Julio 2004 / n.

353 ESPECIAL Automtica e Instrumentacin

Programacin de controladores

Estndares IEC 61131-3 y IEC 61499

La estandarizacin de los lenguajes de programacin en los PLC
ha surgido de la imperiosa necesidad de mejorar las tcnicas de
programacin para los sistemas de control industrial, no slo para
acrecentar la calidad, sino tambin para incrementar la
productividad en general. Este artculo es el primero de una serie
de tres que pretende introducir al lector en las ideas bsicas de
los estndares IEC 61131-3, evidenciar que este estndar, a pesar
de sus aos, es de actualidad, y preparar el terreno para presentar
el estndar IEC 61499, una solucin viable en el diseo de
sistemas industriales de control distribuido, tendencia en el rea
de la automatizacin industrial.

l crecimiento acelerado en el de ensamblaje es el uso de estnda- guaje de programacin con una es-

E uso de controladores lgicos

programables para aplica-
ciones industriales trajo consigo una
res y soluciones abiertas que permi-
tan la interoperabilidad entre pro-
ductos de diferentes proveedores.
tructura o representacin similar a la
de los arreglos de relevadores (dia-
gramas de escalera) fue una buena
67

gran diversidad de lenguajes de pro-
gramacin en todas sus variantes.
Diferentes soluciones propietarias
proponan cada vez mejoras indivi-
duales, acrecentando la diversidad.
Esta situacin resulta un tanto in-
cmoda para las empresas, ya que tie-
nen que invertir recursos econmi-
cos cada vez que se realiza un cambio
o actualizacin de la lnea de pro-
duccin.
El cada vez ms exigente consu-
midor demanda mejor calidad y pro-
ductos ms econmicos, amen de la
enorme competencia que se suscita
por apoderarse del mercado, lo que
requiere de las empresas una polti-
ca de constante actualizacin de las
lneas de produccin. Para lograrlo,
optimizando todo tipo de recursos, es
fundamental contar con sistemas pro-
ductivos giles, flexibles y abiertos o
no propietarios.
Una empresa tendr xito segn
sea su capacidad de adaptarse rpi-
damente a los nuevos tiempos. Sin
duda, una de las soluciones en el rea
La adopcin del estndar IEC
61131-3 es slo un pequeo pero im-
portante eslabn en la cadena de so-
luciones abiertas, y puede brindar
beneficios inmediatos en los siste-
mas automticos de toda empresa.
Evolucin del controlador
lgico programable y los
sistemas de control
industriales
La evolucin de los lenguajes de pro-
gramacin de PLC ha recorrido un ca-
mino similar al de los lenguajes de alto
nivel. Inicialmente se realizaban pe-
queas aplicaciones donde se utili-
zaba la programacin lineal median-
te lenguajes literales o a contactos
(diagrama de escalera). Posterior-
mente se ampli el campo de aplica-
cin hacia reas no slo de control se-
cuencial, sino de control del proceso,
pasando a la programacin estruc-
turada con mdulos funcionales o
procedimientos organizados desde
un programa principal.
Al inicio, la utilizacin de un len-
eleccin, ya que facilitaba el entre-
namiento de los operadores. As, el
primer lenguaje de programacin
para PLC considerado de alto nivel
fue el Lenguaje Escalera (LE). An
hoy se utiliza este lenguaje, basado
en los principios del lgebra boolea-
na.
Cuando se comprendi el gran po-
tencial de los PLC como valiosa he-
rramienta computacional y se dio la
evolucin de capacidades que ahora
tienen, aparecieron los lenguajes de
alto nivel con funciones especiales
complejas, que en el diagrama esca-
lera aparecen en el lugar de las sali-
das. Ms tarde, se desarrollaron los
Lenguajes Especiales de Computa-
dora, tambin de alto nivel, que son
muy similares a los lenguajes de pro-
gramacin de computadoras como
el Basic y el C, para hacer ms ami-
gable la programacin.
El lenguaje escalera utiliza un mar-
co de programacin que obliga a cen-
trarse en cada salida individualmen-
te, en lugar de hacerlo en el flujo y
 Automtica e Instrumentacin
operacin del proceso o sistema que
se controla. La programacin con un
LE requiere el uso de soluciones de
casos especiales, eliminando la posi-
bilidad de una programacin limpia,
directa y elegante. Adems, muy a
menudo los programas resultantes
son difciles de modificar por no te-
ner una estructura modular. Para
mejorar la programacin en estos as-
pectos, han surgido metodologas de
programacin basadas en reglas como
la lgica difusa y la lgica de estado.
Para aplicaciones demandantes de
recursos avanzados de programa-
cin, en las cuales el lenguaje esca-
lera no proporcionaba las herra-
mientas necesarias, los proveedores
de PLC diseaban para cada solu-
cin que se requera lenguajes ade-
cuados a sus necesidades, lo que de-
semboc en una gran cantidad de
lenguajes especficos de cada prove-
edor de PLC.
Recientes tendencias en el rea de
68 la automatizacin sugieren nuevas
formas de programar los dispositi-
vos tiles para este fin. La interope-
