UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERIA
Mecanismos
Anlisis De Posicin De Un Mecanismo De 4 Eslabones
Melo B. Juan Camilo 316034; Ramirez C. John Hader 316048
Ingeniera Agrcola

Los mecanismos son en esencia, cuerpos articulados que permiten transmitir o transformar los
movimientos presentes en una mquina, en el presente informe se pretende realizar el anlisis de
posicin de un mecanismo de cuanto eslabones mediante moldeamientos matemticos y de esta
manera determinar los diferente ngulos, trayectorias de puntos situados dentro del mismo
mecanismo mediante coordenadas y como seria el comportamiento de este si se varia la longitud
del eslabn de entrada.

En el estudio de un mecanismo, tambin es posible predecir qu tipo de movimiento presentarn

los eslabones de entrada y salida, basndose en la ecuacin de Grashof, ya que teniendo en
cuenta si esta se cumple o no, se pueden presentar mecanismos con presencia de manivela y/o
balancn.
Mecanismo de 4 eslabones DATOS INICIALES
r1 = eslabn fijo, distancia entre soportes = 30 cm
r2 = eslabn de entrada = 10 cm
r3 = acoplador = 25 cm
r4 = eslabn de salida = 20 cm
Posicin del eslabn fijo: 1= 0

1. Ley de GRASHOF.

L = eslabn ms largo (eslabn fijo) = 30 cm

S = eslabn ms corto (eslabn de entrada) = 10 cm
p = acoplador = 25 cm
q = eslabn de salida = 20 cm

+ +
10 + 30 25 + 20
40 45
Segn la ley de Grashof por lo menos uno de los eslabones del mecanismo es una manivela.

2. Graficar la posicin de los eslabones 3 y 4 y el ngulo de transmisin ( 3, 4, ) respecto a la

rotacin de la manivela 2.

Longitud De Eslabones Posicin Del

r1 (m) r2 (m) r3 (m) r4 (m) Eslabn Fijo (1)
0,3 0,1 0,25 0,2 00
Tabla 1 datos de inciales del mecanismo.
 Angulo
2-
trasmisin Y Z S 4 3(GRADOS)
3(GRADOS)
2 (GRADOS)
11,4591559 77,3643749 0 102,6356251
0 51,31781255 51,31781255 51,31781255
11,7483526 76,214256 7,251444915 96,5342991
15 52,80313753 28,73116157 43,73116157
12,5579064 73,0642033 13,18678543 93,74901123
30 57,00162544 6,747385785 36,74738579
13,7478346 68,5657239 17,13927224 94,29500385
45 63,30352284 14,00851899 30,99148101
15,1590384 63,331177 19,10660535 97,56221764
60 71,03442501 33,47220737 26,52779263
16,6523712 57,7877282 19,41122415 102,8010477
75 79,61326494 51,81221727 23,18778273
18,1185164 52,2156433 18,43494882 109,3494078
90 88,56745626 69,21804842 20,78195158
19,4745938 46,8235399 16,51001517 116,6664449
105 97,48643309 85,81998821 19,18001179
20,6582871 41,80839 13,89788625 124,2937237
120 105,9620142 101,6682905 18,33170954
21,6230967 37,39787 10,79908049 131,8030495
135 113,5321799 116,7291304 18,27086955
22,3351798 33,8745859 7,369259788 138,7561543
150 119,6443822 130,8882279 19,11177212
22,7714181 31,5637359 3,733867162 144,702397
165 123,6801039 143,9777069 21,02229306
22,9183118 30,7535198 1,7549E-15 149,2464802
180 125,0996322 155,853152 24,146848
22,7714181 31,5637359 -3,733867162 152,1701313
195 123,6801039 166,5099726 28,49002739
22,3351798 33,8745859 -7,369259788 153,4946739
210 119,6443822 176,1497083 33,85029169
21,6230967 37,39787 -10,79908049 153,4012105
225 113,5321799 174,8690305 39,86903054
20,6582871 41,80839 -13,89788625 152,0894962
240 105,9620142 166,127482 46,12748204
19,4745938 46,8235399 -16,51001517 149,6864752
255 97,48643309 157,2000421 52,20004214
18,1185164 52,2156433 -18,43494882 146,2193055
270 88,56745626 147,6518492 57,65184923
16,6523712 57,7877282 -19,41122415 141,623496
285 79,61326494 137,010231 62,01023103
15,1590384 63,331177 -19,10660535 135,7754283
300 71,03442501 124,7410033 64,74100333
13,7478346 68,5657239 -17,13927224 128,5735483
315 63,30352284 110,2700255 65,27002549
12,5579064 73,0642033 -13,18678543 120,1225821
330 57,00162544 93,12095665 63,12095665
11,7483526 76,214256 -7,251444915 111,0371889
345 52,80313753 73,2340514 58,2340514
11,4591559 77,3643749 -7,01958E-15 102,6356251
360 51,31781255 51,31781255 51,31781255
Tabla 2 posicin de los eslabones.
 Grafica De Posicion Para 3, 4 y Y
180
160
140
120
100
80 2 vs 3

