1 MODELADO Y PARAMETRIZACIN DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD

DE LA CENTRAL DE SALVAJINA

En este captulo se presenta el modelado del sistema de control de velocidad de la unidad 1 en la

central hidroelctrica de Salvajina, ver figura 1. Se revisa y corrige el modelo del regulador de
velocidad seleccionado y parametrizado por la Universidad del Valle [23,24]. Para la turbina, se
considera un modelo no lineal de la turbina hidrulica y su tubera de presin presentado en las
referencias [4, 14] y se parametriza aqu con los datos de la central.

Tambin se analizan y evalan los protocolos de prueba diseados por la universidad para
identificar los parmetros del modelo del regulador de velocidad o gobernador.

Torque Mecnico

T M
Regulador de Turbina velocidad
Generador
Velocidad Hidralica

Presin h Caudal q
T Torque elctrico Potencia
e
Tuberia de
Presin

Control
Carga
Automtico de
Elctrica
Generacin

Figura 1. Diagrama de bloques funcional del sistema de control y generacin de potencia de la

central Salvajina

La discusin de los modelos de la carga elctrica, el control automtico de generacin y el

generador estn fuera del alcance de este captulo.

1.1 DESCRIPCIN DEL REGULADOR DE VELOCIDAD

369167813.doc 17
El objetivo principal de los reguladores o gobernadores es el control de la velocidad en el eje de
la turbina y la frecuencia del sistema; puesto que la frecuencia es dependiente del balance de
potencia en el sistema, los gobernadores de velocidad tambin controlan la potencia de la unidad
a la cual estn asociados.

Figura 2. Diagrama de operacin del regulador de velocidad

La figura 2 muestra el diagrama de operacin del regulador de velocidad de la unidad 1 de

Salvajina, esta unidad es controlada por un gobernador electrohidralico tipo TEA-5 de la
MITSUBISHI [8]. La parte elctrica del gobernador est constituida por un transformador
diferencial de voltaje lineal (LVDT) y por tarjetas electrnicas que tienen funciones de
amplificacin, adicin, resta, control y adecuacin de seal. La parte hidrulica est conformada
por la vlvula piloto, el servomotor auxiliar, la vlvula distribuidora y el servomotor principal; el
elemento que conecta las dos tecnologas es el transductor electrohidrulico.

369167813.doc 18
La entrada al gobernador es una seal de velocidad del grupo turbina generador y es tomada
desde una rueda dentada que gira solidaria al eje del grupo, en la etapa A un sensor ptico
genera una seal de pulsos proporcionales a las revoluciones por minuto de la rueda, esta seal
es convertida a voltaje CD en la etapa B, este voltaje es aplicado a la tarjeta ED-AMP donde es
sumado al voltaje que viene del 65F o ajuste de velocidad y a la seal de la cada de velocidad o
speed droop, el cual define la toma de carga en cada mquina; la salida de ED-AMP es la seal
de error que entra al controlador PID en paralelo, el cual est conformado por tres tarjetas, una
para cada accin de control.

En la tarjeta P se implementa la accin proporcional K P, ver anexo A, donde se encuentra un

amplificador operacional en la configuracin de amplificacin; K P es el producto de la ganancia
del amplificador y el ajuste de la perilla 65KPN para vaco 65KPS para lnea segn este
operando el generador. El cambio del ajuste de K P para vaco o lnea se realiza automticamente
por un contacto asociado con el interruptor principal del generador. Esta tarjeta posee puntos de
entrada y salida para comprobar su valor de ganancia.

La tarjeta I es usada para implementar la ganancia integral K I, ver anexo A, esta tarjeta tiene un
amplificador operacional en la configuracin de integrador; K I es la relacin de la ganancia
definida por el ajuste de la perilla 65KIN para vaco 65KIS para lnea, y la constante de tiempo
asociada al amplificador operacional. La tarjeta tiene un segundo amplificador que provee la
limitacin de embalamiento de integracin, esta funcin lleva a cero la entrada del integrador
cuando su salida alcanza un valor lmite, deteniendo la integracin y se conoce como antiwindup.

La red derivativa se implementa en la tarjeta D, ver anexo A, la ganancia K D es el producto de la

ganancia del amplificador operacional, el ajuste de la perilla 65KD y la constante de tiempo RC
asociada al amplificador ya mencionado; esta constante es la misma que utiliza el filtro de la
accin derivativa TD.
La seal de salida del controlador y el voltaje rectificado que viene del LVDT, proporcional al
desplazamiento del servo auxiliar, se amplifican en la tarjeta DRIVE-AMP; su salida alimenta la
bobina mvil 65C del transductor electrohidrulico. Esta bobina es colocada en el campo

369167813.doc 19
magntico de un imn permanente por medio de un resorte y vara su posicin cuando fluye
corriente a travs de ella; el sentido de desplazamiento de la bobina depende de la polaridad de
la corriente. El movimiento de la bobina se transmite en forma exacta a la vlvula piloto que se
encarga de controlar el servomotor auxiliar; as, la corriente de salida de la tarjeta DRIVE-AMP se
convierte en un desplazamiento de la vlvula piloto.

El transductor electrohidrulico dirige la vlvula piloto para controlar el servomotor auxiliar el cual
est enlazado al LVDT que lleva su seal de realimentacin a la tarjeta DRIVE-AMP. El
movimiento del servomotor auxiliar se transmite a la vlvula de distribucin que controla el
desplazamiento del servomotor principal. El movimiento del servomotor principal acta
directamente sobre la posicin de los labes directrices que regulan el caudal de agua y por lo
tanto la velocidad del grupo turbina generador.

1.2 MODELOS ESTNDAR DEL REGULADOR DE VELOCIDAD

A continuacin se hace una breve discusin de dos de los modelos mas comunes para los
reguladores de velocidad de turbinas hidrulicas y se describe en detalle el modelo del regulador
de la central de Salvajina seleccionado y parametrizado por la Universidad del Valle.

Los reguladores mecnico hidrulicos han sido ampliamente usados en el gobierno de turbinas
hidrulicas, por lo tanto su representacin para estudios dinmicos es bien conocida. En la figura
3 se presenta el modelo de un regulador tpico para turbinas hidrulicas [4, 22].

El modelo posee la representacin de banda muerta, sin embargo medir este fenmeno no es
fcil y consecuentemente no se representa en estudios de estabilidad, pero si puede ser
necesario si el modelo del regulador es usado para ajustes de sintona.

