Electroneumtica con circuitos secuenciales.

Lgica programada
La lgica cableada
La programacin se establece mediante la forma de interconectar todos elementos del
circuito. Consiste en el diseo de automatismos mediante la utilizacin de circuitos
cableados, utilizando para ello todos los elementos necesarios segn las necesidades
demandadas por el circuito. Cualquier cambio en la programacin de la instalacin, pasar
por modificar el cableado necesario y los elementos de forma que cumplan las nuevas
funciones de mando, proteccin y potencia.
Lgica programada
Es lo contrario de la lgica cableada. La idea del autmata es que todas las entradas y
salidas se conecten directamente al plc, y slo debamos modificar el programa para
cambiar la forma de trabajar del circuito y por ello no tener que modificar el cableado.
Cualquier modificacin de la programacin ser mucho ms rpida al no tener que
modificar mecanismos y volver a cablear los mismos para que cumplan la nueva funcin,
ahorrando de esta forma tiempo y costes.
Pero en la realidad veremos que cuando hay un plc tenemos un hibrido de lgica
programada y cableada: varias seales conectadas a una entrada o salida (enseriadas o
paralelo), de manera que ahorramos cableado y tambin modelos del autmata que
significa menos dinero.
Aunque los fundamentos de la programacin de la lgica programada son similares, cada
fabricante utiliza una nomenclatura y un software especfico para ello. Segn la norma IEC,
nos podremos encontrar con los lenguajes KOP (conocido como lenguaje de contactos),
FUP (conocido como lenguaje de puertas lgicas), IL (conocido como lenguaje maquina) y
GRAFCET (mtodo etapa-transicin), naci como un mtodo grafico de mostrar un
programa jerarquizado y secuencial y se ha convertido en un lenguaje que incluyen
muchos fabricantes.
Lenguajes de programacin
SFC es un sistema de programacin diseado para circuitos secuenciales. Si observas un
programa grafcet mientras se ejecuta vers que no cambia de accin o transicin hasta
que no se cumple las condiciones pedidas, independiente del tiempo que pase.
En KOP, IL y FBD la CPU est continuamente leyendo el programa de principio a fin
cclicamente y ejecutando las instrucciones. Debido a esta caracterstica, para disear un
tipo de programa que se ejecute como un sistema secuencial hay que aadir unas
instrucciones adicionales al resto de condiciones, que sern las que nos determine por
donde se est ejecutando la secuencia. Estas instrucciones sern el nmero de paso o
fase, las cuales harn de control de nuestro programa.
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Hay ms lenguajes de programacin, los cuales en equipos de medias/altas prestaciones
te permiten programarlos (ejemplo Lenguaje C). Ningn lenguaje es malo para
programar, unos lenguajes son ms adecuados que otros segn sea el objetivo que se
busque. De hecho, los programadores utilizan programacin estructurada y usan bloques
escritos con un lenguaje u otro, teniendo un bloque principal o inicial y desde el cual hace
llamadas a otros bloques para que realicen las funciones deseadas.

Circuitos combinacionales
Se denomina sistema combinacional o lgica
combinacional a todo sistema digital en el que sus salidas
son funcin exclusiva del valor de sus entradas en un
momento dado, sin que intervengan en ningn caso
estados anteriores de las entradas o de las salidas.
Las funciones booleanas (compuestas por las puertas lgicas) se pueden representar
ntegramente mediante una tabla de la verdad. Por tanto, carecen de memoria (no
memorizan el valor de ciertas conexiones) y de retroalimentacin (utilizan los valores de
salida para introducirlos de nuevo al circuito).
Todos los circuitos combinacionales pueden representarse empleando lgebra de Boole a
partir de su funcin lgica, generando de forma matemtica el funcionamiento del
sistema combinacional. De este modo, cada seal de entrada es una variable de la
ecuacin lgica de salida. Esto permite emplear diferentes mtodos de simplificacin para
reducir el nmero de elementos combinacionales que forman el sistema.
Circuitos secuenciales
En los sistemas secuenciales los valores de las
salidas en un momento dado dependen de los
valores de las entradas en dicho momento, del
estado anterior o estado interno, y de ciertas
salidas (retroalimentacin).
Por ello requiere de la utilizacin de un
dispositivo de memoria que pueda almacenar la historia pasada de sus entradas
(denominadas variables de estado) y le permita mantener su estado durante algn
tiempo. En cada caso concreto se definen los estados a recordar.
Un circuito secuencial se describe mediante un diagrama de estados por los que pasa. El
elemento bsico de los circuitos secuenciales son los biestables. Cuando veamos FBD
usaremos biestables RS que sern los que memoricen el paso de la secuencia (el valor 1 de
una salida forzar que slo se pueda activar la siguiente entrada).
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 Lenguaje GRAFCET o SFC (Sequential Function Chart)
SFC es un lenguaje grfico diseado para operaciones secuenciales cclicas. Un programa
SFC consta de una secuencia de pasos, transiciones, seleccin de etapas y saltos. Una
secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van
activando una detrs de otra.
PASO START TRANSICION 1 PASO 2 TRANSICION 2 PASO X TRANSICION X PASO START

Paso (accin) Consiste en una secuencia de acciones.

Ejecuta las rdenes que se le asocian al paso concreto.
Transicin (condicin) Sentencias que al evaluarse dan un
resultado booleano. La condicin de disparo es el resultado =
TRUE. El disparo activa el paso siguiente.

Seleccin de secuencia A partir de una determinada etapa, hay dos (o

ms) secuencias entre las que se escoger en funcin de las transiciones.

Saltos Es un caso particular de seleccin entre dos

secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa.

Repeticin de secuencia (bucle) Es un caso particular del salto de

etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma
que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.

Las condiciones bsicas:

Entre dos pasos debe existir al menos una transicin.
Entre dos transiciones debe existir al menos un paso.
Debe existir al menos un paso inicial para comienzo y re-comienzo de programa.
En todo momento slo hay activo un paso.
En todo momento slo se est evaluando una transicin.
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Convergencias/Divergencias Simples (Alternativas OR)
La actividad del paso previo habilita todas las transiciones:
Divergencia simple: La actividad del paso previo habilita todas las transiciones.
Convergencia simple: El disparo de una transicin cualquiera activa el paso
siguiente.

