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Experiencia N6: Aplicacin del variador de

frecuencia en el arranque de un motor asncrono
trifsico
Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Arroyo Quispe, Paul Cristian
Cavalier Santilln, Joel
Osorio Vega, Max
Rios Galarreta, Marcio Aarom
Tarazona Valverde, Abel
Lima Peru
Abstracto In this final report, we will describe the experience
performed in the laboratory, first we will give a brief introduction
A. ARRANQUE DIRECTO
about the speed variator and finally we will show the results Este mtodo de arranque es el ms sencillo de todos y se
obtained. emplea en motores de pequea potencia (o en motores grandes
si estn conectados a una red elctrica independiente, de tal
I. RESUMEN manera que su corriente de arranque no afecte a otros
Los arrancadores electrnicos son una mejor solucin que consumidores).
los autotransformadores gracias a la posibilidad de su arranque Consiste en arrancar el motor simplemente conectndolo a
suave, permitiendo un aumento en la vida til de todas las partes su tensin asignada
involucradas. B. ARRANQUES CON TENSIN REDUCIDA
Los mismos consisten bsicamente en un convertidor
esttico alterna-continua-alterna o alterna-alterna, Existen varios procedimientos de arranque que consisten en
generalmente de tiristores, que permiten el arranque de motores alimentar al motor con una tensin inferior a la asignada en el
de corriente alterna con aplicacin progresiva de tensin, con la momento del arranque para despus, cuando el rotor ya est
consiguiente limitacin de corriente y par de arranque. En girando, irla aumentando hasta alcanzar su valor asignado.
algunos modelos tambin se vara la frecuencia aplicada. Al La corriente de arranque disminuye, pero tambin el par de
iniciar el arranque, los tiristores dejan pasar la corriente que arranque. Luego, hay que comprobar que se cumple la
alimenta el motor segn la programacin realizada en el circuito condicin de arranque. Por esta razn, estos procedimientos de
de maniobra, que ir aumentando hasta alcanzar valores arranque slo se pueden utilizar si el motor se arranca sin carga
nominales de la tensin de servicio. o con cargas mecnicas que no ejerzan un par resistente elevado
La posibilidad de arranque progresivo, tambin se puede a bajas velocidades.
utilizar para detener el motor, de manera que vaya reduciendo C. ARRANQUE POR INSERCIN DE IMPEDANCIAS EN
la tensin hasta el momento de la detencin. EL ESTATOR
Estos arrancadores ofrecen seleccin de parada suave,
D. ARRANQUE POR AUTOTRANSFORMADOR
evitando por ejemplo, los dainos golpes de ariete en las
caeras durante la parada de las bombas; y detencin por Se trata de un mtodo de arranque con tensin reducida. El
inyeccin de corriente continua para la parada ms rpida de las autotransformador suministra una tensin reducida V1,motorL
masas en movimiento. al motor en el momento de arrancarlo. Cuando este ya empieza
Adems poseen protecciones por asimetra, contra sobre a girar, se le pasa a alimentar a su tensin asignada
temperatura y sobrecarga, contra falla de tiristores, vigilancia E. ARRANQUE ESTRELLA-TRINGULO
del tiempo de arranque con limitacin de la corriente, control El arranque estrella-tringulo slo se puede utilizar si el
de servicio con inversin de marcha, optimizacin del factor de motor est conectado a una red elctrica cuya tensin de lnea
potencia a carga parcial, maximizando el ahorro de energa sea igual a la tensin asignada de fase del motor. Esto obliga a
durante el proceso y permiten un ahorro en el mantenimiento que para que el motor funcione a su tensin asignada deba
por ausencia de partes en movimiento que sufran desgastes conectarse en tringulo
En este caso el arranque se realiza con el motor conectado
II. ANTECEDENTES en estrella. Cuando el motor ha adquirido cierta velocidad se

A NTES que exista el variador de velocidad en el arranque

en la maquina asncrona, en especial en el motor asncrono
existan otros tipos de arranques, en la actualidad se siguen
conmutan las conexiones y se lo conecta en tringulo para que
pase a funcionar con su tensin asignada.

utilizando con ciertas limitaciones o en casos particulares.


