TUGAS 1 ROBOTIKA

PENDAHULUAN ROBOTIKA

RESUME

oleh:

UTARI YUSMAN
NRP: 2210106002

Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan

Jurusan Teknik Elektro

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

SURABAYA
2011
1.1 Pendahuluan
Robotika bisa dikatakan lapangan baru bagi salah satu teknologi modern dan melintasi
batas-batas teknik tradisional. Untuk memahami kerumitan sebuah robot dan penggunaannya
dibutuhkan pengetahuan terhadap teknik listrik, mekanik, sistem dan teknik industri seperti
manufaktur, ilmu komputer, ekonomi dan matematika.

1.2 Sejarah Robotika

Istilah robot pertama kali dikenalkan sebagai bahasa kita sehari-hari oleh seorang seniman
panggung Ceko, Karel Capek, pada panggungnya Rossum's Universal Robots tahun 1920. Kata
robota yang berarti kerja pada bahasa Ceko. Setelah itu, kata tersebut banyak digunakan pada
bermacam-macam alat-alat mekanik misalnya, teleoperators, kendaraan bawah air, penjelajah
medan otomat (automatic land rover), dan sebagainya.
Sebuah defisini resmi dari robot tersebut, datang dari Robot Institute of America (RIA),
yaitu:
Sebuah robot adalah manipulator multifungsi yang bisa diprogram ulang yang
bertujuan untuk memindahkan material, komponen, alat. Atau, sebuah alat khusus
melalui pemrograman gerakan-gerakan bertujuan untuk kemampuan dari beragam
tugas-tugas.

Beberapa point-point perkembangan robotika dari dulu hingga sekarang dapat dilihat
pada:
1947 Teleoperator bertenaga servo elektrik pertama dikembangkan
1948 Sebuah teleoperatordikembangkan dengan umpan balik
1949 Penelitian numerik kontroler mesin milling
1954 George Devol mendesain robot terprogram pertama
1956 Joseph Engelberger, Seorang mahasiswa teknik fisika Columbia, membeli hak paten
robot devol dan mendirikan perusahaan
1961 Robot utuh pertama diinstal di Trenton, New Jersey
1961 Robot pertama bekerja sama dengan pengembangan umpan
1963 Pengembangan sistem vision pertama
1971 Penemuan Stanford Arm di Universitas Stanford
1973 Robot terprogram pertama (WAVE) ditemukan di Stanford
1974 Cincinnati Milacron memperkenalkan robot T3 dengan dikontrol komputer
1975 Unimation Inc. mendaftarkan financial profit pertama
1976 Ditemukan komponen Remote Center Compliance (RCC) untuk disisispkan pada mesin
di Draper Lab, Boston
1976 Robot arms digunakan pada Viking I and II dan mendarat Mars
1978 Unimation memperkenalkan robot PUMA, berdasarkan pelajaran motor secara umum
1979 Desain robot SCARA diperkenalkan di jepang
1981 Driver robot pertama diperkenalkan di universitas Carnegie-Mellon.
1982 Fanuc of Japan and General Motors form GM Fanuc to market robots in North
America
1988 Terbentuk IEEE Robotics dan komunitas otomasi
1996 Honda memperkenalkan robot Humanoid (proyek rahasia yang mulai dikerjakan sejak
1986)
1997 Pertandingan robot pemain bola pertama di Nagoya,Jepangt
2001 Sony mulai memproduksi masal robot rumahan berbentuk anjing dengan nama Aibo
2001 Space Station Remote Manipulation System (SSRMS) diluncurkan di ruang angkasa
2001 Robot digunakan untuk mencari korban tragedi World Trade Centre pada 11 September.
2002 Robot Humanoid kepunyaan Honda, ASIMO, menyalakan bel pada New York Stock
Exchange 15 Februari

1.3 Komponen dan Struktur Robot

1.3.1 Representasi Simbolik Robot

Manipulator robot tersusun dari sambungan lengan (links) yang dihubungkan dengan
sendi (joints) menjadi sebuah rantai gerakan (kinematic chain). Joint pada umumnya bersifat
rotari (revolute) atau linear (Prismatic). Sebuah joint revolute menyerupai sebuah engsel dan
memungkinkan sebuah gerakan berputar antar dua lengan. Joint prismatic memungkinkan
gerakan relatif linear antara dua lengan. Digunakan ketentuan (R) untuk mewakili joint revolute
c dan (P) untuk joint Prismatic. diperlihatkan pada gambar 1.

Gambar 1. Simbol representasi joints robot

 Masing-masing joint mewakili sambungan antara dua link, misalnya link li dan li+1. Kita
akan menggunakan zi untuk mewakili titik pusat dari joint revolute atau prismatic yang
menghubungkan antara link i dan i+1. Variabel Sendi (joint variables) ditandai dengan i untuk
joint revolute dan di untuk joint prismatic, merepresentasikan perpindahan relatif antara link
terkait.