Convergencias/Divergencias Dobles (Simultneas AND)

El disparo de una transicin cualquiera activa el paso siguiente:
Divergencia doble: el disparo de una transicin activa todos los pasos.
Convergencia doble: la transicin est habilitada si todos los pasos estn activos.

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Acciones en SFC segn IEC 61131-3.

Ejemplo secuencia A+ A-. variante 1.

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Ejemplo secuencia A+ A-. variante 2.

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Ejemplo secuencia A+ (A- B+) A-

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 Lenguaje FBD (Function Block Diagram) o de puertas lgicas.
Un programa FBD consiste en conexiones entre bloques funcionales y datos, por lneas de conexin. El
programa se ejecuta de arriba abajo, y de izquierda a derecha. Se permite conectar la salida de un bloque
a la entrada de otro. Estos bloques funcionales estn basados en las puertas lgicas de algebra de Boole.

Secuenciadores Electrnicos.
Los secuenciadores electrnicos ofrecen una ptima solucin para el control de circuitos neumticos de
media y gran complejidad. Cuando deben gobernarse varios actuadores neumticos, pueden transferirse
las funciones de control y toma de decisiones, a un secuenciador electrnico dejando las etapas de
potencia a la neumtica clsica.
El acoplamiento entre dos tecnologas resulta sencillo gracias a la utilizacin de electrodistribuidores. Los
secuenciadores de circuitos electrnicos integrados ofrecen una moderna alternativa a los relees lgicos
elctricos y neumticos.
El secuenciador electrnico es un registro de desplazamiento secuencial de un nmero determinado de
pasos con temporizadores regulables incorporados. Pueden trabajar en modo manual, automtico o paso
a paso.
En el modo automtico, un paso es activo hasta que llega la orden de salto al siguiente paso. Esta orden
viene dada por el cierre de un final de carrera o por un final de temporizacin.
En el modo manual es posible activar directamente las salidas deseadas mediante un microinterruptor de
activacin / no activacin, previa eleccin de la salida deseada en el preselector de salida.
Las ventajas que se derivan de la utilizacin de un secuenciador electrnico en las tareas de control son
las siguientes:
- Ahorro de energa dada la baja potencia requerida para el control.

- Realizacin de funciones ms complejas (temporizaciones, repeticin, seguridad, etc.) que las

proporcionadas por los sistemas clsicos de control.
- Fcil puesta a punto y manejo del equipo.
- Fiabilidad absoluta, incluso bajo las condiciones ms exigentes y los ambientes de trabajo ms duros.
- Velocidad de respuesta instantnea.
- Incorporacin de sistemas de seguridad.
- Sencillez y aprovechamiento de todos los rganos en el caso de cambio o ampliacin de la aplicacin.
- Fcil utilizacin con slo conocimientos bsicos de lgica neumtica. Han sido concebidos para obtener
un control automtico de la mayora de procesos industriales a un coste bajo para todas las operaciones
repetitivas.

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Vamos a realizar la secuencia A+B+A-B-

Comenzamos por los cilindros.

La biblioteca Tcnica Digital en FluidSim es la
que alberga los elementos FBD que utilizaremos
para programacin.

Aadimos el modulo digital de 8

entradas y 8 salidas. A continuacin,
le conectamos nuestras entradas y
salidas del circuito de la figura.
Como veis se parece a un
secuenciador electrnico.

Ahora pinchamos 2 veces sobre

el modulo digital y se nos abre
una pantalla la cual solo muestra
los bornes de entrada y salida.
Entre los bornes realizaremos el
programa de la secuencia. Hay
otro mdulo de 16 entradas y 16
salidas.

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Aadimos un bloque AND y
otro RS, y se conecta la salida
de la AND a la entrada SET del
flip-flop. Este ser un paso.

Como nuestra secuencia tiene 4

pasos agregamos 3 ms. La
puerta AND nos dar salida
cuando se cumpla las
condiciones del paso, mientras
que RS ser el enclavamiento
del paso (del rel) mientras se
desplaza el vstago/s.

Ahora miramos la secuencia A+B+A-B- y el orden de conexin de los elementos del

circuito elctrico.
ENTRADAS CABLEADAS A0 I1 , A1 I2 , B0 I3 , B1 I4
SALIDAS CABLEADAS Y1 (A+) = Q1 , Y2 (A-) = Q2 , Y3 (B+) = Q3 , Y4 (B-) = Q4
Conectamos las entradas y salidas del bloque:
SALIDAS A+ paso1 , A- paso3 , B+ paso2 , B- paso4
ENTRADAS el sensor que se activa al final de un paso es la condicin de activacin del
siguiente paso.
paso2 a1 , paso3 b1 , paso4 a0 , paso1 b0. PM (pulsador marcha)

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Recordar condicin 1 del mtodo: la lnea actual (salida) activa la siguiente (entrada).

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Recordar condicin 2 del mtodo: la lnea siguiente (salida) desactiva la anterior (reset).

Al trabajar con puertas lgicas no se pueden quedar lneas sin conectar. Como son
puertas AND se le conecta un bit alto (1). O tambin se puede unir entradas entre s:
unimos todas las entradas libres a una que est utilizada de la propia puerta.

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Dentro del mdulo digital
pulsamos a play y nos
aparece este error.

No podemos conectar algunos bloques directamente. Hay que intercalar el bloque bit
de memoria. Este bloque es un espejo: la salida tiene el mismo valor que su entrada.

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Simulamos y vemos que no tenemos ya errores.

Salimos al circuito cableado y simulamos

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Pero el programa no se ejecuta al pulsar marcha. Si os fijis esto es debido a que no hay
ninguna lnea de salida activa. Recordar que se deba poner un pulsador de INICIO en la
ltima lnea para llevar a reposo al circuito. Lo podemos probar de 2 formas, pensar que
es mejor:

Aadimos en la
primera fase un nivel
alto para habilitar la
AND siempre con el
pulsador de marcha.