rabilidad entre sistemas es una de
las razones principales de estanda-
rizar. Esto, junto a la necesidad de
simplificar la forma de programar y
de reutilizar cdigo generado con an-
terioridad, es lo que ha conducido al
nacimiento del estndar IEC 61131.
El PLC, por sus especiales carac-
tersticas de diseo, tiene un campo
de aplicacin muy extenso. La cons-
tante evolucin del hardware y soft-
ware ampla frecuentemente este
campo para satisfacer las necesida-
des que se detectan en el espectro de
sus posibilidades reales, que han ido
adecundose segn los requisitos de
los sistemas de control que los de-
manden. A grandes rasgos, se pue-
den identificar principalmente tres
etapas dentro de los sistemas de con-
trol en los cuales ha estado presen-
te el PLC.
Sistema centralizado
En la arquitectura centralizada, la
mayora de los eventos son contro-
ESPECIAL
Sistema de control centralizado.
lados por el PLC central, el cual ad-
ministra los tiempos en la sucesin
de los eventos entre los elementos
que componen el sistema. Debido a
que un solo PLC est a cargo del res-
to de entidades, las peticiones de de-
cisiones sobre qu hacer en los si-
guientes pasos se acumulan
rpidamente. Fallos en el procesador
central provocan el fallo de todo el
sistema y, adems, realizar modifi-
caciones es muy difcil. Por todo ello
es evidente que este tipo de arqui-
tectura es slo apropiada en sistemas
pequeos.
Sistema descentralizado
En los sistemas descentralizados apa-
recen como figura principal los buses
de campo: mediante un solo cable
de comunicacin se pueden conec-
tar al bus captador y accionamientos,
reemplazando al cableado tradicional.
El autmata consulta cclicamente
el estado de los captadores y actua-
liza el estado de los accionamientos.
El ahorro de recursos al implemen-
Sistema de control descentralizado.
Julio 2004 / n. 353
tar un sistema descentralizado res-
pecto a uno centralizado es sustan-
cial, pues la disminucin en la canti-
dad de cable es considerable, lo que
se traduce en ahorro de recursos
asignados para mantenimiento o ac-
tualizaciones.
Sin embargo, en el sistema des-
centralizado los elementos que lo
componen no cuentan con la auto-
noma necesaria para la toma de de-
cisiones, con lo que se tienen ciertas
caractersticas heredadas de los sis-
temas centralizados, tal como la toma
de decisiones centralizada.
Sistema distribuido
Un sistema distribuido tiene la ca-
racterstica de que sus elementos
suelen ser altamente autnomos y
retienen la mnima informacin glo-
bal. Para disminuir la complejidad
del sistema, se debe minimizar la in-
formacin global y mejorar la tole-
rancia a fallos. Pero la informacin in-
completa junto a una muy alta
autonoma puede provocar que las
decisiones tomadas localmente no
sean las ms ptimas para el sistema.
La diferencia radica, entonces, en la
cooperacin de las entidades, las res-
ponsabilidades y los efectos que de
sta emanan como parte implcita de
su funcionamiento. Cada entidad tie-
ne definidas metas locales y globales.
Las primeras se refieren al cumpli-
miento de sus propias tareas, mien-
tras que la meta global es lograr el p-
timo desempeo general del sistema.
El sistema distribuido est forma-
Julio 2004 / n. 353
Sistema de control distribuido.
do por entidades autnomas, pero
las metas son interdependientes por-
que comparten los recursos, adems
de planificar sus acciones de acuer-
do a una perspectiva global.
Nuevos controladores lgicos
programables
Existe una gran diversidad de nue-
vos controladores, muchos de los
cuales conservan las caractersticas
de programacin antes menciona-
das, que concuerdan con el estndar
IEC 61131-3. Sin embargo, por sus
tendencias innovadoras y capacida-
des distintas destacan el SNAP, de
Imsys, y el PTC, de Nematron. Am-
bos integran la mquina virtual de
Java, lo que los habilita para ejecu-
tar lneas de cdigo escritas en Java,
adems de la capacidad de conec-
tarse a Ethernet, lo que los convier-
te en soluciones viables para el con-
trol remoto. Estos dos controladores
soportan el protocolo de comunica-
cin TCP/IP y tienen capacidades de
memoria que oscilan entre los 2 y 4
Megabytes de memoria flash y 8 de
Memoria RAM o, en el caso del PTC,
2 de SRAM.
Surgimiento del estndar IEC
61131-3
Diversidad de lenguajes
Durante las dcadas de los setenta y
ochenta se utilizaba una amplia di-
versidad de tcnicas de programacin
para aplicaciones industriales de con-
trol. El lenguaje escalera fue una de
las tcnicas que gan mayor popula-
ESPECIAL Automtica e Instrumentacin
1992. Con la idea de desarrollar el es-
tndar adecuado para una gran di-
versidad de aplicaciones, se definie-
ron cuatro lenguajes: dos textuales
(lista de instrucciones (LI), texto es-
tructurado (TE)), y dos grficos (Dia-
grama de Bloques Funcionales (DBF)
y lenguaje escalera (LE)), y se deci-
