Analyse Et Traitement Du Signal Cours 2 - 2013

Signaux & systmes 2006 / 2007
SIGNAUX & SYSTEMES
EISTI Guy Almouzni

Signaux & systmes 0. Prambule
0. Prambule
Signaux & (TS) { . Conditionnement

{ . Traitement du Signal
systmes ( Mise en forme, Prtra
itement, Amplification, Filtrage...)
. Caractrisation
( Transformations frquentielles)
. Dtection - Estimation
(Moyenne quadratique...)
. Optimisation
(Filtrage optimal, Dbruitage...)
. Modlisation - Identification
(Prdiction linaire, modles Markoviens...)
. Codage - Dcodage
(Modulation, D
modulation, Brouillage...)
. Synthse de signal
(Gnration de signaux
analytiques, alatoires, bruit ...)
. Reconnaissance - Dcision - Comprhension - Interprtation
(RDF - Reconnaissances Des Formes, Classification...)
. Automatique { . Commande des systmes

(Commande linaire, adaptative, optimale...)
. Asservissement (systme boucl) - Performances - Correction
(Rgulation, Suivi (Poursu
ite) automatique de trajectoires...)
Le signal, support de linformation, est la base de

communication
la entre les hommes et avec leur environnement. La
thorie du signal a pour objectif la modlisation mathmatique
des signaux et leurs traitements malgr leur trs grande
diversit. Elle sappuie essentiellement sur lanalysetionnelle,
fonc lalgbre linaire et le calcul des probabilits.
Lautomatique sintresse aux systmes et leur contrle, leur commande. La modlisation mathmatique intervient
aussi constamment pour caractriser les systmes, prvoir leur rponse diffrentes commandes et valuer leur
performances en termes de rapidit, stabilit et prcision.
peut
Onclasser les systmes par leur niveau de complexit,
traduit par le nombre des variables ncessaires pour dcrire
leur tat. On peut oprer une autre classification des
systmes selon le type dugnal
si utilis pour leur commande.
Exemples :
- TS (Filtrage) : Si on mesure la temprature au cours

des dernires dcennies, il n'est pas vident pour autant
d'en dduire un rchauffement de la plante d l'homme au vu des valeurs croissantes de la temprature.
En effet, la terre est soumise depuis des millnairess fluctuations
de climatiques naturelles qu'il est ncessaire de
gommer o ( filtrage) pour mettre en
vidence les fluctuations artificielles des l'homme.
En Traitement du Signal, cest le signal
qui nous intresse en premier lieu, constitue
qui notre objectif (caractrisation,
filtrage ...)
- Automatique (Asservissement) : Rgulation de la temprature d'une salle :

- analogique : la temprature est mesure en permanence.
- numrique : la temprature est mesure intervalles de temps rguliers.
En Automatique, cest le systme qui au estcoeur des proccupations. On cherchealors le caractriser, le synthtiser,
le corriger ... pour quil fournisse uneponse
r (un signal) satisfaisant certaines
contraintes (en rgulation: sortie
{
entre, en poursuite ...).
0.
Signaux & systmes 0. Prambule
Plan du cours
1. Reprsentations Temporelles des Signaux & des Systmes Temps Continu & Temps Discret.
2. Tutorial Mathcad.
3. Reprsentations Frquentielles des Signaux & des Systmes Temps Continu.
4. Reprsentations Frquentielles des Signaux & des Systmes Temps Discret.
4. Annexe. Voir Annexe
5. Echantillonnage - Interpolation - Quantification.
6. Transforme de Fourier Discrte (TFD) et Rapide (TFR).
7. Filtrage linaire. Analyse & Synthse des filtres numriques.
8. Annexe. Voir Annexe
Annexe
4. Annexe. Reprsentation d'Etat des Systmes.
8. Annexe. Signaux Alatoires.
Bibliographie
[1] F. de Coulon Thorie et traitement des signaux Dunod
[2] P. Duvaut Traitement du signal Herms
[3] M. Kunt Traitement numrique des signaux Dunod
[4] J. Max Mthodes et techniques de traitement du signal
Masson

[5] A.V. Oppenheim Applications of digital signal processing Prentice-Hall
[6] A.V. Oppenheim / R.W. Schafer Digital signal processing Prentice-Hall
[7] A.V. Oppenheim / A.S. Willsky Digital signal processing Prentice-Hall
[8] A.V. Oppenheim / A.S. Willsky / Y.T. Young Signals and systems Prentice-Hall
[9] A. Papoulis Signal analysis McGraw-Hill
[10] M. Rivoire / J.L. Ferrier Automatique Eyrolles
[11] Y. Thomas Signaux & systmes linaires Masson
__________
0. 1
Signaux & systmes 1. Reprsentations Temporelles des Signaux & des Systmes TC & TD
1. Reprsentations Temporelles des gnaux

Si & des Systmes TC & TD
I. SIGNAUX
1. Reprsentations Temporelles des Signaux

Il existe de trs nombreux types de signaux.
L'exemple le plus gnral de signal peut tre crit sous la forme : x = f[v ; w]
o :
x : vecteur de dim.n
v : vecteur de dim.m
f : distribution
w : vecteur de dim.p; indique que le signal peut tre
alatoire en faisant apparatre une
dpendance statistique
{ en
( fonction du tirage, de lpreuve).
Une distribution gnralise la notion de fonction.
G(t ) f si t 0
Exemple de distribution : l'impulsion de Dirac :
G(t ) 0 sinon
' H (t )
1/H
t
G(t ) lim ' H( t) avec comme fonction' H ( t ) possible : - H/2 0 H/2
Ho 0
f
G(t ) n'est pas une fonction carG( t ) dt
1 , alors que l'intgrale d'une fonction presque nulle partout est nulle.
f
On va se limiter au cas o :
x : scalaire {( rel)
v : scalaire, et ce sera gnralement le temps
t
f : appele fonction ( parfois abusivement notamment G(t) )
pour
w : fix o signal dterministe{ (non alatoire)
{ 1D)
Exemples de signaux monodimensionnels ( : Temprature, compte bancaire, ligne dimage, ...
{ 2D)
Exemples de signaux complexes ( : Image , champ de forces (amplitude et direction) ...
2. Signal Temps Continu, Temps Di