Aadimos un pulsador de INICIO en la ltima lnea para activar su salida. E

incluso le podemos poner un temporizador orientado a la conexin para tener
que mantener pulsado el tiempo deseado.

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Y nuestro circuito ya se puede probar. Observar que se ha aadido el pulsador PM1 para
ciclo continuo.

Ahora queremos modificar para realizar la secuencia A+A-B+B-. Si estamos utilizando un

plc, rel programableel equipo programable que sea, se modifica nicamente el
programa, pero no el cableado.
Sin embargo, si vamos a comprar un elemento secuenciador el vendedor no nos vende
uno para la secuencia 1, ni para la secuencia 2, ni ninguna secuencia en particular. Como
vimos en un capitulo anterior se venden secuenciadores estndar de X pasos (4, 8, 16,
etc.) y nosotros debemos adecuar el cableado al secuenciador. El fabricante
implementar todas las funciones que l desee y crea conveniente con sus entradas y
salidas correspondientes.
Vamos a disear un secuenciador estndar de 4 pasos y le vamos a implementar la
secuencia vista A+ B+ A- B-. Las condiciones son las vistas anteriormente:
1. Lnea actual prepara lnea siguiente y sensores la activan.
2. Lnea siguiente desactiva anterior.
3. Ninguna conexin puede quedar libre.
Ahora se cumplir: paso1 entrada1 y salida1 , paso2 entrada2 y salida2 , etc.

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Y aqu nuestro circuito para A+ B+ A- B-

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Vamos con la secuencia A+ (A-B+) B- Esto son 3 pasos en el secuenciador de 4.
Observar el ultimo enlace de Q3 con I4. Para verlo mejor podis abrir el secuenciador, le
dais a play y vais simulando las entradas secuenciadas vosotros.

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SECUENCIADOR PASO A PASO CON VALVULAS MONOESTABLES.

En este caso la condicin de la

lnea actual desactiva la
anterior no se cumple siempre.
La lnea actual la desactiva la
lnea con la orden contraria, de
manera que hasta que no llegue
esa orden contraria permanece
activa la orden anterior de ese
actuador.

En este caso slo dejamos 2 salidas activas, Q1 y Q2. Y modificamos el circuito para que
desactiven las lneas correspondientes.

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Otra forma seria que la ltima orden resetee a todas.

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SECUENCIADOR ESTANDAR PASO A PASO BIESTABLE CON ORDEN MANTENIDA.
En este caso la condicin de la lnea actual desactiva la anterior no se cumple siempre.
La lnea actual la desactiva la lnea con la orden contraria, de manera que hasta que no
llegue esa orden contraria permanece activa la orden anterior de ese actuador.
Utilizaremos el secuenciador estndar, y para realizar el circuito tendremos que aadir
rels independientes. Ya se explic en el tema anterior. Lo primero es modificar el bloque
digital secuenciador y aadir 8 pasos.

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Aadimos un rel independiente a cada salida (paso), que ser el que active o desactive
las electrovlvulas.

FUNCION RELES SALIDA ACTIVACION DESACTIVACION

F (A+) Paso1 + Paso5 paso2 + paso6

F (A-) paso2 + paso6 paso1 + paso5
F (B+) paso2 + paso5 paso3 + paso7
F (B-) paso3 + paso7 paso2 + paso5
F (C+) Paso4 paso8
F (C-) Paso8 paso4

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 Lenguaje FUP (ladder, escalera o de contactos elctricos)
El lenguaje Ladder, diagrama de contactos, o diagrama en escalera, es un lenguaje de
programacin grfico que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De
este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil
adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje.
La estructura de cada escaln es:
Comienza en una barra de alimentacin
izquierda (positivo de la fuente).
Condiciones y acciones, conectadas por
lneas de conexin.
Termina en una barra de alimentacin
derecha (negativo de la fuente).
Los escalones se ejecutan de arriba
hacia abajo.
Cada escaln se ejecuta de izquierda a
derecha

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En FluidSim no tenemos las funciones de SET y RESET en ladder, que nos facilitaran
muchsimo la programacin. De tal manera vamos a recordar cmo hacer un SET, que ser
memorizar un estado. Y de igual manera como hacer un RESET, que es eliminar el SET de
un elemento.
Elementos de memoria
La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos con rels, es
el circuito con autoalimentacin. Esto se consigue mediante la conexin de un contacto
NA del rel (o contactor) en paralelo con el pulsador de marcha. A continuacin, puede
observarse las dos variantes de este circuito: con prioridad a la Desconexin (figura a) y
con prioridad a la conexin (figura b).

En la siguiente figura se pueden observar los esquemas equivalentes en Ladder

Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho

ms sencillo si empleamos las bobinas de SET para la marcha y
RESET para parocosa no incluida en FluidSim.

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SECUENCIA A+B+A-B-
Pero esto es programacin y cada programador lo hace como cree pues cuesta mucho
menos aadir funciones y condiciones que en lgica cableada. Vamos a realizar el circuito
bsico de varias maneras.

Variante 1 con reglas estndar de mtodo paso a paso

1. Con pulsador de inicio activamos ltima lnea.
2. Lnea actual prepara siguiente lnea y FC de su paso cambia a lnea siguiente.
3. Lnea siguiente desactiva actual.

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Variante 2 activando varias salidas con una misma condicin.

Variante 3 valido reposo para iniciar paso 1. No es necesario activar paso 4.

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Variante 4 orden mantenida.

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Variante 5 utilizando Set-Reset.
Para este caso utilizaremos el programa Cade_Simu V3. Es freeware.