F. ARRANQUES USANDO LOS SISTEMAS DE CONTROL
DE VELOCIDAD
Si se trata de un motor especial que tiene la posibilidad de
variar su nmero de polos; es decir, que puede funcionar con
varias velocidades sncronas distintas (de 2 a 4 velocidades
sncronas), la energa disipada en el arranque se reduce si esta
maniobra se hace por etapas: se inicia con el n de polos ms
alto (velocidad sncrona ms pequea) y luego se bajando
escalonadamente el nmero de polos hasta llegar a la velocidad
sncrona ms alta.es un ejemplo de la disposicin deseable para
un escrito tcnico de la Sociedad de Potencia y Energa (PES,
con sus siglas en ingls). Contiene la informacin concerniente
al formato de publicacin de escritorio, tipos y tamaos de
fuente. Se proveen reglas de estilo que explican cmo manejar
ecuaciones, unidades, figuras, tablas, abreviaturas y siglas. Se
dedican secciones para la preparacin de los reconocimientos,
referencias y las biografas de los autores.
III. ESTADO DEL ARTE
Ante las necesidades de mejora en las industrias productoras
y especialmente en el arranque de las maquinas asncronas,
dichas maquinas son muy utilizadas en la produccin industrial
son la tecnologa base para una produccin con alto rendimiento
y bajo consumo, consiguiendo a la vez un ahorro de materia
prima. y el avance tecnolgico de la electrnica de potencia.
1) En el ao 1970 empiezan los primeros prototipos de
variadores de velocidad en Japn la empresa que empieza a
comercializar dichos dispositivos electrnicos es YASKAWA
2) En el ao 1974 el primer variador de frecuencia
controlado por vector de flujo
3) En el ao 1985 el primer variador con sensor de vector
de flujo, es decir la integracin de tecnologas de control de
lazo abierto en un accionamiento
4) En el ao 1989 el primer variador de frecuencia con
tecnologa IGBT responde rpidamente a los cambios de
seal, reduciendo los niveles audibles en el motor AC
mientras se est controlando el torque y la velocidad
5) En el ao 2001 el primer variador con 3 niveles de
IGBT en baja tensin que minimiza o elimina los problemas
elctricos asociados al uso de los variadores de frecuencia
comunes, como la contaminacin de corrientes armnicas.
IV. OBJETIVOS
A. Objetivo General
Estudiar el funcionamiento de los variadores de frecuencia
en funcionamiento individual, para el uso de control de
velocidad, utilizando motores trifsicos de induccin.
B. Objetivos Especficos
1) Conocer los conceptos que rigen el funcionamiento de
los variadores de velocidad
2) Conocer el cableado de control para diferentes tipos de
variadores de frecuencia
3) Conocer sobre la conexin, configuracin
programacin y del uso de los variadores
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V. ALCANCES
Los variadores de velocidad son dispositivos que permiten
variar la velocidad y la acopla de los motores asncronos
trifsicos, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y
tensin de red en magnitudes variables. Generalmente se
utilizan en los siguientes casos:
Dominio de par y la velocidad
Regulacin sin golpes mecnicos en arrancada y parada
Movimientos complejos, cuando se necesita tener control
sobre ciertas variables
Ahorro energtico en aplicaciones de ventilacin,
bombas de trasiego de agua en la que se adecua la velocidad
de los motores a las necesidades del momento
Tanto arrancadores como variadores de frecuencia
consiguen eliminar las sacudidas mecnicas que se producen
en los arranques y paradas. Adems los variadores ofrecen
muchas ms posibilidades.
En el presente laboratorio tendr como finalidad analizar el
convertidor de frecuencia como controlador de la velocidad
(frecuencia) del motor, ya que el variador de velocidad tiene
mltiples ventajas
En este laboratorio se limitara al control de la velocidad, no
se tendr en cuenta la limitacin de corriente ajustable evita los
picos de corriente en el suministro de red elctrica y repentinas
cargas en las partes mecnicas de la mquina y en los sistemas.
Otras ventajas de los convertidores de frecuencia que no se
analizara incluyen la estabilidad a altas velocidades con
fluctuaciones en la carga (fluctuaciones por debajo de un 1%) y
la opcin de cambio en el sentido de giro. A medida que se
genera el campo de rotacin del convertidor de frecuencia, un
simple comando de control es todo lo que se requiere para
cambiar la secuencia de fases y la direccin de giro del motor.
La proteccin electrnica del motor (control de I2 t) integrada
en los convertidores de frecuencia tambin asegura un
funcionamiento sin la necesidad de medidas adicionales de
seguridad (rels de sobrecarga). Dependiendo del mtodo de
aplicacin, parametrizar los rangos de temperatura en el
convertidor de frecuencia proporcionan un mayor nivel de
proteccin trmica del motor. La completa proteccin del motor
tambin es posible en combinacin con termistores. La
deteccin de sobrecarga y subcarga tambin pueden mejorar la
seguridad operacional de la unidad.

