BAB 2

TRANSFORMASI LAPLACE

Pokok Pembahasan :
Prinsip Dasar
Linieritas
Singularitas
Perkalian dan Pembagian Dengan Waktu
Pergeseran
Transformasi Fungsi-fungsi Elementer
MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

1. PRINSIP DASAR
Transformasi Laplace adalah transformasi dari suatu fungsi waktu t ;
f(t), dengan frekuensi kompleks, menjadi fungsi frekuensi F(s).
Transformasi Laplace digunakan untuk memecahkan fungsi-fungsi :
Periodik dan aperiodik
Kontinyu dan diskontinyu
Eksponensial
Membentuk Persamaan Diferensial
Fungsi yang tak dapat ditulis dengan pernyataan
matematik
Bila f(t) komtimyu, maka F(s) juga kontinyu.
Membuat fungsi menjadi konvergen.

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 2

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

Bila f(t) ; t > 0 , maka transformasi Laplace f(t) adalah F(s)

F(s) = L f(t) = f(t).e -st dt ( 2-1 )

0

dengan e = 2.71828
s = Frekuensi kompleks
s = + j

Faktor perkalian e-st membuat fungsi F(s) konvergen.

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 3

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

2. LINIERITAS
2.1. Penjumlahan
Transformasi Laplace penjumlahan/pengurangan dua atau lebih fungsi t
f(t), sama dengan jumlah/kurang transformasi Laplace dari masing-
masing fungsi t itu sendiri.

L [ f1(t) + f2(t) ] = {
1
f (t) f 2 (t)} e-st
dt
0

L [ f1(t) + f2(t) ] = f1 (t).est dt + f 2 (t).e st dt
0 0
L [ f1(t) + f2(t) ] = L f 1( t ) + L f2 ( t )

L [ f1(t) + f2(t) ] = F1(s) + F2(s) ( 2-2 )

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 4

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

2.2. Perkalian Dengan Konstanta

Transformasi Laplace dari perkalian suatu f(t) dengan sembarang
konstanta sama dengan perkalian sembarang konstanta dengan
transformasi Laplace (f(t) itu sendiri.

k.f (t).est dt
st
L [ k f(t) ] = = k f (t).e dt
0 0

L[k f(t)] = k F(s) ( 2-3.A )

L[a.f1(t)+ b.f2(t)] = a f1 ( t ) e s t d t b f 2 ( t )e st d t
0 0

L[a.f1(t) + b.f2(t)] = a F1(s) + b F2(s) ( 2-3.B )

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 5

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

3. SINGULARITAS
3.1. Diferensiasi
Transformasi Laplace diferensiasi f(t) dan turunannya f(t) adalah sbb :

L f(t) = F(s) = f(t).e -st dt

0
df (t) st
e
Misal : u = f(t) ; du = dt dv = e-st dt ; v =
dt s


e st

e -st df(t) f(0) 1 df ( t )
-

-st
f(t).e dt = dt
s
f (t) -
s dt = s + s L dt
0 0 0

L
df (t)
= s F(s) f(0) ( 2-4.A )
dt

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 8

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

d 2f (t) d df (t) df ( t )
L =L = s.L - f(0)
d t
2
d t d t dt

= s F(s) f(0) f(0) = s [ s f(s) f(0) ] f(0)

d 2f (t)
L = s2 f(s) s.f(0) f(0) ( 2-4.B )
2
d t

d n f (t)
L n
= sn f(s) sn-1.f(0) sn-2 f(0) - .... s.fn-2(0) + fn-1(0)
d t
n
L [ Dn f(t) ] = sn.F(s) - sn j. f j1(0)
( 2-4.C )
j=1

f(0) = fungsi nilai awal (initial value function)

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 9

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

3.2. Integrasi
A. Integrasi Terbatas
t
f(t) d t .e -st d t
L f(t) = F(s) = L f ( t ) . e -s t d t =
0
0 0
t
1 -st
Misal : u = f(t) dt , du = f(t) dt ; dv = e-st dt , v= e
s
0

t
-e-st t 1
t

L f(t) dt = f(t) dt + f(t).e -st

dt
s
0 0 0
s 0

t
1
L f(t) dt = F (s ) ( 2-5.A )
s
0

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 10

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

B. Integrasi Tanpa Batas Waktu.

Untuk kasus seperti ini diperlukan nilai awal yaitu nilai pada t = 0.