1.3.2 Derajat kebebasan dan Wilayah Kerja

Jumlah dari joint menentukan sebuah Derajat Kebebasan (Degree of Freedom DOF)
dari sebuah manipulator. Pada umumnya, sebuah manipulator memiliki setidaknya enam DOF
independen. Tiga untuk pemposisian (positioning) dan tiga untuk Orientasi. Jika kurang dari
enam DOF, maka lengan tidak bisa meraih semua lingkungan kerja dengan orientasi tertentu
(arbitary orientation).
Wilayah kerja dari sebuah manipulator yaitu total volume yang bisa dijangkau oleh
endeffector (ujung manipulator) dengan sebuah manipulator melakukan semua gerakan-gerakan
yang mungkin. Wilayah kerja dibatasi oleh bentuk geometris sebuah manipulator, juga dengan
batasan mekanis sebuah sendi. Pada umumnya, wilayah kerja dibagi menjadi wilayah terjangkau
(reachable workspace) dan wilayah dexterous (dexterous workspace). Wilayah terjangkau adalah
keseluruhan titik yang mampu dijangkau oleh manipulator. Sedangkan wilayah dexterous, hanya
terbatas pada titiktitik dimana manipulator mampu menjangkau dengan orientasi terbatas end-
effector.

1.3.3 Klasifikasi Robot

Robot Manipulator bisa digolongkan menjadi beberapa kriteria. Misalnya berdasarkan
sumber tenaga atau metode dimana sendi-sendi direalisasikan, geometri atau struktur gerak,
wilayah aplikasi, atau metode pengaturan. Klasifikasi tersebut pada dasarnya berguna untuk
menentukan robot mana yang paling bermanfaat untuk sebuah jenis pekerjaan.

a. Sumber Tenaga (Power Source)

Pada umumnya, robot bekerja dengan sumber daya elektris, hidrolis atau pneumatis.
Aktuator hidrolis memiliki keunggulan tak tertandingi pada kecepatan respon dan produksi
torsi. Sehingga, robot-robot hidrolis biasanya digunakan untuk mengangkat beban berat.
Kekurangannya adalah, robot hidrolis seringkali memiliki kebocoran pada cairan
hidrolisnya, memerlukan lebih banyak komponen pheriperal seperti pompa, yang artinya
membutuhkan lebih banyak perawatan, dan berisik. Robot yang digerakan oleh motor DC-
atau AC-servo pada umumnya cukup populer, karena lebih murah, lebih bersih dan tidak
berisik. Robot pneumatik tidak mahal dan sederhana, tetapi tidak bisa dikontrol secara tepat,
sehingga robot pneumatik terbatas pada wilayah aplikasinya dan popularitasnya.

b. Wilayah Aplikasi (Application Area)

Wilayah aplikasi yang paling besar yang diproyeksikan adalah pada bidang assembly.
Sehingga, robot pada umumnya digolongkan sesuai aplikasinya, yaitu robot assembly dan
non-assembly. Robot assembly pada umumnya kecil, bertenaga listrik dan bersendi revolusi
atau SCARA. Untuk aplikasi non-assembly misalnya pada pengelasan, penyemprotan,
pengecatan, penanganan material dan bongkar-muat mesin.

c. Metode Pengaturan (Method of Control)

Robot dikelompokkan berdasarkan metode pengaturan yaitu berupa robot servo dan non-
servo. Pada awalnya, hanya terdapat robot non-servo. Robot-robot tersebut pada esensinya
merupakan perangkat open-loop dimana gerakan-gerakannya terbatas pada titik-titik henti
mekanis yang ditentukan, dan amat berguna pada pemindahan material. Robot servo
menggunakan kontrol komputer closed-loop untuk menentukan pergerakan mereka dan
mampu berkerja multifungsi dan bisa diprogram ulang. Robot servo bisa dibagi lagi
berdasarkan cara pengatur mengarahkan end-effector. Yang paling sederhana adalah point-
to-point robot. Sebuah robot point-to-point bisa di-'ajar'-kan sebuah titik-titik diskrit tertentu.
Namun, pada antar titik-titik tersebut, end-effector tidak memiliki kontrol.

d. Geometri
Pada saat ini, kebanyakan manipulator industri memiliki kurang dari enam DOF.
Manipulator tersebut digolongkan secara kinematis dengan dasar dari tiga sendi pertama dari
lengan, dengan pergelangan tangan dibedakan sendiri. Mayoritas dari manipulator tersebut
yaitu salah satu dari 5 bentuk geometris. Articulate (RRR), Spherical (RRP), SCARA
 (RRP), Cylindrical (RPP) atau Cartesian (PPP). Masing-masing dari konfigurasi tersebut
disebut dengan robot lengan serial (serial link robot).

1.3.4 Susunan kinematika Umum

a. Articulated Configuration (RRR)

Manipulator terartikulasi seringkali disebut revolute atau anthropomorphic
manipulator. Misalnya, pada ABB IBB1400 lengan ter-artikulasi pada gambar 2.

Gambar 2. Robot ABB IBB1400

Desain umum sebuah revolute adalah adanya sebuah persendian parallel

(parallelogram linkage) misalnya pada Motoman SK16 pada gambar 3.

