Rancangan Pembelajaran:
Kemampuan
Minggu Materi Bentuk Kriteria (indikator) Bobot
Akhir yang
ke Pembelajaran Pembelajaran Penilaian (%)
Diharapkan
7-8 Mahasiswa Karakteristik Latihan soal Ketepatan Prakti
mampu dinamik sistem menghitung menghitung kum
merumuskan pengukuran: kesalahan kesalahan dinamik 5%
karakteristik Instrumen dinamik dan
dinamik sistem Orde Nol praktikum ETS
pengukuran Instrumen 10%
Orde Satu
Instrumen
Orde Dua
Eror Dinamik
Sistem
Pengukuran
Jika hanya ditinjau perubahan step (perubahan nilai konstan yang terjadi secara tiba-
tiba ke nilai konstan baru) pada besaran yang diukur, maka persamaan (2.20)
tereduksi menjadi:
d nO d n 1O dO
an n
+ a n 1 n 1
+ + a1 + a0O = b0 I (2.21)
dt dt dt
Sebagai catatan, persamaan diferensial yang ditunjukkan pada (2.21) dapat
diperoleh melalui pemodelan elemen sistem pengukuran. Pemodelan dilakukan
dengan cara analitis menggunakan hukum dan prinsip fisika, seperti prinsip
kesetimbangan massa, energi, dan komposisi, serta teori penunjang lainnya. Bahasan
mendalam tentang pemodelan tidak diberikan pada modul ajar ini karena bukan
merupakan materi perkuliahan Sistem Pengukuran dan Kalibrasi.
Jika seluruh koefisien a1, ... , an selain a0 pada persamaan (2.21) diasumsikan nol,
maka:
a0 O = b0 I
atau:
b0 I
O= = KI (2.22)
a0
dengan K adalah konstanta yang diketahui sebagai sensitivitas instrumen seperti yang
dijelaskan pada bagian karakteristik statik.
Sembarang instrumen yang memiliki perilaku berhubungan dengan persamaan
(2.22) dikatakan instrumen jenis orde nol. Saat terdapat perubahan step pada besaran
yang diukur pada waktu t, output instrumen bergerak secara tiba-tiba ke nilai baru
pada waktu sesaat yang sama t, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.12.
Jika semua koefisien a2, ... , an selain a0 dan a1 pada persamaan (2.21)
diasumsikan nol, maka:
dO
a1 + a0O = b0 I (2.23)
dt
Sembarang insrumen yang berperilaku berhubungan dengan persamaan (2.23)
dikenal sebagai instrumen orde satu. Jika kita lakukan transformasi Laplace pada
persamaan (2.23), maka diperoleh fungsi transfer yang menghubungkan dinamika
output terhadap dinamika input sebagai berikut:
O K
G(s) = = (2.24)
I 1 + s
dengan K = b0/a0 adalah sensitivitas statik elemen pengukuran
= a1/a0 adalah konstanta waktu elemen pengukuran
Jika persamaan (2.24) diselesaikan secara analitis, respon besaran output O
terhadap perubahan step input pada waktu t berubah terhadap waktu dengan pola
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.13. Konstanta waktu dari respon step
tersebut merupakan waktu yang diperlukan oleh instrumen agar besaran output
mencapai 63% dari perubahan nilai kondisi mantapnya.
Termometer air raksa merupakan contoh dari instrumen orde satu. Saat
termometer pada temperatur ruang dicelupkan ke air mendidih, nilai pembacaan tidak
langsung naik secara tiba-tiba ke 100C, melainkan mendekati nilai pembacaan
100C dengan pola yang sama dengan Gambar 2.13.
Banyak instrumen lain yang merupakan instrumen orde satu: hal ini menjadi
perhatian pada sistem kontrol dimana adanya keterlambatan waktu (time lag) antara
perubahan nilai besaran yang diukur dengan indikasi alat ukur, perlu ditangani.
Untungnya, konstanta waktu dari banyak instrumen orde satu relatif kecil terhadap
dinamika proses yang diukur, dan tidak ada masalah serius yang terjadi.
Jika semua koefisien a3, ... , an selain a0, a1 dan a2 pada persamaan (2.21)
diasumsikan nol, maka:
d 2O dO
a2 2
+ a1 + a0O = b0 I (2.25)
dt dt
Sembarang insrumen yang berperilaku berhubungan dengan persamaan (2.25)
dikenal sebagai instrumen orde dua. Jika kita lakukan transformasi Laplace pada
persamaan (2.25), maka diperoleh fungsi transfer yang menghubungkan dinamika
output terhadap dinamika input sebagai berikut:
O K
G(s) = = 2
I s 2s (2.26)
+ +1
2
dengan K = b0/a0 adalah sensitivitas statik
= a0/a2 adalah frekuensi natural tak teredam
= a1/2a0 a2 adalah rasio redaman
Jika persamaan (2.26) diselesaikan secara analitis, bentuk respon step besaran
output O yang diperoleh bergantung pada nilai parameter rasio redaman. Respon step
output dari instrumen orde dua untuk nilai parameter rasio redaman yang berbeda
ditunjukkan pada Gambar 2.14. Untuk kasus (A) dimana = 0, tidak ada redaman
dan output instrumen nampak berosilasi dengan amplitudo tetap.