369167813.doc 20
 Servo Principal
Mxima Posicin
R MAX OPEN de Puerta
Banda Valvula Piloto
Muerta ServoAuxiliar
+ + 1 1 1 G
K
Referencia 1+s T P
S s 1+s T G
Velocidad - -
R
r
MAX CLOSE Mnima Posicin
de Puerta

+
R P
Cada
+ Premanente

R sT R
T
1 +sT R Cada
Transitoria

Figura 3. Modelo de gobernadores mecnico hidrulicos para turbinas hidrulicas

Parmetros:
TP Constante de tiempo del servo auxiliar y la vlvula piloto
KS Ganancia del servo principal
TG Constante de tiempo del servo principal
RP Cada permanente o Speed Droop
RT Cada transitoria
TR Constante de amortiguamiento
G Puerta o posicin de labes
Rmax open Mxima velocidad de apertura del servo principal
Rmax close Mxima velocidad de cierre del servo principal

La representacin de la vlvula piloto y el servomotor auxiliar en los modelos de los reguladores

de velocidad para estudios dinmicos est definida como un sistema de primer orden como se
observa en la figura anterior. La representacin de los lmites de posicin y velocidad para el
servomotor auxiliar y el servomotor principal depende de la relacin que exista entre stos, por lo
tanto su modelado simultneo no siempre es necesario.

369167813.doc 21
El modelo de la figura 3 igualmente puede representar un regulador de velocidad
electrohidrulico puesto que funcionalmente su operacin es muy similar a la de los reguladores
mecnicos.

Algunos reguladores electrohidrulicos poseen un controlador con acciones proporcional, integral

y derivativa PID, ver figura 4; el uso de una alta ganancia derivativa hace al sistema oscilatorio
cuando la unidad de generacin est conectada a la red; por lo tanto, la accin derivativa
usualmente es ajustada en cero y el controlador se convierte en un PI. Existen casos donde
reguladores especficos requieren una representacin un poco mas compleja que la anterior, las
diferencias en la parte hidrulica al comparar el siguiente modelo con el anterior, pueden ser
debidas a la adicin de constantes de tiempo en hardware y tambin cuando la accin derivativa
es incluida. Modelo tomado de [4].

K P Lmite Mxima
Velocidad Apertura
Valvula PIloto Apertura Puerta
Servo Auxiliar
Referencia +
Velocidad KI 1 1 Puerta
+ + s + (1+sT A )2 1+T C s+T D s2
- - +
Velocidad Lmite Mnima
Velocidad Apertura
sK Cierre Puerta
D

R P

Figura 4. Gobernador PID incluyendo dinmicas adicionales del servo auxiliar y la vlvula piloto

Parmetros:
TA Constante de tiempo del servo auxiliar
TD y TC Constantes de tiempo del servo principal

369167813.doc 22
En el trabajo que realiz la Universidad del Valle para la empresa de energa del pacfico EPSA,
se seleccion el modelo lineal que present el fabricante MITSUBISHI Corporation y se le
adicionaron algunas no linealidades para hacerlo mas representativo, ver figura 5. Este modelo
es descrito en detalle puesto que es el modelo a validar en el siguiente captulo.

La entrada al modelo es la seal de velocidad del grupo turbina generador y es comparada con la
referencia de velocidad, la seal resultante es comparada con la salida del speed droop BP y la
seal de salida es la entrada al controlador PID paralelo.

65F Ajuste de
Velocidad KP

REF X MAX V T MAX Yt

LIM INMax
LIM X1
VEL MAX
MAX

+ +
Velocidad + 1 1 + 1
KI
_ + S + Tr T yS
S
_ _ _ Recorrido del
+
LIM VEL DB Servomotor
INMIN LIM MIN X MIN V T MIN
X2 0
KDS
1+T S +
D
65P Ajuste de
B _ Potencia
P

Figura 5. Modelo del regulador de velocidad asociado a las unidades de Salvajina

Parmetros:
KP Ganancia proporcional del controlador
KI Ganancia integral del controlador
KD Ganancia derivativa del controlador
BP Constante de estatismo (Speed Droop)
VELMAX Lmite de velocidad de apertura del servomotor auxiliar
VELMIN Lmite de velocidad de cierre del servomotor auxiliar
XMAX Lmite de posicin Mxima del servomotor auxiliar
XMIN Lmite de posicin Mnima del servomotor auxiliar
LIMINMAX Lmite mximo de operacin del integrador
LIMINMIN Lmite mnimo de operacin del integrador

369167813.doc 23
LIMX1 Lmite mximo de la seal de control
LIMX2 Lmite mnimo de la seal de control
TD Constante de tiempo, filtrado de la derivacin
Tr Constante de tiempo del regulador (servo auxiliar)
Ty Constante de tiempo del servo principal
VT MAX Velocidad mxima de apertura del servo principal
VT MIN Velocidad mxima de cierre del servo principal
DB Banda muerta del servo principal
YtMAX Mxima posicin del servo principal

En la accin integral se implementa la limitacin de embalamiento del integrador conocida como

antiwindup; esta funcin tambin es implementada en los dems integradores del modelo del
gobernador. A la salida del controlador se encuentra un lmite de seal que representa la
saturacin de la seal de control debida a la saturacin de los amplificadores operacionales que
conforman las tarjetas.

El siguiente bloque representa un sistema hidrulico conformado por la vlvula piloto y el

servomotor auxiliar; este tipo de sistema se puede representar hasta por un sistema de tercer
orden, pginas 89-94 en [10] y su representacin es definida por el estudio a realizar. Para los
estudios de estabilidad en sistemas de potencia se considera, en forma general, que una
representacin de primer orden es suficiente. A este modelo se le adicionaron el lmite de
velocidad y el lmite de desplazamiento del servomotor que son inherentes a su construccin
fsica. La saturacin de velocidad es un lmite de seal y la saturacin de posicin es un lmite de
embalamiento de integracin. No se representa zona muerta puesto que el servomotor tiene
asociada una seal de alta frecuencia que compensa su friccin esttica.

La etapa final del modelo presenta la dinmica del servomotor principal; este modelo es similar al
del servomotor auxiliar pero en este caso se incluye la zona muerta que representa la friccin
esttica del servomotor principal.

369167813.doc 24
Un ltimo bloque es el ajuste de potencia; en el sistema fsico es un potencimetro que permite
ajustar el desplazamiento del servomotor principal y consecuentemente la posicin de los labes
que tienen incidencia directa en la potencia entregada por la turbina.
1.3 DESCRIPCIN DE LA TURBINA HIDRULICA

Las turbinas hidrulicas en la central de Salvajina son del tipo Francis vertical, estas son turbinas
de reaccin en las cuales su presin interna est por encima de la atmosfrica, un diagrama para
las unidades de la central se presenta en la figura siguiente.