scret - Signal quantifi ou non.
Un signal s'crit donc :x(t ) f (t ) :
. si t varie continuement t rel),
, au moins par morceaux (on dira abusivement mais plus simplement x(t ) est un signal
Temps ContinuTC).
(
. si t est discret( t ne peut prendre qu'un nombre fini
{ limit de valeurs (ou un infini dnombrable)), not gnralement
nT avec n entier etT rel (dans le cas par exemple de lc
hantillonnage priodique la priodeT ),
x(nT) not aussix(n) ou encorexn , est un signal Temps Discret TD).
(
(Un signal TD est souvent
appel plus simplement mais abusivement signal discret).
x peut tre :
Qu'il soit TC ou TD, le signal
x varie continuement).
: x est un rel (l'amplitude de
. valeurs relles
m
m bits et peut ainsi avoir2
: x est un nombre cod sur
. valeurs discrtes valeurs possibles (l'amplitude x
deest discrte).
1. 1
ECHANTILLONNAGE
TC TD
Q x (t) x (n)
U
A
N Amplitude
T t n
Continue
I 0 -1 0 1 2 3 4 5 6
F signal analogique (1) signal chantillonn(2)
I x (t) x (n)
q q
C
A
Amplitude
T
I t n
Discrte
O 0 -1 0 1 2 3 4 5 6
N signal quantifi (3) signal numrique (4)
Exemples : (1) : Vitesse dun mobile.

(2) : Taille dun tre humain value rgulirement (chaque anne par exemple)
(3) : Compte bancaire (arrondi au centime prs).
(4) : Population humaine value rgulirement,encore
ou niveau de gris des pixels dune
ligne (1D) dimage (2D) (l
chantillonnage est alors spatial et non temporel).
Un signal TD peut tre TD par nature :

Ex.: les notes dun lve dans une matire (ou dans plusieurs, donnant alors un signal {vectoriel

plusieurs dimensions) tous les mois.
Il peut aussi s'obtenir partir

d'un signal TC par chantillonnageplus
le souvent pri T
odique, de priode
Ex.: temprature mesure intervalles de temps rguliers et non en permanence.
On note alors gnralement ces signauxx(par

nT) plutt quex(n) pour faire apparatre explicitement la
T. Pour allger les critures, on notera souvent
priode d'chantillonnage x(nT) par xn.
En ce qui concerne les signaux TD, on pourra noter de prfrence (mais on ne le fera pas
systmatiquement, le contexte
tant souvent assez explicite { x(n)} plutt
) une squence dchantillons par
quex(n) qui dsigne un chantillon particulier (dindice
n) du signalx, en mme temps que la squence
elle-mme (idem pour les signaux TC).
3. Classification des signaux

- Signaux physiques : ils ne prsentent que trs rarement
des discontinuits (physique quantique).
Exemple : Signal carr de tension lectrique :
v(t)
- Signaux mathmatiques : un modle mathmatique dungnal

si (conomique, dmographique, ou
purement mathmatique) prsente souvent des discontinuits.
Exemple : Montant dun compte bancaire :
m(t)
t
Crdit Dbit
- Signaux nergie finie : se reporter la dfinition de lnergie dun signal.

- Signaux puissance finie :se reporter la dfinition de la puissance dun signal.
1. 2
4. Signaux usuels
SIGNAL TC TD
Echelon ou indice unit * (t) = 1 si t ! 0 * (n) = 1 si n t 0
(fonction de Heavyside) = 0 si t 0 = 0 sinon
(non dfini pourt = 0)
not* ou u ou ) ou encoreY * (t) * (n)
ou mme 1
1 1
Ce signal permet de simuler un
t n
brusque changement de rgime
0 -2 -1 0 1 2 3 4
de fonctionnement
(mise en route, ...)
Fentre ou porte ou 3 T(t) = 1 si -T/2 t T/2 3 T(nTe) = 1 si -T/2 d nTe d T/2
impulsion = 0 sinon = 0 sinon
3 (t) 3 (nTe )
T T
not3 T de largeurT
1 1
t
T T nTe
-T -T
0 0
2 2 2 2
Impulsion de Dirac ou G(t ) f si t 0 G(n) 1 si n 0
percussion
G(t ) 0 sinon G(n) 0 sinon
notG
1 G(n) et G( n k) sont respectivement nots
G(t) = lim 3 T ( t) d'o la proprit:
( TD, on l'appelle souvent To 0 T aussi :G(n,0) et G( n, k )
symbole de Kronecker) mais ces dernires notations sont dconseilles
H k
Hz 0 : H Gt dt 1
k entier : G(n) 1
Ce signal simule une brve n k
perturbation (parasite, ...) G(t)
G(n )
(et aussi une claque pour
un systme) 1 1
t n
0
-2 -1 0 1 2 3 4
(1 reprsente l'aire (le poids) G
de
(t) et non pas
l'ordonne)
G(t-t 0 ) G(n-k)
1
1
t n
0 t (ex : k = 2) -1 0 1 k=2 3 4
(ex : t0 ! 0) 0
n0 k
t0 H
Hz 0 : t0 H
G(t t 0 ) dt 1 k entier :
n n0 k
G(n n0 ) 1
d* ( t) G(n) ( n) * ( n 1) *
G(t )
dt
t f
* (t ) G
( )dW W * (n) k 0
G( n k)
f
G(t) est paire G(n) est paire
1. 3
On en dduit les proprits :