Untuk redaman ringan = 0,2, kasus (B), respon terhadap perubahan step input
masih berosilasi namun secara perlahan osilasi tersebut menghilang. Penambahan
nilai rasio redaman dapat mengurangi osilasi namun overshoot masih tetap ada,
seperti yang ditunjukkan pada kurva (C) dan (D). Respon menjadi overdamped
(sangat teredam) seperti yang ditunjukkan pada kurva (E) dimana pembacaan output
bergerak naik secara lambat ke pembacaan yang mantap. Jelas respon pada kasus (A)
dan (E) tidak diinginkan. Jika sebuah instrumen hanya dipengaruhi input step, maka
strategi desain akan bertujuan menghasilkan rasio redaman 0,707, yang memberikan
respon teredam secara kritis (kasus C). Sayangnya, hampir seluruh besaran fisik yang
diukur tidak berubah nilainya dalam bentuk step, namun dalam bentuk ramp dengan
kemiringan yang bervariasi. Jika bentuk variabel input berubah, nilai terbaik untuk
juga berubah, dan pemilihan menjadi satu kompromi diantara nilai-nilai yang
terbaik untuk setiap perilaku variabel input. Instrumen orde dua secara komersial,
seperti accelerometer, umumnya dirancang untuk memiliki rasio redaman pada range
0,6 - 0,8.
Selain ketiga parameter yang ditunjukkan pada fungsi transfer orde (persamaan
(2.26)), terdapat beberapa parameter respon output yang dikenal, beberapa
diantaranya adalah sebagai berikut:
Frekuensi sudut teredam
d = n 1 2 (2.27)
Sebuah sistem pengukuran terdiri atas beberapa elemen pengukuran yang setiap
elemen memiliki karakteristik dinamik sendiri. Dengan demikian, fungsi transfer
untuk sistem pengukuran keseluruhan merupakan perkalian dari fungsi transfer tiap
elemen, atau dituliskan:
O ( s )
= G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s) Gn ( s ) (2.31)
I ( s)
dengan n adalah jumlah elemen pada sistem pengukuran terkait.
Eror dinamik dari sistem pengukuran merupakan perbedaan antara sinyal terukur
dengan sinyal benarnya, yaitu perbedaan antara O(t) dengan I(t):
E(t) = O(t) - I(t)
Dengan demikian, eror dinamik merupakan fungsi waktu yang berubah nilainya saat
sistem pengukuran berada pada kondisi transien. Dari hasil respon step output sistem
pengukuran (bukan elemen pengukuran), eror dinamik dapat ditentukan dari
perbedaan nilai yang terukur dengan nilai kondisi mantapnya.
Contoh:
Sebuah sensor temperatur awalnya menunjukkan temperatur yang sama dengan
temperatur fluida, yaitu T(0-) = TF(0-). Jika TF secara tiba-tiba naik menjadi 100C,
maka terjadi perubahan step TF dengan ketinggian 75C. Perubahan yang berkaitan
pada temperatur sensor diberikan oleh: T = 75(1 - e-t/ ) dan temperatur aktual sensor
diberikan oleh:
T(t) = 25 + 75(1 - e-t/ )
Sehingga pada t = , T = 25 + (75 0,63) = 72,3 C. Dengan melihat waktu yang
diperlukan oleh sensor mencapai nilai 72,3 C, maka kita dapat memperoleh
konstanta waktu dari elemen sensor tersebut.
Eror dinamik sensor diberikan oleh:
Modul Praktikum
A. TUJUAN PRAKTIKUM
B. DASAR TEORI
Instrumen orde nol memiliki perilaku respon step output sesuai dengan input
step yang diterapkan ke instrumen. Saat ada perubahan input pengukuran,
output segera bergerak ke nilai baru secara sangat cepat sehingga mendekati
respon step, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1. Sebagai contoh, sebuah
potensiometer yang mengukur gerak, di mana perubahan tegangan output
Instrumen orde satu memiliki perilaku respon step output seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2. Terlihat di sini, bahwa saat ada perubahan step
input pengukuran, output instrumen fo(t) berubah secara gradual (tidak secara
tiba-tiba seperti instrumen orde nol) dan membutuhkan waktu untuk mencapai
kondisi mantapnya. Nilai kondisi mantap diharapkan adalah sama dengan
nilai benar besaran yang diukur, oleh karena itu nilainya dipengaruhi oleh
karakteristik statik instrumen.
Dalam lembar data (data sheet) instrumen, parameter dinamik instrumen orde
satu yang sering dituliskan adalah konstanta waktu. Berdasarkan gambar 2,
konstanta waktu adalah waktu yang dibutuhkan ketika respon dinamik ouput
bernilai 63% dari perubahan output saat kondisi mantap O. Dengan
demikian, saat t = , eror dinamik yang terjadi adalah 37% dari O.
= a1/2a0 a2
1. Termometer raksa
2. Termometer Digital
3. Heater/pemanas air
4. Air
5. Stop watch/Timer
D. LANGKAH PERCOBAAN
E. ANALISIS PERCOBAAN