VI. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Desde los inicios de la industria, hasta la actualidad los
motores han sido la fuente principal del movimiento. Desde los
sistemas a vapor hasta el descubrimiento de los motores
elctricos los cuales brinda fuerza electro motriz, ha surgido la
necesidad de controlar esta fuerza a travs de la variacin de la
velocidad manteniendo el torque suficiente para movilizar
grandes cargas.
Controlar la velocidad ha sido uno de los principales
requisitos en procesos productivos y hasta no hace muchos aos
atrs esta variacin se realizaba gracias a sistemas mecnicos
como engranes, fajas, poleas y piones.
Obtener como resultante la velocidad deseada implicaba
realizar clculos en el nmero de dientes, dimetros de los
engranes, tensin adecuada en fajas etc. Lo cual dificultaba su
utilizacin y en muchos de los casos tena que contarse con
aparejos mecnicos voluminosos, de mantenimiento constante
lo cual implicaba tiempos de parada y elevacin de costos en la
produccin.
Hoy obtener las velocidades que uno desea en la produccin
se hacen con tan solo girar un potencimetro, dar un valor de
velocidad deseado en un teclado, o mejor an, el proceso
interacta de forma automtica y cambia su velocidad
recibiendo la seal de un controlador o un transmisor de forma
remota.
Y es que el variar la velocidad de un motor a travs de un
variador de velocidad se basa en la manipulacin de la forma
de onda sinusoidal de la corriente alterna, obteniendo con ella
la manipulacin de la frecuencia segn la necesidad del usuario.
Gracias al desarrollo de los dispositivos electrnicos de
potencia como lo son los IGBT (transistor bipolar de puerta
aislada) y de los microprocesadores, que han permitido la
solucin a la necesidad de variar la velocidad de una manera
sencilla, rpida, robusta y fiable.
Cul es el Ahorro Energtico que se Puede Obtener con
un Variador de Frecuencia?
Los variadores de frecuencia sacan partido de las leyes de
proporcionalidad (leyes de ventiladores), para lograr la
principal ventaja del uso de estos equipos, que es el ahorro
energtico. Si se comparan con sistemas de control alternativos,
un variador de frecuencia es el sistema ptimo para el control
de ventiladores y bombas. Consideremos un ventilador que,
girando a 1.400 rev/min aporta un caudal de 15.000 m3/h,
siendo la potencia elctrica absorbida de 1.500 W. Veamos que
caudal aportara el ventilador, si con un variador de frecuencia
fijamos un 20% menos de velocidad, es decir, 1.120 rev/min.
Aplicando las leyes de proporcionalidad tendremos:
Caudal = 12.000 m3/h ( 20% con respecto a caudal inical )
Potencia = 768 W ( 48,8% con respecto a consumo inicial )
Por lo tanto, si reducimos la
velocidad un 20% con respecto
a la velocidad nominal, el
caudal tambin se reduce un
20%; sin embargo, el consumo
elctrico se reduce
aproximadamente en un 48,8%.
Si el sistema en cuestin, slo
tiene que suministrar un caudal
correspondiente al 100%
durante unos das al ao, mientras que el promedio es inferior
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al 80% del caudal nominal para el resto del ao, el ahorro de
energa puede fcilmente superar el 50%
1) Ventajas de utilizar variadores de frecuencia en motores
asncronos
Instalacin y mantenimientos sencillo ya que la conexin del
cableado es muy sencilla.
Aumnta la vida til del motor al permir arranques y frenados
suaves, progresivos y sin saltos
Protege el motor, puede detectar y controlar la falta de fase a
la entrada y salida del equipo
Limita la corriente de arranque
Permite el control de rampas de aceleracin y deceleracin
regulables en el tiempo
Puede controlarse a travs de un PLC
Se consigue un importante ahorro de energa en algunas
aplicaciones
Se obtiene un mayor rendimiento del motor
Permite ver y controlar las variables
2) Qu desventajas obtenemos usando variadores de
velocidad?
La instalacin, programacin y mantenimiento, debe ser
realizada por personal cualificado.
Derivacin de ruidos e interferencias en la red elctrica, que
podran afectar a otros elementos electrnicos cercanos.
Para aplicaciones sencillas puede suponer mayor inversin,
que un sistema simple (contactor-guardamotor), si bien a la
larga se amortiza el gasto suplementario, por el ahorro
energtico y de potencia reactiva que aporta el variador.
Las averas del variador, no se pueden reparar in situ (hay
que enviarlos a la casa o servicio tcnico). Mientras tanto debe
disponerse de otro variador equivalente, o dejar la instalacin
sin funcionamiento.
VII. ALTERNATIVAS DE SOLUCIN
El arranque de un motor asncrono o de induccin se produce
en el momento en que se conectan a tensin nominal los bornes
del estator. En el momento del arranque la intensidad inducida
es muy elevada, del orden de cuatro a ocho veces la intensidad
nominal.
Para evitar este hecho, se llevan a cabo diferentes tcnicas,
dependiendo del motor y de las necesidades de trabajo, para
conseguir disminuir el pico de intensidad en el arranque.
A continuacin se comentarn las tcnicas ms utilizadas
para el arranque de motores elctricos de induccin.
A. Arranque directo
El arranque directo consiste en conectar directamente el
bobinado del motor a la red. El motor arrancar con sus
caractersticas nominales, produciendo un pico de intensidad.
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tensin ser 3 veces menor que la tensin nominal del motor.