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 Lenguaje IL (lista de instrucciones)
Consiste en un programa en modo texto que contiene instrucciones. Cada fabricante tiene
su propia lista, son parecidas todas. Veremos las instrucciones bsicas para realizar
nuestro programa, en este caso de Siemens: AWL.
Escribir un programa AWL quiere decir teclear una serie de instrucciones, cada una de las
cuales representa una tarea elemental que la CPU del PLC ejecutar de manera secuencial.
Cada instruccin ocupa una sola lnea del programa y cada lnea contiene una nica
instruccin.
Una instruccin est compuesta por una operacin y, generalmente, por un operando. La
operacin especifica la accin que la CPU debe realizar y el operando especifica el objeto
sobre el que debe efectuarse la citada accin.
AWL trabaja con direcciones (entradas, salidas, memoria), de manera que para hacerlo
ms fcil asignamos nombres a dichas direcciones, y a la hora de programar podemos
hacer referencias a nombres.
Las operaciones lgicas con bits operan con dos dgitos, 1 y 0. Los dos dgitos 1 y 0 se
denominan dgitos binarios o bits. En el mbito de los contactos y bobinas, un 1 significa
activado ( conductor o contacto cerrado) y un 0 significa desactivado (no conductor o
contacto abierto) y los combinan de acuerdo con la lgica de Boole. Estas combinaciones
producen un 1 un 0 como resultado y se denominan resultado lgico.

El nemotcnico utilizado en programacin (alemn o internacional) determinar las

siglas de las operaciones. Unas operaciones bsicas, entre otras muchas:
ALEMAN INTERNACIONAL
U and (serie) A and (serie)
UN NAND AN NAND
O Or (paralelo) O Or (paralelo)
ON NOR ON NOR
X Or-exclusiva X Or-exclusiva
XN NOR-exclusiva XN NOR-exclusiva
A salida-direccin I entrada-direccin
E entrada-direccin Mmarca de memoria
M marca de memoria Q salida- direccin

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Tras una de estas operaciones podemos abrir parntesis y agrupar (priorizar) operaciones.
Para terminar una cadena lgica se puede utilizar una de las operaciones siguientes:
= Salida (Asignacin, out)
R Desactivar (reset)
S Activar (set)

Una asignacin permanecer TRUE (verdadera, se cumple) slo mientras se sigan

cumpliendo las condiciones, si las condiciones no se cumplen ser FALSE (falso).
Un set establece a 1 cuando se cumplan las condiciones y si stas varan despus del
establecimiento a set la variable sigue a 1. Slo cambiar si se hace un reset.
Un reset establece a 0 cuando se cumplan las condiciones y si stas varan despus del
establecimiento a reset la variable sigue a 0. Slo cambiar si se hace un set.
Una marca de memoria es una variable de propsito general que tpicamente
memoriza el estado o parte del estado de cmo se est ejecutando un programa, son
elementos imprescindibles en tareas de control.

PARA VER EL LISTADO EXACTO DE LAS INSTRUCCIONES SIMULADAS:

http://www.autoware.com/spanish/s5100.htm
http://www.automatas.org/siemens/step5.htm
http://www.automatas.org/siemens/tutorial_s5_1.htm

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 Puerta serie
U E1.0 Si est la entrada E1.0
UN E1.1 Si no est la entrada E1.1
= A4.0 Poner a 1 la salida 4.0

U E1.0 Si est la entrada E1.0

UN E1.1 Si no est la entrada E1.1 (CONTACTO CERRADO)
S A4.0 Poner a 1 la salida 4.0
U E1.2 Si esta la entrada E1.2 (CONTACTO ABIERTO)
R A4.0 Poner a 0 la salida 4.0

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 Puerta paralelo
O I.0 O est la entrada I1.0
ON I1.1 O no est la entrada I1.1
= Q4.0 Poner a 1 la salida 4.0

O I.0 O est la entrada E1.0

O I1.1 O est la entrada E1.1
S Q4.0 Poner a 1 la salida 4.0
U I1.2 Si est la entrada 1.2
R Q4.0 Poner a0 la salida 4.0

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El mejor programa es TIA PORTAL de Siemens, pero ocupa un huevo, y para realizar unas
prcticas bsicas en AWL usaremos otro ms sencillo, y que ocupa naaaa.
Para las practicas vamos a utilizar un programa demo AW-SYS de Autoware. Permite
programar en AWL y ladder, y simula Siemens S5-100U, Siemens S7-300, Festo Fpc404 y
Moeller PS3.
El programa consta de:

PC-Sim Es el mdulo de AW-SYS destinado a la simulacin de controladores lgicos

programables (PLC).
El editor AWL de PC-Sim para permite una cmoda y rpida introduccin de las
instrucciones, gracias tambin a la posibilidad de utilizar los comandos cortar, copiar y
pegar. La sintaxis de cada una de stas se controla de manera inmediata y, en caso de
error, el programador recibe un aviso. Adems, pueden incorporarse al programa textos
con comentarios.

El mismo editor permitir, durante la ejecucin del programa realizado, la visualizacin del
debug. Correspondindose con cada lnea, se visualizarn las informaciones acerca de los
registros principales del PLC y sobre el estado de los operandos. Estas informaciones se
actualizarn en tiempo real y como consecuencia de los resultados de la elaboracin y de
las variaciones de los indicadores empleados.

PL-Lab Driver de interface entre PC-Sim o PC-RIS e InTouch. Tal como se muestra en
la figura siguiente, PL-Lab permite el intercambio de datos y, por lo tanto, la conexin
entre los PLC simulados de PC-Sim e InTouch, el conocido paquete de supervisin de
Wonderware, mediante el cual podrn construir por su cuenta nuevas ventanas de
simulacin de instalaciones

PC-RIS Estas mismas instalaciones podrn dirigirse tambin desde PLC reales, o desde
otros sistemas de control, por medio del mdulo PC-RIS.
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PL-Sim Es el mdulo de AW-SYS destinado a la simulacin de instalaciones y permite la
realizacin de mltiples y variados ejercicios prcticos. En la actualidad se estn
distribuyendo las siguientes instalaciones practicas con el programa:
http://www.autoware.com/spanish/pl-sim.htm

Electroneumtica 1: banco de electroneumtica con 3 cilindros de doble efecto y

distribuidores 5/2 biestables.
Electroneumtica 2: banco de electroneumtica con 3 cilindros de doble efecto y
distribuidores 5/2 monoestables.
Electroneumtica 3: banco de electroneumtica con 3 cilindros de simple efecto y
distribuidores 3/2 monoestables.