Embalse

Tuber
a de presi
n Vlvula
mariposa
Generador
Admision a Turbina
la turbina

Vlvula Bypass
Canal de descarga

Figura 6. Diagrama esquemtico para las unidades de Salvajina

Una columna de agua es dirigida por la tubera de presin o penstock, desde el embalse hasta la
vlvula mariposa, encargada de cerrar el paso de la columna de agua en situaciones de
emergencia mantenimiento. Despus, el agua pasa por el caracol y luego a travs de las aspas
guas y los labes directores que se encuentran en la periferia de la turbina; finalmente el agua es
regresada al cauce del ro por el canal de descarga. En Salvajina la tubera de presin es de
poca longitud 427.8 metros, y por tal motivo no presenta altas sobrepresiones debidas a su
elasticidad y a la comprensibilidad del agua, caso contrario de las penstock de gran longitud.

369167813.doc 25
Gracias a esta caracterstica no se construy la almenara, pero si se instal una vlvula Bypass
para proteccin de sobrepresin que cumple con las exigencias del sistema.

1.4 MODELO DE LA TURBINA HIDRULICA

En esta seccin se describe en forma detallada la obtencin del modelo de la turbina hidrulica y
el penstock, tomado de [4], debido a que es un modelo no lineal que no se ha trabajado
previamente en la Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica en donde hasta ahora se ha
usado el modelo lineal de la turbina, el cual es limitado para estudios que involucren variaciones
grandes de potencia y frecuencia. Este modelo se seleccion puesto que su estructura no lineal
lo hace apropiado para simulaciones de gran seal en el dominio del tiempo, adems es una
representacin adecuada de las unidades de la central hidroelctrica en estudios de estabilidad
del sistema de potencia.

La obtencin de este modelo se basa en las siguientes hiptesis:

1. La tubera de presin es inelstica y el agua es incomprensible

2. El flujo del agua varia directamente con la apertura de los labes y con la raz cuadrada de la
cabeza de la turbina

Las caractersticas de la turbina y el penstock son determinadas por tres ecuaciones bsicas
como sigue:

a. Para modelar la tubera de presin se parte de la ecuacin diferencial que describe la

variacin del caudal de agua con respecto al tiempo:

dq A
h0 h h1 g (1)
dt L

q Flujo o caudal de agua en la tubera de presin, m 3/seg

369167813.doc 26
 h0 Cabeza esttica de la columna de agua, m
h Cabeza en la admisin de la turbina, m
h1 Prdidas de cabeza debidas a la friccin en el penstock, m
g Aceleracin debida a la gravedad, m/seg 2
A Area transversal del penstock, m2
L Longitud del penstock, m

Expresando la ecuacin (1) en valores por unidad se tiene (la seleccin de las bases se
presenta en la siguiente seccin):

dq 1 h h1

dt TW

TW Tiempo de arranque del agua

En la ecuacin, las prdidas de cabeza debidas a la friccin h 1, se pueden modelar

proporcionales al caudal en un factor f P, sin embargo, este coeficiente usualmente es
despreciado:
h1 f P q 2

fP Coeficiente de prdidas de presin en el Penstock

b. La segunda ecuacin que determina las caractersticas de la turbina y la tubera de

presin es el comportamiento del flujo en funcin de la apertura de labes y la cabeza.

qG h (2)

G Apertura de labes o desplazamiento del servomotor principal

369167813.doc 27
c. Finalmente la ecuacin que modela la transformacin de energa cintica a potencia
elctrica es:
P hq (3)
y en este caso particular:

Pmec h q q NL At DG

Pmec Potencia mecnica en el eje de la turbina

At En este caso es definida como la ganancia de la turbina

D Amortiguamiento en la velocidad debido a la apertura de labes
qNL Flujo de agua en la tubera de presin con el generador en vaco
Desviacin de velocidad del grupo turbina generador

En la expresin anterior se est teniendo en cuenta que la turbina no es 100% eficiente al

sustraer el flujo en vaco q NL del flujo en funcionamiento q y al considerar el
amortiguamiento en la desviacin de velocidad de la turbina debido a la apertura de
labes D. Este amortiguamiento es debido a las prdidas por impacto del agua en los
alabes y a la fuerza centrifuga sobre el agua en la turbina; estos dos fenmenos varan
con la posicin de los alabes directores, la cual a su vez maneja el torque de la turbina.

El modelo construido a partir de las ecuaciones anteriores se presenta en la figura siguiente:

_
_ 1 + +
G : _ T S
A t
q/G h + W _ P mec
h1
q 1 q NL
f P =0

369167813.doc 28
 Figura 7. Modelo no lineal de la turbina asumiendo una columna de agua inelstica

El modelo est representando una turbina hidrulica simple, sin restriccin de cabeza, es decir
que la presin en el penstock cambia con las variaciones de la altura o cabeza del embalse.

La primera hiptesis para la construccin del modelo fue asumir que la tubera de presin es
rgida y que el agua es un fluido incomprensible; esto es como tener un penstock corto sin
almenara o tener un penstock largo con una almenara muy grande. Aqu se est despreciando el
efecto del golpe de ariete que se presenta cuando la tubera vara su dimetro o cuando se abre
o cierra la vlvula mariposa. Aunque en la central de Salvajina las tuberas de presin son de
poca longitud y sin almenara, pero con una vlvula de sobrepresin, se espera que esta hiptesis
no aleje el comportamiento del modelo del sistema real.

Para poder utilizar este modelo en las simulaciones del captulo 2 es necesario calcular la seal
de velocidad, por lo que se adiciona la ecuacin mecnica de rotacin del eje, [22]. Puesto que
las pruebas a simular en el captulo siguiente son rechazos de carga totales, es decir que se
analiza el funcionamiento del sistema en vaco, no se requiere el efecto de la carga elctrica en el
modelo y no es necesario integrar la velocidad para obtener el ngulo elctrico del rotor, ver
figura 8.

Pelec

_
Pmec Pacc Tacc 1

+ :
2H S

Figura 8. Ecuacin mecnica de rotacin del eje del grupo turbina generador

Los parmetros y las seales presentes en el modelo estn definidos as:

Pelec Potencia elctrica del generador, pu

369167813.doc 29
Pacc Potencia acelerante, pu
Tacc Torque acelerante, pu
H Constante de inercia del grupo turbina generador, seg.
1.5 IDENTIFICACIN DE PARMETROS PARA LOS MODELOS DEL SISTEMA DE
CONTROL DE VELOCIDAD

1.5.1 Parametrizacin del modelo del regulador de velocidad

La parametrizacin del modelo del regulador de velocidad fue realizada por la Universidad del
Valle; este trabajo se presenta en las diferentes secciones de la referencia [23]. Estas secciones
son: Protocolos de pruebas, informes de pruebas y clculos de los parmetros, las cuales se
revisan y analizan en este numeral.