di incluir el grafico secuencial de
funciones como herramienta para
auxiliar en el desarrollo de aplica-
ciones.
Los lenguajes de programacin de
PLC estandarizados surgieron de la
ridad, gracias a que su entendimien- necesidad de mejorar las tcnicas de
to resultaba intuitivo. Pero, a pesar programacin para sistemas indus-
de que fue adoptado por un gran n- triales de control. Dicho estndar no
mero de compaas desarrolladoras, slo aumenta la calidad del softwa-
cada una de las implementaciones re, sino que tambin mejora la pro-
difera sustancialmente, por lo que re- ductividad del desarrollo.
almente eran diferentes. Para los in- El estndar reuni algunas prcti-
volucrados en sistemas industriales cas comunes de programacin para
de control, trabajar con estas dife- producir un muy bien definido gru-
rencias resultaba ineficiente. po de lenguajes. Pero adems, el es-
El incremento de complejidad en tndar proporciona lo necesario para
la programacin de los autmatas el desarrollo de software bien es- 69
programables requiere ms que nun- tructurado. Adems de ofrecer faci-
ca de la estandarizacin. Bajo la di- lidades para empaquetar soluciones
reccin del IEC, fue definido el es- probadas en bloques de funciones, las
tndar IEC 61131-3 para la cuales pueden ser reutilizadas cada
programacin de PLC, que alcanz la vez que se requieran, el estndar me-
categora de estndar en agosto de jora la productividad.
Elementos del estndar IEC 61131
Parte 1. Informacin general (IS): define la terminologa bsica y con-
ceptos del estndar.
Parte 2. Requisitos de equipo y pruebas (IS): Construccin mecnica
y elctrica y pruebas de verificacin.
Parte 3. Lenguajes de programacin (IS): Estructura del software, len-
guajes y ejecucin de programas en PLC.
Parte 4. Lneas de gua al usuario (CD): Guas para la seleccin, insta-
lacin y mantenimiento de los PLC.
Parte 5. Servicios de comunicacin (CD): Servicios de comunicacin
para facilitar la interaccin con otros dispositivos basada en servicios de
mensajera en sistemas de manufactura.
Parte 6. Comunicaciones va buses de campo: Servicios de comunica-
cin utilizando IEC buses de campo.
Parte 7. Programacin de control difuso: Software, incluyendo FB es-
tndares para manejo de lgica difusa con PLC.
Parte 8. Pautas para la implementacin de lenguajes para controles pro-
gramables: aplicacin e implementacin de pautas para los lenguajes del
IEC 61131-3.
 Automtica e Instrumentacin
La instrumentacin industrial y los
sistemas de control necesitan siste-
mas abiertos que puedan operar con
equipos de diferentes proveedores.
Hasta la publicacin del estndar IEC
61131-3, no exista ningn estndar
que definiera la forma en que los PLC
deban ser programados en los sis-
temas de control.
El objetivo de este primer artcu-
lo de la serie de tres que se irn pu-
blicando, es introducir brevemente
los lenguajes de programacin es-
tandarizados en IEC 61131-3, po-
niendo ms nfasis en los lenguajes
grficos, y algunas de las ideas fun-
damentales del estndar se comple-
mentarn con un ejemplo.
Lenguajes de programacin
del estndar IEC 61131-3
La seleccin del lenguaje a utilizar
para un desarrollo puede estar basada
en la naturaleza de la aplicacin, y vie-
ne determinada por las preferencias
70 del programador. La IEC 1131-3 es
una norma aprobada como estndar
internacional para los lenguajes de
programacin de PLC. Dicha norma
recoge todos los tipos de operacio-
nes comunes en PLC.
Lenguaje Escalera (Ladder
Diagram-LD)
El Lenguaje Escalera es un excelen-
te lenguaje grfico para lgicas dis-
cretas que tiene la habilidad de incluir
instrucciones de funciones de blo-
que dentro de una lnea. Los con-
tactos y bobinas del diagrama de es-
caleras pueden ser usados en el
lenguaje Diagrama de Bloques Fun-
cionales para control discreto o fun-
ciones.
Lista de Instrucciones
(Instruction List-IL)
Lenguaje de bajo nivel similar al len-
guaje ensamblador, la Lista de Ins-
trucciones es til en pequeas apli-
caciones que requieran rpida y
ptima ejecucin. Consta de una se-
rie de lneas de texto y cada lnea
describe una instruccin, siendo el or-
ESPECIAL
den muy importante, ya que cambia
el resultado final. Con IL slo es per-
mitida una operacin por lnea.
Diagrama de Bloques
Funcionales (Function Block
Diagram-FBD)
Diagramas de Bloques Funcionales es
un lenguaje grfico usado para cons-
truir procedimientos complejos a par-
tir de una librera de funciones. Las
libreras estndar, tales como las de
Matemtica o Control, pueden ser
combinadas con libreras de funcio-
nes personalizadas, como llamada de
mdem, interface Hart, controlado-
res PID y ModBus Maestro para cre-
ar programas de aplicacin de Dia-
gramas de Bloques Funcionales.
Se trata de un lenguaje grfico que
permite programar elementos que
aparecen como bloques para ser ca-
bleados entre s de forma anloga al
esquema de un circuito. Adems, es