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 Automatizacin puerta: puerta automtica con comandos del motor, luz intermitente,
final de carrera, clula fotoelctrica y mando a distancia.

Esta instalacin de PL-Sim les propone una clsica

aplicacin de la automatizacin en la domtica:
una puerta elctrica.

La parte superior de la ventana muestra el

escenario de la entrada de una casa. En primer
plano vemos la puerta, que dispone de un final de
carrera de apertura y cierre, clula fotoelctrica,
motor elctrico y luz intermitente.

En la parte inferior de la ventana estn

representados el mando a distancia, con los
botones de apertura y cierre, la regleta del
cuadro elctrico, destinada a efectuar las
conexiones de los componentes de la instalacin
con las entradas y las salidas del PLC, y los
botones para el movimiento manual.

La regleta est dividida en dos partes: a la izquierda se recogen las seales de entrada y a
la derecha las de salida. Para cada tipo de seales hay un piloto indicador del estado, de
color verde, cuyo encendido se corresponde con la activacin de la entrada o de la salida.

Cuando los dos ltimos pilotos, de color amarillo, parpadean, informan de la intervencin
de una de las protecciones, trmica o magntica, del circuito de alimentacin del motor.

El intermitente no est dotado de un circuito autnomo de parpadeo, es decir, cuando

recibe alimentacin se mantiene encendido continuamente. Pensando siempre en el
aspecto didctico, sern ustedes quienes debern realizar el intermitente mediante una
adecuada programacin del PLC.
Los botones de control manual permiten mover y elegir la posicin de la puerta
manualmente y no forman parte de la automatizacin, es decir, no estn conectados al
PLC.

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Control del nivel de un depsito: depsito con indicadores de nivel de funcionamiento y
de alarma, vlvulas de entrada y salida, pilotos y timbre de alarma, registrador de nivel.
Esta instalacin les propone la tarea de regular el nivel
de un depsito de lquido, de manera que pueda
garantizarse el suministro a las instalaciones situadas
a un nivel ms bajo. Cuando la cantidad de lquido sea
demasiado escasa o cuando se corra el riesgo de que
el depsito rebose, ser preciso introducir y gestionar
unas alarmas.

En la parte superior de la ventana aparece el depsito

equipado con cuatro indicadores de nivel para
detectar cuando se alcanzan los umbrales de
funcionamiento y de alarma. Cada uno de ellos se
activa cuando la altura del lquido en el depsito
supera su propio nivel. La activacin queda indicada
con el encendido del piloto correspondiente.
Las tuberas de entrada y salida del lquido estn
interceptadas por vlvulas. Los selectores permiten su
funcionamiento en: manual con vlvula abierta,
manual con vlvula cerrada y automtico.

En la modalidad automtica, la posicin de la vlvula en la tubera de

entrada est determinada por la salida del PLC a la que est conectada. La posicin de la
vlvula de la tubera de salida se coloca al azar (de manera aleatoria) para simular las
condiciones variables de los desages en las instalaciones situadas a un nivel bajo.
La parte inferior de la ventana muestra el cuadro de los indicadores y del funcionamiento
de las alarmas. Dicho cuadro dispone de dos pilotos indicadores de las alarmas y de una
sirena, adems de los botones para el reset de las alarmas y para silenciar la mencionada
sirena.
Por ltimo, la ventana Grabadora simula un componente muy comn en las aplicaciones
industriales: la grabadora de papel. Sobre un soporte de papel, con un eje vertical
graduado con porcentajes y el horizontal con una escala de tiempos, se va marcando,
momento a momento, el punto que corresponde al valor del nivel en el depsito. De esta
forma, se verifica grficamente la evolucin a lo largo del tiempo (el trend) de la seal de
nivel, lo cual le permitir valorar la eficacia de la regulacin efectuada.

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Ascensor: instalacin de un ascensor para cuatro pisos, con clulas fotoelctricas, sensor
de peso, botones de llamada y retorno e indicadores luminosos.
El escenario de esta instalacin muestra una finca de cuatro pisos dotada de un ascensor
del tipo tradicional, es decir, constituido por una cabina con contrapeso, accionada por un
motor elctrico.
El motor est situado en un local
habilitado para ello situado
encima del hueco del ascensor. A
la izquierda, para cada piso, se
sitan los finales de carrera, los
botones de llamada y retorno y
las luces indicadoras.

En la parte de abajo aparece la

entrada de la cabina, no visible
en la representacin del edificio,
que permitir controlar el estado
y el movimiento de las puertas, la
presencia de personas y la
interrupcin del rayo de la clula
fotoelctrica.
A la izquierda de la puerta est
representado el panel de control
interno de la cabina, que aqu,
por comodidad en su
representacin y su utilizacin, se
ha situado fuera.

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Cintas transportadoras: instalacin industrial con dos cintas transportadoras, sensores de
proximidad y motores trifsicos con inversin de la marcha.
El de las cintas transportadoras constituye un escenario clsico de instalacin industrial.
Est formado por dos cintas transportadoras, cada una de ellas accionada por un motor
elctrico trifsico.
La primera cinta, la horizontal, puede circular en una sola direccin.
La segunda, la vertical, puede hacerlo en los dos sentidos. Su misin es la de transportar
las cajas que se colocan sobre la lnea, al inicio de la primera cinta. Esta efecta un primer
movimiento y descarga las cajas sobre la segunda cinta.
Desde ese punto
podrn transportarse
en las dos
direcciones, en
funcin de la
rotacin del motor
M2. Las cajas pueden
ser de dos longitudes
diferentes, que se
corresponden con
dos colores. La
diferencia de
longitudes podr ser
detectada por unos
sensores, tal como
veremos ms
adelante.
La diferencia de color
es un mero atributo
esttico, que no
interviene en la programacin para nada, pero que ayuda al operario al reconocimiento
visual de cada tipo de caja. Pueden automatizar esta instalacin de varias maneras.
Por ejemplo, prueben de distribuir las cajas azules (ms largas) en la segunda cinta y en
una direccin y las cajas amarillas (ms cortas) en el sentido opuesto. Cuenten todas las
cajas que se han repartido en total, cuantas de color azul y cuantas de color amarillo. O
bien, pueden distribuir las cajas sin tener en cuenta su tamao, sino tan slo su nmero:
por ejemplo, cinco hacia arriba y otras tantas hacia abajo. Estamos seguros de que su
fantasa les sugerir otros modos posibles de funcionamiento.
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Cruce semaforizado: instalacin de un semforo en el cruce de dos calles con posibilidad
de funcionamiento automtico, manual y nocturno.

