Forma alternativa de la condicin para la controlabilidad completa del estado

..(9.56)
Donde:

Si los valores propios de A son distintos, es posible encontrar una matriz de transformacin P
talque

Obsrvese que, si los valores propios de A son distintos, los vectores propios de A tambin son
Distintos; sin embargo, lo contrario no es cierto. Por ejemplo, una matriz simtrica real de nxn
con valores propios mltiples tiene n vectores propios distintos. Obsrvese tambin que cada
columna de la matriz P es un vector propio de A asociado con ji (1, 2,..., n).
Si se define
X=Pz(9.57)
Al sustituir la Ecuacin (9-57) en la Ecuacin (9-56), se obtiene

(9-58)

Definiendo

Si todos los elementos de cualquier fila de la matriz F nxr son nulos, entonces la variable de
estado correspondiente es no controlable por cualquiera de las ui. Por tanto, la condicin de
controlabilidad completa del estado es que, si los vectores propios de A son distintos, el
sistema es de estado completamente controlable si y slo si ninguna fila de P.1B tiene todos
sus elementos cero. Es importante sealar que, a fin de aplicar esta condicin para
controlabilidad completa del estado, se debe poner en forma diagonal la matriz P.1AP de la
Ecuacin (9-58). Si la matriz A de la Ecuacin (9-56) no posee vectores propios distintos, es
imposible la diagonalizacin. En este caso, se transforma A en una forma cannica de Jordan.
Por ejemplo, si A tiene valores propios j1, j1, j1, j4, j4, j6, ..., jn y tiene n-3 vectores propios
distintos, la forma cannica de Jordan de A es
Las submatrices cuadradas de la diagonal principal se denominan bloques de Jordan.
Supngase que encontramos una matriz de transformacin S tal que

Si se define un nuevo vector de estado z mediante

X=Sz (9.59)

entonces la sustitucin de la Ecuacin (9-59) en la Ecuacin (9-56) da

(9-60)
La condicin para controlabilidad completa del estado del sistema de la Ecuacin (9-56) se
expresa del modo siguiente. El sistema es de estado completamente controlable si y slo si (1)}
si no hay dos bloques de Jordan en J de la Ecuacin (9-60) que estn asociados con los mismos
valores propios, (2) los elementos de cualquier fila de S.1B que corresponden a la ltima fila de
cada bloque de Jordan no son todos cero y (3) los elementos de cada fila de S.1B que
corresponden a valores propios distintos no son todos cero.