f f f
f (t ) (t )dt f (0G
) ( t) dt f ( 0) ( t) dt f ( 0) G G
f f f
f f f
f ( t ) (t G ) dt fW( ) ( t ) dt W
f( ) (Gt) dt f ( W
) W G
f f f
Limpulsion de Dirac TCG( t ) peut tre vue comme la limite de nombreuses fonctions
' H(t ) lorsque
H o 0 , pourvu quelle vrifie les 2 proprits :
]
] G t dt 1 ] 0z
et :
G(t ) f si t 0
G(t ) 0 sinon
G(t ) lim ' H( t) avec par exemple, les fonctions possibles
' H (t ) suivantes :
Ho 0
' H (t ) ' H (t )
1/H 1/H
t t
1. - H/2 0 H/2 2. 0 H (modle viter car non pair)
t
' H (t ) ' H (t ) 1
1/H e H * ( t)
H
t t
3. -H 0 H 4. 0 (modle viter car non pair)
2
1 t
' H (t ) 1
2 H ' H (t ) 1 H
e
2S H S H2 t2
t t
5. 0 6. 0
5. Dfinitions sur les signaux

- Signal dterministe
: Signal certain, prvisible
(z signal alatoire{ li au hasard, qui possde
une dpendance statistique
{ lpreuve).
- Signal causal :Signal dont on ne connat pas le futur. Cela

se traduit par un signal nul au temps ngatif
t < 0)
(
(en effet, pour un tel signal on ne
peut que se dplacer dans le pass (ou
prsent),
le qui est reprsent par le demiaxe
0 du temps. De mme, un
0).
signal anticausal nexiste que pour le temps
futur pass
(avance) (retard)
t
0 (sur cette figure, la rfrence temporelle
t ici
esle signal lui-mme et non laxe du temps)
Exemple de signal non causalUn : enregistrement Exemple de signal causalUn : signal radio reu au vol
(en effet, le rembobinage dun signalregistr
en permet de revenir en arrire, comme pour un signal causal, mais surtout
n bobinage
so avant
permet daller dans le futur, ce qui est impossible pour un signal causal).
- Signal stationnaire (ou encore Temps Invariant (TI) ) :

- C'est un signal invariant si on change l'origine des temps.
Exemple :une sinusode est un signal stationnaire,
mais si on lui ajoute un offset (dcalage
vertical) au cours du temps, le signal
nest plus stationnaire (sa moyenne varie au cours du temps).
Le signal parole est un autre exemple de signal non stationnaire.
- S'il est alatoire, cela se traduit en particulier par

faitleque ses proprits statisti
ques (moyenne, variance ...) ne
changent pas au cours du temps { sont
( indpendantes de l'origine des temps, { nvoluent pas au cours du temps).
Ex. : les rsultats du lanc d'un d 6 faces est un signal stationna
ire (si le d nest pas modifi au cours des preuves !).
Le rsultat est toujours compris entre 1 et 6 et la moyenne reste inchange :
moyenne = 1 2 3 4 5 6 21 xi , pi : rsultat(xi ) et probabilit(pi ) d'une preuve.
xi pi
6 6 6 6 6 6 6
i
1. 4
- Signal analytique: Signal dcrit par une quation permettantlede

calculer, et ce de faon non rcurrente.
' f ' f
2 2
- Energie d'un signal(cas complexe)
: (TC) E f
x( t) dt (TD) E
n f
x(n) (E t 0 )
' f ' f
[unit: le Joule] (cas scalaire): (TC) E x2 (t ) dt (TD) E x2 (n)
f
n f
Pour un signal nergie infinie on prfre utiliser lapuissance(moyenne)pour le caractriser :

(signal priodique par exemple)
k
' 1 T 2
'
1 2
- Puissance(moyenne)d'un signal : (TC) P lim
To f
2T T
x(t ) dt (TD) P lim
ko f

2k 1 n k
x(n)
k
' 1 T ' 1
[unit: le Watt] (cas scalaire): (TC) P lim x2 (t ) dt (TD) P lim x2 (n)
To f 2T T ko f 2k 1 n k
'
[unit: le dciBel (dB)] PdB 10log( P ) 10log(P) ( P t 0)
Ex x(n) * (n) o lnergie diverge E
( f ) mais la puissance moyenne du signal reste finie: 1 k
2 1 k 1 1
P lim
ko f

2k 1 n k
x(n) lim
ko f
1 lim
2k 1 n 0 k o f 2k 1
(k 1)
2
- Rapport Signal/Bruit (SNR) : T

. s(t ) signal utile et b(t ) bruit, sont 2 signaux (TC) causaux, scalaires, de dure
. sn signal utile et bn bruit, sont 2 signaux (TD) causaux, scalaires,Ndechantillons
puissanceinstantan
e du signal
. SNR instantan : : (TC) SNR
' px x2 ( t ) (TD) SNR
' px xn2
i i
puissanceinstantan
e du bruit pb b2 (t ) t W
pb bn2 n k
N 1
T
puissancemoyennedu signal x2 (t ) dt xn2
. SNR moyen : : (TC)
SNR
' Px 0 (TD)
SNR
' Px n 0
puissancemoyennedu bruit Pb T N 1
b2 (t ) dt Pb
bn2
0
n 0
N 1 2
T x2 (t ) dt xn
[unit: le dciBel (dB)] (TC) ' P (TD) ' P
SNRdB 10 log 0T 10 log x Px dB Pb dB SNRdB 10 log nN 01 10log x Px dB Pb dB
Pb
Pb
2
b (t ) dt 2
0 bn
n 0
Dans le cas de bruit alatoire non ergodique, il faut prendre
moyenne
sa statistique (esprance)
plutt que sa moyenne temporel
le (1 seule ralisation du bruit ne suffit
pas).
x(t ) , y( t ) (resp. TDx(n) , y( n) ). Leur produit de convolution