adecuado para muchas aplicaciones
que involucren el flujo de informacin
o datos entre componentes de con-
trol.
Grfico Secuencial de Funciones
(Secuential Function Chart-SFC)
Usado para describir operaciones se-
cuenciales en una aplicacin, un Gra-
fico Secuencial de Funciones (GSF)
est compuesto por acciones a ser
ejecutadas y pruebas de las accio-
nes ejecutadas.
Provee una estructura general y
coordinacin a las secuencias del
programa y soporta selecciones al-
ternativas y secuencias paralelas. Di-
cho lenguaje, tambin conocido como
POU Identificador
Programa PROGRAM
Bloque de FUNCTION_BLOCK
funciones salida. Este POU es el ms usado.
Funcin FUNCTION Bloque con valor de funcin por extensin
Tabla 1. Clasificacin de POU
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Grafcet, proporciona una represen-
tacin en forma de diagrama de las
secuencias del programa. Los ele-
mentos bsicos son pasos y transi-
ciones. Los pasos consisten en pie-
zas de programa que son inhibidas
hasta que una condicin especifica-
da por las transiciones es conocida.
Como las aplicaciones industriales
funcionan en forma de pasos, el GSF
es la forma lgica de especificar y
programar el ms alto nivel de una
aplicacin para PLC.
Texto Estructurado (Structured
Text-ST)
Utilizado para procedimientos com-
plejos o clculos que no pueden ser
fcilmente implementados utilizando
lenguajes grficos, el Texto Estruc-
turado (TE) es un lenguaje de alto
nivel estructurado por bloques que
posee una sintaxis parecida al Pas-
cal. Puede ser empleado para reali-
zar rpidamente sentencias comple-
jas que manejen variables con un
amplio rango de diferentes tipos de
datos, incluyendo valores analgicos
y digitales. Tambin especifica tipos
de datos para el manejo de horas,
fechas y temporizaciones, algo im-
portante en procesos industriales. El
lenguaje posee soporte para bucles
iterantes, ejecuciones condicionales
y funciones.
Unidad organizacional de
programacin (Program
Organization Unit-POU)
Un POU es una unidad encapsulada
que puede ser compilada indepen-
dientemente de otras partes del pro-
Significado
Programa principal que incluye asignacin
de tareas a las I/O, variables globales.
Bloque con variables de entrada y
del grupo de operaciones del PLC.
Julio 2004 / n. 353
Los tres elementos del POU.
grama. Para lograr exitosamente lo
anterior, el compilador slo necesi-
ta informacin acerca de las otras
interfaces de los POU llamados por
el POU (prototipo). Los POU com-
pilados pueden agruparse para cre-
ar un programa completo.
La independencia de los POU fa-
cilita la extensiva modularizacin de
tareas de automatizacin y reutiliza-
cin de unidades de software ya im-
plementadas y probadas.
Las diferencias entre los tres tipos
de POU son:
Programa: Este tipo de POU
representa el programa principal. To-
das las variables que son asignadas
a direcciones fsicas del PLC deben
ser declaradas aqu o en algn nivel
superior, como en la configuracin de
recursos.
Funcin: POU al cual se le pue-
den asignar parmetros, pero no tie-
ne variables estticas (sin memoria);
cuando se invoca con los mismos pa-
rmetros de entrada, siempre retie-
ne el mismo resultado como el valor
de la funcin (salida).
Bloque de funciones: POU al
cual se le pueden asignar parme-
tros adems de variables estticas. Un
bloque de funciones, cuando invoca
con el mismo parmetro de entrada,
puede rendir valores que dependen
tambin del estado de las variables
internas o externas, las cuales son re-
ESPECIAL Automtica e Instrumentacin
Elementos de un POU
Un POU consta de tres elementos
principalmente:
Tipo y nombre de POU, y tipo de
dato para el caso particular de las
funciones.
Declaracin de variables.
Cuerpo del POU donde se in-
cluye el grupo de instrucciones.
Declaracin es la parte del POU
donde se realiza la declaracin de
las variables que sern usadas por
ste. El circuito lgico o el algoritmo
es programado en el cuerpo del POU,
para lo que se utiliza cualquiera de
los lenguajes del estndar. En la figura
adjunta se identifican dichos ele-
mentos. La lista que aparece en la es-
tenidas de una ejecucin del bloque quina superior izquierda es como el
de funciones a otra. desarrollador ve los POU creados.
En el caso concreto del ejemplo, fue-
Organizacin de tareas ron creados en el software TwinCAT
El estndar tambin define una nue- de Beckhoff, que permite, adems
va arquitectura para la organizacin de la programacin, la simulacin de
e interaccin de tareas con PLC. Una los programas desarrollados.
tarea controla la ejecucin de un pro- 71
grama ejecutndolo peridicamente Declaracin de variables y
o en respuesta a un evento especfi- parmetros en un POU
co. Para optimizar los recursos del Las variables tienen que ser decla-
controlador, una aplicacin puede radas al inicio de cada POU. Atribu-
ser fragmentada en pequeos pro- tos adicionales de las variables tales
