UNIVERSIDAD NACIONAL

MAYOR DE SAN MARCOS

Facultad de Ing. Electrnica, Elctrica y de
Telecomunicaciones

EAP Ingeniera Electrnica 19.1

CONTROLADOR PID
EXPERIENCIA N 04

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR: MANDUJANO
GRUPO DE CLASE: G3
FECHA REALIZACIN: 12/09/2017
FECHA DE ENTREGA: 18/09/2017
TIPO DE INFORME: FINAL

ALUMNO:
ALVARO CRUZ CCERES 14190151

2017
 CONTROLADOR PID

MARCO TERICO
Definicin
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor
deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control diseado para los
requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede describirse en
trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:

1. Un sensor que determine estado de sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro,

etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor
en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente
continua.
El controlador recibe una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o set point), la cual
es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por
un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de
un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la
seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes
del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va
a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para
ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Proporcional .- La parte
proporcional consiste en
el producto entre la seal de
error y la constante
proporcional para lograr que el
error en estado estacionario se
aproxime a cero, pero en la
mayora de los casos, estos
valores solo sern ptimos en
una determinada porcin del
rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos
para cada porcin del rango. Sin
embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual,
en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno
se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%,
aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre
oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la
posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad
de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor
manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y
configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se

expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento
final de control.
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de
consigna (valor deseado).
Integral .- El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden
ser corregidos por el control proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado
por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento
en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retro-alimentacin (negativa)
acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que
el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso.
La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin
en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. Se
caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en
que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo
movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La frmula integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la

desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada).
Derivativo .- La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional
e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a
los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de

anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante
el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de
presentarse una perturbacin en el proceso.
Expresiones Matemticas

Controlador proporcional integral - derivativo (PID)

La combinacin de los tres efectos tiene la ventaja de las acciones de cada uno de ellos. La
ecuacin del controlador PID es

y la funcin de transferencia es

Se puede observar el diagrama de bloques, la entrada rampa unitaria y la salida del controlador
PID.
EXPERIENCIA DE LABORATORIO
1. Realizar la simulacin de una planta con una entrada tipo rampa.
2. Aada un controlador proporcional -integral - derivativo a la planta y observe lo
cambios en la salida.
1
() = 0.243 (1 + 0.0225 + )
0.45

Ti = 0.45 // Kp=0.243 // Td=0.0225

Se observa que la pendiente de la grfica es similar al de la entrada, el error estacionario en

el infinito ya no es infinito como lo era anteriormente, pero aun as no logra establecerse en
el valor deseado, empero al comparar los mximos sobreimpulsos se observa que esta
estabilidad se alcanza en un menor tiempo.
3. Realizar el paso 2, con una entrada tipo escaln unitario.

SIN PID:

TIPO DE RESPUESTA: Subamortiguada con tiempo aproximado de 3.8 segundos.

CON PID:

Conclusiones:

En el sistema con entrada de tipo rampa, notamos que con controlador PID se
obtiene una mejora en la respuesta ya que el estado estacionario se alcanza en
menor tiempo, es decir se anticipa el error estacionario, adems el sobreimpulso
disminuye notablemente al igual que el error estacionario, el cual con una ligera
inclinacin se logr tener una salida paralela a la entrada, lo cual no se logra sin
PID; en la entrada tipo escaln se logra ver que el error estacionario se elimina
pero el establecimiento con PID es mayor que sin PID; empero, logramos tener
una reduccin de mximos sobreimpulsos pero el primero de ellos excede al
escaln un aproximado de su 50%.