La elaboracin de los protocolos de prueba y los clculos de los parmetros, est determinada
por restricciones establecidas por la empresa contratante, estas restricciones son presentadas a
continuacin:

a. Las pruebas deben ser realizadas con el generador en lnea para evitar su
indisponibilidad, sin embargo hubo algunas pruebas que exigieron la salida del
generador.

b. El uso de instrumentacin estndar disponible en la empresa, con el objetivo de que los

ingenieros puedan realizar las pruebas de nuevo cuando surjan cambios en los ajustes
del regulador.

c. Reducir al mximo el cambio de parmetros y la desconexin de seales para as

cambiar lo menos posible el ajuste del equipo.

d. Reducir al mximo el clculo matemtico de los parmetros, para que los ingenieros de la
planta los puedan repetir fcilmente en caso de ser necesario.

369167813.doc 30
La concepcin de los protocolos de prueba sigue ciertas reglas generales que se presentan a
continuacin:

a. Se identifican la tecnologa y estructura del regulador para seleccionar el modelo y definir

los parmetros a calcular.

b. Posteriormente se estudian los planos y los manuales de instruccin del regulador para
conocer su funcionamiento y la relacin con los dems equipos del sistema de
generacin, esto permite establecer el estado de operacin al que se debe llevar la
mquina en el momento de la prueba, los riesgos a los que se somete el generador, la
influencia de las realimentaciones al equipo y los puntos de prueba donde se aplican las
seales de entrada y donde se conecta la instrumentacin para el registro de seales.

c. Ya definidos los bloques que conforman el regulador, su funcionamiento y estructura, se

disea la prueba. Los protocolos se escriben en orden de ejecucin definiendo las
condiciones iniciales del generador y del equipo asociado a la prueba. Las
desconexiones descritas al inicio deben ser corregidas al final o en el momento
necesario; las precauciones que deben tener los ejecutores de las pruebas deben estar
igualmente incluidas.

d. Para facilitar la identificacin de los parmetros del modelo se analiza el regulador por
subsistemas, en ste se consideraron el controlador PID, el servomotor auxiliar, el
servomotor principal y el estatismo. Para cada uno de estos subsistemas se elabora una
prueba independiente. La divisin en subsistemas hace posible que la identificacin de
los parmetros para el modelo del regulador de velocidad se realice mediante el anlisis
de la respuesta en el tiempo del sistema a una entrada escaln [10]; esta tcnica fue
escogida por su facilidad de interpretacin fsica.

369167813.doc 31
El modelo del regulador presenta 19 parmetros a calcular, entre los que se cuentan constantes
de tiempo, ganancias y lmites; stos son calculados en pu y en segundos segn corresponda.
Las bases son escogidas para el punto de operacin nominal; la descripcin de los clculos
realizados se presenta en el documento anexo [23] en la seccin correspondiente. Muchos de los
parmetros de este modelo se tomaron de los datos de puesta en marcha de la central, en
ocasiones por la dificultad de realizar las pruebas para su medida y en otras porque se consider
que no presentaban variacin a la fecha.

1.5.1.1 Identificacin y clculo de los parmetros de control

A continuacin se describe la forma como la universidad obtuvo los parmetros de control.

El controlador est representado por una ganancia proporcional K P, una ganancia integral KI y
lmites de embalamiento del integrador y una ganancia derivativa K D con su constante de tiempo
asociada TD. Este controlador tiene ajustada la ganancia derivativa en cero, caracterstica comn
de los reguladores de unidades conectadas a redes elctricas robustas.

La prueba descrita en las pginas 1, 2 y 3 de la seccin de protocolos en [23] permite identificar

las ganancia fsica de la tarjeta proporcional kP y el parmetro KI. Es importante anotar que el
clculo de la ganancia K P no se limita a la ganancia de la tarjeta proporcional kP, si no que se
debe calcular para todos los elementos en el lazo directo del regulador que posean ganancia.
Seguidamente se hace una breve descripcin de esta prueba: El generador se lleva a un punto
de operacin cercano al nominal y el actuador del regulador se bloquea para evitar que la seal
de control acte sobre el grupo turbina generador y que la seal de realimentacin acte sobre el
controlador. Se genera una seal escaln que es aplicada a la entrada de la tarjeta ED-AMP y se
registran la seal de salida de esta tarjeta, que es la entrada al controlador, al igual que las
seales de salida de las tarjetas proporcional, integral y DRIVE-AMP.

369167813.doc 32
KP se calcula con las seales de entrada y salida de los elementos que se encuentran en el lazo
directo, como se muestra en las pginas 8, 9 y 10 de la seccin de clculos en [23].

Despus de revisar las secciones para el clculo de los parmetros del controlador elaboradas
por la universidad, se presentan algunas sugerencias con el fin de facilitar la identificacin de K P:

a. Presentar en la seccin de clculos los elementos en el lazo directo del regulador que
son: el detector de frecuencia; tarjetas ED-AMP, proporcional y DRIVE-AMP; el
transductor electrohidrulico, el servomotor auxiliar y el servomotor principal.

b. Comentar en detalle la forma como se deben calcular las ganancias de los elementos
involucrados con KP y ojal en el orden en que se presentan en el lazo, en la seccin de
clculos.

c. Concentrar el clculo y la normalizacin para cada parmetro en un solo punto de la

seccin y no repartirlo en varios como ocurre con el calculo de K P.

En la seccin de clculos se observa que la ganancia proporcional solamente se obtiene para el

regulador de la Unidad 3, pero como se dijo al inicio de este captulo el regulador a validar es el
de la unidad 1, por lo tanto, es necesario obtener K P para esta unidad y este clculo se realiza de
la siguiente forma:

Las seales y valores de ganancia que se mencionan a continuacin son del regulador de la
unidad 1. La ganancia del detector de frecuencia se toma de su curva caracterstica en [9]. Con
las seales presentadas entre las pginas 4 y 10 de la seccin informe de pruebas en [23], se
calculan en forma rpida y sencilla las ganancias de las tarjetas ED-AMP, proporcional y DRIVE-
AMP. Puesto que en la prueba de los parmetros de control el actuador es bloqueado, no hay
desplazamiento del servo auxiliar, por lo tanto, la ganancia equivalente del transductor
electrohidrulico junto con el servomotor auxiliar no se puede calcular en esta prueba. Esta

369167813.doc 33
ganancia deber ser calculada con los resultados de la prueba nmero 2 presentada en la seccin
de protocolos.