60 2 vs 4
40 2 vs Y
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

Grafica 1. Posicion de los eslabones 3 y 4 y el ngulo de transmisin (3, 4, ) respecto a la rotacin de la manivela 2.

La grafica muestra las posiciones de los eslabones 3, 4 y el Angulo de transmisin despus de un

giro de 360 grados de la manivela 2.

3. En las grficas identificar y leer las posiciones extremas (mximos y mnimos) de 3, 4y . Lea
los valores correspondientes de 2.

R//.

POSICION Y 4 3(GRADOS)

max 125,0996322 153,4946739 176,1497083

min 51,31781255 93,74901123 18,27086955

Tabla 3 posiciones mximas y mnimas de los eslabones 2,3 y ngulo de transmisin

Posiciones mximas y mnimas que pueden tener los eslabones 3 y 4 y el ngulo de transmisin
respecto al movimiento del eslabn 2 (2).

4. Identificar el tipo de mecanismo

R//. Mecanismo de cuatro barras, con una manivela en el eslabn 2.

5. Cul es el rango de variacin del ngulo de transmisin?

R//. El ngulo de transmisin (Y) vara entre 51,31781255 y 125,0996322.

, ,
7. Ubique un punto C en el centro del acoplador 3. Determine las coordenadas y grafique la
trayectoria del punto C para una rotacin completa de la manivela 2. Lea las posiciones mxima
y mnima del punto C en cada direccin.

R//.

r1 (m) r2 (m) r3 (m) r4 (m) R(a-c) (m)

0,3 0,1 0,25 0,2 0,125
Tabla 4 longitud de los eslabones

COORDENADA COORDENADA
2 3(GRADOS)
X (cm) Y (cm)
0 51,31781255 17,8125 9,757809372
15 43,73116157 18,69164936 11,22913433
30 36,74738579 18,67626793 12,47860052
45 30,99148101 17,78661618 13,50745058
60 26,52779263 16,18397272 14,2431524
75 23,18778273 14,07843194 14,58108216
90 20,78195158 11,68671863 14,43515588
105 19,18001179 9,217947564 13,76597291
120 18,33170954 6,86564447 12,59172721
135 18,27086955 4,798744634 10,98993914
150 19,11177212 3,150766729 9,092650542
165 21,02229306 2,00875323 7,072330035
180 24,146848 1,40625 5,113458804
195 28,49002739 1,326993627 3,374381931
210 33,85029169 1,720944183 1,96281003
225 39,86903054 2,522829132 0,941868069
240 46,12748204 3,663201684 0,350791217
255 52,20004214 5,073140455 0,217685027
270 57,65184923 6,688281372 0,560155884
285 62,01023103 8,454614096 1,378634363
300 64,74100333 10,33388442 2,644597885
315 65,27002549 12,30034664 4,282550243
330 63,12095665 14,3116102 6,14953692
345 58,2340514 16,23989081 8,039381017
360 51,31781255 17,8125 9,757809372
Tabla 5 coordenadas X y Y del punto C.
 TRAYECTORIA PUNTO C
16

14

12

10
EJE Y

8 TRAYECTORIA
PUNTO C
6

0
0 5 10 15 20
EJE X

Grafica 2 trayectoria del punto C.

La grafica muestra la trayectoria completa que un punto situado en la mitad del acoplador puede
tener luego de que la manivela 2 (2) de un giro completo

COORDENADA X COORDENADA Y
(cm) (cm)
max 18,69164936 14,58108216
min 1,326993627 0,217685027
Tabla 6 puntos mximos y mnimos de la trayectoria de C.

La tabla muestra los puntos mximos y mnimos que el punto c puede tomar en la trayectoria para
una vuelta completa de la manivela 2 (2).