Esta ventana de simulacin les

propone un escenario constituido por
un cruce (o interseccin) con su
correspondiente instalacin
semafrica. Aunque hoy en da el
semforo forme parte de nuestra vida
cotidiana, tanto como peatones o
como automovilistas, y que sin duda
no sera necesario explicar de qu se
trata, nos parece oportuno formular
algunas consideraciones de orden
general, que sirven para encuadrar mejor el problema de la sealizacin con semforo.
Est constituido por un semforo de cuatro caras. Las caras pueden verse, de una en una,
en la parte superior de la ventana y van numeradas de F1 a F4.
La centralita semafrica est constituida por el PLC simulado de PC-Sim y por un Panel de
Control visualizado en la correspondiente ventana.

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Mezclador de lquidos: instalacin industrial para la produccin de un compuesto
obtenido por medio de la mezcla y el calentamiento de diversos lquidos.
Esta instalacin de PL-Sim simula una parte de un establecimiento industrial que tiene la
misin de producir y distribuir un compuesto que, en su ciclo productivo, est destinado a
ser utilizado en otro sitio. El escenario tiene, como elementos principales, dos depsitos.
En el primero, llamado Mixer, se mezclan y calientan tres lquidos distintos que
constituyen los ingredientes de la receta. El segundo, denominado Producto, se utiliza
para el almacenamiento del compuesto.
El mixer est alimentado por tres tuberas distintas, cada una de las cuales vierte en su
interior un ingrediente diferente. Las vlvulas y las bombas situadas en estas tuberas,
adems de los indicadores
de nivel y el transmisor de
nivel que equipa el
depsito, permiten una
dosificacin cuidadosa de
los componentes.
Estos tres ingredientes
son, respectivamente, de
color rojo, verde y azul. La
mezcla adquiere un color
que est en funcin del
porcentaje entre los
distintos lquidos que la
componen, segn las
leyes de la colorimetra.
Por ejemplo, si se vierten
cantidades iguales de rojo
y de verde en el depsito,
la mezcla resultante
tendr un color amarillo.
Con la activacin del calentador y la verificacin del estado del termostato, o con la
lectura del valor del transmisor de temperatura despus, el compuesto podr calentarse
hasta la temperatura deseada.
Un conjunto bomba-vlvula permite el trasvase del producto acabado desde el primero al
segundo depsito, donde ser almacenado. El conjunto bomba-vlvula, a la salida del
depsito del producto, sirve para alimentar otras instalaciones de la fbrica que lo utilizan,
que aqu no estn representadas y que forman parte de la automatizacin. En el depsito

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Producto deber quedar siempre una cantidad de compuesto suficiente para cubrir las
necesidades, hasta que se complete un nuevo ciclo de produccin.
En la parte superior de la ventana aparece un panel de operador en el que estn
reagrupados los botones y pilotos para el control de la instalacin y la sealizacin de su
estado.
Un ltimo recuadro reagrupa las sealizaciones de estado y las regulaciones de los
sensores ON-OFF instalados en los depsitos.
Intenten mezclar los tres ingredientes segn unas proporciones predeterminados.
Calienten la mezcla obtenida durante un cierto tiempo a una temperatura determinada y
trasvsenla al depsito Producto. Estamos seguros de que su fantasa les sugerir otros
modos de empleo posibles.

En sus primeras aplicaciones, no es preciso que utilicen todos los indicadores que estn
disponibles. Pueden usar tan slo dos ingredientes, saltarse la fase de calentamiento y
evitar la aparicin de alarmas. Luego, poco a poco, podrn ir aadiendo estas funciones y
otras ms como, por ejemplo, la gestin de ms recetas.

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DESCARGAS DE VERSIONES DE DEMOSTRACION
http://www.autoware.com/spanish/demo.htm (awsys_demo_es.exe 13Mb)
La versin demos no tiene S7-300. Para instalar S7-300 hay que descargar otro archivo y al
instalar se aade al resto de directorios. En caso de dar error de registro de libreras el
programa de instalacin borra el directorio creado. Para tener S7-300 no se confirma
todava el error, abrir explorador de archivos, ir a archivos de programa>AW-SYS Demo
y copiar el directorio S7300 a otro lado. Confirmamos el error y automticamente se
borra el directorio. Termina la instalacin, y volvemos a copiar el directorio junto con los
dems. Ahora ya tenemos S7300. Y sobrescribimos AW-SYS.exe para que nos aada al
men el s7-300. Tambin podemos entrar en el directorio concreto y ejecutar nosotros la
CPU requerida sin necesidad de abrir el men. Este est en italiano, pero en los ejemplos
usaremos el S5-100 que nos vale, y veris que es similar.
http://autoware.com/italian/demo/aws7i22d.exe (5 Mb)