La punta de corriente durante el arranque se dividir por 3, ya
que el motor acoplado en estrella a su tensin nominal absorbe
una corriente 3 veces menor que en tringulo y la corriente se
divide nuevamente entre 3.

El par tambin se dividir entre tres, ya que es proporcional

al cuadrado de la tensin de alimentacin. Es por ello que el
motor debe arrancar en vaco o en poca carga.

Si la conexin no se cambiara a tringulo pasado un tiempo,

la corriente del motor sera inferior a la nominal y el par tambin
se vera reducido. El cambio de conexin de los devanados se
realiza mediante un conmutador (manual o automtico) o
mediante un sistema automtico basado en rels y contactores.
En el momento de la conmutacin, si el par resistente es
elevado, la velocidad del rotor ser baja, pudiendo provocar
Este mtodo de arranque es muy adecuado si el pico de puntas de corriente.
intensidad es tolerable y el par resistente es menor que el par
de arranque. Esta forma de arrancar el motor permite hacerlo a Por otra parte, en el momento de la conmutacin se sufre una
plena carga, siempre y cuando la red aguante el pico de discontinuidad en la alimentacin a los devanados. Ello,
intensidad. aadido al carcter inductivo de los devanados, provocan
puntas de corriente transitorias muy elevadas que pueden
Este mtodo de arranque es indicado para motores de baja desaconsejar el uso de este tipo de arranque en de potencias
potencia, de hasta 5kW. Los motores de mayores potencias no elevadas.
pueden usar el arranque directo porque los elevados picos de
corriente provocaran una sobrecarga en la lnea de
alimentacin, pudiendo daarla. Adems, el pico de intensidad
provoca una significativa cada de tensin en la lnea, que
podra perjudicar a otras cargas conectadas a la misma red del
motor.
B. Arranque Estrella-Triangulo
Es el tipo de arranque ms utilizado en la industria para
motores de induccin trifsicos. Este sistema de arranque
nicamente puede ser aplicado a los motores que tengan
accesibles los 6 bornes de conexin del estator y en los motores
donde el acoplamiento en tringulo corresponda a la tensin de
la red, por ejemplo, para una red de 380V es preciso un motor
de 380D/660Y. C. Arranque suave (electrnico)
Este mtodo utiliza un graduador de tiristores montados en
Este sistema de arranque se basa en conectar los devanados oposicin de dos por dos en cada fase de la red. Este arranque
del estator en estrella durante el arranque y cambiar a tringulo permite hacer una subida gradual de la tensin en el arranque,
cuando el motor haya alcanzado cierta velocidad. lo que permite reducir el pico de intensidad. Puede controlarse
el valor de la intensidad impidiendo que suba de un lmite,
En el momento en que se arranca en estrella, el valor de la normalmente entre 2 y 5 veces la intensidad nominal, este hecho