gramas concretos. Cada programa como asignacin de valores a direc-
est bajo el control de una tarea que ciones fsicas pueden ser asignadas
se ejecuta a la velocidad que requie- en la declaracin. La tabla 2 muestra
ra la E/S asociada. IEC 61131-3 nom- los diferentes tipos de variables que
bra POU a los bloques con los cuales pueden emplear los diferentes tipos
son desarrollados programas y pro- de POU.
yectos. El estndar restringe la va- Las variables declaradas como lo-
riedad y el significado de los tipos cales slo son visibles y pueden ser
de bloques para unificar y simplificar procesadas en su POU. A diferencia
su uso. de las variables globales, que permi-
ten, adems de leerse, modificarse
Tipo de variable Programa Bloque de funciones Funcin
VAR S S S
VAR_INPUT S S S
VAR_OUTPUT S S No
VAR_IN_OUT S S No
VAR_EXTERNAL S S No
VAR_GLOBAL S No No
VAR_ACCES S No No
Tabla 2. Tipos de variables.
 Automtica e Instrumentacin
Tipo de dato Descripcin Bits
BOOL Boolean 1 No es posible realizar recursividad.
BYTE Bit string 8 8 Esto quiere decir que un POU no
WORD Bit string 16 16
DWORD Bit string 32 32
LWORD Bit string 64 64
Tabla 3. Tipo de cadena de caracteres
en el estndar IEC 61131.
por otros POU como variable exter-
na, esta variable puede ser cambia-
da por el POU que la contiene (como
variable local), y dicho cambio es
efectivo para todos los POU que usan
esta variable.
Las variables de entrada son visi-
bles para el POU solicitante y pueden
ser modificadas slo por este mismo
y no por el POU que las contiene.
Una variable de salida puede ser vis-
ta por el POU que realiza el llamado,
pero solamente puede ser leda para
realizar modificaciones por el POU
72 que la contiene.
Las variables de entrada y salida
agrupan las caractersticas de las va-
riables de salida y de las de entrada,
lo que quiere decir que pueden ser
ledas y modificadas dentro o fuera
de su POU.
Por ltimo, las variables de acce-
so son las encargadas de contener la
configuracin como un canal de co-
municacin entre los componentes
(recursos).
Principales caractersticas de
un POU
Las caractersticas principales de los
POU pueden resumirse de la si-
guiente forma:
Programas que pueden llamar a
funciones o a bloques de funciones.
Una funcin puede llamar a otra
funcin, pero no a un bloque de fun-
ciones.
Un bloque de funciones puede
llamar a otro bloque de funciones o
a otra funcin.
Intentar realizar un llamado de un
bloque de funciones por una funcin
no es recomendado, debido a los
ESPECIAL
efectos colaterales que puede tener
esta accin.
puede llamarse a s mismo directa o
indirectamente, lo que puede ser re-
emplazado usando, por ejemplo, ci-
clos de programa.
Variables, tipos de datos y
elementos en comn
IEC 61131-3 define cinco grupos de
tipos de datos elementales: cadena de
caracteres, entero (con y sin signo),
real, tiempo (hora), duracin y deri-
vados. La tabla 3 muestra los tipos de
datos pertenecientes al tipo de ca-
dena de caracteres y su respectiva
descripcin.
IEC 61131-3 estandariza diversos
tipos de datos, algunos de ellos con
lmites de tamao y otros, como los
que definen los datos para el tiempo,
dependientes de la implementacin.
Adems de los tipos de datos ele-
mentales, el estndar define otros
conocidos como genricos, que pue-
den ser declarados utilizando el pre-
fijo ANY adems del tipo de dato
elemental. La caracterstica de es-
tos ltimos es que un elemento de-
clarado como genrico puede con-
tener subelementos.
Complementando lo anterior, el es-
tndar define variables multiele-
mento, mejor conocidos como arre-
glos y estructuras.
Prefijo Significado
I Localidad de Entrada
Q Localidad de Salida
M Localidad de memoria
X Bit
None Bit
B Byte (8 bits)
W Word (16 bits)
D Double word (32 bits)
L Long Word (64 bits)
Tabla 4. Ubicacin y tamao de las ca-
ractersticas de la representacin directa
de variables.
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Mapeo de direcciones del PLC
mediante variables
Los fabricantes de PLC son los res-
ponsables de especificar la corres-
pondencia entre la representacin
directa de una variable y su localiza-
cin fsica o la direccin lgica en
memoria de cada una de las entradas
y salidas. Cuando a una representa-
cin se le agregan dgitos enteros
adicionales separados por puntos,
puede interpretarse como una di-
reccin jerrquica fsica o lgica, don-
de el elemento de menor jerarqua es
el primero de derecha a izquierda.
Programacin grfica
Grafico Secuencial de
Funciones (GSF)
Generalidades
Es comn encontrar aplicaciones
complejas estructuradas en el Grfi-
co Secuencial de Funciones como
medio para controlar la ejecucin de
los otros POU. GSF permite la des-
cripcin secuencial de los aspectos
de control y puede ser utilizado a
alto nivel para mostrar las fases prin-
cipales del proceso; sin embargo,