Gambar 3. Manipulator Motoman SK16

Pada kedua susunan tersebut, sumbu untuk sendi-sendi z1 parallel terhadap z2,
dan sumbu z1 dan z2 tegak lurus terhadap sumbu z0. Struktur dan istilah dari manipulator
siku ini bisa dilihat pada gambar 4.
 Gambar 4. Struktur manipulator siku

b. Spherical Configuration (RRP)

Konfigurasi Spherical bisa didapat dengan mengganti sendi ketiga (siku) pada
konfigurasi revolute dengan sendi prismatik, bisa dilihat pada gambar 5. Istilah spherical
configuration didapatkan karena fakta bahwa terdapat koordinat bola sebagai posisi end-
effector terhadap ruang dengan titik pusat pada perpotongan sumbu z1 dan z2 sama
dengan tiga variabel sendi pertama.

Gambar 5. Konfigurasi susunan spherical

c. SCARA Configuration (RRP)

Yang dinamakan dengan SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for
Assembly) ditunjukan pada gambar 6 merupakan konfigurasi yang cukup terkenal.
Sesuai dengan namanya, SCARA didesain untuk operasi-operasi assembly. Walaupun
SCARA memiliki konfigurasi RRP, strukturnya cukup berbeda dengan Spherical
Configuration baik pada bentuk atau wilayah aplikasinya.
 Gambar 6. Konfigurasi SCARA

Berbeda dengan desain spherical, yang memiliki sumbu z1, z2 dan z0 saling tegak
lurus satu sama lainnya, SCARA memiliki sumbu-sumbu z1, z2 dan z0 yang kesemuanya
parallel.

d. Cylindrical Configuration (RPP)

Konfigurasi cylindrical ditunjukan pada gambar 7. Sendi pertama bersifat revolusi
dan menghasilkan rotasi pada basis sedangkan sumbu kedua dan ketiga bersifat prismatik.
Sebagaimana namanya berasal, variasi-variasi sumbunya membuat wilayah kerja end-
effector berbentuk silinder dengan basisnya sebagai pusat silinder.

Gambar 7. Konfigurasi cylindrical

e. Cartesian Configuration (PPP)

Sebuah manipulator dengan tiga sumbu pertamanya merupakan prismatik dikenal
dengan manipulator cartesian, ditunjukan pada gambar 8.
 Gambar 8. Konfigurasi Cartesian

Untuk sebuah manipulator cartesian, variasi-variasi sendi-sendinya merupakan

koordinat cartesian dari end-effector terhadap basisnya. Sebagaimana bisa diharapkan,
deskripsi gerak dari manipulator ini merupakan yang paling sederhana dibandingkan
konfigurasi manipulator yang lainnya.

f. Parallel Manipulator
Sebuah parallel manipulator dimana lengan-lengannya membentuk sebuah loop
tertutup. Secara spesifik, sebuah parallel manipulator memiliki dua atau lebih rantai gerak
(kinematic chain) independen yang menghubungkan antara basis dengan end-effector.
Parallel bisa menghasilkan bentuk yang lebih kokoh sehingga memiliki ketepatan yang
lebih baik daripada robot dengan rantai gerak terbuka. Deskripsi kinematis sebuah robot
parallel dasarnya berbeda dengan robot-robot rantai gerak serial sehingga membutuhkan
metode analisa yang berbeda pula.

1.3.5 Sistem Robotik

Sebuah sistem robotika, ditunjukan pada gambar 9, tersusun dari lengan, sumber daya
eksternal, end-of-arm tooling, sensor internal dan eksternal, antarmuka komputer, dan kontrol
komputer.
 Gambar 9. Komponen sistem robotik

1.3.6 Akurasi dan Repeatabilitas

a. Akurasi atau ketepatan sebuah manipulator yaitu pengukuran seberapa dekat

manipulator dapat mencapai titik yang diberikan dalam wilayah kerjanya.
b. Repeatabilitas adalah pengukuran seberapa dekat sebuah manipulator dapat kembali
lagi ke titik yang sebelumnya diajarkan.
c. Resolusi Pengontrol berarti peningkatan gerakan terkecil yang bisa diindera oleh
kontroler. Resolusi dihitung sebagai jarak tempuh total yang dilalui ujung, kemudian
dibagi 2n, dimana n adalah jumlah bit akurasi enkoder.

Mengenai hal ini, sebuah joint linear, yaitu joint prismatic, memiliki resolusi yang lebih
tinggi daripada joint revolute. Karena jarak yang ditempuh antara dua titik pada joint prismatic
lebih pendek daripada jarak yang ditempuh antara kedua titik pada joint revolute (busur
lingkarannya).

1.3.7 Wrist dan End-Effector

Wrist dari sebuah manipulator mengacu pada joint yang menghubungkan antara arm
dengan tangan. Telah dikatakan bahwa robot bagus apabila tangan atau end-effector nya bagus.
Lengan dan pergelangannya digunakan untuk pemposisian sebuah end-effector dan alat apapun
yang terdapat pada arm tersebut. Sebenarnya, end-effector nya lah yang mengerjakan aktivitas
manipulator. Bentuk sederhana dari sebuah end-effector atalah 'pemegang' (gripper).