El clculo de la ganancia del servomotor principal se realiza con datos estticos de los
desplazamientos de ambos servomotores siendo un clculo rpido y sencillo, pgina 6 de la
seccin de clculos. El clculo de K P se realiza para los reguladores de las tres unidades de la
planta con sus ajustes actuales; EPSA U1,U2 y U3 y con los ajustes de puesta en servicio del
Test Report de la unidad 1 [9], T.R.U1 y tambin se calcula para los ajustes de vaco presentados
en Commissioning Report [7], Com. U1; el clculo de K P para T.R.U1 y Com1 es necesario para
realizar las simulaciones del prximo captulo. Los resultados que se presentan en la tabla 1 se
obtienen de multiplicar todas las ganancias del lazo. En la casilla denominada Base se encuentra
la relacin de la base de salida sobre la base de entrada, pgina 8 de la seccin de clculos.

Detector de Tarjeta Tarjeta P Tarjeta TEH-Servo Servo Ganancia KP

Base
Frecuencia ED AMP Lnea Vaco DRIVE AMP Auxiliar Principal Lnea Vaco
T. R. U1 0,075 2,09 4,8 5 1,625 7,41 0,219 9,92
EPSA U1 0,075 2 2,133 2,34 1,625 7,41 0,219 1,97
EPSA U2 0,075 2 2,15 5 1,625 7,3 0,219 4,18
EPSA U3 0,075 2,96 2,43 6,29 1,625 6,86 0,219 8,28
Com. U1 0,075 2,081 3 1.05 5 1,625 7,41 0,219 6.17 2.16

Tabla 1 Ganancias de los elementos del regulador de velocidad de la unidad 1

Para poder calcular la ganancia proporcional K P para los tres reguladores con el mtodo anterior,
fue necesario asumir el mismo valor de la ganancia equivalente del transductor electrohidrulico
junto con el servomotor auxiliar (TEH-Servo Auxiliar) para los tres reguladores. Se debe recordar
que las seales para calcular esta ganancia slo se midieron para el regulador de la unidad 3; sin
embargo se considera que la ganancia del transductor electrohidrulico y la ganancia del
servomotor auxiliar no deben presentar variaciones muy grandes; primero porque pertenecen al
mismo fabricante y tienen las mismas especificaciones tcnicas y segundo porque estos
elementos no poseen ajuste que vare su ganancia.

369167813.doc 34
 En los modelos presentados por la universidad se asume la ganancia proporcional, calculada
para la unidad 3, en los tres reguladores, pero como puede verse en la tabla los valores de
ganancia son bastante diferentes y con seguridad afectarn los resultados de las simulaciones en
donde se emplee el modelo. Por lo tanto se recomienda que los valores de ganancia proporcional
en los modelos de los reguladores 1 y 2 sean los que aqu se calculan.

La ganancia integral KI se calcula como el inverso del tiempo de integracin T I, pgina 1 de la

seccin de clculos. Este tiempo es medido cuando la seal de salida de la tarjeta I alcanza el
valor de la seal de salida de la tarjeta ED-AMP; esta es la seal de entrada a la tarjeta I, pginas
8 y 9 de la seccin de informe de pruebas. Los lmites del integrador se calculan en la pgina 9
de la seccin de clculos.

Las seales de salida de la tarjeta integral fueron registradas con una escala que hace muy difcil
medir el tiempo integral, por lo tanto, existe la posibilidad de cometer errores de observacin en la
medida de TI.

Debido a la dificultad de medir TI en la seal de salida de la tarjeta integral, se sugiere medir este
tiempo en la seal de salida de la tarjeta DRIVE-AMP, siempre y cuando el controlador este en la
configuracin PI. Para ilustrar la medida de T I, en la figura siguiente se presenta la respuesta de
la tarjeta DRIVE-AMP registrada en la misma prueba. El tiempo integral es el tiempo medido
desde el instante en que cambia la seal hasta el instante en que alcanza el doble de la magnitud
del cambio inicial. La ganancia KI igualmente se calcula como el inverso de TI.

2,00
1,75 Ti=1.95 seg, Ki=0.51 Salida de la DRIVE AMP de la unidad 2
1,50
1,25
1,00 V=1.038 Volts
0,75 V=2.076 Volts
Voltaje (volts)

0,50
0,25
0,00
-0,250,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00 5,50 6,00
-0,50 Tiempo (segundos)
-0,75
-1,00
-1,25

369167813.doc 35
 Figura 9. Respuesta de la tarjeta DRIVE-AMP a una entrada escaln (Unidad 2)
La seal de salida que se presenta en la figura 9 corresponde a la tarjeta DRIVE-AMP del
regulador de la unidad 2. El valor medido del tiempo integral es 1.95 seg. y el valor calculado de
la ganancia es 0.51 seg-1. Para el regulador de la unidad 1, la seal de salida de la tarjeta DRIVE-
AMP se presenta en el anexo B debido a que es muy ruidosa y necesita ser filtrada.

En la tabla 2 se presentan los valores para la ganancia integral de los tres reguladores,
calculados con el mtodo que aqu se propone y con el mtodo propuesto por la universidad.
Tambin se presentan valores de ganancia integral para la unidad 1 con los ajustes de las
referencias [7] Com. 1 y [9] T.R.U1.

Ganancia Integral (seg 1) Ganancia Integral (seg 1) Ganancia Integral (seg 1)

Universidad del Valle Mtodo Propuesto Referencias
EPSA U1 0.73 (Lnea) 0.43 (Lnea)
EPSA U2 1.15 (Lnea) 0.51 (Lnea)
EPSA U3 0.92 (Lnea) 0.46 (Lnea)
T. R. U1 8.3 (Lnea)
Com. U1 0.38 (Vaco)

Tabla 2 Ganancias integrales de los reguladores de velocidad para las tres unidades

Se puede ver en la tabla que el valor de las ganancias integrales con el mtodo propuesto es
diferente al que se obtiene con el mtodo usado por la universidad. La utilizacin de una sola
seal reduce el error que se presenta al medir el tiempo integral con dos seales diferentes, por
lo tanto se recomienda que los valores de ganancia integral en los modelos de los tres
reguladores sean cambiados por los que aqu se proponen.

Los lmites del integrador se pueden obtener con los valores correspondientes al regulador de la
unidad 1, con el mismo procedimiento que se calculan los del regulador de la unidad 3 en las
pginas 8 y 9 de la seccin de clculos, tal y como se muestra a continuacin:

369167813.doc 36
 YtBASE 274mm
X BASE 37mm
GSP 7.41

X BASE 37
VBASE 9.73
GDA Ganancia Drive Amp 1.625 2.34

10
Lim int MAX 1.02 pu y Lim int MIN 1.02 pu
VBASE

Los lmites antiwindup en el controlador, calculados con los valores correspondientes a la unidad
1 son diferentes de los lmites para la unidad 3, por tal motivo se recomienda que los valores
lmites en el modelo del regulador de la unidad 1 sean los calculados arriba. Estos valores lmites
hacen el modelo del regulador mas preciso en su respuesta.

