de la tensin de alimentacin u(t). La fuerza F(t) generada por el solenoide es
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proporcional a la intensidad que circula por la bobina. As el diagrama de bloques del sistema se
representa en la Figura 3:

Figura 2

Figura 3
Siendo: R=10; C=10e-6; L=0.1; m=50; k=10; b=10 y alfa=10 en unidades S.I.

3. Planta hidrulica (Figura 4):

Figura 4

Siendo A1=1; A2=1; a=0.72 y b=0.18 en unidades S.I.

Segundo, en la prctica 2 simul por medio de SIMULINK el modelo de una conduccin formado
por una tubera y una vlvula de control. Realiz dos modelos que relacionan el flujo volumtrico a
travs de la conduccin con la apertura de la vlvula de control, uno no lineal y otro lineal entorno a
un punto de trabajo estacionario.
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Ahora complete la segunda prctica de esta forma:

Tome de nuevo esos modelos y obtenga el modelo en funcin de transferencia que

relaciona el incremento del caudal volumtrico respecto al punto de linealizacin con
respecto al incremento de la apertura de la vlvula respecto al punto de linealizacin.
Implemente ese modelo de funcin de transferencia en el diagrama de SIMULINK
realizado en la prctica 2 (use el bloque Transfer Fcn, dentro de continuous).
Visualice en una misma grfica el comportamiento de los tres modelos ante una entrada
de tipo escaln en la apertura de la vlvula qu observa?
Aada un grfico para poder visualizar simultneamente la entrada a la funcin de
transferencia y la salida de la funcin de transferencia. Observe dicha grfica cuando se
tiene una entrada de tipo escaln en la apertura de la vlvula.
Mantenga constante el valor de la seal escaln (valor inicial=valor final=50.), aada a
esa seal una seal de tipo onda cuadrada (pulse generator), con los parmetros de la
figura (observe que est generando una seal de tipo impulso de valor 10). Simule
durante 5 segundos. Observe las formas de la seal de entrada a la funcin de
transferencia y la seal de salida.

Tercero, plantee en SIMULINK el diagrama de bloques del motor DC y observe la evolucin de la

velocidad de giro del eje del motor cuando se alimenta con una seal de voltaje tipo escaln de
valor inicial 0 voltios y valor final 10 voltios. Adicionalmente plante en paralelo la funcin de
transferencia que relaciona el voltaje con la velocidad de giro obtenida en el primer apartado de la
prctica.

Visualice en una misma grfica la salida del diagrama de bloques inicial y la de la funcin de
transferencia que relaciona voltaje con velocidad de giro cuando se alimentan con una seal de
voltaje tipo escaln de valor inicial 0 voltios y valor final 10 voltios.
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Parte 2. Obtencin de modelos linealizados a partir de datos experimentales

En esta prctica se trata de obtener modelos linealizados a partir de la realizacin de experimentos

sobre modelos en simulacin de CStation. Se utilizarn dos mtodos para obtener modelos
linealizados:

a) Identificacin manual a partir de la respuesta a un salto:

En este caso se escoger un proceso de los simulados en CStation, por ejemplo el proceso de dos
tanques (Gravity Drained Tanks). El alumno tiene que obtener un modelo lineal por identificacin
que relacione el nivel del segundo depsito (el inferior) con la variable manipulada (caudal de
entrada al depsito superior). Para ello se seguir el siguiente procedimiento:

1. Escogido como punto de linealizacin el correspondiente a una altura de 4 m en el segundo

depsito, 70 % de apertura de la vlvula de entrada al depsito superior y 2. l/min de caudal
de perturbacin. Dar un pequeo salto a la apertura de la vlvula de entrada al depsito
superior (por ejemplo 75%).
2. Grabar el ensayo en un fichero, para ello al principio del experimento seleccion Save live
data to file, del men File, y al finalizar el experimento seleccion Stop Saving live data to
file. Antes de generar el fichero de datos tenga cuidado de que la configuracin regional de
Windows corresponde a Ingls, cuando termine la prctica restaure la configuracin regional
del Windows a formato espaol.
3. De la grfica de la evolucin del nivel decida que modelo escoger de los que conoce.
4. Identifique los parmetros del modelo con los procedimientos vistos en clase, para ello le
resultar til editar el fichero de datos que ha generado.

b) Identificacin utilizacin un mtodo numrico

Si se ha grabado el resultado del ensayo anterior en un fichero, o bien un ensayo mas completo,
pueden utilizarse los mtodos de identificacin numrica por mnimos cuadrados de CStation
activando la opcin Design Tools, la cual proporciona el modelo del tipo elegido que mejor se
ajusta a los datos del experimento. Para ello seguir el siguiente procedimiento:
1. Abrir el fichero de datos generado en el experimento anterior (Open).
2. Editar el grfico y seleccionar, el instante de comienzo y fin del experimento, as como los
valores del punto de linealizacin (Yss y Uss). Salve el conjunto de datos seleccin en un
nuevo fichero (para no perder el anterior).
3. Seleccione el tipo de modelo (Select model). En particular seleccione primer orden con
retardo y segundo orden sobreamortiguado sin retardo.
4. Inicie el ajuste del mismo (Start fitting).

c) Validacin

Compar los valores obtenidos manual y automticamente. La comparacin la puede hacer

numricamente u observando la respuesta en el tiempo con los parmetros ajustados manualmente
por el alumno frente a los datos generados por Cstation.
Calcule las funciones de transferencia correspondientes a cada ajuste, implemente los distintos
modelos en SIMULINK y compare la forma de las respuestas.

El alumno puede repetir el procedimiento para otros puntos de operacin y, en funcin de los
resultados obtenidos, discutir sobre la linealidad o no del proceso.