tambin implica que el par se vea reducido entre 0,1 y 0,7 veces
comparado con el arranque directo.
D. Arranque con variador de velocidad
El convertidor de frecuencia es en ltima instancia, la mejor
solucin para un arranque continuo y sin escalones de motor
asncrono trifsico. La limitacin de corriente ajustable evita los
picos de corriente en el suministro de red elctrica y repentinas
cargas en las partes mecnicas de la mquina y en los sistemas.
Adems del arranque suave, el convertidor de frecuencia
tambin permite el control de la velocidad (frecuencia) del
motor. Considerando que los motores estando conectados
directamente a la red elctrica slo pueden lograr las
condiciones ideales de funcionamiento en el punto de estado de
funcionamiento constante (= indicacin de la placa de
caractersticas), pueden ser utilizados en todo el rango de
velocidades con el control de frecuencia, por ejemplo, desde 4V
a 0,5Hz a 400V 50Hz. La relacin constante de voltaje /
frecuencia (V/f) garantiza puntos independientes que operan
con el par nominal de la carga (MM).
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VIII. ALTERNATIVA ELEGIDA
A. Principio de Funcionamiento
Control escalar del motor de Induccin
Una de las estrategias de control ms utilizadas es la del control
escalar o control /; sta tiene como objetivo variar el voltaje
de alimentacin en proporcin a la frecuencia en el motor.
() = () + ()
Para mantener el flujo constante se debe variar el voltaje en
proporcin a la frecuencia; a esta conclusin se llega si se despeja
el valor del flujo .
Dado que = , y el voltaje () = sen(t),
reemplazando en la ecuacin anterior y despreciando las prdidas
se tiene:
= sen(t) = (t) ()
= 2
La ecuacin muestra que mantener el flujo constante slo es
posible si y varan proporcionalmente.
Una tcnica que permite variar en proporcin el voltaje aplicado
en el estator y la frecuencia aplicada es la modulacin del ancho
de pulso o PWM mediante la conversin DC/AC.
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Figura 3.- Comportamiento del control escalar.

Comportamiento del control escalar (V/f); en ella, Vb es el
voltaje mnimo requerido para compensar la cada de voltaje en
la resistencia del estator; este voltaje es necesario para que el eje
del motor pueda girar a baja velocidad (fb).
Figura 5.- Torque para distintos valores de frecuencia
Si se V/f es constante entonces =constante.
Modulacin por ancho de pulso PWM
La modulacin por ancho de pulso, o PWM por las siglas en
ingls de pulse-width modulation, de una seal o fuente de
energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de
la seal peridica de entrada (senoidal en este caso), para
controlar la cantidad de energa que se enva a una carga (motor
en este caso). Es una de las tcnicas ms comunes en los
convertidores DC/AC.
Figura 4.- Bucle de control de un accionamiento AC con control La seal moduladora (carrier o switching frequency) es del
de frecuencia mediante PWM. orden de kHz (valores tpicos en variadores comerciales: 2, 4, 8,
Caractersticas 16 Khz. La Figura 2 muestra un diagrama en bloques de un
Las variables de control son la tensin y la frecuencia variador de velocidad, que puede operar por medio de PWM para
Simulacin de la onda sinusoidal variable de CA mediante reconstruir la seal de salida.
un modulador La seal moduladora es tpicamente de tipo triangular, y la
Flujo proporcionado con un coeficiente constante de V/f salida modulada es un tren de pulsos de distinto ancho, con un
Accionamiento de bucle abierto nivel entre -Vcd y + Vcd. La Figura siguiente muestra el caso
La carga determina el grado del par tpico. El valor RMS o valor cuadrtico medio (valor efectivo) es
La tcnica de control de la frecuencia del accionamiento de CA senoidal como lo presenta la figura de abajo.
utiliza como variables de control parmetros generados fuera del
motor, concretamente la tensin y la frecuencia
Las referencias de la tensin y de la frecuencia se introducen en
un modulador que simula una onda sinusoidal de CA que
alimenta el bobinado del estator del motor. Esta tcnica se
denomina Modulacin por Anchura de Impulsos (PWM) y se
basa en el hecho de que existe un rectificador de diodos hacia la
red y de que la tensin de CC intermedia permanece constante.
El inversor controla el motor a modo de un tren de ondas PWM
que establece la tensin y la frecuencia.
Este mtodo no utiliza un dispositivo de retroalimentacin que
toma las medidas de velocidad o posicin del eje del motor y que
las introduce en el bucle de control.
Este sistema, sin dispositivo de retroalimentacin, se denomina
"accionamiento de bucle abierto".