8. Convierta el acoplador en una placa triangular (ABD) agregando lados de 20 cm Determine las
coordenadas y grafique la trayectoria del punto D. Lea las posiciones mxima y mnima del
punto D en cada direccin.

R//.

r1 (m) r2 (m) r3 (m) r4 (m) L1 (m)

0,3 0,1 0,25 0,2 0,2
Tabla 7 longitudes de los eslabones
 COORDENADA COORDENADA
2 3(GRADOS)
X (cm) Y (cm)
0 51,31781255 22,5 15,612495
15 43,73116157 24,11108401 16,41370066
30 36,74738579 24,68587627 16,96576083
45 30,99148101 24,2159452 17,36928025
60 26,52779263 22,89435636 17,59289142
75 23,18778273 20,97257684 17,5341765
90 20,78195158 18,6987498 17,09624941
105 19,18001179 16,30163037 16,23000169
120 18,33170954 13,98503115 14,95061112
135 18,27086955 11,9206321 13,34126194
150 19,11177212 10,23737919 11,54824087
165 21,02229306 9,009560125 9,762813786
180 24,146848 8,25 8,181534086
195 28,49002739 7,918744761 6,951925361
210 33,85029169 7,949663115 6,140496047
225 39,86903054 8,279167299 5,749629597
240 46,12748204 8,861122695 5,757418369
255 52,20004214 9,669938999 6,143851
270 57,65184923 10,7012502 6,896249414
285 62,01023103 11,97446828 8,001369939
300 64,74100333 13,53421507 9,427509039
315 65,27002549 15,43791394 11,09472108
330 63,12095665 17,7024239 12,83925907
345 58,2340514 20,18827033 14,4159239
360 51,31781255 22,5 15,612495
Tabla 8 coordenadas X y Y para el punto D.

COORDENADA X COORDENADA Y
(cm) (cm)
max 24,68587627 17,59289142
min 7,918744761 5,749629597
Tabla 9 puntos mximos y mnimos de la trayectoria de D.

La tabla muestra los puntos mximos y mnimos que el punto D puede tomar en la trayectoria para
una vuelta completa de la manivela 2 (2).
 TRAYECTORIAS DE LOS PUNTOS C Y D
20
18
16
14
12
TRAYECTORIA
EJE Y

10 DEL PUNTO C
8 TRAYECTORIA
DEL PUNTO D
6
4
2
0
0 5 10 15 20 25 30
EJE X

Grafica 3 Trayectoria De Los Puntos C y D

La grafica muestra como es la trayectoria del punto D, el cual est en una placa triangular
agregada al acoplador, comparada con la trayectoria del punto C.

NOTA: la placa triangular agregada esta fija (el ngulo formado no vara) por lo tanto el ngulo
tomado es 3 (ngulo formado por el eslabn de entrada y el acoplador).

9. Cambie la manivela r2 a 15 cm, analice la condicin de Grashof, observe las grficas y compare
con el caso anterior

Ley de GRASHOF.

L = eslabn ms largo (eslabn fijo) = 30 cm

S = eslabn ms corto (eslabn de entrada) = 15 cm
p = acoplador = 25 cm
q = eslabn de salida = 20 cm

+ +
15 + 30 = 25 + 20
45 = 45
Segn la ley de Grashof por lo menos uno de los eslabones del mecanismo es una manivela.
DATOS INICIALES:

Longitud De Eslabones Posicin Del

r1 (m) r2 (m) r3 (m) r4 (m) Eslabn Fijo (1)
0,3 0,15 0,25 0,2 00
Tabla 10 datos de inciales del mecanismo con r2 a 15cm.

Grafica de posicion para 3, 4 y Y

200
180
160
140
120
100 2 VS 3
2 VS 4
80
2 VS Y
60
40
20
0
-20
0 50 100 150 200 250 300 350 400

Grafica 4. Posicin de los eslabones 3 y 4 y el ngulo de transmisin (3, 4, Y) respecto a la rotacin de la manivela 2.

La grafica muestra las posiciones de los eslabones r3 y r4 para cuando el eslabn de entrada (r2 =
15cm) da una vuelta completa.

20
TRAYECTORIA PUNTO C
15

10
EJE Y

5 TRAYECTORIA
PUNTO C
0
-5 0 5 10 15 20 25 30
-5

-10
EJE X

Grafica 5. Trayectoria del punto C.

