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SISTEMAS DINAMICOS

LEONARDO ROJAS

1049626233

TUTOR

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
OCTUBRE DE 2017
Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos.

Definir e identificar la ecuacin diferencial elaborada en la etapa uno


Expresar el modelo matemtico en funcin de transferencia
Aplicar una funcin de transferencia a un modelo matemtico
Conocer el funcionamiento de un diagrama de bloques
Representar en forma de diagrama de bloques
Manejo en reduccin y simplificacin de diagramas de bloques
Error en el estado estacionario del sistema trabajado
Determinar la estabilidad del sistema
Software Matlab para la simulacin un sistema lineal, ante una entrada constante.

Listado de Conceptos

Modelo matemtico: Es uno de los tipos de modelos cientficos que emplea algn tipo de
formulismo matemtico para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos,
variables, parmetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u operaciones.

Funcin de transferencia: Se obtiene realizando la transformada de Laplace de la


ecuacin diferencial caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas. Es decir,
para obtener la funcin de transferencia del sistema lineal que est representado la
ecuacin (1), se aplica la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin y se
suponen condiciones iniciales cero

Diagramas de bloques: Es una representacin grfica de las funciones realizadas por


cada componente y del flujo de las seales. Los elementos de un diagrama de bloques
estn: bloque, punto de suma, punto de bifurcacin, flechas que indican la direccin del
flujo de seales.

Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o bifurcacin y


llegan al mismo punto, sin repetir ningn bloque.

Error en estado estacionario: En sistemas de control, la precisin o exactitud del sistema


se convierte en una de las especificaciones ms importantes que verificar; el sistema de
control debe seguir la seal de referencia en estado estacionario del modo ms preciso
posible. Por esta razn, en sistemas de control en lazo cerrado se obtienen las expresiones
de los errores estacionarios del sistema en funcin del tipo de seal de referencia
introducida y de las funciones de transferencia que contiene.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas
escaln, rampa, parbola

Fase 2: Propuesta metodolgica y obtencin de informacin.

Metodologa

Estudiar el material de estudio como listado de conceptos para pertenecientes a esta fase
Analizar el caso de estudio planteado.
Identificar la ecuacin lineal dada en la fase uno
Solucionar las diferentes tareas propuestas en la gua integradora, empezando por la parte
terica y seguido de la parte simulada.
Analizar los resultados obtenidos y generar las conclusiones sobre el tema.
Fase 3: Diseo y ejecucin del plan de accin.

Diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se tiene como variable de entrada
la corriente aplicada () y como variable de salida el voltaje en el condensador ()=():

El condensador posee una capacitancia =3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo que


su corriente () depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es: ()=(), donde =0.4 V/A
(Voltios/Amperios ).

En la Etapa 2 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio de la frecuencia y


analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso

Tareas tericas

A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada por el docente


(en caso de no cumplir con el objetivo inicial),

Ecuacion diferencial Lineal

1 1
0 () + 0 () = ()
2 0


: [0.4 ]

: [3 ]

(): []


(): [ ]

1. Exprese el modelo matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.

1 1
0 () + 0 () = ()
2 0

Propiedades de la transformada de Laplace

= { + 1}() = (0)

En condiciones iniciales son cero:

(0) = 0

Aplicamos transformada de Laplace en ambos lados de las ecuaciones:

1 1
= { 0 () + 0 ()} = ()
2 0

1 1
0 () + 0 () = ()
2 0

Se factorza:

1 1
0 () [ + ]= ()
2 0

Conocemos que G(s) es Y(s)/U(s) as que:


0
() =

Luego de obtenida la funcin de transferencia , remplazamos valores:


1
() =
1
+
2 0

Dado los valores Iniciales Tenemos:


: [0.4 ]

: [3 ]

: 1

Remplazando

1 1 1
3 3 3 4
() = = = =
1 5 12 + 5 12 + 5
+ + 12
2 0.4 3 1 12

4
() =
12 + 5

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

Tenemos:

Ecuacion diferencial Lineal

1 1
0 () + 0 () = ()
2 0

Procedemos aplicar transformada de Laplace, para condiciones iniciales iguales a


cero.
1 1
= { 0 () + 0 ()} = ()
2 0

1 1
0 () + 0 () = ()
2 0

1 1
0 () = () 0 ()
2 0

Tenemos as:

3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del diagrama de


bloques.

Reduccin de DB.
Aplicando reglas de diagramas de bloques tenemos:

1 1
1 1
= = =
1 + 1 + 2 1 + 1 1 1 + 2 0 + 1
2 0 2 0

Tenemos:
Finalmente:

1
1 1
= =
+ 1 1
+
2 0 2 0

Si observamos tenemos el mismo resultado que la funcin de transferencia.

1 1
() = = 3 =
1 1
+ +
2 0 2 0.4 3 1

4
() =
12 + 5

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.


FT en Lazo Abierto

1
4
() = =
1 12 + 5
+
2 0

FT en Lazo Cerrado GLC


() = =
1 +

1

1
+ 1
2 0
() = = =
1 1 1
+ +
1+ 2 0
1
+
2 0

Remplazando valores obtenemos:

4
() =
12 + 9

Segn la tabla de error en estado estacionario


Tenemos:

K p lims0 = GLA
1 1
K p lims0 = C = C = 2RE0 = 0.8
1 1
S+ 0+
2 RC E0 2 RC E0

Finalmente tenemos que el error en estado estacionario es:

1 1
ess = = = 0.55
1 + K p 1 + 2RE0

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema.

Un sistema dinmico es BIBO ((Bounded Input Bounded Output).) estable si cualquier entrada
acotada produce una salida acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la
respuesta (su valor absoluto) no tiende a infinito.

Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz: mtodo algortmico para poder determinar la


estabilidad de un sistema en lazo cerrado,

Condiciones:
Colocamos nuestra funcin de transferencia en lazo cerrado:

4
() =
12 + 9

Utilizamos los denominadores:

12,9>0

Aplicamos el algoritmo

1 12 Estable
0 9

Todos los coeficientes del polinomio caracterstico son positivos.


Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formacin son positivos
Tareas Prcticas:
Utilice MATLAB para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante i_i (t)=I_i=5 A, durante los primeros 2 segundos y en ese momento
se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de 5 A a 6 A
durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.

Salida del sistema lineal