- Produit de convolution: Soit les 2 signaux TC
f f
est dfini par : (TC)x( t) y( t) x( ) y( t W ) d Wx( n) y( n)W
(TD)
k f
x( k) y( n k)
f
Dans le cas discret, la convolution (causale par exemple) peut scrire comme un produit scalaire de 2 vecteurs :
N N
x0 yn
x( k) y( n )k avec : x { et : y
x( n) * y( n)
k 0 k 0
kx ny k x y
x 1 x0
x1 xN>
T
y n 1 yn yn 1 @ yn >T
N

xN y
n N
Proprits : - Le produit de convolution est commutatifx(:t ) y(t ) y(t ) x(t )
- Le produit de convolution est aussi associ
atif et distributif par rapport laddition.
- On fera apparatre, en Reprsentationquentielle,
Fr le produit de convolution comme un
produit de transformes frquentielles (produit de polynmes).
- La convolution discrtewn xn * yn k
xk yn k est un algorithme
pyramidal (A il met en
oeuvre une rcurrence partir de 2 signauxx(ici

n et yn ) pour autoriser le calcul du signal rsultat (ici
wn )).
- Dconvolution: s( t) TC (resp.s( n) TD) comme produit de convolution :
A partir de lexpression du signal
s( t) x( t) * y( t) (resp. s( n)
x( n) * y( n) ), on peut extraire le signalx(t ) par exemple (resp.x(n) ) par
:
dconvolution, note par loprateur (TC) x( t) s( t) y( t) (TD) x( n) s( n) y( n)
Proprit : On fera apparatre, en Reprsentation Frquentie
lle, la dconvolution comme une division de polynmes.
1. 5
x(t ) , y(t )
- Produit scalaire : Soit les 2 signaux TC L 2 (, ) ({ ensemble des fonctions de carr sommable, sur[ t 1, t 2 ] ), le
produit scalaire associ est : (TC)x, y x(!t) y* ( t) dt o y* ( t) est le conjugu du complexe

y(t )
,
2
On a : x x,!x Dans le cas rel : x, y x(!t) y( t) dt
,
- Fonction de corrlation
- Fonction dintercorrlation : Elle permet la comparaison de 2 signaux :
x(t ) , y( t)
soit les 2 signaux TC (resp. TDx( n) , y( n) ).
Mxy (t ) (resp. TCMxy (n) ) traduit la ressemblance de 2 signaux :
La fonction de corrlation TC
f f
(TC) Mxy (t ) x(W) y(t W)dW (TD) Mxy ( n)
k f
x(k) y(n k )
f
f f
Cas de signaux complexes{ (*conjugu) : (TC)M W)dW(TD) Mxy (n) x(k) y* (n k)
xy (t )
*
x(W) y (t
k f
f
x ou
Il faut bien sr que lun au moins des 2 signaux y soit nergie finie pour que ce calcul soit possible.
PuisqueMxy (t ) (resp.Mxy (n) ) est une mesure de la similitude entre
x(t ) et y(t ) (resp. entrex(k) et
y(k) ), elle atteint son maximum pour une valeurtde(resp. dek ) lorsque la similitude est la plus grande.
En pratique, ces formules ne sont utilisables
{ programmables)
( x et
que si les 2 signaux y sont dure
limite. Par exemple, dans le cas discret, Nsiet M sont les dures respectives xde (k) et y(k) , alors
la dure deMxy (n) est N M 1.
Si lun des signauxx ou y nest pas dure limite, il faut alors le fentrer pour limiter sa dure (dobservation, de calcul).
Pour des signaux nergie infinie, les formules
de dfinition prcdentes ne convergent pas.
Dans le cas discret par exemple, N , la fonction dintercorrlation est dfinie par :
pour des signaux priodiques de priode
1mN1
Mxy (n) x(k) y(n k)
N km
avec m entier quelconque.
Proprits de la fonction dintercorrlation

. Elle est anticommutative Elle Mxy (t )
(! nest pas paire): (TC) Myx ( t ) (TD)Mxy ( n) Myx ( n)
. La fonction de corrlation peut scrire laide dune convolution :
(TC) Mxy (t ) x( t ) y(t ) (TD) Mxy ( n) x( n) y(n)
. On fera apparatre, en Reprsentation Frquentielle,
fonction
la de corrlation comme un produit de transformes
frquentielles (produit de polynmes).
Mxx (t ) (TC) (resp.Mxx (n) (TD)) :
On en dduit la fonction dautocorrlation
- Fonction dautocorrlation
x(t ) (resp. x(n) ) :
Elle traduit la vitesse de variation du signal
f f
(TC) Mxx (t ) x(W) x(t W)dW (TD) Mxx (n)
k f
x(k) x(n k)
f
f f
Cas de signaux complexes{ (*conjugu) : (TC)M (TD) x(k ) x* (n k )
xx (t )
*
x(W) x (t W)dW Mxx (n)
k f
f
Mxx (t ) est maximale pourt

Proprits : . La fonction dautocorrlation 0 (TC)
(resp.Mxx (n) maximale pourn 0 (TD)).
Mxx (
. La fonction dautocorrlation est paire : (TC) t ) Mxx (t ) (TD)Mxx ( n) Mxx (n)
. La fonction dautocorrlation peut scrire laide dune convolution :
(TC) Mxx (t ) x( t ) x(t ) Mxx (n) x(
(TD) n) x(n)
1. 6
II. SYSTEMES
1. Systmes
Un systme est une

entit possdant ventuellement une (ou plusieurs) entres et ventuellement une (ou
plusieurs) sorties.
x ) y ) ( x)
Notation : un systme) x rpond par un signal de sortie : y

excit par un signal d'entre ) ( x) .
2. Types de systmes
Les quelques exemples suivants permettent dillustrer la notion de systme :
Temprature extrieure
Radiateur Pice chauffe Temprature intrieure Systme physique mono-entre, mono-sortie, perturb, TC
Conjoncture mondiale
Taux de crdit Economie Inflation