Figura 6.- Modulacin de ancho de pulso.

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entrada CA en CC usando un puente rectificador. La energa

Figura 7.- Comparador y salida PWM.
intermedia CC es convertida en una seal quasi-senoidal de CA
usando un circuito inversor conmutado. El rectificador es
usualmente un puente trifsico de diodos, pero tambin se usan
rectificadores controlados. Debido a que la energa es
convertida en continua, muchas unidades aceptan entradas tanto
monofsicas como trifsicas (actuando como un convertidor de
fase, un variador de velocidad).

Diagrama de Variador de frecuencia con Modulacin de

Ancho de Pulso (PWM).
Tan pronto como aparecieron los interruptores
semiconductores, fueron introducidos en los Variadores de
Frecuencia, siendo aplicados en inversores de todas las
tensiones disponibles. Actualmente, los transistores bipolares
de puerta aislada (IGBTs)son usados en la mayora de circuitos
inversores.
Las caractersticas del motor CA requieren una variacin
proporcional del voltaje cada vez que la frecuencia es variada.
Por ejemplo, si un motor est diseado para trabajar a 460
voltios a 60 Hz, el voltaje aplicado debe reducirse a 230 volts
cuando la frecuencia es reducida a 30 Hz. As la relacin
voltios/hertzios deben ser regulados en un valor constante
(460/60 = 7.67 V/Hz en este caso). Para un funcionamiento
ptimo, otros ajustes de voltaje son necesarios, pero
nominalmente la constante es V/Hz es la regla general. El
mtodo ms novedoso y extendido en nuevas aplicaciones es el
control de voltaje por Modulacin de la Anchura de Pulso
(PWM).

IX. RESULTADOS OBTENIDOS

Datos obtenidos en la experiencia de laboratorio
f (Hz) N (RPM) V (V) I (A)
45 2702 165 3.2
47.5 2854 174 3.2
50 3011 183 3.2
52.5 3143 192 3.2
55 3330 202 3.2
57.5 3444 208 3.2
60 3605 208 2.8

Caractersticas del motor:

V Hz rpm HP cos A
220-230YY 60 3470 3 0.845 8.32
El controlador de dispositivo de variacin de frecuencia est
formado por dispositivos de conversin electrnicos de estado
slido. El diseo habitual primero convierte la energa de
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X. CONCLUSIONES
Podemos concluir diciendo que los variadores de frecuencia
tienen aplicaciones por ejemplo para la industria en fbricas que
se les haca muy difcil variar la velocidad de los motores.
Adems los convertidores de frecuencia constan estn
controlados por microprocesador y utilizan tecnologa IGBT
(Insulated Gate BipoIar Transistor) de ltima generacin. PWM
(Modulacin de ancho de pulso). El mtodo de modulacin por
ancho de impulsos con frecuencia de pulsacin seleccionable
permite un funcionamiento silencioso del motor.
Los variadores de frecuencia tienen una muy buena
proteccin para los motores.
Haciendo la comparacin entre el variador de frecuencia
Siemens y LG los variadores de frecuencia Siemens tienen
mayor acogida porque tiene mayor rango de frecuencia 0
650Hz, en cambio los LG tienen 0- 400 Hz; tambin los
Siemens tiene filtros de ingreso clase A y B en los LG solo
tienen filtros clase A, Los siemens tienen un control PI y los LG
tiene un control PID su rendimientos son iguales de un 96%.

XI. RECOMENDACIONES
Proporcionar al estudiante el manual del variador con
anticipacin.
Configurar los parametros del variador de acuerdo a los datos
del motor utilizado.

XII. OBSERVACIONES
Es un sistema caro, pero rentable a largo plazo.
Requiere estudio de las especificaciones del fabricante.
Requiere un tiempo para realizar la programacin

XIII. REFERENCIAS
[1] Miguel Angel Rodrguez Pozueta - Universidad de Cantabria (Espaa)
Departamento de Ingeniera Elctrica y Energtica
[2] Revista de induccin de la empresa Yaskawa
[3] Revista tcnica de la empresa Shneider
[4] FRAILE MORA, JESUS (2008). MQUINAS ELCTRICAS (6
Edicin). MCGRAW-HILL / INTERAMERICANA DE ESPAA, S.A