La versin demo no tiene todas las prcticas de instalaciones mostradas. Sin embargo,
podemos descargarnos la versin FULL instalarla y copiarnos de ah todas las practicas.
http://autoware.com/mainalt/scarica-software/ (AW-SYS_IT Setup.exe 40 Mb)
Una vez instalada no funcionar porque hace falta una llave usb de seguridad, pero vamos
al directorio archivos de programa>AW-SYS>PL-Sim seleccionamos los archivos y
copiamos todos las practicas que nos faltan a nuestro directorio demo. Y se nos habilitan
todos los ejemplos. O copiis todos los archivos del FULL y le dais a pegar en el DEMO, y
cuando pregunte no sobrescribs, solo se copia los que falten.
Las versiones demostrativas AW-SYS son idnticas a las versiones con licencia excepto en
el hecho de que los comandos Guardar e Imprimir estn desactivados y en que su
funcionamiento slo tiene una duracin de 30 minutos. Transcurrido dicho tiempo, el
programa se cierra automticamente y es necesario volver a iniciarlo para continuar
trabajando.
El editor PC-Sim permite la introduccin fcil y rpida de instrucciones, incluida la
capacidad de usar los comandos copiar y pegar. La sintaxis de cada uno se verifica
inmediatamente y el programador recibe una advertencia en caso de error. Adems, el
programa debera ir simplemente acompaado de textos de comentarios.
Debido a esta limitacin vamos a usar los comandos COPIAR y PEGAR, para copiar los
comandos del programa y salvarlos en modo texto, y viceversa (copiar el texto al bloque).
Para ello instalamos NOTEPAD++ o usar notepad de Windows (programa texto plano). Si
el tiempo se agota, tenemos todo el programa en NOTEPAD, salvado en un archivo y
solucionado. Y tambin podemos hacer lo contrario, hacer el programa en NOTEPAD y
pegarlo en el programa para simulacin. Sencillo, no?
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PRACTICAS DE EJEMPLO DE S5-100 CON AW-SYS
Descargamos e instalamos el programa demo (es suficiente). Buscamos en el directorio de
instalacin el ejecutable (Archivos de Programa>AW-SYS Demo> AW-SYS.exe), lo
ejecutamos y seleccionamos PCSim para S5. O ejecutamos directamente la CPU de S5-
100 (Archivos de Programa>AW-SYS Demo> S5100> S5100.exe)
Ahora nos aparece una barra de herramientas en la parte superior del ordenador y una
ventana de Bloques en la parte inferior. Antes de comenzar seleccionamos el idioma de
programacin en Modificar>visualizacin. Yo lo dejo en alemn.
Pinchamos Archivo>Nuevo bloque y seleccionamos en editor AWL y en sigla OB1
(bloque principal). Se nos abre la ventana de bloque OB1 para programar.
Ahora pinchamos en Ventana>PLC y nos aparece la CPU con 4 mdulos: 2 de entradas y
2 de salidas. Aqu debemos saber que de izquierda a derecha las direcciones de los
mdulos van de 0 a3, tenemos 2 Digital Input (entradas digitales) y 2 digital outputs
(salidas digitales):
DIGITAL INPUT 1 0.0 a 0.7
DIGITAL INPUT 2 1.0 a 1.7
DIGITAL OUTPUTS 1 2.0 a 2.7
DIGITAL OUTPUTS 2 3.0 a 3.7
Vemos que debajo de la CPU aparecen
las entradas en forma de interruptores
o pulsadores, que podremos
activar/desactivar para verificar
nuestros programas.

Antes de ejecutar un programa vamos a configurar las entradas como pulsadores o

interruptores. Con CPU offline, si nos situamos encima de una entrada y si pulsamos con
click izquierdo estamos accionando la entrada. Si hacemos click con botn derecho
alternamos de pulsador a interruptor y viceversa.

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 Circuitos de ejemplo de asignacin

Circuito de ejemplo de set/reset:

Algunos ejemplos ms http://www.autoware.com/spanish/support/s5samp.htm

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 Vamos a realizar un programa y recordar que siempre hay que poner BE
para indicar final de bloque de programacin. Instalar notepad++
(https://notepad-plus-plus.org/) o usar notepad de Windows y escribir
el programa de la figura izquierda.
Asegurarse de no dejar ningn espacio al final de cada instruccin.
Tambin podemos dejar un INTRO entre instrucciones (lneas en
blanco).

Ahora pegamos dentro del bloque OB1 y pulsamos un ENTER tras la ltima instruccin. Si
el programa es pequeo podis escribirlo a mano.

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 Ahora pinchamos en Ventana>PLC y
nos aparece la CPU. Pasamos la CPU a
ON y luego a RUN y probamos el
programa con los interruptores.

Observar como las dos primeras instrucciones se

ejecutan.

Si se desea aadir nombres a las direcciones, pulsar ventana>tabla de smbolos y nos

aparece una ventana para asignar nombres y en modificar>mostrar smbolos. Una vez
asignados los nombres escribimos el programa y nos identifica el nombre. Si pegamos el
programa del bloc de notas debemos hacer un INTRO tras cada instruccin para mostrar
su nombre.

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Podemos insertar comentarios en una lnea nueva o detrs de una instruccin. Para ello
debemos insertar el smbolo ' Es la tecla de cerrar interrogacin, junto nmero 0.
Una vez que hemos visto la mecnica bsica de funcionamiento vamos a simular una
secuencia neumtica. Empezaremos por un programa bsico de ejemplo para pruebas, el
ejemplo prctico Electroneumatica3 (cilindros de simple efecto).
Arrancar programa y seleccionar Ventana>PLC (siempre primero porque algn ejercicio
busca la conexin automticamente) y despus Instalaciones>3Electroneumatica3.
Ahora vemos nuestras ventanas de PLC y el ejemplo prctico.
Conectamos el ejercicio prctico con nuestro PLC: en la ventana del ejercicio prctico
seleccionamos Archivo>cargar conexiones y veremos el direccionamiento. Y al cargarlo
veremos como en el autmata se muestran las direcciones de entrada utilizadas por los
sensores de cilindros.

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Observar como automticamente nos anula las entradas E0.0 a E0.5 que son las utilizadas
por nuestros sensores Reed de los cilindros.

Slo nos queda hacer el programa ejemplo y

probarlo. Como ejemplo cargaremos el
siguiente de la figura.

Pasamos CPU a modo ON y despus a RUN.

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Observar como al desplazarse los vstagos se activan otros sensores. Si queremos forzar la
activacin manual de alguna vlvula pulsar la M junto a su direccin.

Podemos cambiar tambin el direccionamiento de entrada/salida y el tipo de entrada (NA

o NC). Para ello pulsamos doble click en la entrada correspondiente de la ventana del
ejercicio de ejemplo y modificamos.