1.5.1.2 Clculo de la dinmica del servomotor auxiliar

En este numeral se presenta la forma como se mide la constante de tiempo Tr para el modelo del
servomotor auxiliar y los lmites asociados. La prueba para obtener Tr est descrita en las
pginas 5, 6 y 7 de la seccin de protocolos de prueba. Los lmites de velocidad requieren una
prueba cada uno y se encuentran en las pginas 8 y 9. Los lmites de posicin se calculan en la
pgina 8 de la seccin de clculos en [23].

Para medir la dinmica del servomotor auxiliar, se aplica una seal escaln en la entrada de la
tarjeta DRIVE-AMP y se registra la seal de salida en el punto OUT3 de la tarjeta FB-AMP, la
seal escaln se aplica para dar orden de cierre y de apertura. Puesto que el sistema se asumi
de primer orden, el mtodo para medir Tr es el siguiente: se mide la diferencia de voltaje entre el
instante inicial del transitorio hasta su valor final V, en la seal de salida registrada en el punto
OUT3 de la tarjeta FB-AMP, luego se calcula el tiempo que hay desde el instante inicial al
0.632V, este es el valor de la constante de tiempo del servomotor auxiliar.

369167813.doc 37
 Para la medicin de los lmites de velocidad se debe llevar el servomotor auxiliar a operaciones
de saturacin; para esto se utiliza el solenoide 65LS, ver figura 2, con el que se puede bloquear
el servomotor auxiliar y luego liberar sbitamente para que ste vaya a la mayor velocidad tanto
al cierre como a la apertura. Esta prueba se realiz con la mquina parada para evitar la accin
del servomotor sobre la potencia generada.

Despus de revisar la medicin de Tr en las secciones de protocolo, clculos e informe de

pruebas se encontr que la respuesta al escaln del servomotor auxiliar presenta un sobrepaso,
ver figura 10. En la pgina 2 de la seccin de clculos en [23], esta respuesta se aproxim a la de
un sistema de primer orden para ser consecuentes con el modelo del servomotor.
1,60
Respuesta del servomotor auxiliar
1,40

1,20

1,00
Voltaje (pu)

0,80

0,60

0,40

0,20
Tiempo (segundos)
0,00
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 1,60

Figura 10. Respuesta al escaln del servomotor auxiliar

La respuesta del servomotor auxiliar no corresponde a la respuesta de un sistema de primer

orden, por lo que se decidi realizar un anlisis exhaustivo de las dinmicas involucradas durante
la prueba, con el fin de reconocer la fuente del sobrepaso.

En la seccin de protocolos se observa que esta prueba se realiz con el sistema en lazo
cerrado, es decir, sin desconectar la realimentacin del servomotor auxiliar, involucrando las
dinmicas de los filtros presentes en sta, ver el plano de la tarjeta FB AMP, anexo A.

369167813.doc 38
En el plano anexo se observan dos lazos de realimentacin. El primero es el que realimenta la
velocidad, y queda por fuera para el funcionamiento en vaco por medio de un rel asociado al
interruptor principal 52X. El segundo lazo inicia con una red de filtrado que viene del LVDT y
termina con dos amplificadores operacionales, AMP2 y AMP3 con dinmicas asociadas; AMP4 no
posee red dinmica. El anlisis dinmico de estos filtros se presenta en el anexo C. Se presume
que la dinmica de la realimentacin no es despreciable con relacin a la del servomotor auxiliar
y por lo tanto tendr interaccin con ella, afectando el desempeo del lazo de control. En los
elementos analizados en el anexo C se encontr un porcentaje de la dinmica buscada y adems
se concluy que los elementos que poseen la dinmica ms relevante, son el transductor
electrohidrulico y el LVDT.

Para que esta hiptesis sea vlida es necesario comprobarla y para esto se realiza el siguiente
anlisis: conceptualmente se sabe que un retardo en la realimentacin es un cero de red cerrada,
el cual tiende a incrementar el sobrepaso. Entonces se propone el siguiente modelo para el
servomotor auxiliar esperando que represente mejor al sistema fsico.

Figura 11. Modelo propuesto para el servomotor auxiliar

Es necesario entonces la identificacin de las dos nuevas dinmicas a yb; para esto se utilizan
dos mtodos diferentes: el primero de ellos consiste en iteraciones manuales, cambiando el valor

de la dinmica b y observando el error acumulativo (integral de la diferencia al cuadrado entre la

respuesta real y simulacin, IDC) y seleccionando la dinmica de menor error IDC.

369167813.doc 39
 El segundo mtodo es un desarrollo analtico de la respuesta al escaln que se tiene del sistema
propuesto en la figura 11, este mtodo lleva a un sistema de dos ecuaciones no lineales
implcitas que requieren solucin numrica, las cuales se obtienen a partir del tiempo pico t p, que
es el tiempo que tarda la seal desde su inicio hasta que alcanza el valor mximo y el sobrepaso
Sp que es la magnitud mxima por encima del valor de estado estable; estas variables son

1,6
Curvas real y de simulacin del servomotor auxiliar
1,4
1,2
1
Voltaje (volts)

0,8
0,6
0,4 Curva 3 Curva 4
Curva 1 Curva 2
0,2
Tiempo (segundos)
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6

tomadas de la seal de salida de la tarjeta FB-AMP. El desarrollo analtico se presenta en el

anexo D. En la figura 12 se presentan las diferentes respuestas de los modelos al escaln y la
curva real.
Figura 12 Oscilogramas de la respuesta al escaln del modelo del servomotor auxiliar.

La curva 1 es el oscilograma de la respuesta real del sistema al escaln aplicado (-60mv), ver
pgina 12 de la seccin informe de pruebas en [23].

La curva 2 es la respuesta al escaln del modelo propuesto por la Universidad, el cual tiene una
dinmica de 0.19 seg. que se calcul midiendo la diferencia de voltaje entre el instante inicial del
transitorio hasta su valor final, V, luego se calcula el tiempo que hay desde el instante inicial al
0.632V, este es el valor de la dinmica, esta curva presenta un error IDC de 0.1005 con
respecto a la curva real.

La curva 3 es la respuesta al escaln del modelo que aqu se propone usando el mtodo de
iteraciones manuales, esta curva presenta un error IDC de 0.0257.

369167813.doc 40
La curva 4 es la respuesta al escaln del modelo que aqu se propone usando el mtodo del
desarrollo analtico, esta curva presenta un error IDC de 0.0240.