puede usarse en otros niveles, como
proceso o accin anidada.
GSF es especialmente til en par-
ticionar problemas de control en los
cuales slo necesitan ser considera-
dos y ejecutados aspectos relevantes
de fases especficas.
Estructura de un Grfico
Secuencial de Funciones
Un GSF es representado como una
secuencia de pasos dibujados como
rectngulos conectados por lneas
verticales. Cada rectngulo repre-
senta un paso particular del sistema
a ser controlado. Cada conexin en-
tre dos pasos tiene una barra hori-
zontal que representa una transicin,
la cual es asociada con una condicin.
Dicha condicin regula el flujo de
ejecucin, esto es, cuando la condi-
cin es verdadera deshabilita el paso
anterior a ella y habilita el siguiente.
Cada paso puede ser asociado con
una o ms acciones y una transicin
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Conceptos y abreviaciones
IEC Comisin Electrotcnica
Internacional
PLC Controlador Lgico
Programable
POU Program Organization Unit
GUI Graphic user interface
MFC Microsoft foundation classes
COMComponent object model
puede ser descrita utilizando cual-
quiera de los siguientes lenguajes:
Texto Estructurado, Diagrama de
Bloques de Funcionales, Lenguaje
Escalera o incluso en un diagrama
que involucre a los tres.
En una secuencia pueden ser uti-
lizados pasos alternativos, constru-
yendo una divergencia donde una o
ms transiciones pueden ser asocia-
das. Una secuencia divergente pue-
de abordar a otra secuencia utili-
zando un camino convergente.
Pasos
Para cada uno de los pasos debe pro-
porcionarse un nombre nico; esto
quiere decir, adems, que el paso no
podr repetirse en el mismo diagra-
ma. Existen dos tipos de pasos: ini-
cial y normal. La diferencia radica
en que al segundo, adems de re-
presentarse con un rectngulo, se le
agregan barras verticales.
Las acciones que un paso puede re-
alizar vienen descritas por cualquie-
ra de los lenguajes del estndar.
Lenguaje Escalera (LE)
LE tiene sus races en la lgica boo-
leana o procesamiento de valores
anlogos. El diagrama de contactos
es un lenguaje que utiliza un juego es-
tandarizado de smbolos de progra-
macin.
Algunos lenguajes son mejores para
algunas aplicaciones que para otras.
El LE, particularmente, debido a su
significado implcito, resulta apro-
piado para aplicaciones en las que
pueda existir la intervencin de ope-
rarios.
ESPECIAL
I/O Input/Output
FB Function Block
FBD Function Block Diagram
LD Ladder Diagram graphical
language
SFC Sequential Function Chart
PC Personal computer
ST Structured Text language
Parte del diagrama escalera de la fun-
cin INICIAR del ejemplo.
Componentes de los Diagramas
Escalera
En el estndar IEC, los smbolos han
sido racionalizados (se ha reducido
su nmero). La figura superior mues-
tra parte de los elementos ms co-
munes; sin embargo, stos no son
los nicos, pues se pueden encontrar
algunos ms especializados. Para el
caso que aparece en la figura, es po-
sible apreciar cuatro contactos, el
primero de ellos normalmente abier-
to y los dems normalmente cerra-
dos. Como se ha mencionado, este
tipo de diagramas est basado en la
lgica booleana. As, pues, los cuatro
contactos forman parte de la condi-
cin a evaluar previa a la asignacin
de valor a las bobinas, las cuales son
las salidas de la red. De las cuatro bo-
binas de la red, las primeras tres es-
tarn en reset una vez que se cum-
pla la condicin definida por los
contactos. La bobina restante asigna
a M4 set en condiciones verdaderas.
Los valores (1=verdad, 0=falso) ne-
cesarios para que se cumpla la con-
dicin es que EXT=1, B1=0, B2=0
y B5=0.
Es posible el uso de contactos para
detectar transiciones positivas o ne-
gativas, bobinas con memoria y otras
Automtica e Instrumentacin
Grfico Secuencial de Funciones del
ejemplo.
para transiciones positivas o negati-
vas.
Diagrama de Bloques de 73
Funcionales (DBF)
Los Bloques Funcionales (BF) son
bloques estndar que ejecutan algo-
ritmos como reguladores PID. El es-
tndar IEC asegura que los BF sean
definidos empleando una metodolo-
ga estndar. Dicha metodologa pre-
tende asegurar que coincidan con-
diciones tales como la posicin de
los parmetros de entrada y salida,
la asignacin de valores a parmetros
de entrada, declaracin de BF tex-
tualmente, etctera. Existen con-
troles empleando parmetros exter-
nos, mientras que los algoritmos
internos permanecen ocultos.
Adicionalmente, el usuario tiene
la capacidad de crear libreras es-
tndar, escritas en C o en lenguajes
IEC 61131-3, que pueden ser llama-
das desde la aplicacin. El progra-
mador puede utilizar tantos lengua-
jes IEC como desee en el desarrollo
del programa. Esta modularidad y
capacidad de re-utilizacin del cdi-
go de aplicacin, combinada con in-
terfaces fciles de usar, funciones de
bsqueda poderosas, depuracin en
 Automtica e Instrumentacin ESPECIAL Julio 2004 / n. 353