Contrle des changes Systme conomique multi-entres, multi-sorties, perturb, TD
d'un pays Chmage
Dpenses publiques
Bruit de calcul
Signal numrique Transforme de

Spectre Systme numrique de traitement de signal (TD)
Fourier Discrte
Conditions atmosphriques Pannes Grves
Dcisions de la Atterrissages
tour de contrle Aroport Systme d'organisation squentiel (TD)
Dcollages
Divorce Stress Chmage
Doses de
mdicament Etre humain Nombre de cigarettes Systme bhavioriste (TD)
anti-tabac par jour
Perturbations
Signaux de commande Systme Signaux de sortie Systme gnral
Les signaux de perturbations sont des entres particu

lires du systme dans le sens o on ne peut agir sur
elles, contrairement aux entres de commande.
Ltude dun systme consiste rechercher un modle

mathmatique du systme, cest--dire ses relations
dentre-sortie. Ces relations peuvent tre :
- algbriques :systmes statiques
- des quations diffrentielles (TC) ousde quations aux diffrences (TD)systmes
: dynamiques
- algorithmiques (cas de la Transforme de Fourier Discrte) approche
: procdurale
- descriptives (de type si...,alors...approches
: rgles dvolution de systme expert et connexionniste (rseaux
de neurones), logique floue ...
1. 7
3. Dfinitions sur les systmes

- Systme Linaire (SL) :
Un systme) est linaire sil vrifie les 2 conditions suivantes :
( O. x) O
) . ( x) ()O rel si on se restreint x rel, sinonO vecteur si x vecteur)
(Multiplier par un coefficient lentre ou
la sortie du systme revient au mme)
et ( x1 x2 ) ) ( x1) ( x2) ( x1 ,) x2 : signaux d'entre)

)
(La rponse du systme la somme des entres est gale la somme des rponses ces entres)
) ( O:1. x1
ou la relation de combinaison linaire, plus condense mais moins pratique O2 . x2 ) O1.) ( x1) O 2.) ( x 2)
Un systme linaire est donc tel que les effets sont proportionnels aux causes
.
Avec un systme linaire, les transfor
mes linaires de Laplace, Fourier,
z ... peuvent donc s'appliquer.
x(t) y(t) Ox(t) y(t)

1 ) A O ) OA
0 t 0 t Systme linaire : 0 t 0 t
x1 (t) y1 (t)
1 ) A
0 t 0 t
x2 (t) y2 (t) x1 (t)+x 2 (t) y(t)=y 1 (t)+y 2 (t)
1 A
) 2 ) 2A
1 A
0 t 0 t
0 t 0 t Systme linaire :
y(t)
Oy (t)
1
y (t) + y (t)
1 2
y (t)
2
y (t)
1 x(t)
x (t) x (t)
1 2
Ox (t)
1
x (t) + x (t)
Pour un systme linaire, tout instant on a donc la caractristique de linarit : 1 2
- Systme stationnaire (ou encore Temps Invariant (TI) ou enfin non dynamique) :
Systme dont la rponse est invariante
par dcalage du temps (i.e. de lorigin
e des temps) : systme qui nest pas
en volution (une mme entre lique
app 2 instants diffrents provoque
une mme rponse dcale dautant).
Un systme stationnaire nvolue pas dans le
emps.
t Lorigine des temps na pas dimportance.
'
TC : si x( t)> y( t) @) x( t ot0 )> y( t t0 ) @ )
x(t) y(t)
)
0 t 0 t
x(t - t0 ) y(t - t0 )
)
0 t0 t 0 t0 t
Systme stationnaire
'
TD : si x( n)> y( n) @) x( n ok) y( >n k) @ )
Pour un systme stationnaire, les mmes causes
ntres)
(e produisent les mmes effets (sorties).
Un systme non stationnaire est un systme en volution.
1. 8
- Rponse Impulsionnelle (RI) (ou Percussionnelle (RP) ) d'un systme :
C'est la rponse, note

h(t) (TC), ouh(n) (TD) l'entreG(t) (TC) ou G(n) (TD).
On a, si les Conditions Initiales (CI) sont nulles :
G(t) ) h(t) (TC) G(n) ) h(n) (TD)
On notera mme le systme par sa (les

RI flches sont implicites) : (CI nulles)
x(t) h(t) y(t) (TC) x(n) h(n) y(n) (TD)
La RI caractrise compltement un Syst

me Linaire Temps Invariant (SLTI) (hors CI):
la seule connaissance h x:
depermet de prdire la rponse du SLTI n'importe quelle entre
(Si l'Homme tait un systme linaire et stationnaire (alors qu'il n'est ni l'un ni l'autre, sauf sur une
plage de fonctionnement trs rduite !), la
ponse
r la seule question - l'impulsion de Dirac -
permettrait de dduire la ponse
r n'importe quelle question).
Si un systme nest pas linaire, ilpeut

ne tre caractris par sa RI.
On a la relation fondamentale de convolution entre entre et sortie pour les SL :

(le produit de convolution est linaire, commutatif,
associatif, distributifpar rapport laddition)
SL : y(t) = h(t,W
) * x(t) (TC) y(n) = h(n,k) * x(n) (TD)
SLTI : y(t) = h(t) * x(t) (TC) y(n) = h(n) * x(n) (TD)
Si un systme linaire nest pas Temps Invariant, la RI dpend de lorigine desWtemps