Al comparar los errores acumulativos se ve que el exhibido por las curvas 3 y 4 es

aproximadamente 4 veces menor que el exhibido por la curva 2, es decir, que el modelo de
segundo orden aqu propuesto representa mejor al sistema fsico que el modelo de primer orden
seleccionado por la universidad, por lo tanto se recomienda cambiar la estructura del modelo.
Debido a que el mnimo error IDC lo exhibe la curva 4 se selecciona el mtodo de desarrollo
analtico para calcular las dinmicas del modelo de segundo orden

El siguiente es el sistema de ecuaciones que se obtiene en el anexo D. De la respuesta del

servomotor auxiliar en la figura 10, se toman el sobrepaso, Sp = 0.3 pu, y el tiempo t p = 0.44 seg:

1 2
0.44 n 1 2 tan 1 0 (4)

e 0.44 n 0.6 0 (5)

Para resolver estas dos ecuaciones algebraicas no lineales se utiliza la funcin Solve del
software Matlab. Se obtienen = 0.5 y n = 5.49. Finalmente con estos valores se obtienen las
dinmicas del modelo

1 1
b 0.18 seg (6)
2 n 2 0.5 5.49

1 1
a 0.18 seg (7)
n b
2
0.18 30.14

Para reduccin del clculo matemtico, se construyen dos grficas a partir de las ecuaciones
anteriores que permiten un clculo prctico y sencillo de las dinmicas de inters; la primera

369167813.doc 41
grfica se construye a partir de la ecuacin ( 4 ) de la que se despeja ntp y se halla para
diferentes valores de entre 0,1 y 0,9. La segunda grfica se construye de la ecuacin ( 5 ) al
despejar el Sp y colocarlo en funcin de . El Sp se calcula para los diferentes valores de entre
0,1 y 0,9. La forma de las ecuaciones se muestra a continuacin y en la tabla 3 se listan los
puntos calculados para la construccin de las grficas.

2
1 tan1 1

tan 1 1
2
1 1 1 2
nt p , Sp e

1 2



2

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

ntp 1.68 1.8 1.96 2.16 2.41 2.76 3.28 4.16 6.17

Sp 4.22 1.74 0.92 0.52 0.29 0.15 0.071 0.022 0.0021

Tabla 3. Datos para la construccin de las grficas normalizadas

Las grficas construidas se presentan en la figura siguiente.

6,1 4,3
ntp vs Sp vs
5,6 3,8

5,1 3,3

4,6 2,8

4,1 2,3
ntp

Sp

3,6 1,8

3,1 1,3

2,6 0,8

2,1 0,3

1,6 -0,2
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

a. ntp vs b. Sp vs
Figura 13. Grficas en funcin de

369167813.doc 42
Para ilustrar el uso de estas grficas, se obtienen las dinmicas con las medidas tomadas de la
figura 10. El sobrepaso medido de la respuesta al escaln en la salida de la tarjeta FB-AMP es Sp
= 0.3 pu, con este valor se obtiene el amortiguamiento de la grfica 13b, = 0.5; en la grfica

13a se halla el valor de ntp con el amortiguamiento encontrado, en este caso ntp = 2.41. La

otra medida de la respuesta al escaln es el tiempo pico tp = 0.44 seg, al dividir el valor de ntp

por tp se obtiene el valor de la frecuencia natural n = 5.48 rad/seg, finalmente con estos valores

y las expresiones ( 6 ) y ( 7 ) se calculan a y b.

Queda entonces, un modelo de segundo orden propuesto con un mtodo prctico para obtener
sus parmetros.

1.5.1.3 Clculo de los lmites de velocidad y posicin del servomotor auxiliar

El valor de los lmites de velocidad y posicin vara un poco si se tiene en cuenta que el valor de
XBASE cambia cuando se considera la ganancia del servo principal asociado a la unidad 1 y no la
ganancia asociada a la unidad 3, ver pginas 8 y 9 de la seccin de clculos; sin embargo est
variacin no afecta en forma importante el valor de los lmites, por lo tanto, aqu se obvia.

1.5.1.4 Clculo de banda muerta y la constante de tiempo del servomotor principal

Para medir estos dos parmetros la Universidad presenta en la pgina 9 de la seccin de

protocolos en [23], una prueba que le permite trazar la curva caracterstica del servomotor
principal. La prueba consiste en desconectar la realimentacin del servomotor principal a la
vlvula distribuidora, para luego aplicar escalones de diferente magnitud y medir el
desplazamiento y el tiempo de recorrido del servomotor, estos escalones se aplican tanto para el
cierre como para la apertura. En la seccin de Informe de pruebas se presentan los resultados de
esta prueba realizada por el fabricante y en la seccin de clculos tambin se reporta el valor de
la constante de tiempo Ty dada por el fabricante y se presenta el clculo de la banda muerta DB.

369167813.doc 43
1.5.1.5 Clculo del estatismo o speed droop

Esta prueba ya est estandarizada por los organismos de regulacin de frecuencia del pas y
consiste en medir la frecuencia de la mquina con la carga nominal y en vaco para
posteriormente calcular la toma de carga con una expresin sencilla.

Se termina entonces de revisar y corregir la parametrizacin del modelo del regulador de

velocidad y se contina con la parametrizacin del modelo de la turbina hidrulica.

1.5.2 Parametrizacin del modelo de la turbina hidrulica

El trabajo solicitado a la Universidad solo exiga el modelado de los sistemas de control de los
generadores y por tanto no se realizaron pruebas especficas para modelar la turbina; se opta
entonces por obtener los parmetros a partir de la geometra de la turbina y su tubera de
presin, datos de placa y algunas medidas tomadas durante el funcionamiento de la planta . Los
parmetros a calcular son TW, D, At, qNL y H, ver figuras 7 y 8.

El tiempo de arranque del agua TW expresa el efecto de la inercia de la columna de agua en la

tubera de presin. La expresin para calcular el tiempo de arranque del agua es derivada de la
expresin en por unidad de la ecuacin (1).

L qbase
TW (8)
g A hbase

L es la longitud desde la bocatoma hasta la vlvula mariposa, en este trayecto se encuentra la

entrada al pozo vertical, el tnel con revestimiento de concreto que es comn a las tres unidades,
las transiciones, el tnel blindado y la entrada a la vlvula mariposa. La longitud del caracol se
desprecia. L = 427.8 m [1].

369167813.doc 44
El rea transversal A, se calcula como el promedio de las reas transversales de las secciones
anteriores. A = 38.12 m2 [1].

La aceleracin debida a la gravedad g, se debe corregir de acuerdo con la altitud respecto al nivel
del mar y con la latitud del sitio en que se realizan las pruebas. g = 9.7778 m/seg 2 [12].

La seleccin de bases se realiza siendo consecuentes con las bases escogidas para la
parametrizacin del gobernador de velocidad, puesto que estos modelos deben ser conectados
para realizar las simulaciones posteriores, estas bases se seleccionaron para el punto de
operacin nominal.

La cabeza esttica base se selecciona para la potencia nominal del generador, 100 MVA y 90
MW, hbase = 116.2 m [7].