Ejemplo de programacin: elevador

a programacin de un PLC se inicia con la ejecucin de un Grfico
L Secuencial de Funciones del proceso a controlar y, basndonos en
ste, se realiza el Diagrama de Escalera y los Bloques de Funciones, que
permiten una representacin grfica de control.
El dispositivo en el cual est basado el ejemplo (elevador), como se
aprecia en la figura, cuenta con tres transportadores. Dos de ellos (los
del lado izquierdo) permanecen fijos en su eje vertical y slo estn ha-
bilitados para suministrar movimiento de la banda transportadora en su
eje horizontal. El tercer transportador es un transportador adicional, que
tiene movimiento de la banda en su eje vertical para descargar el palet
en el siguiente nivel superior (suponiendo como origen la parte inferior). Elevador y POU del ejemplo.
Cada transportador cuenta con un motor y un detector de presencia.
La tabla 5 muestra una breve descripcin de cada uno de los elementos que componen el dispositivo.

POU del ejemplo

Se dividieron de acuerdo al proceso por el que pasa un palet desde el momento que se recibe la seal EXT, avi-
sando de la llegada del palet al primer transportador, hasta que es entregado por el tercer y ultimo transportador.
Como se muestra en la figura, fueron declarados seis POU. A continuacin se ofrece una breve descripcin de cada
uno de ellos.
BajaTran2: Se utiliza para decidir cundo es el momento en que el transportador 2 debe regresar a su posicin
vertical inicial.
CargarTran2: Si el detector de presencia del transportador dos entrega FALSO, se activa el motor de este mis-
mo.
74
DescargarTran2: Cuando el transporta-
Elementos Nombre Descripcin
dor 2 termina de subir, monitorea el esta-
do de su detector y el del detector de fin M1, M2, M3 Motor Proporcionan movimiento
de carrera superior B4; si ambas condi- horizontal a los transportadores
ciones son verdaderas, apaga el motor M4
B1,B2, B3, Switch Detectores de presencia
que proporciona el movimiento vertical y
enciende M2 y M3, para traspasar el palet M4 Motor Proporcionan movimiento vertical
del segundo transportador al tercero. Des- al transportador
cargarTran2 est declarado como un Blo-
B4, B5 Switch Detectores de fin de carrera
que Funcional, del cual se crea una ins-
tancia llamada DST2.
Tabla 5. Descripcin de los componentes del elevador.

lnea, gerencia de proyecto y gene-

racin de documentacin, reducen el
tiempo de diseo, de desarrollo, de
pruebas, de arranque y de manteni-
miento.

Construccin de Bloques de
Funciones
IEC 61131-3 cuenta con una diver-
sidad de bloques prediseados que el
programador puede utilizar de las li-
breras de la plataforma de progra-
macin que est empleando. Sin em-
bargo, esto es slo una parte de las
Declaracin de variables en BF.
Julio 2004 / n. 353 ESPECIAL Automtica e Instrumentacin

INICIAR: Est declarado como un bloque

funcional, que ms tarde es llamado por una ins-
tancia de ste llamada INICIO como parte de la
accin a realizar por el paso INIT.
MAIN: Es el POU que contiene el Grafico Se-
cuencial de Funciones y el cual se ha estado des-
glosando en esta seccin.
SubirTran2: Es declarado como Bloque Fun-
cional, del cual despus es creada una instan-
cia (SubirAct) que es llamada desde la accin
a realizar contenida en el paso Sube.

Grfico Secuencial de Funciones

El grfico secuencial de funciones del ejemplo
est formado por cinco pasos, cada uno de los
cuales cuenta con un llamado a alguna funcin.
Dicho llamado es conocido en el estndar como
a) Grafico Secuencial de Funciones del programa, b) Llamado a la funcin la accin a realizar por el paso.
INICIO desde el primer paso del GSF, c) Bloque de Funciones INICIO como
instancia de BF INICIAR.
En este caso, el llamado a la funcin cuenta
con el nombre de la instancia (INICIO) y los va-
lores de los parmetros. Para el caso especfi-
co del ejemplo, las variables no estn asociadas a direcciones fsicas, si no que para propsitos de simulacin tie-
nen un valor predefinido, el cual es asignado en cada uno de los pasos del diagrama secuencial de funciones.
Este estado inicial cuenta con dos redes y ambas cuentan con cuatro contactos monitoreando las mismas va-
riables bajo la operacin booleana and, slo que con condiciones distintas. La primera red cumplir cuando se 75
den las condiciones (de izquierda a derecha) VERDADERO, FALSO, FALSO, FALSO. Cumplida esta condicin,
M1, M2 y M3 pasarn a estado de reset y M4 al de set (hasta que en otra parte del programa se cambie esta con-
dicin).
La explicacin de las redes es simple. La variable EXT es la referencia de que un objeto est prximo al primer
transportador y las dems variables de los contactos estn definidas como los detectores de presencia. La prime-
ra red se activa cuando se reciba seal verdadera en EXT y falsa en los detectores.
Dentro del rectngulo que representa cada paso se puede observar otro pequeo cuadrado con la letra E, que
indica que el paso ejecutar una accin de entrada. Adems de la accin de entrada, se puede tener accin a eje-
cutar mientras se encuentre en el paso, y accin de salida. Cada una de estas acciones puede ser programada en
cualquiera de los lenguajes del IEC 61131-3.