1
L f(t) d t =
s
[ F(s) + f(0) ] ( 2-5.B )
0

4. PERKALIAN DAN PEMBAGIAN DNG WAKTU t (TIME-FREQ. SCALING)

4.1. Perkalian dengan waktu t


d(e-st )
L [ t f(t) ] = t.f(t) e -st d t = t f(t) dt
ds
0 0

dF(s) d
= f(t) e -st dt
ds ds 0

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 11

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

dF(s)
L [ t f(t) ] = ( 2-6.A )
ds

2
d F(s) 2
L [ t f(t) ] = ( 1)
2 ( 2-6.B )
ds 2

n
d F(s) n
L [ tn f(t) ] = ( 1) ( 2-6.C )
ds n

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 12

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

4.2. Pembagian Dengan Waktu t

f(t) -st f(t)
L
f(t)

t
= t
e dt = t
dt. e -st
0 0 s

f(t) d(-st)
= dt e -st d(-st) = f(t) dt . e
-st

0
t s 0 0
-t

= f(t) e -st dt ds .
s 0

f(t)
L
t = F (s) d s ( 2-7 )
s

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 13

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

5. PERGESERAN
5.1. Pergeseran Waktu (Time Shifting)
Bila L f(t) = F(s) , digeser sebesar t0 , maka

L f(t-t0).U(t-to) = f(t-t 0 ).U(t-t 0 ) e-st dt = f(t-t 0 ) e-st dt

s t0

F(t-t0).U(t-t0) = 0 , berlaku untuk t < t0

f(t-t0) , berlaku untuk t > t0

Jika dimisalkan = t - t0 ; t = + t0 ; d = dt

-s ( + t 0 )
maka L f(t-t0).U(t-t0) = f() e d = f( ) e -s d
0 0

L f(t-t0).U(t-t0) = e-sto F(s) ( 2-8 )

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 14

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

5.2. Fungsi Gerbang (Gate Function)

Fungsi gerbang adalah super posisi dua buah Fungsi Satuan Langkah
(Unit Step Function).

Notasi fungsi gerbang Gto(T) ; t0 < T

Gt0(T) = U(t-t0) U( t- t0 T)

f(t) f(t)

T
0 t0 T t 0 t0 t

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 15

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

Contoh :
1. f(t) f(t)
E
E
1

0 T t 0 T t

E E
f(t) =
t.G0(T) = t [ U(t) U(t-T) ]
T T
E
F(s) = L { t [ U(t) U(t-T) ] }
T
E E
=L{ t. U(t) - (t-T) . U(t-T) E.U(t - T)}
T T
E E -sT E -sT
= - e - e
Ts Ts s
F(s) = E [ 1- (1+T).e-sT ]
Ts
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 16
MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

T 1
2. f(t) = E sin t. G0( ) ; =2f ; f=
2 T
2 t T
f(t) = E sin . G 0( )
f(t) T 2
2 t
1 f(t) = E sin ( ).[ U(t T/2)]
T



0 T/2 t
-s
T

2 E
1+ e 2

F(s) =
T 2
2


s 2
+


T

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 17

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

5.3. Pergeseran Frekuensi

Pergeseran frekuensi dalam domain s merupakan transformasi Laplace
perkalian f(t), dengan fungsi eksponensial e-bt, yaitu sama dengan
transformasi Laplace fungsi tersebut yang mengalami pergeseran s
sebesar b sehinga menjadi (s+b).

Bila L f(t) = F(s)

L[ e-bt.f(t)] = e -b t .f(t).e -s t d t
0

= e -(s+ b)t f(t) dt

0

L [ e-bt.f(t)] = F(s+b) ( 2-9 )

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 18

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

5.4. Fungsi Periodik

Transformasi Laplace fungsi periodik dengan periode T sama dengan
transformasi Laplace periode pertama fungsi tersebut dibagi (1- e-sT).

f(t)
f1(t) f2(t) f3(t) fn(t)

0 T 2T 3T nT t

f(t) = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) + .............. fn(t)

f1 = f(0) U(t) ; f2 = f(U-T) U(t-T)
f3 = f(U-2T) U(t-2T) ; fn = f(U-nT) U(t-nT)

L f1(t) = F1(s)

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 19

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

F(s) = F1(s)+ F1(s)e-sT + F1(s) e-2sT + ...+ F1(s) e-(n-1)sT

F(s) = F1(s) [ 1 + e-sT + e-2sT + ...+ e-(n-1)sT ]

F1 (s)
F(s) = ( 2-10 )
(1 - e -sT )

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 20

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

6. TRANSFORMASI FUNGSI-FUNGSI ELEMENTER

6.1. Fungsi Eksponensial Waktu.

f(t) = eat

dengan a adalah konstanta yang dapat merupakan bilangan :