TC) ((resp.k TD):
o RI dun SL non stationnaire : : W
- TCh(t, ) - TD : h(n,k)
- Cas essentiel des SLTI :

f f
y( t) h( t) * x( t) h( ) x( t W) d h( tW ) (x ) d W ( TC
) W W
f f
f f
y( n) h( n) * x( n)
k f
h( k) (x n )k
k f
(h n )k ( x) k ( TD
)
SLTI TC : il est rgi par une quation diffrentielle linaire coefficients constants :
k m
ai y( i ) (ot) bi x( i ) ( t) k[ > m pour les systmes physiques

{ passe-bas)
( ]
i 0 i 0
Cette quation diffrentielle linaire coefficients consta
nts et dcrivant un SLTI nest autre que lquation de
convolution.
SLTI TD : il est rgi par une quation

uxadiffrences linaire efficients
co constants :
k m
ai y(on i) bi x( n i)
i 0 i 0
1. 9
Note : le signal TD x(k) est programm comme un tableau et non comme une fonction
car, mme si cela revient au mme ici, dans le cas d'un signal rcursif, la programmation est plus efficace
(pas de risque de dbordement de pile lors des appels rcursifs).
[Voir TD]
Signaux & systmes 2. Tutorial Mathcad
2. Tutorial Mathcad
1. Tour rapide
1.1. Mathcad 2001i
1.2. Les palettes mathmatiques (barre doutils mathmatiques) Math Toolbar
1.2.1. La palette arithmtique Calculator toolbar
1.2.2. La palette graphique Graph toolbar
2. 1
1.2.3. La palette matricielle Matrix toolbar
1.2.4. La palette dvaluation Evaluation toolbar
1.2.5. La palette de calcul Calculus toolbar
1.2.6. La palette de calcul booleen Boolean toolbar
1.2.7. La palette de programmation Programming toolbar
1.2.8. La palette de lettres grecques Greek toolbar
1.2.9. La palette symbolique Symbolic toolbar
2. 2
1.3. Options (Menu Maths Options)
Lorigine des tableau (Array Origin) fixe lindex de base des tableaux et vecteurs. Elle a 0 pour valeur dfaut.
Pour manipuler des indices ngatifs de vecteurs, lorigine doit tre fixe une valeur ngative minimale au-dessous de
laquelle les vecteurs ne sont jamais indexs.
Plutt que de fixer cette origine par cette bote de dialogue, on peut aussi le faire par la commande Mathcad :
ORIGIN := -1000
qui autorise alors la manipulation des indices de vecteurs de ORIGIN= -1000 une valeur maximale dpendant de la
mmoire RAM disponible (un swap disque devient vite rdhibitoire).
1.4. Calcul automatique (Menu Maths Automatic calculation)
Cette option (dbrayable) permet de calculer en temps rel les calculs spcifis dans la feuille courante.
Les calculs seffectuent de haut en bas et de gauche droite dans la feuille de calcul courante.
Pour arrter un calcul en cours, il suffit dappuyer sur la touche Echap. La reprise du calcul peut se faire par Calculate
dans le menu Maths aprs avoir plac le curseur lemplacement du calcul poursuivre.
1.5. Fonctions prdfinies de la bibliothque Mathcad (Menu Insert Function)
2. 3
2. Les bases
2.1. Affectation. Variables globales
Affectation dune variable a := 5
Affectation dune fonction f ( t) := sin ( t)
Une affectation est globale la feuille de calcul. Une variable globale par exemple, est connue dans tout le reste du
document aprs avoir t dfinie (donc dans la partie du document infrieure ( postrieure) laffectation de la
variable).
Toutefois, on peut affecter une variable par exemple, de faon globale dans toute la feuille de calcul (connue mme
avant, au-dessus ( antrieure) de laffectation).
1 1
w
Loprateur correspondant est le suivant : Matrice globale : 0 1
2.2. Affichage de valeurs
Cet oprateur autorise laffichage de la valeur dune variable, dune matrice, dune fonction ... issue dun calcul ou
dune affectation.
w=
1 1
a= 5 f ( 0) = 0 0 1
2.3. Variables suites
2. 4
Variables suites entires : k := 0 , 0 + 1 . 5 ou encore k := 0 . 5

k=
0
1
2
3
4
5
Variables suites relles : t := 5 , 5 + 0.1. 5
La syntaxe est la suivante : t := start, start + step .. end step est optionnel (par dfaut step = 1)
2.4. Vecteurs et fonctions
0
1

2
x=
3
4

xk := k 5
Vecteurs
Fonctions y ( k) := k y = function
Lusage des vecteurs est en gnral prfrable celui des fonctions notamment dans le cas de fonctions rcursives, trs
coteuses en espace mmoire.
2.5. Graphique
6 6
5 5
4 4
xk y( k)
2 2
0 0 0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
0 k 5 0 k 5
6 1
5 1
4
xk f ( t) 0
0 0 1 1
0 2 4 6 5 0 5
0 k 5 5 t 5
2. 5
2.6. Variables intgres
. = 3.142
. e e = 2.718
307
. = 1 10
. FRAME
2.7. Fonctions prdfinies
. Fonction chelon
2
2
u( t )
0
1
5 0 5
Echelon TC t := 5 , 5 + 0.1. 5 u ( t) := ( t) 5 t 5
2
2
vk
0
ORIGIN:= 100 k := 5 . 5 v k := ( k) 5 0 5
Echelon TD 5 k 5
. Distribution delta
307
1 . 10
307
110
. 306
u( t) 5 10
u ( t) := if t 0
0 0
5 0 5
Delta TC t := 5 , 5 + 0.5. 5 0 otherwise 5 t 5
2
2
vk
0
v k := 1 if k 0
1
k := 5 . 5 v k := ( k , 0) 0 otherwise
5 0 5
Delta TD ou encore 5 k 5
2.8. Calcul symbolique
Transforme de Laplace dune fonction (chelon)
1
G( s ) := g ( t) laplace , t
g ( t) := ( t) s
Transforme de Laplace inverse
h ( t) := G( s ) invlaplace , s 1 (h(t) est implicitement causale)
2. 6
2.9. Programmation
A lintrieur dun programme, les variables sont locales :

linstruction daffectation globale := nest alors pas permise et laffectation locale se fait par .
Le rsultat dun programme (la valeur de retour) par contre, est globale la feuille de calcul.
. Dfinition dune fonction (fentre)