facilidades que el estndar ofrece.
La opcin que el programador tiene
de encapsular soluciones probadas en
forma de BF le permite un ahorro
sustancial en tiempo de desarrollo y
posibilita el crecimiento del ciclo de
vida del software.
Para el desarrollo de nuevos blo-
ques de funciones es posible elegir
el lenguaje de programacin dentro
de los cinco estandarizados, lo que
facilita hasta cierto punto el traba-
jo, ya que el programador decide de
acuerdo a la aplicacin que desa-
rrollar.
Declaracin de variables
Como ya se ha mencionado, exis-
ten variables de entrada, salida, in-
ternas y globales. Cada una de ellas
puede almacenar tipos especficos
de datos segn sean declaradas.
Para el caso concreto de la funcin
DescargaTran2 mostrado en la fi-
gura de la pgina anterior, dentro del
espacio de la declaracin de varia-
bles se pueden apreciar delimita-
dores tales como VAR_INPUT y
END_VAR, entre ellos la declara-
cin de B4 y B2, ambos como tipo
booleanas. Es posible utilizar varia-
bles globales en BF sin necesidad de
ser declaradas dentro.
Combinacin de elementos
Los elementos del lenguaje BF pue-
den interconectarse con lneas que
representan el flujo de la seal si-
guiendo ciertas convenciones. Una de
ellas se refiere a la prioridad en la eva-
luacin, que se efecta de izquierda
a derecha. La ilustracin superior iz-
quierda de la siguiente pgina mues-
tra dos bloques de funciones inter-
conectadas. El primer bloque ejecuta
la funcin OR; si cualquiera de las dos
 Automtica e Instrumentacin ESPECIAL Julio 2004 / n. 353

Conexin entre Bloques Funcionales. Muestra el contenido de una instancia de DescargaTran2.

variables cumple con la condicin, Conclusiones tes partes del programa en tiempos
entonces se habilita el segundo blo- En este primer artculo se han pre- diferentes o en paralelo.
que, el cual, dependiendo del valor sentado las principales caractersti- Soporte total para describir se-
de B2, permite o no la asignacin de cas del estndar IEC 61131 y los ele- cuencias complejas, describindolas
valores a las salidas. mentos que lo componen, adems y dividindolas en forma de pasos
de un ejemplo sencillo para ilustrar utilizando Cartas de Funciones Se-
Instancias de Bloques de forma general los lenguajes grfi- cuenciales (Secuential Function
Funcionales cos del estndar. Las siguientes ca- Chart SFC).
A groso modo, una instancia de un BF ractersticas hacen del estndar una El estndar permite definir es-
76 es una copia independiente de la fun- buena opcin: tructuras de datos para que ele-
cin original, la cual permanece inal- Permite la programacin bien mentos que estn asociados puedan
terada durante la ejecucin del pro- estructurada, apoyado por la facilidad pasar entre diferentes partes de un
grama, no as la instancia. Se pueden de dividir el programa en elementos programa como si fueran una sola
crear tantas instancias como se re- funcionales llamados POU. Un POU entidad. Tambin es posible pasar
quieran, ya sea de BF predefinidas o puede incluir funciones, bloques de informacin compleja como una sim-
construidas por el desarrollador. Para funciones y programas. ple variable entre diferentes POU.
el caso concreto del ejemplo, se cre Los lenguajes del estndar re- Lo anterior mejora la legibilidad y
un BF llamado DescargaTran2, de la ducen los errores cuando un pro- asegura que los datos asociados siem-
cual se muestra el contenido (desa- gramador intenta utilizar tipos de pre sean accezados correctamente.
rrollado con LE), DST2 es una ins- datos o variables errneos. Diferentes partes del programa
tancia de DescargaTran2. Facilidad para ejecutar diferen- pueden ser expresadas en cualquie-
ra de los lenguajes, permitiendo que
el diseador elija la opcin ms ade-
Referencias cuada para cada parte del programa.
Debido a que IEC 61131-3 pro-
1. IEC SC65B/WG7/TF3, IEC 61131-3, International Standard.
vee lenguajes estandarizados y m-
2. R. W. Lewis. Programming Industrial control system using IEC
todos para la ejecucin de los pro-
61131-3, IEE Control Engineering. The Institution of Electrical Engi-
gramas, una amplia variedad de
neers, 1998. ISBN 0-852-96950-3
problemas tecnolgicos pueden ser
3. IEC SC65B/WG7/TF3, IEC 61131-3, International Standard.
programados por un vendedor de
4. J. Karl-Heinz, M. Tiegelkamp. IEC 61131-3: Programming Indus-
software independiente.
trial Automation Systems, concepts and programming languages, re-
quirements for programming systems, aids to decision-making tools.
Jos Luis Martnez Lastra
Ed. Springer, New York. ISBN 3-540-67752-6.
Tampere Univ. of Technology
www.holobloc.com
www.beckhoff.com
Omar J. Lpez Orozco
www.nematron.com
Tecnolgico de Monterrey,
www.imsys.se
Toluca, Mxico