Regelung im Zustandsraum
Gliederung
12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem
12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem
Zustandsrckfhrung
Idee: u= Kx
) x = F x + Gu
= (F GK)x
Charakteristische Gleichung:
det(sI (F GK)) = 0
Whle die Elemente der Rckfhrmatrix K so, dass die Pole auf passende
Stellen verschoben werden.
x1 0 1 x1 0
= + u
x2 !02 0 x2 1
c (s) = (s + 2!0 )2
= s2 + 4!0 s + 4!02
Charakteristische Gleichung:
oder
s2 + k2 s + !02 + k1 = 0
Koeffizientenvergleich:
k2 = 4!0
!02 + k1 = 4!02
) k1 = 3!02 , k2 = 4!0
IAT, Universitt Rostock Grundlagen der Regelungstechnik 5
12. Regelung im Zustandsraum
2 3 2 3
0 1 0 0 0
6 0 0 1 0 7 6 07
6 7 6 7
6 .. .. .. .. .. 7 , G = 6 .. 7
Fc = 6 . . . . . 7 c 6.7
6 7 6 7
4 0 0 0 1 5 4 05
an an 1 an 2 a1 1
Charakteristische Gleichung:
s n + a1 s n 1
+ a2 s n 2
+ + an = 0
2 3
0 1 0 0
6 0 0 1 0 7
6 7
6 .. .. .. .. .. 7
Fc Gc K = 6 . . . . . 7
6 7
4 0 0 0 1 5
an k1 an 1 k2 a1 kn
Charakteristische Gleichung:
sn + (a1 + kn )sn 1
+ (a2 + kn 1 )s
n 2
+ + (an + k1 ) = 0
Fr ein steuerbares System lassen sich die Pole durch die Wahl von K
beliebig platzieren.
Beispiel
0 12
z0
A0 = , B0 =
1 7 1
s2 + (7 + k1 z0 k2 )s + 12 k2 (7z0 + 12) k 1 z0 = 0
Koeffizientenvergleich:
k1 z0 k2 = 2!n 7
z0 k 1 (7z0 + 12)k2 = !n2 12
Wenn sich die Nullstellen den Polen bei 3 bzw. 4 nhern (wo das System
nicht steuerbar ist), nehmen k1 und k2 zu, d.h. die notwendige
Stellgrenvernderung wird grer
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12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
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12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem
Referenzsystem
so dass
u = us wenn x = xs .
0 = F xs + Gus
ys = Hxs + Jus
0 = F xs + Gus
ys = Hxs + Jus
Ansatz:
x s = Nx r us = N u r ys = r
1
F G Nx 0 Nx F G 0
= ) = =
H J Nu 1 Nu H J 1
u = Nu r K(x Nx r)
= Kx + (Nu + KNx ) r
| {z }
N
u= Kx + (Nu + KNx ) r
| {z }
N
x1 0 1 x1 0
= + u
x2 !02 0 x2 1
x1
y= 1 0
x2
1
) Nx = , Nu = 1
0
) N = 4
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12.7 Beobachter und Referenzsystem
Integralregelung
Nachteil der Referenzsystem-Methode: modellabhnging bei Modellfehler
wird Sollwert nicht mehr erreicht.
Alternative: Integralregelung
x = F x + Gu
y = Hx
Struktur fr Integralregelung
Beispiel Y (s) 1
= F = 3, G = 1, H=1
U (s) s+3
C (s) = s2 + 10s + 25 = 0
xI 0 1 xI 0 1
= + u r
x 0 3 x 1 0
0 1 0 !
det(sI + K) = s2 + 10s + 25
0 3 1
oder
!
s2 + (3 + K0 )s + K1 = s2 + 10s + 25
) K = K1 K0 = 25 7
Beispiel Integralregelung
Der Zustand x ist i.A. nicht (exakt oder vollstndig) messbar. Ist das System
beobachtbar, kann er mittels eines Beobachters geschtzt werden ( x ).
Dies wird im Folgenden behandelt.
12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem
Zustandsschtzung
Zustandsrckfhrung ist schlecht mglich, weil i.A. nicht alle Zustnde
messbar sind. Idee:
u = kx
wobei x eine Schtzung von x ist.
Einfache Schtzung:
x = F x + Gu
x = F x + Gu
Charakteristisches Gleichung:
x0 = F0 x0 + G0 u
y = H0 x 0
2 3 2 3
0 an0 bn
61 an 1 7
0 6 bn 1 7
6 7 6 7
F0 = 6 . .. .. 7
.. , G 0 = 6 .. 7
4 .. . . .5 4 . 5
0 1 a1 b1
H0 = 0 0 1
Charakteristisches Gleichung:
s n + a1 s n 1
+ a2 s n 2
+ + an = 0
Charakteristisches Gleichung:
sn + (a1 + ln )sn 1
+ (a2 + ln 1 )s
n 2
+ + (an + l1 ) = 0
Fr ein beobachtbares System lassen sich die Pole durch die Wahl von L
beliebig platzieren.
12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem
Dualitt
Regelung: Whle K so dass F GK gut
Beobachter: Whle L so dass F LH gut
N.B.:
T
i {F LH} = i {F H T LT }
vergleichbar i {F GK}
Die Probleme
Zustadsregelung
Beobachterentwurf
sind mathematisch quivalent oder dual
Regelung Beobachter
F FT
G HT
K LT
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12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem
x F GK GK x
=
0 F LH
sI F + GK GK
det =0
0 sI F + LH
Dreiecksmatrix
() det(sI F + GK) det(sI F + LH) = c (s)e (s) = 0
Dynamischer Kompensator
=Zustandsregler + Beobachter
0 1 0
x = x+ u
0 0 1
y= 1 0 x
Spezifikationen:
Lsung:
2
p
c (s) = s + s 2 + 1
p
)K= 1 2
l (s) = s2 + 5s + 25 = s + 2.5 4.3j
T
) L = 5 25
40.4(s + 0.619)
Dc (s) =
s + 3.21 4.77j
Lead-Kompensator:
K(s + 0.619)
Dc (s) =
s + 3.21 4.77j
Charakteristische Gleichung:
K(s + 0.619) Wurzelortskurve des
1+ =0
(s + 3.21 4.77j)s 2 geschlossenen Regelkreises
Bodediagramm
12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem
Fehlerdynamik:
x x = F x + G( K x + N r) [(F GK LH)x + Ly + M r]
= (F LH) + (GN M )r
Fehlerdynamik:
x x = F x + G( K x + N r) [(F GK LH)x + Ly + M r]
= (F LH) + (GN M )r
M = GN
b) Daher
u = K x + N r
x = (F LH)x + Gu + Ly