2
2
c( t) := 0 if t < 2 c( t)
0
0 if t > 2
1
10 0 10
t := 10, 10 + 0.1. 10 1 otherwise 10 t 10
. Programme dinversion vido dune image
Rappels
Image digitalise = tableau 2D IM de n lignes et p colonnes : IM [0: p-1, 0: n-1]
IM[x, y] = niveau de gris du pixel de coordonnes x et y : 0 x p-1 0 y n-1
0 IM[x, y] 255 (0 : Noir 255 : Blanc)
0 x NX-1
0
X
y
IM[x,y]
NY-1
Image NX : nombre de colonnes (p)
NY : nombre de lignes (n)

Y
ORIGIN:= 0
I := READBMP( "bato2.bmp" ) Nombre de colonnes : Nx := cols ( I) Nx = 128
Nombre de lignes : Ny := rows ( I) Ny = 128
Traitement 2D :
T2D( U) := for y 0 . rows ( U) 1 K := T2D( I)

for x 0 . cols ( U) 1
J 255 U
y, x y, x
I return J K
Traitement 1D (colonne) :
T1Dy( f ) := for y 0 . length ( f ) 1 T1D( U) := for x 0 . cols ( U) 1 L := T1D( I)

g 255 f x
y y f U
g x
J T1Dy( f )
J L
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
0 185 186 166 165 183 0 70 69 89 90 72
1 184 189 166 166 183 1 71 66 89 89 72
I= K=
2 184 182 157 170 180 2 71 73 98 85 75
3 186 186 152 173 187 3 69 69 103 82 68
4 193 190 149 177 178 4 62 65 106 78 77
2. 7
2.10. Equations rcurrentes
Filtre rcursif (gnrateur dcho) yk = xk + yk 1 avec xk = k et = 0.7
k := 0 . 20 x := ( k , 0) := 0.7 y := x if k 0
k k k
x + y otherwise
k k 1
ou encore :
y := 0.7
for k 0 . 10
x ( k , 0)
k
y x if k 0
k k
y x + y otherwise
k k k 1
y
1
1
yk 0.5
4
7.979 10 0
0 10 20
0 k 20
2.11. Animation
Une variable prdfinie (FRAME) autorise lanimation dun graphique par exemple, en lutilisant dans une variable
suite :
100
100
gn 50
0
2 0
n := 0 . FRAME g n := n 0
0
5
n
10
10
3. Aide et Collaboratory
. Aide
2. 8
. Resource center (Quicksheets, Collaboratory (http://collab.mathsoft.com/~Mathcad2001i/) ...)
__________
2. 9
Signaux & systmes TP 2. Tutorial Mathcad
TP 2. Tutorial Mathcad
Un signal TC sera programm comme une fonction x(t), t rel
Un signal TD sera programm comme une fonction x(n), n entier, ou mieux comme un vecteur x (pour des problmes de rcursivit)
n
1. Convolution discrte c de signaux causaux

n
Convolution d'une transition n avec une porte n

C
C := 10 n := 0 . C n := ( n) n := 1 if 0 n s := n d := n
2 n n
C
0 if n >
2
??? c :=
n
2
10
1
n dn cn
0
0 1
0 5 10 0 5 10
n n 0 n 10
TP 2. 1
2. Convolution discrte c des signaux x et d sur l'intervalle -C <= n <= C ORIGIN := C

n n n
Dtection d'une transition n par un filtre drivateur d 2
C := 10 n := C , C + 1 . C n := ( n)
n
:= 0.5 S :=
1 e
( )
x := n d := S n e
n
n n
e
??? c :=
n
xn dn 0 cn
0
1
10 0 10 10 0 10
n n 10 n 10
Conclusion : ???
TP 2. 2
3. Fonctions de corrlation de signaux physiques sur l'intervalle 0 <= n <= N-1 ORIGIN := 0
On considre 2 signaux de parole enregistrs dans les fichiers a1 et a2 issus de 2 enregistrements diffrents de la
mme voyelle "a", chantillonns 8 kHz mono 8 bits et de dure 0.1s -> leur taille est de 800 chantillons.
Il en est de mme pour 2 autres enregistrements de la mme voyelle "o", soit o1 et o2.
Lecture des fichiers de donnes

a1 := READ_WAV "a1.wav"( a2 := READ_WAV
) "a2.wav"( o1 := READ_WAV
) "o1.wav"( o2 := READ_WAV
) ( "o2.wav"
N := length( a1) n := 0 . N 1 N = 800
Bien qu'ils soient TD, les signaux du sont tracs en continu pour une meilleure lisibilit.
50 50
a1n 0 a2n 0
50 50
0 200 400 600 800 0 200 400 600 800
n n
20 20
o1n 0 o2n 0
20 20
0 200 400 600 800 0 200 400 600 800
n n
TP 2. 3
Intercorrlations ??? a1a2n := ??? a1o1n :=
Autocorrlations ??? a1a1n := ??? o1o1n :=
3 3
5.863 10 1.52 10
a1a2n a1o1n
3 3
5.519 10 1.159 10
0 n 799 0 n 799
4 4
2.552 10 1.463 10
a1a1n o1o1n
4 3
1.385 10 8.179 10
0 n 799 0 n 799
Conclusion : ???
TP 2. 4
4. Diffrence de 2 signaux
Calculer et afficher la diffrence des 2 signaux a1 et a2
5. Puissance d'un signal
1. Calculer la puissance P (en dB) du signal "o1.wav" sur toute sa dure
2. Exprimer ensuite P (en dB) "par rapport" la puissance maximale possible