Nyata, Imajiner atau Kompleks

Bila L f(t) = F(s) = f(t).e -st dt

0

1
e
at -st
L f(t) = e .e dt = -(s-a)t
dt = . e -(s-a)t
0 0
(s-a) 0

1
L eat = ( 2-11 )
(s-a)

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 21

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

6.2. Fungsi Satuan Langkah (Unit Step Function)

f(t)
U(t) f(t) = U(t)
1 U(t) = 1 ; t > 0
U(t) = 0 ; t < 0
0 t

Bila U(t) = eat untuk a = 0, U(t) = 1

1 1
L U(t) = untuk a=0 L U(t) =
(s-a) s

1
. e -s t
-st
L U(t) = e dt =
0
s 0

L U(t) =
1 ( 2-12
) s
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 22
MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

6.3. Fungsi Sinus

e jat = cos at + j sin at

e -jat = cos at - j sin at
-
ejat e-jat = 2j sin at

1
sin at = [ejat e-jat]
2j
1
-jat
1 1 1
jat
L sin at = L [e e ] =
2j 2j (s-ja ) (s+ja )

a
L sin at = 2 ( 2-13 )
s + a2

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 23

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

6.4. Fungsi Cosinus

ejat + e-jat = 2 cos at ; cos at = (ejat + e-jat )

L cos at = L [ (ejat + e-jat ) ]

s
L cos at = 2 ( 2-14 )
s +a 2

6.5. Fungsi Hiperbolik

sinh at = [eat e-at] ; cosh at = [e at + e-at ]

a
L sinh at = ( 2-15 )
s2 - a 2
s
L cosh at = 2 ( 2-16 )
s - a2
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 24
MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

7. IKHTISAR TRANSFORMASI LAPLACE

7.1. Sifat-Sifat Utama Transformasi Laplace

Fungsi t Fungsi s

Linieritas [ f1(t) + f2(t) ] F1(s) + F2(s)

Perkalian dng konstanta k f(t) ; k > 0 k F(s)

[a.f1(t) + b.f2(t)] ; a,b >0 a F1(s) + b F2(s)
df ( t )
Diferensiasi dt s F(s) f(0)

d n f (t) n
Diferensiasi ke n
d t
n


sn j. f j1(0)

j=1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 25
MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

Fungsi t Fungsi s

t
1
Integrasi (terbatas) f(t) dt s
F (s )
0

1
Integrasi (tak terbatas) f(t) dt
s
[ F(s) + f(0) ]
0

Pergeseran Waktu f(t-t0).U(t-t0) ; t0 > 0 e-sto F(s)

Pergeseran Frekuensi [ e-bt.f(t)] F(s+b)

1 s
Skala Frekuensi-Waktu f(at) ; a > 0 F
a a

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 26

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

Fungsi t Fungsi s

dF(s)
Perkalian dng Waktu t . f(t)
ds
n
tn f(t) d F(s)
( 1) n
ds n

f(t)
Pembagian dng Waktu
t F (s) d s
s

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 27

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

7.2. Transformasi Laplace Fungsi-fungsi Elementer

7.2.1. Fungsi Singularitas

Fungsi t Fungsi s

Unit Impuls t (t) 1

Unit Step t u(t) 1

s

1
Unit Ramp t r(t) = t u(t)
s2

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 28

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

Fungsi t Fungsi s

Unit Parabola t p(t)= t2 u(t) 1

s3

1
Integral ke n impuls (-n)(t)
sn
Unit Doublet (t) s

Turunan ke n impuls (n)(t) sn

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 29

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

7.2.2. Fungsi Elementer Biasa

Fungsi t Fungsi s

Konstanta k k
s
1
t t
s2
t (n 1) 1
Pangkat dari t
(n 1)!
sn 1
Eksponensial eat
(s a )
1
Perkalian t dng Eksponensial t.e-at
(s + a ) 2

AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 30

MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

Fungsi t Fungsi s

1 1
Perkalian t dng Eksp.- t n 1 e at
Berulang (n + 1) ! (s + a ) n

Sinus sin t
s2 + 2
s
Cosinus cos t
s2 + 2

Sinushyperbolicus sinh t
s2 2
s
Cosinushyperbolicus cosh t
(s 2 2
b as + b
Sinusoid a 2 + b 2 cos t tan 1
a s2 + 2
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 31
MATEMATIKA LANJUT TRANSFORMASI LAPLACE

Fungsi t Fungsi s

Sinus Teredam e-at sin t
(s + a ) 2 + 2

Cosinus Teredam e-at cos t s+a

(s + a ) 2 + 2
pt a a (s + p ) + b
Sinusoid Teredam 2
a + p .e 2
cos t tan 1
b (s + p ) 2 + 2
2 s
Perkalian t dng sinus t sin t
(s 2 + 2 ) 2

Perkalian t dng cosinus t cos t s2 2

(s 2 + 2 ) 2
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA 32