Para calcular el flujo o caudal correspondiente a la potencia y cabeza seleccionadas, se utiliza un

conjunto de curvas construidas por el fabricante a partir de un prototipo de la turbina, las curvas
son de cabeza vs caudal y se tiene el porcentaje de apertura de labes y la potencia elctrica,
qbase = 87 m3/seg.

Con estos valores se tiene un TW = 0.859 seg.

El coeficiente de amortiguamiento D podra tomarse como la pendiente de la caracterstica torque

vs velocidad de la turbina debido a los fenmenos que representa, pero estas curvas no son
construidas regularmente; por lo tanto se decide calcular este coeficiente ajustando las curvas de
velocidad en la simulacin con las curvas reales, como se sugiere en [14]. En alguna de las
simulaciones del siguiente captulo se pudo comprobar que la introduccin de D mejora la
exactitud del modelo.

La expresin para calcular la ganancia de la turbina se obtiene a partir de la ecuacin (3) escrita
en forma particular:

369167813.doc 45
 PTURBINA DG
At
h q qNL

En donde PTURBINA es la potencia mecnica de salida de la turbina en MW a carga nominal,

PTURBINA = 91.27 MW, sobre la potencia base del generador, P BASE = 100 MVA; h y q son la cabeza
y el caudal a carga nominal, iguales a 1pu sobre las bases ya establecidas y q NL es el caudal en
vaco sobre qbase, qNL = 0.22 pu [12]. Puesto que el coeficiente de amortiguamiento se calcula en el
siguiente captulo a partir de la simulacin, en el clculo de A t se desprecia; lgicamente est
aproximacin tiene efectos sobre el comportamiento del modelo que sern presentados en el
prximo captulo. Con estos valores y la aproximacin anterior se tiene un At = 1.17 pu.

Para calcular el valor de H se halla el valor del momento de inercia J de la turbina y el generador
a partir de la ecuacin (9) que se deriva de la ecuacin de movimiento o inercia rotacional. Los
datos son tomados de una prueba denominada Retardo para la determinacin del momento de
inercia, la cual se reporta en el Test Report de la unidad 1 de Salvajina [20]. En esta prueba se
tiene la mquina girando en vaco a una velocidad un poco mayor a la velocidad nominal, luego
se deja que la mquina se detenga en forma natural y se miden dos velocidades y el tiempo en
el que se presentan. Las velocidades se toman para 2,2% por encima y por debajo de la
velocidad nominal.

J 2 Pf
to tf
(9)
2
tf 2 to

to Tiempo en que la mquina alcanza 2.2% por encima de la velocidad nominal (seg)
tf Tiempo en que la mquina alcanza 2.2% por debajo de la velocidad nominal (seg)
(to) Velocidad por encima de la nominal en 2.2% (rad/seg)
(to) Velocidad por debajo de la nominal en 2.2% (rad/seg)
Pf Prdidas de friccin y resistencia aerodinmica del generador y la turbina

J 362.5 103
27.2 108.6 1'868.584,276 Kg .m 2
1762 1842 2 60 2

369167813.doc 46
El clculo de H se realiza utilizando la ecuacin 3.197 tomada de la referencia [22]:

1 J 2 1 1'868.584,267 1802 2 60
2
H 3.32 seg (10)
2 PBASE 2 100 106

Quedan entonces calculados los parmetros del modelo de la turbina hidrulica asociada a la
unidad 1 en Salvajina. Este modelo ser utilizado con el modelo del regulador de velocidad, para
su validacin en pequea y gran seal.

1.6 CONCLUSIONES

En el presente captulo se han descrito y propuesto modelos para el regulador de velocidad, la

turbina hidrulica y su tubera de presin; se sugirieron algunos cambios de la seccin de
clculos en [23] y se parametriz un modelo no lineal de una turbina hidrulica con los datos de la
unidad 1 de la central hidroelctrica de Salvajina, aporte importante en la Escuela de Ingeniera
Elctrica y Electrnica puesto que hasta ahora solo se haba trabajado con el modelo lineal.

Se presentaron las reglas generales para la concepcin de protocolos de prueba que permiten
obtener los parmetros del modelo del regulador. Es importante saber que estas reglas aplican a
otros tipos de reguladores y tambin a otros equipos de control asociados a generadores.

Aunque el objetivo principal de este trabajo se centra en la unidad 1 de la planta, algunos de los
aportes entregados en este captulo son tiles para los modelos de las tres unidades, por tal
motivo se reportaron. Se recomend cambiar el valor de la ganancia proporcional K P en los
modelos de los reguladores asociados a las unidades 1 y 2, el valor de la ganancia integral K I
para las tres unidades y el valor de los lmites de integracin en el controlador PI de la unidad 1.

369167813.doc 47
 Se recomend usar la seal de salida del controlador PI para calcular la ganancia integral, debido
a que se disminuye el error de observacin por el uso de una sola seal, adems se present en
el anexo B, el uso de un filtro digital para facilitar la observacin de seales ruidosas.

Se propuso y valid un nuevo modelo del servomotor auxiliar y la vlvula piloto que representa
mejor el sistema fsico; adicional al nuevo modelo se entreg un mtodo prctico de clculo para
sus parmetros a partir de las seales registradas. En el anexo D se presenta el desarrollo
analtico que justifica el mtodo propuesto.

Cuando se realicen pruebas para identificar los parmetros de los reguladores de velocidad se
recomienda realizar algunas pruebas que involucren el comportamiento de los reguladores; con
esto se busca tener oscilogramas reales con los mismos ajustes que tiene el equipo cuando se
realizan las pruebas de identificacin y as garantizar que los parmetros del modelo
corresponden al equipo fsico utilizado en la prueba que se simula para realizar la validacin.

El siguiente es el modelo del regulador de velocidad asociado la unidad 1 de Salvajina, que aqu
se recomienda; este modelo est parametrizado con los ajustes actuales del regulador.

65F Ajustede
Velocidad 1.97 pu

REF 1.53 pu 0.0912pu/seg 1.66pu

1.02 pu 1.02 pu 0.12pu/seg
+ +
Velocidad -1 + 1 1 + 1
0.43 seg
_ + S + 0.17seg S
0.18seg S
_ _ _ Recorrido del
0.004 Servomotor
-1.02pu -1.02pu -0.23pu/seg
0 -0.085 pu/seg 0
1
0.18segS +1
+
_
65P Ajuste de
0.045 pu
Potencia

Diagrama de bloques del regulador de velocidad de la unidad 1 de la central de Salvajina

En el siguiente captulo se validarn los modelos propuestos del regulador de velocidad, la

turbina y su tubera de presin para la unidad 1 de Salvajina.

369167813.doc 48