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Depuracin de programas
El mismo editor permitir que la pantalla de depuracin se ejecute durante el programa
ejecutado. En cada lnea, se muestra informacin sobre los registros principales del PLC y
el estado de los operandos. Estos se actualizarn en tiempo real y como resultado de los
resultados de procesamiento y las variaciones de seal de campo. Cuando empezamos a
simular vamos a la lista de bloques y pulsamos debug.

Para salir de simulacin vamos a la ventana de la instalacin practica cargada y

Archivo>eliminar conexiones.

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PRACTICA S5-100U SECUENCIA NEUMATICA A+B+A-B-
Cargamos ejemplo de 3 cilindros biestables y conectamos.
Ventana>PLC
Instalaciones>Electroneumatica1.
Lo primero es ver el
direccionamiento
utilizado por la
instalacin. Lo segundo
es realizar el programa.
Lo tercero es simularlo.

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Ya tengo mi programa hecho en notepad. Voy a Archivo>Nuevo Bloque o
Ventana>Lista de Bloques>Nuevo y creo el principal OB1. Ahora copio el programa y lo
pego dentro del bloque, y le doy un INTRO al final de la instruccin BE. Configuro la
entrada E0.7 como pulsador y simulo: paso CPU a ON, luego a RUN y activo debug en la
lista de bloques. Y a probar las entradas.
Modificamos circuito y aadimos una parada en cualquier fase del circuito. Pasamos CPU a
STOP y OFF, borramos programa de bloque, pegamos el nuevo y simular.

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PRACTICA S7-300 SECUENCIA NEUMATICA A+(B+C+)(A-B-)C-
http://autoware.com/mainalt/aw-sys-it/pc-sim/siemens-mod-s7-300/
http://autoware.com/mainalt/autoware-ladder-tool-it/arduino-ladder-tool-riferimenti/
http://autoware.com/mainalt/programmazione-in-ladder-riferimenti/

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 En este caso le damos Intro al final, pero al
simular nos aparece un mensaje de error de
que no reconoce el cdigo. Para solucionarlo
hay que dar un Intro tras cada lnea.

Pero todo no iba a ser malo. En S7-300 nos deja la opcin de GUARDAR PROYECTO CON
NOMBRE, y hagamos lo que hagamos lo podemos ir salvando para despus poder
cargarlo (un error de los compis, claro es).
Aqu si podemos utilizar la tabla de smbolos sin pegas, porque se guarda en el proyecto.
En cada carga vamos a Modificar>Mostrar_simbolos.
Lo mejor es guardar con un nombre y despus ir aadiendo al final un numero para
identificar la ltima modificacin.

Y si queris ladder cuando creis un bloque se selecciona ladder (FUP) y a probar.

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 Lenguaje SCL
El lenguaje de programacin SCL (Structured Control Languagees) es un lenguaje textual
de alto nivel. Este lenguaje (PASCAL, C+ ) simplifica gracias a sus instrucciones de alto
nivel (contrariamente a AWL) - p.ej. la programacin de bucles y de ramificaciones
condicionadas. Por lo tanto, SCL es especialmente apropiado para el clculo de frmulas,
para algoritmos de optimizacin complejos o para gestionar cantidades grandes de datos.
Los programas se crean en S7-SCL con un editor orientado a la fuente (en una fuente SCL).

NOTA FINAL
Habis visto como con cada funcin que se quiere implementar en lgica cableada hay
que aadir ms elementos y contactos auxiliares, realizando un circuito ms complejo.
Con lgica programada se simplifica el circuito fsico (cableado), como mucho pequeas
modificaciones. Pero al igual que lgica cableada, cada modificacin supone modificar y/o
aadir ms programacin hacindolo igual de complejo.

Los ejemplos vistos de electroneumtica programada los tenis para descargar aqu:
https://www.4shared.com/rar/RR0p2fZbei/ejemplos_electroneumatica_prog.html

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InTouch es un sistema interactivo diseado para la visualizacin, la supervisin y el control
de procesos industriales. Sirve para crear aplicaciones de interfaz hombre maquina bajo
entorno PC. Intouch utiliza como sistema operativo WINDOWS 95/98/NT/2000.
El paquete se compone del sistema de desarrollo y el sistema ejecutable InTouch para
Windows con variables 512 PLC. Incluye adems una extensa librera con ms de 500
smbolos grficos "inteligentes" que podr adaptar como usted prefiera.
El software contiene tambin un manual y textos de ayuda con ejemplos contextuales. Se
suministra en DVD con dongle USB en Mini-Systainer.
El control automtico resulta esencial en operaciones industriales como el control de
presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos,
maquinadas, manejo y armado de piezas mecnicas en las industrias de fabricacin, entre
muchos otros.
El paquete consta bsicamente de dos elementos: WINDOWMAKER y WINDOWVIEWER.
WINDOWMAKER es el sistema de desarrollo. Permite todas las funciones necesarias
para crear ventanas animadas interactivas conectadas a sistemas e/s externos a
otras aplicaciones WINDOWS.
WINDOWVIEWER es el sistema runtime utilizado para rodar las aplicaciones creadas
en WINDOWMAKER.

Para qu nos sirve INTOUCHE?

Permite a supervisores y administradores visualizar (sin alterar) datos del rea de
produccin de la planta en tiempo real desde una PC de escritorio ubicada en cualquier
lugar de la red. Tambin contiene una til herramienta de software que le ayuda a los
usuarios a crear sus propios Wizards.
Que es un Sistema SCADA?
Scada es el acrnimo de Supervisory Control And Data Acquisition. Un sistema SCADA est
basado en computadores que permiten supervisar y controlar a distancia una instalacin,
proceso o sistema de caractersticas variadas. Facilita retroalimentacin en tiempo real
con los dispositivos de campo (sensores y actuadores), y controla el proceso
automticamente. Provee de toda la informacin que se genera en el proceso productivo
(supervisin, control calidad, control de produccin, almacenamiento de datos, etc.) y
permite su gestin e intervencin.

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