Trayectoria para un punto C situado en la mitad del acoplador para un eslabn de entrada de
15cm.
 TRAYECTORIA DEL PUNTO C Y D
25

20

15

10 TRAYECTORIA
EJE Y

PUNTO C
5
TRAYECTORIA
0 PUNTO D

-5

-10
-5 0 5 10 15 20 25 30 35
EJE X

Grafica 6 Trayectoria De Los Puntos C y D

Trayectoria del punto D, el cual est en una placa triangular agregada al acoplador, comparada con
la trayectoria del punto C.

Las graficas para el clculo de trayectoria de los puntos C y D situados en el acoplador tienen una
forma similar (elipsoidal) esto debido a que el eslabn de entrada es ms pequeo que el
acoplador.

10. Ley de GRASHOF.

L = eslabn ms largo (eslabn fijo) = 30 cm

S = eslabn ms corto (eslabn de entrada) = 25 cm
p = acoplador = 25 cm
q = eslabn de salida = 20 cm

+ +
25 + 30 25 + 20
55 45
Segn la ley de Grashof ninguno de los eslabones del mecanismo es una manivela. NO ES UN
MECANISMO DE GRASHOF.

DATOS INCIALES:

Longitud De Eslabones Posicin Del

r1 (m) r2 (m) r3 (m) r4 (m) Eslabn Fijo (1)
0,3 0,25 0,25 0,2 00
Tabla 11datos de inciales del mecanismo con r2 a 25cm
 250
Grafica de posicion para 3, 4 y Y
200

150
2 VS 3
100
2 VS 4
2 VS Y
50

-50
0 50 100 150 200 250 300 350 400

Grafica 7. Posicin de los eslabones 3 y 4 y el ngulo de transmisin (3, 4, Y) respecto a la rotacin de la manivela 2.

Para las posiciones de 2 de entre 1200 y 2400 el mecanismo no presentara movimiento debido a
que el eslabn de entrada (r2 = 25cm) tiene la misma longitud del acoplador.

TRAYECTORIA DEL PUNTO C

25
20
15
10
5
EJE Y

0 TRAYECTORIA
-5 DEL PUNTO C

-10
-15
-20
-5 0 5 10 15 20 25 30 35 40
EJE X

Grafica 8. Trayectoria del punto C.

 25
TRAYECTORIA DEL PUNTO C Y D
20
15
10
5 TRAYECTORIA
EJE Y

0 DEL PUNTO C
TRAYECTORIA
-5 PUNTO D
-10
-15
-20
-10 0 10 20 30 40 50
EJE X

Grafica 9. Trayectoria del punto C y D.

Comparacin de las trayectorias del punto C con el punto D.

NOTA: este mecanismo no dar un giro completo debido la longitud del eslabn de entrada es
igual a la del acoplador.

Conclusiones
- Anlisis de posicin
Los ngulos relacionados en las tablas de posicin ( , ,Y), con respecto a para los
dos primeros casos donde r2 era 10 y 15 cm respectivamente presentan un
comportamiento similar, diferencindose entre s por los rangos que obtienen para cada
uno de los . Sin embargo al cambiar el valor de r2 a 25 cm el mecanismo no presento
trayectorias similares a las anteriores esto debido a la longitud del eslabn de entrada y el
acoplador tenan igual longitud el cual impeda movimiento para valores de 2 de entre
120 y 240, es decir el la manivela realizara un giro incompleto.
- Trayectoria en los puntos de acoplador
Teniendo en cuenta los resultados obtenidos se observa que en los dos primeros
mecanismos donde la entrada es el eslabn ms pequeo la trayectoria en el acoplador
(biela o placa) tiende a ser elipsoidal.
Contrario a esto en el caso donde el eslabn de entrada tiene la misma longitud que el
eslabn de salida, un punto en el acoplador presenta una trayectoria irregular puesto a
que no tiene una forma definida ni aproximada.
Este comportamiento observado se debe a que; para los dos primeros casos, se tiene
mecanismos de Grashof, por tanto el eslabn de entrada cumple la funcin de manivela,
en este caso el acoplador realiza un movimiento oscilatorio, generando una trayectoria
contina para un punto C. Para el tercer caso, se presenta un mecanismo no Grashof, es
decir doble balancn, esto causa que el acoplador de revoluciones completas, en tal caso,
la trayectoria de un punto C se ve afectada.