- c'est--dire qu'il faut calculer la diffrence P - M, o M dsigne la puissance maximale (en dB)
- le signal "o1.wav" a une rsolution de 8 bits
(un octet en code complment 2 (codage du fichier) a une valeur v telle que : -128 <= v <= 127
TP 2. 5
6. Renversement d'image Renversement (miroir) horizontal d'une image

I := READ_IMAGE "bato2.bmp"( Nx := cols( I) ) Ny := rows( I) Nx = 128 Ny = 128
MiroirH( U) := J := MiroirH( I)
I J
TP 2. 6
TP 2 ANNEXE. Tutorial Mathcad
1. Convolution continue c( t) des signaux x( t) et d( t) sur l'intervalle -C <= t <= C C := 5 ORIGIN := C

Dtection d'une transition ( t) par un filtre drivateur d( t)
2
t := C , C + 0.5 . C ( t) := ( t) := 0.5 S :=
1 e
( )

e
t
x( t) := ( t) d( t) := S t e ??? c( t) :=
x( t) d( t) 0
0
5 0 5 5 0 5
t t
1.5
c( t)
0.5
5 t 5
TP 2. 7
??? a :=
n
2
6
wn an
0
2
20 10 0 10 20
n 15 n 15
Conclusion : ???
3. Fonction d'intercorrlation xyn de x et y sur l'intervalle A <= n <= B A := 10 ORIGIN := A

n n
n 2
B := 20 n := A , A + 1 . B a := 0.8 rect( n) := 0 if n < 0 x := rect( n) y := a ( n 2
n n
if n 0
1 if n 5
0 otherwise
??? xyn :=
2 2
5
xn yn xyn
0 0
1
20 0 20 20 0 20
n n 10 n 20
Conclusion : ???

Analyse Et Traitement Du Signal Cours 2 - 2013

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Judul Asli

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Analyse Et Traitement Du Signal Cours 2 - 2013

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Signaux & systmes 2006 / 2007

SIGNAUX & SYSTEMES

EISTI Guy Almouzni

Signaux & (TS) { . Conditionnement

. Automatique { . Commande des systmes

Le signal, support de linformation, est la base de

- TS (Filtrage) : Si on mesure la temprature au cours

- Automatique (Asservissement) : Rgulation de la temprature d'une salle :

1. Reprsentations Temporelles des gnaux

1. Reprsentations Temporelles des Signaux

2. Signal Temps Continu, Temps Di

Exemples : (1) : Vitesse dun mobile.

Un signal TD peut tre TD par nature :

Il peut aussi s'obtenir partir

On note alors gnralement ces signauxx(par

3. Classification des signaux

- Signaux mathmatiques : un modle mathmatique dungnal

- Signaux nergie finie : se reporter la dfinition de lnergie dun signal.

On en dduit les proprits :

5. Dfinitions sur les signaux

- Signal causal :Signal dont on ne connat pas le futur. Cela

- Signal stationnaire (ou encore Temps Invariant (TI) ) :

- S'il est alatoire, cela se traduit en particulier par

- Signal analytique: Signal dcrit par une quation permettantlede

Pour un signal nergie infinie on prfre utiliser lapuissance(moyenne)pour le caractriser :

- Rapport Signal/Bruit (SNR) : T

x(t ) , y( t ) (resp. TDx(n) , y( n) ). Leur produit de convolution

oeuvre une rcurrence partir de 2 signauxx(ici

produit scalaire associ est : (TC)x, y x(!t) y* ( t) dt o y* ( t) est le conjugu du complexe

Proprits de la fonction dintercorrlation

Mxx (t ) est maximale pourt

Un systme est une

Notation : un systme) x rpond par un signal de sortie : y

Taux de crdit Economie Inflation

Signal numrique Transforme de

Conditions atmosphriques Pannes Grves

Divorce Stress Chmage

Signaux de commande Systme Signaux de sortie Systme gnral

Les signaux de perturbations sont des entres particu

Ltude dun systme consiste rechercher un modle

3. Dfinitions sur les systmes

et ( x1 x2 ) ) ( x1) ( x2) ( x1 ,) x2 : signaux d'entre)

x(t) y(t) Ox(t) y(t)

- Rponse Impulsionnelle (RI) (ou Percussionnelle (RP) ) d'un systme :

C'est la rponse, note

G(t) ) h(t) (TC) G(n) ) h(n) (TD)

On notera mme le systme par sa (les

x(t) h(t) y(t) (TC) x(n) h(n) y(n) (TD)

La RI caractrise compltement un Syst

Si un systme nest pas linaire, ilpeut

On a la relation fondamentale de convolution entre entre et sortie pour les SL :

SLTI : y(t) = h(t) * x(t) (TC) y(n) = h(n) * x(n) (TD)

Si un systme linaire nest pas Temps Invariant, la RI dpend de lorigine desWtemps

- Cas essentiel des SLTI :

ai y( i ) (ot) bi x( i ) ( t) k[ > m pour les systmes physiques

SLTI TD : il est rgi par une quation

1.2. Les palettes mathmatiques (barre doutils mathmatiques) Math Toolbar

1.2.1. La palette arithmtique Calculator toolbar

1.2.2. La palette graphique Graph toolbar

1.2.3. La palette matricielle Matrix toolbar

1.2.4. La palette dvaluation Evaluation toolbar

1.2.5. La palette de calcul Calculus toolbar

1.2.6. La palette de calcul booleen Boolean toolbar